KR100859331B1

KR100859331B1 - Moving apparatus for robot

Info

Publication number: KR100859331B1
Application number: KR1020060105987A
Authority: KR
Inventors: 김상휘; 은종호; 최종웅
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2006-10-31
Filing date: 2006-10-31
Publication date: 2008-09-19
Also published as: KR20080038716A

Abstract

본 발명은 구조물의 내부에 설치된 론지에서 이동할 수 있고, 회전링크를 사용하여 이동시간을 단축할 수 있는 로봇의 이동장치를 제공한다. The present invention provides a moving device of a robot that can move in a long place installed inside the structure, and can shorten the moving time by using a rotary link.

본 발명은 론지를 갖는 구조물에서 작업을 하는 로봇의 이동장치에 있어서, 상기 론지를 파지하거나 해지하는 파지수단과, 상기 파지수단과 병행하여 상기 론지를 타고 구동하는 구동수단을 갖는 클램핑이동기구와; 상기 로봇이 탑재되면서 상기 클램핑이동기구가 장착되는 회전링크; 및 상기 회전링크를 회전시켜 상기 론지를 건너 다닐 수 있게 작동되도록 상기 회전링크에 장착되는 링크회전수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a moving device for a robot operating on a structure having a longage, comprising: a clamping moving mechanism having a gripping means for gripping or releasing the longage, and a driving means for driving the longage in parallel with the gripping means; A rotary link to which the clamping moving mechanism is mounted while the robot is mounted; And a link rotating means mounted to the rotary link to rotate the rotary link so as to be able to move across the long paper.

본 발명에 따르면 회전으로 이동되어 이동시간이 단축됨으로써, 작업에 효율이 높아지며, 작업 시간이 단축되는 효과가 있다. According to the present invention is moved in rotation to shorten the movement time, the efficiency is increased in the work, there is an effect that the working time is shortened.

고정프레임, 이동프레임, 구동수단, 피니언기어(pinion gear), 사이드클램프부(side clamp), 회전링크, 클램프동력부, 링크회전수단 Fixed frame, moving frame, driving means, pinion gear, side clamp, rotary link, clamp power unit, link rotating means

Description

Moving apparatus for robot

도 1은 종래의 승월식 론지 이동장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a conventional lift type longage moving device.

도 2는 본 발명에 따른 일 실시예의 로봇의 이동장치를 도시한 개략도이다.Figure 2 is a schematic diagram showing a moving device of a robot according to an embodiment of the present invention.

도3 은 도2에 도시된 클램핑이동기구를 도시한 분해 사시도이다.3 is an exploded perspective view showing the clamping moving mechanism shown in FIG.

도 4 는 도 2에 도시된 실시예를 도시한 정면도이다.4 is a front view showing the embodiment shown in FIG.

도 5는 도 3에 도시된 실시예의 사이드클램프부를 개방시킨 상태를 도시한 정면도이다.FIG. 5 is a front view illustrating a state in which the side clamp portion of the embodiment illustrated in FIG. 3 is opened.

<도면의 주요부분에 대한 설명> <Description of main parts of drawing>

100,100a: 클램핑이동기구 101 : 파지수단100,100a: clamping movement mechanism 101: holding means

110 : 고정프레임 112 : 랙110: fixed frame 112: rack

114 : 홈 116 : 가로판114: groove 116: horizontal plate

120 : 피니언기어 130 : 이동프레임120: pinion gear 130: moving frame

132 : 세로판 134 : 돌기132: vertical plate 134: projection

136 : 볼스크루너트블록 140 : 사이드클램프부136: ball screw nut block 140: side clamp portion

142 : 수직판 144 : 평행판142: vertical plate 144: parallel plate

146 : 평행롤러 148 : 롤러프레임146: parallel roller 148: roller frame

149 : 수직롤러 150 : 클램프동력부149: vertical roller 150: clamp power unit

152 : 클램프모터 154 : 볼스크루축152: clamp motor 154: ball screw shaft

160 : 구동수단 162 : 구동모터160: drive means 162: drive motor

164 : 구동롤러 166 : 피동롤러164: driving roller 166: driven roller

168 : 벨트 200 : 회전링크 168: belt 200: rotary link

202 : 회전축 210 : 로봇202: axis of rotation 210: robot

300 : 링크회전수단 302 : 회전모터 300: link rotation means 302: rotation motor

304 : 동력기어 306 : 프레임회전기어 304: power gear 306: frame rotation gear

본 발명은 로봇의 이동장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 론지를 갖는 구조물 내부 천정에 설치된 론지와 바닥에 설치된 론지를 회전 이동함으로써, 용접 및 도장, 검사등을 수행하는 로봇의 이동장치를 제공한다. The present invention relates to a robot moving device, and more particularly, to provide a robot moving device that performs welding, painting, inspection, etc. by rotating and moving a long paper installed on a ceiling inside a structure having a long paper and a long paper installed on a floor. .

일반적으로 론지를 갖는 구조물은 선체블록과 같은 의미 임으로 이하 선체블록이라고 한다.In general, a structure having a longage has the same meaning as a hull block, hereinafter referred to as a hull block.

선체블록 내부의 천정과 바닥에는 선체의 구조적인 강성을 보강하기 위한 복수 개의 론지로 구성되어 있다.The ceiling and the bottom of the hull block are composed of a plurality of longages to reinforce the structural rigidity of the hull.

이러한 론지를 자유롭게 이동하기 위해서 도 1에 도시된 바와 같이 종래의 승월식 론지 이동장치가 개발되었다. In order to freely move such a long land, as shown in FIG. 1, a conventional long ride type long moving device has been developed.

이런 종래의 승월식 론지 이동장치는 기대와, 승강가이더와, 승강수단으로 구성된다. This conventional lifting type longage moving device is composed of an expectation, a lifting guider, and a lifting means.

상기 기대(2)는 상기 정역회전 가능한 슬라이딩모터(24)에 의해 동기 작동되는 1쌍의 슬라이더(22)가 양측변 밑면에 수평 이동 가능하게 설치되고, 상면에는 너트 박스(40)를 보유한 1쌍의 승강가이더(36)가 기립 배치된다. The base 2 has a pair of sliders 22, which are synchronously operated by the forward / reversely rotatable sliding motor 24, installed horizontally on both bottom sides thereof, and a pair having a nut box 40 on the top surface thereof. The elevating guider 36 is standing up.

상기 운반수단(4)은 구동모터(50)에 의해 정역 회전되는 캐스터(42)가 양단부에 부착된 1쌍의 운반체(44)를 포함하고, 상기 캐스터(42)는 전방으로 조향 가능하도록 회동모터(46)에 연결되어 있으며, 상기 각 운반체(44)의 상면 대략 중간부에는 다른 너트 박스(54)를 갖춘 승강 지지체(52)가 기립 배치된다. The conveying means 4 includes a pair of carriers 44 having casters 42 attached to both ends of the casters 42, which are forward and reverse rotated by the driving motor 50, and the casters 42 are pivotable so as to be able to steer forward. A lifting support 52 having a different nut box 54 is erected on the upper side of the upper surface of each carrier 44.

상기 승강수단(6)은 상기 기대(2)의 승강가이더(36)와 운반수단(4)의 승강지지체(52) 사이에 연결되어 상하 방향으로 안내되는 1쌍의 승강 박스(62)를 포함하고, 이 승강 박스(62)는 상기 승강 가이더(36)의 너트박스(40)와 승강지지체(52)의 너트박스(54)로 나삽되어 기어트레인(70)을 경유한 토크센서 달린 모터(72)의 동력으로 상기 기대(2)와 운반체(4)사이로 상대 이동이 발생된다. The elevating means 6 includes a pair of elevating boxes 62 connected between the elevating guider 36 of the base 2 and the elevating support 52 of the carrying means 4 to be guided in the up and down direction. The elevating box 62 is screwed into the nut box 40 of the elevating guider 36 and the nut box 54 of the elevating supporter 52, and has a torque sensor motor 72 via the gear train 70. Relative movement occurs between the base 2 and the carrier 4 with the power of.

따라서 종래의 승월식 론지 이동장치는 론지를 넘어가기 위해서 상기 승강수단을 이용하여 론지의 높이에 맞게 승강하고, 그다음 슬라이더를 작동시켜 론지의 상면에 기대게 한다. 그리고 일측의 운반수단을 론지의 반대쪽으로 넘기기 위해 기대와 슬라이더를 서로 반대로 슬라이딩시켜 론지를 타고 넘는다. 이렇게 이동된 운반수단은 다시 상기 승강수단의 작동에 의해 하강한다. 그리고 다른쪽 운반수단 역 시 이와 같은 작동을 반복하여 론지를 타고 넘는다. Therefore, the conventional lift-type lunge moving device uses the lifting means to move up and down to the height of the long paper to move over the long paper, and then operates the slider to lean on the upper surface of the long paper. And in order to pass the one side of the transport to the opposite side of the long side, slide the base and the slider opposite each other and ride over the long side. The conveying means thus moved is lowered again by the operation of the lifting means. And on the other side of the vehicle, repeat the same operation and ride over the long.

그러나 이러한 종래의 승월식 론지 이동장치는 기대, 운반수단, 승강수단 각각의 작용으로 승강, 하강 또는 론지에 거치하는 단계를 반복하여 수행함으로써, 불필요한 동작이 부가되어 시간에 제한을 받는 문제점이 있었다. However, the conventional lift-type long haulage movement device has a problem that the unnecessary operation is added to the time limit by repeatedly performing the step of mounting, lifting or lowering by the action of the expectation, the conveying means, the elevating means.

또한 론지를 승강수단에 의해 론지를 타고 넘을 수밖에 없으므로 천장에 설치된 론지를 타고 넘기는 어려운 문제점이 있었다. In addition, it is difficult to ride a long road installed on the ceiling because the long ride can not only go over the long land by the lifting means.

또한 선박블록 내부의 론지에서 작업을 하기 위해 족장이 설치되는데, 이는 상기 건물의 천장 공사 갖은 높은 곳에서 행해지는 작업을 위해 설치하는 임시 가설물로 재료 운반이나 작업자의 이동, 발판 역할을 하는 구조물이다. 따라서 이런 족장이 론지 상에 설치됨으로써, 종래의 승월식 론지 장치 이동 시 장애가 되는 문제점이 있었다.In addition, chiefs are installed to work in the long place inside the ship block, which is a temporary temporary installation for work performed at a high place with the ceiling construction of the building is a structure that serves as a material transport, worker movement, scaffolding. Therefore, such a chieftain is installed on the longage, there is a problem that the obstacle when moving the conventional moon-rise longage device.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 론지에서 이동할 수 있고, 회전링크를 사용하여 이동시간을 단축할 수 있으며, 이동에 제한을 최소화한 로봇의 이동장치를 제공한다. The present invention provides a mobile device of the robot that can move in the long place to solve the above problems, can shorten the moving time by using a rotary link, and minimizes the restrictions on movement.

본 발명은 론지를 갖는 구조물에서 작업을 하는 로봇의 이동장치에 있어서, 상기 론지를 파지하거나 해지하는 파지수단과, 상기 파지수단과 병행하여 상기 론 지를 타고 구동하는 구동수단을 갖는 클램핑이동기구와 상기 로봇이 탑재되면서 상기 클램핑이동기구가 장착되는 회전링크 및 상기 회전링크를 회전시켜 상기 론지를 건너 다닐 수 있게 작동되도록 상기 회전링크에 장착되는 링크회전수단을 포함하는 것이 바람직하다.According to an aspect of the present invention, there is provided a moving device for a robot working on a structure having a longage, comprising: a clamping moving mechanism having a gripping means for gripping or releasing the longage, and a driving means for driving the ridge in parallel with the gripping means; Preferably, the robot includes a rotary link mounted with the clamping moving mechanism and a link rotating means mounted to the rotary link to rotate the rotary link so as to be able to cross the loan.

여기서 상기 파지수단은 정면, 배면 및 평면이 개방되고, 양 측면을 기준으로 각각의 코너부위에 랙을 형성한 고정프레임과 상기 고정프레임의 상부에 배치된 이동프레임과 상기 이동프레임 각각의 힌지에 결합되어 상기 랙에 각각 치합된 피니언기어 및 상기 피니언기어의 일측 부위로부터 각각 연장 형성된 사이드클램프부와 상기 이동프레임을 승강 또는 하강시키도록 상기 고정프레임에 설치된 크램프동력부를 포함하고, 상기 클램프동력부의 작동 시 상기 랙을 따라 회전과 함께 이동하는 상기 피니언기어에 의해 상기 사이드클램프부가 회동함으로써, 파지하거나 해지하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다. Here, the holding means is open to the front, back and plane, and coupled to each of the fixed frame and the movable frame arranged on the upper portion of the fixed frame and the movable frame arranged on the corners on both sides relative to the hinge A pinned gear and a side clamp portion respectively extended from one side portion of the pinion gear and a clamp power unit installed in the fixed frame to raise or lower the movable frame, the clamp power unit being operated Preferably, the side clamp portion is gripped or released by rotating the pinion gear by rotating the pinion gear along the rack.

또한 상기 클램프동력부는 상기 고정프레임에 장착된 클램프모터 및 상기 클램프모터의 동력을 전달받도록 상기 클램프모터의 동력축에 연결되고, 상기 이동프레임에 설치된 볼스크루너트블록에 나사 결합되는 볼스크루축을 포함하는 것이 바람직하다. The clamp power unit may include a clamp motor mounted on the fixed frame and a ball screw shaft connected to a power shaft of the clamp motor so as to receive power of the clamp motor, and screwed to a ball screw nut block installed on the moving frame. It is preferable.

또한 상기 사이드클램프부는 상기 피니언기어의 일측 부위로부터 연장 형성된 수직판과 상기 수직판의 끝단에 수평하게 연장된 평행판과 상기 론지의 평면에 접촉 시 마찰력을 최소화하도록 상기 평행판의 장공에 힌지 결합되는 평행롤러와 상기 평행판의 끝단에 장착되는 롤러프레임 및 상기 론지의 수직면에 접촉 시 마찰 력을 최소화하도록 상기 롤러프레임에 장착되는 수직롤러를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the side clamp portion is hinged to the long hole of the parallel plate to minimize the frictional force in contact with the plane of the vertical plate and the horizontal plate extending horizontally to the end of the vertical plate and the vertical plate formed from one side of the pinion gear It is preferable to include a roller frame mounted at the end of the parallel roller and the parallel plate and a vertical roller mounted to the roller frame to minimize the frictional force when contacting the vertical surface of the long paper.

또한 링크회전수단은 상기 회전링크의 끝단부에 장착된 회전모터와 상기 회전모터의 동력을 전달하도록 상기 회전모터의 동력축에 연결된 동력기어 및 상기 동력축에 동력을 전달받도록 상기 동력기어와 직교하게 맞물려 상기 고정프레임에 연결되는 프레임회전기어를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the link rotating means is orthogonal to the power gear to receive power from the power gear connected to the power shaft of the rotary motor and the power shaft to transmit the power of the rotary motor and the rotary motor mounted to the end of the rotary link. It is preferable to include a frame rotating gear meshed with the fixed frame.

또한 상기 구동수단은 상기 이동프레임의 세로판에 장착되는 복수 개의 구동모터와 상기 구동모터의 동력축에 연결되는 복수 개의 구동롤러와 상기 구동모터의 동력축에 연결되는 복수 개의 벨트 및 상기 벨트의 일측 끝단부에 연결되는 복수 개의 피동롤러를 포함하는 것이 바람직하다.The driving means may include a plurality of drive motors mounted on the vertical plate of the movable frame, a plurality of drive rollers connected to the power shaft of the drive motor, a plurality of belts connected to the power shaft of the drive motor, and one side of the belt. It is preferable to include a plurality of driven rollers connected to the end.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 일 실시예의 로봇의 이동장치를 도시한 개략도이고, 도 3은 도 2에 도시된 클램핑이동기구를 도시한 분해 사시도이며, 도 4는 도 2에 도시된 실시예를 도시한 정면도이고, 도 5는 도 3에 도시된 실시예의 사이드클램프부를 개방시킨 상태를 도시한 정면도이다.Figure 2 is a schematic diagram showing a moving device of a robot according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an exploded perspective view showing the clamping movement mechanism shown in Figure 2, Figure 4 shows the embodiment shown in Figure 2 5 is a front view showing a state in which the side clamp portion of the embodiment shown in FIG. 3 is opened.

도 2 내지 도4를 병행 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 바람직한 실시예는 론지와 론지를 파지하거나 해제하는 파지수단과 론지를 타고 구동하는 구동수단을 갖는 복수 개의 클램핑이동기구(100, 100a)와, 상기 양단부에 상기 클램핑이동기구(100, 100a)가 각각 장착되는 회전링크(200)와, 상기 회전링크에 장착되는 링 크회전수단(300)로 포함된다.Referring to Figures 2 to 4 in parallel, a preferred embodiment according to the present invention is a plurality of clamping moving mechanism (100, 100a) having a gripping means for holding or releasing a long paper and a long paper and a drive means for driving a ride And, it is included as a rotary link 200, the linking means is mounted to the rotary link 200, the clamping moving mechanism (100, 100a) is mounted on both ends.

상기 회전링크(200)는 긴 막대 형상을 갖는다. 그리고 양 끝단에 홈이 형성되어 있는데, 이 홀에 상기 동력기어(304)가 삽입 돌출될 수 있게 한다.The rotary link 200 has a long rod shape. In addition, grooves are formed at both ends, and the power gear 304 can be inserted into and protrude from the hole.

이런 회전링크(200)는 복수 개의 상기 클램핑이동기구(100, 100a)를 연결하는 역할을 수행하며, 상기 클램핑이동기구(100, 100a)의 저면 회전축(202)에 의해 결합된다.The rotary link 200 serves to connect a plurality of the clamping moving mechanism (100, 100a), it is coupled by the bottom rotating shaft 202 of the clamping moving mechanism (100, 100a).

본 실시예에서는 하나의 상기 회전링크(200)를 사용하였으나 이와 다르게 복수 개 회전링크 형식의 가동링크 및 피동링크를 장착할 경우 회전링크(200)에 의해 론지(10)와 고정프레임(110)이 평행한 상태로 회전될 수 있게 한다. 이로써, 상기 클램핑이동기구(100, 100a)가 론지(10)를 파지 하는데 용이하게 할 수 있다.In the present embodiment, one rotary link 200 is used. However, when the movable link and the driven link of the plurality of rotary link types are mounted, the longage 10 and the fixed frame 110 are rotated by the rotary link 200. Allow to rotate in parallel. As a result, the clamping moving mechanisms 100 and 100a can be easily gripped by the longage 10.

이러한 회전링크(200)에는 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)이 슬라이딩 주행할 수 있도록 슬라이딩빔으로 형성된다.The rotating link 200 is formed of a sliding beam so that the robot 210 for welding and painting inspection can slide.

이러한 슬라이딩빔은 회전링크에 홈이 형성된 것이다. 그리고 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)에는 바퀴가 구비된다. 이렇게 슬라이딩빔을 갖게 됨으로써, 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)이 홈을 따라 주행할 수 있다. 이는 상세한 구역까지 작업을 행할 수 있게 하기 위함이다.This sliding beam is a groove formed in the rotary link. And the robot 210 for welding and painting inspection is provided with a wheel. By having the sliding beam in this way, the robot 210 for welding and painting inspection can travel along the groove. This is to allow work to be carried out up to the detailed area.

이때 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)을 회전의 중심 바깥쪽으로 두게 되면, 링크가 회전 하는 동안 로봇(210)의 무게에 의해 중심을 잡아주는 효과를 얻을 수 있다.At this time, if the robot 210 for welding and painting inspection is placed outside the center of rotation, it is possible to obtain the effect of holding the center by the weight of the robot 210 while the link is rotating.

또한 회전링크(200)는 용접 및 도장 검사하는 로봇(210)이 회전의 중심 바깥 쪽으로 향하게 되면, 웨이트 발란싱(wight balancing) 효과를 얻을 수 있다.In addition, the rotary link 200 may obtain a weight balancing effect when the robot 210 for welding and painting is directed out of the center of rotation.

상기 클램핑이동기구(100, 100a)는 론지(10)를 파지하거나 파지 해제되도록 작동되는 파지수단(101)과, 상기 파지수단(101)이 론지(10)를 파지하였을 때 상기 론지(10)를 따라 구동되는 구동수단(160)이 포함된다.The clamping moving mechanism (100, 100a) is a gripping means 101 which is operated to hold or release the gripping 10, and when the gripping means 101 gripping the long 10 (10) A driving means 160 driven along is included.

상기 파지수단(101)은, 양 측면에 랙(112)이 형성된 고정프레임(110)과, 상기 고정프레임(110)의 상부에 장착된 복수 개의 이동프레임(130)과, 상기 이동프레임(130)에 힌지 결합되는 복수 개의 피니언기어(120)와, 상기 피니언기어(120)와 연결된 복수 개의 사이드클램프부(140)와, 상기 이동프레임(130)을 상하로 이동시키는 클램프동력부(150)로포함된다.The holding means 101 is a fixed frame 110, the rack 112 is formed on both sides, a plurality of moving frame 130 mounted on the fixed frame 110, and the moving frame 130 Includes a plurality of pinion gear 120 hinged to the, a plurality of side clamp portion 140 connected to the pinion gear 120, and a clamp power unit 150 for moving the movable frame 130 up and down do.

상기 고정프레임(110)은 뼈대 역할을 수행하며, 사각의 형태이다. 그리고 저면과 정면 및 배면이 개방된 형태이다. 그리고 내부에 가로판(116)이 형성되는데, 이는 구동수단(160)을 수용하는 역할을 수행한다. 또한 양 측면의 중앙에는 홈(114)이 형성된다. 이러한 홈(114)은 이동프레임(130)이 삽입되어 슬라이딩 이동되도록 가이드 하는 역할을 수행한다. 이런 홈(114)을 중심으로 양 옆에 랙(112)이 형성되어 있다. 상기 랙(112)은 직선운동을 회전운동으로 전환시키는 역할을 수행한다. The fixed frame 110 serves as a skeleton, and has a rectangular shape. The bottom, front and back are open. And there is formed a horizontal plate 116, which serves to accommodate the drive means (160). In addition, the groove 114 is formed in the center of both sides. The groove 114 serves to guide the moving frame 130 is inserted and sliding movement. The rack 112 is formed on both sides of the groove 114. The rack 112 serves to convert a linear motion into a rotary motion.

상기 이동프레임(130)은 상기 고정프레임(110)의 홈(114)에 슬라이딩 장착되도록 양 측면에 형성된 복수 개의 돌기(134)와, 상면에 형성된 세로판(132)과, 상기 세로판(132) 사이에 형성된 볼스크루너트블록(136)이 포함된다. The movable frame 130 includes a plurality of protrusions 134 formed on both side surfaces of the fixing frame 110 and a vertical plate 132 formed on an upper surface thereof so as to be slid in the groove 114 of the fixed frame 110, and the vertical plate 132. The ball screw nut block 136 formed therebetween is included.

상기 피니언기어(120)는 상기 이동프레임(130)의 돌기(134)와 돌기(134)사이 에 형성된 힌지홈에 힌지 결합되며, 일부에 치가 형성된 원형의 기어이다. The pinion gear 120 is hinged to a hinge groove formed between the protrusion 134 and the protrusion 134 of the movable frame 130, and is a circular gear having a tooth formed in part.

이는 상기 고정프레임(110)의 랙(112)에 맞물려 직선운동을 회전운동으로 전환하는 역할을 수행한다.This is engaged with the rack 112 of the fixed frame 110 serves to convert the linear motion into a rotary motion.

상기 사이드클램프부(140)는 상기 피니언기어(120)와 연결된 수직판(142)과, 상기 수직판(142)에 직교하게 형성된 평행판(144)과, 상기 평행판(144)에 장착된 평행롤러(146)와, 상기 평행판(144)의 끝단상면에 장착된 롤러프레임(148)과, 상기 롤러프레임(148)에 힌지 결합되는 수직롤러(149)가 포함된다. The side clamp part 140 includes a vertical plate 142 connected to the pinion gear 120, a parallel plate 144 formed orthogonally to the vertical plate 142, and parallel to the parallel plate 144. A roller 146, a roller frame 148 mounted on the top end surface of the parallel plate 144, and a vertical roller 149 hinged to the roller frame 148 is included.

상기 평행판(144)에는 복수 개의 장공형태의 홀이 형성되며, 평행롤러(146)가 힌지 결합된다. The parallel plate 144 is formed with a plurality of holes in the form of a long hole, the parallel roller 146 is hinged.

그리고 상기 평행롤러(146)는 상기 론지(10) 상면의 평행한 면에 접촉된다. The parallel roller 146 is in contact with the parallel surface of the upper surface of the longage 10.

또한 상기 수직롤러(149)는 상기 롤러프레임(148)에 장착되어 상기 론지(10)의 수직한 면에 접촉된다. In addition, the vertical roller 149 is mounted on the roller frame 148 to be in contact with the vertical surface of the longage (10).

이로써, 상기 평행롤러(146)와, 상기 수직롤러(149)는 상기 론지(10)를 따라 이동 할 때 마찰력을 줄여 이동성을 높여준다. Thus, the parallel roller 146 and the vertical roller 149 increases the mobility by reducing the friction when moving along the long 10.

이러한 사이드클램프부(140)는 상기 피니언기어(120)와 연결되고, 상기 이동프레임(130)이 상하로 이동할 경우 직선운동을 회전운동으로 전환시킨다. The side clamp unit 140 is connected to the pinion gear 120, and when the moving frame 130 moves up and down, converts the linear motion into a rotary motion.

이로써, 선체블록 내부의 론지(10)를 파지 또는 파지 한 것을 해제하는 작용을 하게 된다. 즉, 상기 론지(10)를 감싸 쥐거나 감싼 것을 풀어주는 역할을 수행한다.As a result, the gripping or gripping of the longage 10 inside the hull block is performed. In other words, it performs the role of squeezing or releasing the wrapped around the longage (10).

도 4에 도시된 바와 같이 상기 클램프동력부(150)는 클램프모터(152)와 볼스 크루축(154, ball screw shaft)이 포함된다.As shown in FIG. 4, the clamp power unit 150 includes a clamp motor 152 and a ball screw shaft 154.

상기 클램프모터(152)는 상기 이동프레임(130)에 장착된다. 상기 볼스크루축(154)은 상기 클램프모터(152)의 동력축에 연결되고, 상기 클램프모터(152)의 동력을 전달받는다. The clamp motor 152 is mounted to the moving frame 130. The ball screw shaft 154 is connected to the power shaft of the clamp motor 152, and receives the power of the clamp motor 152.

또한 상기 볼스크루축(154)이 상기 이동프레임(130)의 상기 볼스크루너트블록(136)에 연결된다. In addition, the ball screw shaft 154 is connected to the ball screw nut block 136 of the movable frame 130.

이러한 클램프동력부(150)는 상기 이동프레임(130)을 상하로 이동시킬 수 있도록 동원 역할을 수행한다. The clamp power unit 150 performs a mobilization role to move the movable frame 130 up and down.

이로써, 상기 이동프레임(130)과 연결된 상기 피니언기어(120)가 회전운동을 하여 상기 사이드클램프부(140)를 론지(10)에 파지 또는 파지 해제를 시킬 수 있게 되는 것이다.As a result, the pinion gear 120 connected to the movable frame 130 may rotate to release or grip the side clamp portion 140 on the longage 10.

도 3에 도시된 바와 같이 상기 구동수단(160)은 상기 이동프레임 (130)의 세로판(132)에 복수 개의 구동모터(162)와 상기 구동모터(162)의 동력축에 연결된 구동롤러(164)와, 상기 구동롤러(164)와 연결된 벨트(168)와, 상기 벨트(168)의 일측 끝단에 연결된 피동롤러(166)가 포함된다. As shown in FIG. 3, the driving means 160 includes a plurality of driving motors 162 and a driving roller 164 connected to a power shaft of the driving motor 162 on the vertical plate 132 of the moving frame 130. ), A belt 168 connected to the driving roller 164, and a driven roller 166 connected to one end of the belt 168.

이러한 구동수단(160)은 상기 클램핑이동기구(100, 100a)를 직선 방향으로 전 후진 구동시키는 역할을 수행하며, 상기 이동프레임(130)의 세로판(132)에 장착된다. The driving means 160 serves to drive the clamping movement mechanisms 100 and 100a forward and backward in a linear direction and is mounted on the vertical plate 132 of the moving frame 130.

또한 구동수단(160)은 상기 이동프레임(130)의 두 개의 세로판에 각각 장착됨으로써, 영문"T"자 모양의 론지(10)에서도 이동할 수 있으며, 한글"ㄱ"자 모양의 론지(10)에서도 이동할 수 있다. 즉 한글 "ㄱ"자 모양의 론지에서 둘 중 하나의 구동수단과 접촉되게 됨으로써, 론지를 따라 구동될 수 있는 것이다.In addition, the driving means 160 is mounted on the two vertical plates of the moving frame 130, respectively, can also move in the English "T" shaped long paper 10, the Korean "B" shaped long paper 10 Can move on That is, by being in contact with the driving means of one of the two in the Hangul "b" shaped, it can be driven along the long.

도 4에 도시된 바와 같이 상기 링크회전수단(300)은 복수개의 회전모터(302)와, 상기 회전모터(302)의 동력축에 연결된 동력기어(304)와, 상기 동력기어(304)와 직교하게 연결된 프레임회전기어(306)로 포함된다. As shown in FIG. 4, the link rotation means 300 includes a plurality of rotation motors 302, a power gear 304 connected to a power shaft of the rotation motor 302, and orthogonal to the power gear 304. It is included as a frame rotation gear 306 connected to.

상기 회전모터(302)는 상기 회전링크(200)의 끝단부에 장착된다. 상기 동력기어(304)는 상기 회전모터(302)와 연결된다. The rotary motor 302 is mounted to the end of the rotary link 200. The power gear 304 is connected to the rotary motor 302.

이는 상기 회전모터(302)의 동력을 전달하는 역할을 수행하며, 평기어로 구성된다. This serves to transfer the power of the rotary motor 302, it is composed of a spur gear.

상기 프레임회전기어(306)는 상기 동력기어(304)에서 전달되는 동력을 전달 받아 상기 고정프레임(110)을 회전시키는 역할을 수행한다. The frame rotating gear 306 receives the power transmitted from the power gear 304 to rotate the fixed frame 110.

이는 상기 동력기어(304)와 치합되고, 상기 고정프레임(110)에 연결된다. 그리고 상기 프레임회전기어(306)는 크라운기어(crown gear)로 형성 된다.It meshes with the power gear 304 and is connected to the fixed frame 110. The frame rotation gear 306 is formed of a crown gear.

본 실시예에서는 동력기어(304)를 평기어로 프레임회전기어(306)를 크라운기어로 형성하였으나 이와 다르게 상기 동력기어(304)와 상기 프레임회전기어(306)를 직각으로 동력을 전달할 수 있는 베벨기어로 형성시킬 수 있다.In this embodiment, the power gear 304 is a spur gear, and the frame rotation gear 306 is a crown gear. However, the bevel can transmit power to the power gear 304 and the frame rotation gear 306 at right angles. It can be formed by a gear.

이러한 링크회전수단(300)은 상기 회전링크(200)를 회전시키는 역할과, 고정프레임(110)을 회전시키는 역할을 동시에 수행한다.The link rotating means 300 performs the role of rotating the rotary link 200, and the role of rotating the fixed frame 110 at the same time.

도 2또는 도 5를 참조하여 본 실시예의 작동관계를 설명하면 본 실시예는 일 측의 론지 상에 위치한 클램핑이동기구를 "일측 클램핑이동기구(100)"이라 칭하고, 타측의 론지 상에 위치한 클램핑이동기구를 "타측 클램핑이동기구(100a)"이라 칭한다.Referring to FIG. 2 or FIG. 5, the operation relationship of the present embodiment will be described. The present embodiment refers to the clamping moving mechanism located on one side of the long paper as the “one side clamping moving mechanism 100” and clamping located on the other side of the long side. The moving mechanism is referred to as "other clamping movement mechanism 100a".

본 실시예가 론지(10) 사이를 이동하게 될 경우 상기 론지(10)에서 이탈하기 위해서 일측 클램핑이동기구(100)에 구비된 사이드클램프부(140)의 작동으로 론지(10)에서 이탈된다.When the present embodiment is to move between the longage 10 is separated from the longage 10 by the operation of the side clamp portion 140 provided in the one side clamping movement mechanism 100 in order to move away from the longage 10.

이런 작동은 다음과 같다. 최초 클램프동력부(150)의 클램프모터(152)가 작동된다. 그리고 이 클램프모터(152)의 회전으로 볼스크루축(154)이 회전하게 된다. This behavior is as follows. The clamp motor 152 of the initial clamp power unit 150 is operated. The ball screw shaft 154 rotates by the rotation of the clamp motor 152.

이로써, 이동프레임(130)에 형성된 볼스크루너트블록(136)이 볼스크루축(130)의 나사산을 따라 이동하여 이동프레임(130)이 하방으로 이동하게 된다.As a result, the ball screw nut block 136 formed on the moving frame 130 moves along the thread of the ball screw shaft 130 so that the moving frame 130 moves downward.

따라서 피니언기어(120)가 상기 고정프레임(110)의 랙(112)을 따라 회전운동을 함으로써, 사이드클램프부(140)가 방사상으로 벌어지면서 파지하고 있던 론지(10)를 놓게 된다.Therefore, the pinion gear 120 rotates along the rack 112 of the fixed frame 110, thereby releasing the longage 10 held by the side clamp portion 140 radially.

그리고 타측 클램핑이동기구(100a)의 사이드클램프부(140)는 론지(10)를 파지한 상태로 지속되어 있으며, 이를 중심으로 회전링크(200)가 회전(R)한다.And the side clamp portion 140 of the other clamping movement mechanism (100a) is maintained in the state holding the longage 10, the rotary link 200 is rotated about this (R).

즉, 회전모터(302)를 작동시키면, 동력기어(304)가 프레임회전기어(306)를 따라 회전함으로써, 상기 회전링크(200)가 회전(R)하게 되는 것이다.That is, when the rotary motor 302 is operated, the power gear 304 rotates along the frame rotary gear 306, so that the rotary link 200 rotates (R).

이때 상기 론지(10)에서 이탈된 일측 클램핑이동기구(100)의 회전모터(302)는 타측 클램핑이동기구(100a)의 회전모터(302)의 반대 방향으로 회전하게 된다.At this time, the rotation motor 302 of the one side clamping movement mechanism 100 is separated from the longage 10 is rotated in the opposite direction of the rotation motor 302 of the other clamping movement mechanism (100a).

이는 회전 이동되는 일측 클램핑이동기구(100)의 고정프레임(110)을 론 지(10)와 평행하게 유지하기 위함이다. 이로써 사이드클램프부(140)가 론지(10)를 파지 할 수 있게 된다.This is to maintain the fixed frame 110 of the clamping movement mechanism 100 is rotated in parallel with the lock 10. As a result, the side clamp unit 140 can grip the longage 10.

이렇게 이동된 클램핑이동기구(100)는 다시 론지(10)를 파지하기 위해 사이드클램프부(140)의 클램프모터(152)를 역순으로 작동시키면 사이드클램프부(140)가 론지(10)를 파지하게 된다.The clamping movement mechanism 100 moved in this way operates the clamp motor 152 of the side clamp part 140 in the reverse order to grip the long 10 again so that the side clamp part 140 grips the long 10. do.

따라서 본 실시예는 상기 회전링크(200)의 회전(R)에 의해 일측의 론지(10)에서 타측의 론지(10)로 회전 이동하거나 론지(10)를 파지하는 동작을 계속적으로 반복함으로써, 론지 사이를 건너 다닐 수 있게 된다.Therefore, in the present embodiment, by rotating the rotary link 200, the rotational movement from one side of the longage 10 to the other side of the longage 10 or holding the longage 10 is repeatedly repeated. You can cross between them.

그리고 상기 클램프동력부(150)의 클램프모터(152)가 역순으로 작동될 때 상기 이동프레임(130)이 론지(10)에 밀착된다.When the clamp motor 152 of the clamp power unit 150 is operated in the reverse order, the moving frame 130 is in close contact with the long paper 10.

이렇게 밀착된 이동프레임(130)에는 구동수단(160)이 설치되어 있는데, 이는 론지(10)를 따라 직선방향(I)으로 구동되게 한다.The driving means 160 is installed in the close contact with the moving frame 130, which is to be driven in a linear direction (I) along the long 10.

즉, 상기 구동모터(162)가 상기 구동롤러를 구동시키면 상기 벨트(168)에 의해 상기 피동롤러가 회전하게 된다. 이로써, 본 실시예가 론지(10)의 직선 방향을 따라 구동된다. 그리고 상기 사이드클램프부(140)의 수직롤러(149)와 평행롤러(146)는 구동수단(160)을 작동시켜 이동할 때 마찰력을 최소화시켜 본 실시예가 론지를 따라 구동할 수 있게 한다. That is, when the driving motor 162 drives the driving roller, the driven roller is rotated by the belt 168. In this way, the present embodiment is driven along the straight direction of the longage 10. In addition, the vertical roller 149 and the parallel roller 146 of the side clamp portion 140 operate the driving means 160 to minimize the friction force when moving so that the present embodiment can be driven along the long paper.

그리고 로봇(210)이 상기 회전링크(200)를 따라 이동하면서 용접 및 도장 검사를 수행하게 된다. 또한 로봇(210)을 회전의 중심 바깥쪽에 두어 상기 회전링크(200)가 회전하는 동안 로봇(210)의 하중에 의해 무게 중심을 유지할 수 있다.Then, the robot 210 moves along the rotary link 200 to perform welding and painting inspection. Also, by placing the robot 210 outside the center of rotation, the center of gravity may be maintained by the load of the robot 210 while the rotary link 200 rotates.

이러한 본 실시예는 천장에 설치된 론지(10)에 장착되어 작동되는 것을 중심으로 설명하였으나 바닥에 설치된 론지(10)에서도 작동 될 수 있다. The present embodiment has been described with reference to the operation is mounted on the ronge 10 installed on the ceiling, but may also operate on the ronge 10 installed on the floor.

상기와 같이 구성되고 작동되는 본 발명에 따른 로봇의 이동장치에 대하여 설명하였다. The moving device of the robot according to the present invention constructed and operated as described above has been described.

이러한 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명하다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the invention.

따라서 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명함으로 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있다는 것은 본 발명의 청구범위에 속한다 해야 할 것이다. Therefore, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention within the scope of the claims.

본 발명에 의하면, 본 실시예는 사용 시 족장으로 인한 이동 제한을 받지 않게 된다. 이렇게 선체블록 내부의 론지를 자유롭게 이동함으로써, 작업자가 행하던 작업을 자동화로 로봇이 작업을 대신할 수 있는 효과를 제공한다. According to the present invention, this embodiment is not subject to movement restrictions due to the chieftain during use. By freely moving the lodge inside the hull block, the robot can replace the work by automating the work that the operator was doing.

또한 회전 이동됨으로써, 이동시간이 단축되고, 작업에 효율이 높아지며, 작업 시간이 단축되는 효과를 제공한다. In addition, by rotationally moving, the movement time is shortened, the efficiency of work is increased, and the working time is shortened.

Claims

delete

In the mobile device of the robot working on the structure having the longage 10,

Clamping moving mechanism (100, 100a) having a gripping means 101 for holding or releasing the long paper, and a drive means 160 for driving the long paper 10 in parallel with the gripping means

Rotating link 200 to which the clamping moving mechanism is mounted while the robot is mounted;

Link rotating means 300 mounted to the rotary link to operate to rotate the rotary link to cross the long paper

Include,

The holding means 101 is,

Front, back and plane open, the fixed frame 110 formed a rack on each corner relative to both sides

Moving frame 130 disposed on the top of the fixed frame

A pinion gear 120 coupled to a hinge of each of the moving frames and engaged to the rack, respectively;

Side clamp portions 140 extending from one side of the pinion gear, respectively

It includes a clamp power unit 150 installed on the fixed frame to raise or lower the movable frame,

When the clamp power unit 150 operates, the side clamp unit 140 rotates by the pinion gear 120 moving along with the rotation along the rack 112, thereby holding or releasing the robot. Shifter.

The method of claim 2,

The clamp power unit 150,

Clamp motor 152 mounted to the fixed frame and

And a ball screw shaft (154) connected to a power shaft of the clamp motor so as to receive power of the clamp motor and screwed to a ball screw nut block installed in the moving frame.

The method of claim 2,

The side clamp portion 140,

Vertical plate 142 extending from one side of the pinion gear

Parallel plate 144 extending horizontally to the end of the vertical plate

Parallel roller 146 hinged to the long hole of the parallel plate to minimize friction when in contact with the plane of the ronge

Roller frame 148 mounted to the end of the parallel plate and

And a vertical roller (149) mounted to the roller frame to minimize friction when contacting the vertical surface of the ronge.

Include,

The link rotation means 300,

Rotary motor 302 mounted to the end of the rotary link

A power gear 304 connected to a power shaft of the rotary motor to transmit power of the rotary motor;

The fixed frame 110 is engaged with the power gear orthogonal to the power shaft so as to receive power from the power shaft, the front, rear and flat surfaces of the gripping means 101 are opened, and racks are formed at respective corners on both sides thereof. The robot moving device comprising a frame rotating gear 306 connected to.

Include,

The drive means 160,

The front, rear and flat surfaces of the gripping means 101 are opened and mounted on the vertical plate of the movable frame 130 disposed on the upper part of the fixed frame 110 having a rack formed at each corner with respect to both sides. Drive Motors 162

A plurality of drive rollers 164 connected to the power shaft of the drive motor

A plurality of belts 168 connected to the driving rollers;

And a driven roller (166) connected to one end of the belt.