KR100844220B1 - Programable automatic device for detecting a position of parking vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치에 관한 것으로, 각 주차면 검지지점의 좌표 값과 각 검지지점의 측정순서를 프로그래밍하는 센서장치(10)와, 센서장치에서 측정한 각 검지지점의 측정 데이터를 분석하여 각 주차면 별로 차량의 존재여부와 차량 진ㆍ출입을 파악하는 주차관리장치(20)로 구성된다.The present invention relates to a programmable parking vehicle position automatic detection device, the sensor device 10 for programming the coordinate value of each parking surface detection point and the measurement order of each detection point, and the detection of each detection point measured by the sensor device It is composed of a parking management device 20 for analyzing the measurement data to determine the presence of the vehicle and the vehicle entry and exit for each parking surface.

센서장치, 주차관리장치, 로봇 Sensor device, parking management device, robot

Description

프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치{Programable automatic device for detecting a position of parking vehicle}Programmable automatic device for detecting a position of parking vehicle}

도1은 본 발명의 주차차량 위치 자동 검지장치의 구성을 도시하는 도면1 is a diagram showing the configuration of a parking vehicle position automatic detection device of the present invention.

도2는 본 발명의 센서장치의 구성을 도시하는 도면Fig. 2 is a diagram showing the configuration of the sensor device of the present invention.

도3은 본 발명의 주차관리장치의 구성을 도시하는 도면3 is a diagram showing the configuration of a parking management apparatus of the present invention;

도4는 본 발명의 검지지점 좌표로부터 팬/틸트 값을 나타내는 도면4 is a diagram showing pan / tilt values from the coordinates of the detection points of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10: 센서장치 20: 주차관리장치10: sensor device 20: parking management device

본 발명은 노상주차장에서 각 주차면의 위치좌표를 입력하면 자동으로 각 주차면 별로 주차차량 존재 유무를 자동으로 검지하여 빈 주차공간을 운전자에게 안내하고, 주차차량의 진ㆍ출입 주차면 위치와 시간을 검지하고 주차요금 정보를 자동으로 계산하는 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치에 관한 것이다.The present invention automatically detects the presence or absence of a parking vehicle for each parking surface by inputting the position coordinates of each parking surface in the street parking lot to guide the driver to an empty parking space, and the position and time of the parking vehicle's advance / exit parking surface. The present invention relates to a programmable parking vehicle position automatic detection device for detecting a vehicle and automatically calculating parking fee information.

종래에는 주차장 주차면에 별도로 초음파, 루프, 피에죠 등의 센서를 설치하여 주차차량의 존재와 진ㆍ출입 위치를 검지하는 방법을 사용하였으나, 이러한 방법들은 각 주차면 별로 센서를 설치해야 하기 때문에 초기투자와 운영비, 유지보수비가 많이 들 뿐더러 차량이 지정된 주차면에 정확히 주차하지 않을 경우 잘못 인식되는 경우가 자주 발생한다.Conventionally, by using sensors such as ultrasonic, loop, and piezo separately on the parking lot parking surface, the method of detecting the presence and entrance / exit position of the parking vehicle has been used. However, these methods require the installation of sensors for each parking surface. The initial investment, operation and maintenance costs are high, and the vehicle is often misunderstood if the vehicle is not parked correctly on the designated parking surface.

또한, 주차장 포장면을 굴착하여 주차면 별로 센서를 설치하기 때문에 관계기관의 요청이나 이용차량의 변화 등으로 주차면을 조정하거나 축소하거나 폐지할 경우에는 기존에 설치된 센서는 대부분 재사용이 불가능하여 폐기되므로 비용이 늘어나는 문제점이 있다.In addition, since the parking pavement is excavated and the sensor is installed for each parking surface, when the parking surface is adjusted, reduced or abolished due to the request of the related agency or the change of the used vehicle, the existing sensors are mostly discarded because they cannot be reused. There is a problem that the cost increases.

본 발명의 목적은 상기한 문제점들을 해결하기 위하여 주차장 전체를 조망할 수 있는 일정 높이에 로봇에 의해 구동되는 레이저 거리계를 설치하고, 주차장의 주차면 별로 차량의 존재와 진ㆍ출입을 파악할 수 있는 여러 개의 검지 지점의 위치좌표 값과 측정순서를 로봇에 프로그래밍 시키면 로봇은 각 검지지점을 측정할 수 있도록 레이저 거리계의 측정방향을 조정하여 각 검지지점에서의 차량 존재 유무를 자동으로 검지하고, 검지된 데이터를 분석하여 비어 있는 주차면의 위치와 주차차량의 진ㆍ출입 주차면 위치와 시간을 자동으로 파악하여 운전자와 관리자에게 제공하는 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치를 제공하고자 하는 것이다.An object of the present invention is to install a laser rangefinder driven by a robot at a certain height to view the entire parking lot in order to solve the above problems, and to determine the presence and entry / exit of the vehicle for each parking surface of the parking lot By programming the position coordinates and the measurement order of the detection points to the robot, the robot adjusts the measuring direction of the laser rangefinder so as to measure each detection point and automatically detects the presence or absence of the vehicle at each detection point. The purpose of this study is to provide a programmable parking vehicle position automatic detection device that provides the driver and manager with the location and time of the empty parking surface and the entrance / exit parking surface of the parking vehicle.

본 발명의 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치는 각 주차면 검지지점의 좌표 값과 각 검지지점의 측정순서를 프로그래밍하는 센서장치와, 센서장치에서 측정한 각 검지지점의 측정 데이터를 분석하여 각 주차면 별로 차량의 존재여부와 차량 진ㆍ출입을 파악하는 주차관리장치로 구성된다.Programmable parking vehicle position automatic detection device of the present invention is a sensor device for programming the coordinate value of each parking surface detection point and the measurement order of each detection point, and by analyzing the measurement data of each detection point measured by the sensor device It is composed of a parking management device that grasps the presence or absence of a vehicle and the entry / exit of a vehicle by parking side.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1에는 본 발명의 주차차량 위치 자동 검지장치의 구성이 도시된다.1 shows a configuration of an automatic parking vehicle position detecting device of the present invention.

본 발명의 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치는 각 주차면에 주차차량 존재 여부와 진ㆍ출입을 파악하기 위해 각 주차면의 검지지점에 차량의 존재 유무를 측정하는 센서장치(10)와, 각 주차면 검지지점의 좌표 값과 각 검지지점의 측정순서를 프로그래밍하고, 센서장치에서 측정한 각 검지지점의 측정 데이터를 분석하여 각 주차면 별로 차량의 존재여부와 차량 진ㆍ출입을 파악하는 주차관리장치(20)로 구성된다.Programmable parking vehicle position automatic detection device of the present invention is a sensor device 10 for measuring the presence of the vehicle at the detection point of each parking surface to determine the presence of the parking vehicle and the entrance and exit of each parking surface, and Program the coordinates of each parking surface detection point and the measurement procedure of each detection point, and analyze the measurement data of each detection point measured by the sensor device to determine the presence of the vehicle and the entry / exit of the vehicle by each parking plane. It consists of the management apparatus 20.

도2에는 본 발명의 센서장치의 구성이 도시된다.2 shows a configuration of the sensor device of the present invention.

본 발명의 센서장치(10)는 센서로부터 검지지점까지의 거리를 측정하는 레이저거리계(101)와, 각 검지지점을 순차적으로 측정할 수 있도록 레이저거리계의 측정방향을 바꾸는 로봇(102)과, 프로그램에 따라 순차적으로 각 검지지점의 팬(Pan) 각도(Θ)와 틸트(Tilt) 각도(Φ)에 따라 로봇을 제어하고 레이저 거리계를 제어하는 센서제어기(100) 및 주차관리컴퓨터와 센서제어기 간의 양방향 통신을 위한 통신모듈(103)로 구성된다.The sensor device 10 of the present invention includes a laser rangefinder 101 for measuring a distance from a sensor to a detection point, a robot 102 for changing the direction of measurement of the laser rangefinder so as to measure each detection point sequentially, and a program. In order to control the robot according to the pan angle (Θ) and tilt angle (Φ) of each detection point according to the sensor controller 100 for controlling the laser rangefinder and the bidirectional between the parking management computer and the sensor controller. It consists of a communication module 103 for communication.

도3에는 본 발명의 주차관리장치의 구성이 도시된다.3 shows a configuration of the parking management apparatus of the present invention.

본 발명의 주차관리장치(20)는 사용자 프로그램에 따라 순차적으로 각 주차면 검지지점의 좌표 값(x, y)으로부터 로봇의 팬 각도(Θ)와 틸트 각도(φ)를 계산하여 센서장치에 전송하고, 레이저거리계가 측정한 각 검지지점까지의 거리 값으로부터 각 주차면에 차량이 있는지 여부와 주차차량의 진ㆍ출입 시각과 주차요금을 계산하는 주차관리컴퓨터(200) 및 센서제어기와 주차관리컴퓨터 간의 양방향 통신을 지원하는 통신장치(201)로 구성된다.The parking management apparatus 20 of the present invention calculates the fan angle Θ and tilt angle φ of the robot from the coordinate values (x, y) of each parking surface detection point sequentially according to the user program and transmits it to the sensor device. And parking management computer 200 and sensor controller and parking management computer which calculates whether there is a vehicle on each parking surface, the entrance / exit time and parking fee of the parking vehicle from the distance value to each detection point measured by the laser rangefinder. It consists of a communication device 201 that supports bidirectional communication between.

주차관리컴퓨터(200)에는 측정지점의 좌표가 주어지면 이로부터 레이저거리계가 해당 지점을 검지할 수 있도록 센서제어기 또는 로봇의 팬/틸트 값을 계산하여 로봇을 제어하게 프로그래밍 된다.The parking management computer 200 is programmed to control the robot by calculating a pan / tilt value of the sensor controller or the robot so that the laser rangefinder can detect the corresponding point from the coordinates of the measuring point.

또한, 각 주차면에 복수의 측정지점을 두어 차량이 각 지점을 통과하는 순서나 주차차량에 의한 주차면의 점유와 비점유 순서를 파악하여 차량의 주차면 진입과 진출을 파악하게 프로그래밍 된다.In addition, by placing a plurality of measuring points on each parking surface, the vehicle is programmed to identify the parking surface entry and exit by identifying the order of passing through each point or the occupancy and non-occupancy order of the parking surface by the parking vehicle.

본 발명의 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치의 작동을 설명한다.The operation of the programmable parking vehicle position automatic detection device of the present invention will be described.

본 발명의 센서장치(10)에서는, 레이저거리계(101)가 센서제어기(100)의 명령에 따라 주차장 검지지점까지의 거리를 측정하고, 측정 데이터를 센서제어기에 보낸다.In the sensor device 10 of the present invention, the laser rangefinder 101 measures the distance to the parking lot detection point according to the command of the sensor controller 100, and sends the measurement data to the sensor controller.

로봇(102)은 센서제어기가 지정한 팬/틸트 값(Θ, φ)에 따라 레이저거리계의 측정각도를 조정한다.The robot 102 adjusts the measurement angle of the laser rangefinder according to the pan / tilt values (Θ, φ) designated by the sensor controller.

본 발명의 센서제어기(100)는 검지지점 좌표(x, y)에 해당하는 팬/틸트 값(Θ, φ)에 따라 로봇(102)을 제어하고, 레이저거리계가 검지지점까지 거리를 측정하여 결과를 센서제어기로 보내도록 레이저거리계(101)를 제어한다.The sensor controller 100 of the present invention controls the robot 102 according to the pan / tilt values Θ and φ corresponding to the detection point coordinates (x, y), and the laser rangefinder measures the distance to the detection point. The laser rangefinder 101 is controlled to send the sensor to the sensor controller.

본 발명의 주차관리장치(20)와 센서제어기(100) 간의 양방향 데이터 통신은 통신모듈(103)을 통하여 이루어진다.Bidirectional data communication between the parking management device 20 and the sensor controller 100 of the present invention is performed through the communication module 103.

한편, 본 발명의 주차관리장치(20)에서는 주차관리컴퓨터(200)가 프로그램 순서대로 각 주차면의 검지지점 좌표(x, y)를 검지하기 위한 높이가 h 인 센서의 팬/틸트 값(Θ, φ)을 도4에 나타난 좌표로부터 계산하여 센서장치(10)에 전송한다.On the other hand, in the parking management apparatus 20 of the present invention, the parking management computer 200 has a pan / tilt value Θ of the sensor having a height h for detecting the coordinates of the detection points (x, y) of each parking surface in the program order. , φ) is calculated from the coordinates shown in FIG. 4 and transmitted to the sensor device 10.

도4에는 본 발명의 검지지점 좌표로부터 팬/틸트 값을 나타낸다.Fig. 4 shows pan / tilt values from the detection point coordinates of the present invention.

위치좌표로부터 팬/틸트 값을 계산하는 과정은 다음과 같다.The process of calculating the pan / tilt value from the position coordinate is as follows.

먼저, 주차면의 검지지점의 위치(x, y)와 센서 높이(h)가 주어진다.First, the position (x, y) of the detection point of the parking surface and the sensor height h are given.

다음에는 검지지점의 좌표(x, y,h)와 팬/틸트 값(Θ, Φ)간의 관계식이 이루어진다.Next, a relationship between the coordinates (x, y, h) of the point of detection and the pan / tilt values (Θ, Φ) is obtained.

tan Θ = y/x (1)tan Θ = y / x (1)

tan Φ = h/x (2)tan Φ = h / x (2)

다음에는 팬/틸트 값(Θ, Φ)이 계산된다.Next, the pan / tilt values (Θ, Φ) are calculated.

Θ = tan-1 (y/x) (3)Θ = tan -1 (y / x) (3)

Φ = tan-1 (h/x) (4)Φ = tan -1 (h / x) (4)

본 발명의 주차관리컴퓨터(200)는 레이저거리계가 측정한 각 검지지점의 거리를 실시간으로 측정하여 주차면 별로 주차차량의 존재유무를 파악하고, 차량의 진입/진출 주차면 위치를 파악한다.The parking management computer 200 of the present invention measures the distance of each detection point measured by the laser rangefinder in real time to determine the presence or absence of a parking vehicle for each parking surface, and to determine the location of the entrance / exit parking surface of the vehicle.

또한, 주차관리컴퓨터(200)는 차량의 주차장 진입시각과 진출시각, 주차위치를 기록한다. 이 때, 센서장치(10)와 주차관리컴퓨터(200) 간의 양방향 데이터 통신은 통신모듈(201)을 통하여 이루어진다.In addition, the parking management computer 200 records the parking time entry and exit time, the parking position of the vehicle. In this case, bidirectional data communication between the sensor device 10 and the parking management computer 200 is performed through the communication module 201.

본 발명의 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치는 주차장 전체를 조망할 수 있는 곳에 레이저거리계가 부착된 로봇을 설치하고, 각 주차면 별로 주차차량이 있는 지를 파악하기 위해 측정해야 할 위치들의 좌표 값과 측정순서를 프로그래밍하여 입력하면, 주기적으로 각 측정지점까지의 거리를 자동으로 측정하여 빈 주차면 위치와, 주차차량의 진ㆍ출입 위치 및 주차시간을 검지한다.The programmable parking vehicle position automatic detection device of the present invention installs a robot equipped with a laser range finder where the entire parking lot can be viewed, and coordinate values of the positions to be measured to determine whether there is a parking vehicle for each parking surface. By programming and entering the measurement sequence, the distance to each measurement point is automatically measured periodically to detect the empty parking surface position, the entrance / exit position of the parking vehicle, and the parking time.

또한, 본 발명은 센서의 설치와 유지보수가 쉽고 환경변화에 따라 주차면을 변경, 증설, 감축할 경우 그에 맞게 측정지점의 좌표와 순서 등의 프로그램만 수정하면 되므로 환경변화에 대한 유연성이 뛰어나며, 주차장을 이설할 경우도 시설을 대부분 재활용할 수 있어 경제적이다.In addition, the present invention is easy to install and maintain the sensor, and if you change, expand, or reduce the parking surface according to the environment changes, only need to modify the program, such as the coordinates and the order of the measuring point according to the environment, it is excellent in flexibility for environmental changes, Even when a parking lot is relocated, most of the facilities can be recycled, making it economical.

상기와 같이 구성된 본 발명의 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치는 주차장 이용 차량의 주차위치와 주차시간, 주차요금 등을 자동으로 파악하여 관리요원에게 알려 주어 노상주차장 주차관리의 효율성과 수입금 관리의 투명성을 높일 수 있고, 노외주차장의 경우 빈 주차면의 위치를 신속히 파악하여 운전 자에게 알려 주어 주차장 내의 혼잡과 주차시간을 줄일 수 있다.Programmable parking vehicle position automatic detection device of the present invention configured as described above automatically detects the parking position and parking time, parking fee, etc. of the vehicle using the parking lot to inform the management personnel of the parking lot parking management efficiency and income management Transparency can be increased, and in the case of off-site parking, it can quickly identify the location of the empty parking surface and inform the driver to reduce congestion and parking time in the parking lot.

Claims (4)

각 주차면에 주차차량 존재 여부와 진ㆍ출입을 파악하기 위해 각 주차면의 검지지점에 차량의 존재 유무를 측정하는 센서장치(10)와;A sensor device (10) for measuring the presence or absence of a vehicle at a detection point of each parking surface in order to grasp the presence or absence of a parking vehicle on each parking surface; 각 주차면 검지지점의 좌표 값과 각 검지지점의 측정순서를 프로그래밍하고, 센서장치에서 측정한 각 검지지점의 측정 데이터를 분석하여 각 주차면 별로 차량의 존재여부와 차량 진ㆍ출입을 파악하는 주차관리장치(20)를 포함하고,Program the coordinates of each parking surface detection point and the measurement procedure of each detection point, and analyze the measurement data of each detection point measured by the sensor device to determine the presence of the vehicle and the entry / exit of the vehicle by each parking plane. Including a management device 20, 상기 센서장치(10)는 센서로부터 검지지점까지의 거리를 측정하는 레이저거리계(101)와, 각 검지지점을 순차적으로 측정할 수 있도록 레이저거리계의 측정방향을 바꾸는 로봇(102)과, 프로그램에 따라 순차적으로 각 검지지점의 팬(Pan) 각도(Θ)와 틸트(Tilt) 각도(Φ)에 따라 로봇을 제어하고 레이저 거리계를 제어하는 센서제어기(100) 및 주차관리컴퓨터와 센서제어기 간의 양방향 통신을 위한 통신모듈(103)로 이루어진 것을 특징으로 하는 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치.The sensor device 10 includes a laser rangefinder 101 for measuring a distance from a sensor to a detection point, a robot 102 for changing the measurement direction of the laser rangefinder so as to measure each detection point sequentially, and a program. Two-way communication between the sensor controller 100 that controls the robot and the laser rangefinder and the parking management computer and sensor controller sequentially controls the robot according to the pan angle Θ and tilt angle Φ of each detection point. Programmable parking vehicle position automatic detection device, characterized in that consisting of a communication module (103). 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 주차관리장치(20)는 사용자 프로그램에 따라 순차적으로 각 주차면 검지지점의 좌표 값(x, y)으로부터 로봇의 팬 각도(Θ)와 틸트 각도(φ)를 계산하여 센서장치에 전송하고, 레이저거리계가 측정한 각 검지지점까지의 거리 값으로부터 각 주차면에 차량이 있는지 여부와 주차차량의 진ㆍ출입 시각과 주차요금을 계산하는 주차관리컴퓨터(200) 및 센서제어기와 주차관리컴퓨터 간의 양방향 통신을 지원하는 통신장치(201)로 구성되는 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치.The parking management device 20 sequentially calculates the fan angle Θ and tilt angle φ of the robot from the coordinate values (x, y) of each parking surface detection point according to the user program, and transmits them to the sensor device. Parking management computer 200 that calculates whether there is a vehicle on each parking surface, the entrance / exit time and parking fee of the parking vehicle from the distance value to each detection point measured by the laser rangefinder, and bidirectional between the sensor controller and the parking management computer. Programmable parking vehicle position automatic detection device consisting of a communication device 201 to support communication. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 주차관리컴퓨터(200)는 측정지점의 좌표와 측정순서를 프로그래밍할 수 있도록 한 프로그래밍이 가능한 주차차량 위치 자동 검지장치.The parking management computer 200 is programmable parking vehicle position automatic detection device for programming the coordinates and the measurement order of the measurement point. 삭제delete
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