KR100821749B1 - Particle removing apparatus of traveling wheel a robot platform - Google Patents

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홍성범
권순도
김성락
신민섭
김대영
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Abstract

A particle removal apparatus of a traveling wheel of an aerial robot platform is provided to ensure smooth traveling of the aerial robot platform on a surface having particles by maintaining minimum friction coefficient of a surface of the traveling wheel, and to prevent clogging of an abrasive due to constant removal of particles by facilitating discharge of particles through a hole in an abrasive insertion holder. A particle removal apparatus of a traveling wheel(12) of an aerial robot platform comprises a particle removal part(10), an abrasive depression adjustment part, an anti-clogging device, and a position adjustment part. The particle removal part is detachably installed on one side of the traveling wheel for the smooth traveling of the robot. The abrasive depression adjustment is provided for adjusting depressed degree of an abrasive that is made of a cushioning nonwoven fabric with less clogging, according to adhesion with the traveling wheel. The anti-clogging device prevents the adhesive from clogging due to particles attached onto the traveling wheel, having a hole on both sides of an abrasive insertion holder, so that the particles inside the abrasive insertion holder can be discharged outside. The position adjustment part is respectively installed on an upper side of the particle removal part, to avoid interference of a mechanism part and remove particles at an appropriate position through the position adjustment.

Description

고소 작업용 로봇 플랫폼 주행바퀴의 이물질 제거장치{Particle removing apparatus of traveling wheel a robot platform}Particle removing apparatus of traveling wheel a robot platform

도 1은 본 발명에 따른 이물질 제거장치 장착 대상인 고소 작업용 로봇 플랫폼의 이물질 제거장치를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a foreign substance removal apparatus of the robot platform for aerial work, which is a foreign object removal apparatus mounting target according to the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 주행바퀴의 이물질 제거장치가 장착된 고소 작업용 로봇 플랫폼의 주행바퀴를 나타낸 부분 측면도이다.Figure 2 is a partial side view showing the driving wheel of the robot platform for aerial work equipped with a foreign matter removal device of the driving wheel shown in FIG.

도 3은 주행바퀴의 이물질 제거장치가 장착된 고소 작업용 로봇 플랫폼의 주행바퀴를 나타낸 정면도이다.Figure 3 is a front view showing the driving wheel of the robot platform for aerial work equipped with a foreign matter removal device of the driving wheel.

도 4는 주행바퀴의 이물질 제거장치가 장착된 고소 작업 로봇 플랫폼의 주행바퀴를 나타낸 평면도이다.Figure 4 is a plan view showing the driving wheel of the aerial work robot platform equipped with a foreign matter removal device of the driving wheel.

도 5 및 도 6은 주행바퀴 이물질 제거장치가 장착된 위치조절 장치의 위치조절 전(前) 및 위치조절 후(後)를 나타낸 도면이다. 5 and 6 are views showing before and after the position adjustment of the position adjustment device equipped with the driving wheel foreign matter removal device.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

10: 주행바퀴 이물질제거부 12: 주행바퀴10: running wheel debris removal unit 12: driving wheel

20: 연마재 눌림정도조절부 22: 연마재20: abrasive pressing degree adjusting unit 22: abrasive

24: 스프링 26: 볼트24: spring 26: bolt

30: 눈막힘방지부 40: 위치조절부30: clogging prevention part 40: position adjusting unit

본 발명은 고소 작업용 로봇 플랫폼 주행바퀴의 이물질 제거장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 고소 작업용 로봇 플랫폼이 수직벽면에서 원활한 주행력을 확보할 수 있도록 주행 바퀴에 최소한의 접지력(마찰력)을 유지하기 위한 주행바퀴의 이물질 제거장치에 관한 것이다. The present invention relates to a foreign matter removal device of the robot platform traveling wheel for aerial work. More particularly, the present invention relates to a foreign matter removal device of a driving wheel for maintaining a minimum grip force (friction force) on a driving wheel so that the aerial platform for a smooth working force can be secured on a vertical wall.

종래의 벽면 부착식 이동 로봇이 고소 공간에서 주행하기 위해서는 큰 부착력을 가지는 진공 패드의 접지력(마찰력)보다 주행바퀴의 접지력(마찰력)이 더 커야 벽면 주행이 가능하다. 그리하여 주행바퀴가 큰 마찰력을 가지도록 마찰계수가 큰 우레탄 재질 등으로 바퀴표면을 구성하여 주행한다.In order for the conventional wall-mounted mobile robot to travel in an aerial space, wall driving is possible when the grounding force (friction force) of the driving wheel is larger than the grounding force (friction force) of the vacuum pad having a large attachment force. Thus, the wheel surface is constructed of urethane material with a large friction coefficient so that the driving wheel has a large friction force.

하지만 고소 공간을 오랜 시간 주행하게 되면 작업 대상표면의 이물질은 큰 부착력을 가지는 주행바퀴 표면에 압착되어 마찰력이 감소하게 됨으로써 바퀴의 슬립(slip)으로 인하여 주행 자체가 불가능하게 된다.However, when the driving space is driven for a long time, foreign matter on the surface of the work object is pressed on the surface of the driving wheel having a large attachment force, thereby reducing the frictional force, thereby making the driving itself impossible due to the slip of the wheel.

즉, 로봇 플랫폼이 고소공간에서 부착하여 주행할 때 이물질들(도장가루, 먼지 등)이 큰 부착력(압착력)을 가지는 주행바퀴에 의해 눌러지면서 들러붙게 된다.In other words, when the robot platform is attached and driven in an aerial space, foreign matters (coated powder, dust, etc.) are stuck while being pressed by a driving wheel having a large adhesion (compression force).

이렇게 들러붙은 이물질은 계속되는 주행으로 인하여 바퀴표면에 코팅되는 결과를 초래하게 되어 바퀴표면의 마찰계수가 급격히 감소시키고 주행에 필요한 바퀴표면의 접지력이 감소하게 되어 결국에는 주행 자체가 불가능하게 된다.Such foreign matters are coated on the wheel surface due to the continuous running, and the friction coefficient of the wheel surface is drastically reduced, and the traction force of the wheel surface required for driving is reduced, and eventually the driving itself is impossible.

또한, 현재 사용되는 기술로는 일시적으로 마찰계수가 높은 우레탄 재질의 주행바퀴를 선정하여 사용하나, 계속적인 고소 공간에서의 주행 뒤에는 일정한 마찰력을 유지할 수가 없는 상태이다.In addition, the currently used technology temporarily selects a driving wheel made of a urethane material having a high friction coefficient, but is unable to maintain a constant friction force after driving in a continuous space.

이에, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서 본 발명의 목적은 주행바퀴에 이물질 제거장치를 장착하여 주행바퀴 표면의 마찰계수를 최소한으로 유지하게 함으로써 고소 로봇이 이물질이 많은 부착 대상면의 원활한 주행이 가능토록 하는 고소 작업용 로봇 플랫폼 주행바퀴의 이물질 제거장치를 제공하는 데 있다.Accordingly, the present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to install a foreign material removal device on the driving wheel to keep the friction coefficient of the surface of the driving wheel to a minimum by smoothing the surface of the attachment surface with a lot of foreign matter robot The present invention provides a debris removal device for a driving wheel of a robot platform for driving at high places.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 기술적 사상으로서 본 발명에 의하면, 로봇의 원활한 주행을 위해 주행바퀴(12)의 일측에 탈/부착되도록 형성되는 주행바퀴 이물질제거부(10); 상기 주행바퀴(12)에 맞닿아 부착력에 따라 연마재(22)의 눌림 정도를 조절하는 연마재 눌림정도조절부(20); 상기 주행바퀴(12)에 뭍은 이물질들에 의해 연마재(22)에 눈막힘 현상을 방지하는 눈막힘방지부(30); 및 상기 주행바퀴 이물질 제거부(10)의 상면에 각각 설치되어 위치조절을 통하여 기구부의 간섭 회피와 적절한 위치에서의 이물질을 제거하는 위치조절부(40); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소 작업용 로봇 플랫폼의 이물질 제거장치를 제시한다.According to the present invention as a technical idea for achieving the object of the present invention, the driving wheel foreign matter removal unit 10 is formed to be detached / attached to one side of the driving wheel 12 for smooth running of the robot; An abrasive pressing degree adjusting unit 20 which abuts against the driving wheel 12 and adjusts the pressing degree of the abrasive 22 according to an adhesive force; An anti-clogging unit 30 which prevents a clogging phenomenon of the abrasive 22 by foreign matters accumulated on the driving wheel 12; And a position adjusting unit 40 installed on an upper surface of the driving wheel foreign substance removing unit 10 to remove foreign substances at an appropriate position and to avoid interference of the mechanical unit through position adjustment. It proposes a foreign matter removal device of the robot platform for aerial work, comprising a.

이하, 본 발명의 실시 예에 대한 구성 및 그 작용을 첨부한 도면을 참조하면서 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the configuration and operation of the embodiment of the present invention will be described in detail.

본 발명의 설명에 앞서 본 발명과 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 기술은 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.Prior to the description of the present invention, a detailed description of known functions or configurations related to the present invention will be omitted if it is determined that the gist of the present invention may be unnecessarily obscured.

도 1은 본 발명에 따른 이물질 제거장치 장착 대상인 고소 작업용 로봇 플랫폼의 이물질 제거장치를 나타낸 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 주행바퀴의 이물질 제거장치가 장착된 고소 작업용 로봇 플랫폼의 주행바퀴를 나타낸 부분 측면도이다. 도 3은 주행바퀴의 이물질 제거장치가 장착된 고소 작업용 로봇 플랫폼의 주행바퀴를 나타낸 정면도이다. 도 4는 주행바퀴의 이물질 제거장치가 장착된 고소 작업 로봇 플랫폼의 주행바퀴를 나타낸 평면도이다. 도 5 및 도 6은 주행바퀴 이물질 제거장치가 장착된 위치조절 장치의 위치조절 전(前) 및 위치조절 후(後)를 나타낸 도면이다.1 is a perspective view showing a foreign substance removal apparatus of the robot platform for aerial work, which is a foreign object removal apparatus mounting target according to the present invention. Figure 2 is a partial side view showing the driving wheel of the robot platform for aerial work equipped with a foreign matter removal device of the driving wheel shown in FIG. Figure 3 is a front view showing the driving wheel of the robot platform for aerial work equipped with a foreign matter removal device of the driving wheel. Figure 4 is a plan view showing the driving wheel of the aerial work robot platform equipped with a foreign matter removal device of the driving wheel. 5 and 6 are views showing before and after the position adjustment of the position adjustment device equipped with the driving wheel foreign matter removal device.

도 1 내지 도 4를 살펴보면, 본 발명의 고소 작업용 로봇 플랫폼은 로봇의 원활한 주행을 위해 주행바퀴(12)의 일측에 탈/부착되도록 형성되는 주행바퀴 이물질제거부(10); 상기 주행바퀴(12)에 맞닿아 부착력에 따라 연마재(22)의 눌림 정도를 조절하는 연마재 눌림정도조절부(20); 상기 주행바퀴(12)에 뭍은 이물질들에 의 해 연마재(22)에 눈막힘 현상을 방지하는 눈막힘방지부(30); 및 상기 주행바퀴 이물질 제거부(10)의 상면에 각각 설치되어 위치조절을 통하여 기구부의 간섭을 회피하고 적절한 위치에서의 이물질을 제거하는 위치조절부(40)로 구성되어 있다.1 to 4, the robot platform for aerial work of the present invention is a driving wheel debris removal unit 10 is formed to be attached / detached to one side of the driving wheel 12 for smooth running of the robot; An abrasive pressing degree adjusting unit 20 which abuts against the driving wheel 12 and adjusts the pressing degree of the abrasive 22 according to an adhesive force; An anti-clogging unit 30 which prevents a clogging phenomenon of the abrasive 22 by foreign substances squeezed on the driving wheel 12; And a position adjusting unit 40 installed on the upper surface of the driving wheel foreign matter removing unit 10 to avoid interference of the mechanical unit through position adjustment and removing foreign matter at an appropriate position.

좀 더 구체적으로 살펴보면, 주행바퀴 이물질제거부(10)는 고소 작업용 로봇 플랫폼 몸체의 주행바퀴(12) 일 측에 장착되어 주행바퀴(12)와 직접 접촉하는 부분에 쿠션을 가지면서 눈막힘 현상이 적은 부직포 형상의 연마재(22)를 삽입하여 일정한 힘으로 연마재(22)를 눌리면 바퀴 표면을 긁으면서 이물질을 제거하는 역할을 한다.In more detail, the driving wheel debris removing unit 10 is mounted on one side of the driving wheel 12 of the robot platform body for aerial work, and has a cushion on a portion in direct contact with the driving wheel 12, thereby causing clogging. Pressing the abrasive 22 with a constant force by inserting a small non-woven abrasive (22) serves to remove foreign substances while scratching the wheel surface.

또한, 도 4 내지 도 6과 같이 주행바퀴 이물질제거부(10)의 상면에 위치조절부(40)가 형성되어 기구부의 간섭을 회피하고 효과적인 위치에서 원활한 이물질 제거가 가능하다.In addition, the position adjusting portion 40 is formed on the upper surface of the driving wheel debris removing unit 10 as shown in Figures 4 to 6 to avoid the interference of the mechanism and smooth removal of foreign matter at an effective position.

연마재 눌림정도조절부(20)는 이물질 제거용 연마재(22) 장착판 뒤쪽의 스프링(24)을 이용하여 눌러주는 힘의 세기를 조절하는 역할을 한다.The abrasive pressing degree adjusting unit 20 serves to adjust the strength of the pressing force by using the spring 24 behind the mounting plate 22 for removing foreign matter.

또한, 장착된 스프링(24) 뒤쪽에는 볼트(26)를 두어서 조이고 푸는 정도에 따라 스프링(24)의 장력 조절이 가능하며, 연마재(22)를 눌러주는 힘의 세기 조절이 가능토록 하여 로봇의 주행바퀴(12)가 더 큰 부착력(압착력)을 가지더라도 원활한 이물질 제거가 가능하다.In addition, it is possible to adjust the tension of the spring 24 according to the degree of tightening and loosening the bolt 26 to the rear of the mounted spring 24, the strength of the force to press the abrasive 22 can be adjusted to Even if the driving wheel 12 has a larger adhesion (compression force), it is possible to smoothly remove foreign substances.

눈막힘 방지부(30)는 삽입된 연마재(22)가 눈막힘 현상이 적은 부직포 형상을 사용하나, 오랜 시간이 경과 하게 되면 삽입 홀더 내부에 이물질의 잔재가 가득하여 더 이상의 이물질 제거가 어렵기 때문에 이를 방지하기 위한 목적으로 연마 재(22) 삽입 홀더 양 옆으로 구멍(도시 안됨)을 두어 삽입 홀더 내부의 이물질이 밖으로 원활히 배출되도록 하였다.The clogging prevention part 30 uses a nonwoven fabric having a small amount of clogging phenomenon, but the inserted abrasive 22 has a small amount of foreign matter inside the insertion holder because it is difficult to remove further foreign matter. In order to prevent this, a hole (not shown) is placed on both sides of the abrasive 22 insert holder to smoothly discharge foreign substances inside the insert holder.

따라서, 본 발명은 주행바퀴(12)와 접촉되는 부분에 눈막힘 현상이 적고 거친 면을 가지는 탄력성이 있는 연마재(22)를 삽입하여 주행바퀴(12) 표면의 압착된 이물질을 제거하도록 문지르면서 긁어주도록 구성하였다.Accordingly, the present invention is inserted into the abrasive abrasive 22 having a small clogging phenomenon and a rough surface in the contact portion with the driving wheel 12, rubbing while rubbing to remove the compressed foreign matter on the surface of the driving wheel 12. It was configured to give.

이때, 이물질 제거를 위하여 장치에 삽입된 연마재(22)의 바퀴표면을 눌러서 문질러 주는 힘의 세기를 사용자가 조절이 가능토록 기구부를 구성함으로써 다양한 작업면에 대하여 주행바퀴(12) 표면의 최적화된 이물질 제거가 가능하도록 구성하였다.At this time, the foreign body optimized for the surface of the driving wheel 12 for various working surfaces by constructing a mechanism so that the user can adjust the strength of the force pressed by rubbing the wheel surface of the abrasive 22 inserted into the device to remove the foreign matter. It was configured to be removable.

종래에는 고소 작업용 로봇 플랫폼 특성상 수직벽에서 큰 부착력을 가지면서 주행과 조향이 이루어지기 때문에 바퀴 표면에 부착된 이물질들은 큰 압착력으로 바퀴표면에 코팅되어 지는 효과를 내기 때문에 주행하면 할수록 바퀴표면의 마찰력이 감소하게 되어 주행 자체가 불가능하게 된다.Conventionally, because of the characteristics of the robot platform for aerial work, driving and steering are performed with a large attachment force on the vertical wall, so that foreign matters attached to the wheel surface are coated on the wheel surface with a large compressive force. This decreases the driving itself.

그리하여 본 발명은 주행바퀴(12)에 장착하고 눈막힘 현상이 적은 거친 면을 가지는 탄력성이 있는 연마재(22)를 삽입하여 회전하는 바퀴표면을 문지를 때 부착된 이물질을 긁어주면서 제거하게 된다.Thus, the present invention is inserted into the driving wheel 12 and removed by scratching the foreign matter attached to the rotating wheel surface by inserting a resilient abrasive 22 having a rough surface with little clogging phenomenon.

또한, 계속되는 이물질 제거 시 연마재(22)의 눈막힘 현상이 생기게 되는데 연마재 삽입 홀더에 구멍(hall)(도시 안됨)을 두어서 제거된 이물질이 홀더 밖으로 배출이 가능하도록 하여 연속적인 이물질 제거가 가능하도록 하였다.In addition, a continuous clogging of the abrasive 22 may occur when the foreign material is removed. A hole (not shown) is placed in the abrasive insert holder so that the removed foreign material can be discharged out of the holder to enable continuous foreign material removal. It was.

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발 명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 기술적 범위 내에 포함된다 할 수 있다.As described above, although preferred embodiments of the present invention have been described, the present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above, and the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Anyone of ordinary skill in the art can make various modifications, as well as such changes can be included within the technical scope of the claims.

이상에서와 같이 본 발명에 의한 고소 작업용 로봇 플랫폼의 이물질 제거장치에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.As described above, according to the foreign matter removing apparatus of the robot platform for aerial work according to the present invention has the following effects.

첫째, 종래에는 로봇이 고소 공간에서 주행 시에 부착 대상 표면에 존재하는 이물질이 주행바퀴에 눌러 붙으면서 마찰계수(마찰력)의 감소로 인하여 로봇의 벽면 주행이 불가능하였으나, 본 발명의 이물질 제거장치를 부착하여 주행하면서 동시에 바퀴의 이물질을 제거함으로써 최소한의 마찰계수를 유지하여 고소 로봇의 원활한 주행이 가능하다. First, while the robot travels in a height of space, foreign matter existing on the surface to be attached is pressed on the driving wheel, and the friction coefficient (friction force) is reduced due to a decrease in friction coefficient. By attaching and driving, at the same time removing foreign matter from the wheel, the minimum friction coefficient is maintained, allowing the aerial robot to run smoothly.

둘째, 본 발명은 제거하고자 하는 특정 위치에서의 바퀴 표면에 대하여 이물질 제거가 가능하도록 위치조절부를 구성하였고, 연마재의 눌림 정도를 조절하여 로봇이 가지는 부착력의 변화에 유동적으로 대처가 가능하다.Second, the present invention is configured a position control unit to be able to remove the foreign matter with respect to the surface of the wheel at a specific position to be removed, it is possible to flexibly cope with the change in the adhesion force of the robot by adjusting the degree of pressing of the abrasive.

셋째, 본 발명은 주행바퀴의 이물질 제거를 위해 사용된 재질은 눈막힘 현상이 적고 자체 쿠션(탄성력)을 가지고 있는 부직포 형상의 연마재를 사용하였지만 오랜 시간을 이물질을 제거하다가 보면 연마재 표면에 눈막힘이 생기는 현상을 방지하기 위하여 제거된 이물질들이 연마재 삽입 홀더 양 옆으로 빠져나올 수 있게끔 구멍을 두어서 홀더 밖으로 이물질이 원활히 배출되도록 하였다Third, the present invention used a non-woven abrasive material having a small clogging phenomenon and its own cushion (elastic force) is used for removing foreign matters of the driving wheel, but when the foreign material is removed for a long time, clogging of the abrasive surface To prevent this from happening, a hole is provided so that the removed foreign matters can come out from both sides of the abrasive insert holder to allow the foreign matters to be smoothly discharged out of the holder.

Claims (3)

로봇의 원활한 주행을 위해 주행바퀴(12)의 일측에 탈/부착되도록 형성되는 주행바퀴 이물질제거부(10);A driving wheel debris removing unit 10 formed to be detached / attached to one side of the driving wheel 12 for smooth running of the robot; 상기 주행바퀴(12)에 맞닿아 부착력에 따라 연마재(22)의 눌림 정도를 조절하는 연마재 눌림정도조절부(20);An abrasive pressing degree adjusting unit 20 which abuts against the driving wheel 12 and adjusts the pressing degree of the abrasive 22 according to an adhesive force; 상기 주행바퀴(12)에 뭍은 이물질들에 의해 연마재(22)에 눈막힘 현상을 방지하는 눈막힘방지부(30); 및An anti-clogging unit 30 which prevents a clogging phenomenon of the abrasive 22 by foreign matters accumulated on the driving wheel 12; And 상기 주행바퀴 이물질 제거부(10)의 상면에 각각 설치되어 위치조절을 통하여 기구부의 간섭을 회피하고 적절한 위치에서의 이물질을 제거하는 위치조절부(40); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소 작업용 로봇 플랫폼의 이물질 제거장치.A position adjusting unit (40) installed on each of the upper surfaces of the driving wheel foreign substance removing unit (10) to avoid the interference of the mechanical unit through position adjustment and to remove foreign substances in the proper position; Debris removal device of the robot platform for aerial work, comprising a. 제 1 항에 있어서, 상기 연마재(22)는 쿠션(탄성력)을 가지면서 눈막힘 현상이 적은 부직포 재질로 형성된 것을 특징으로 하는 고소 작업용 로봇 플랫폼의 이물질 제거장치.The apparatus of claim 1, wherein the abrasive material is formed of a nonwoven fabric having a cushion (elastic force) and less clogging. 제 1 항에 있어서, 상기 눈막힘 방지부(30)는 연마재(22)의 삽입 홀더 양 옆 으로 구멍을 두어 삽입 홀더 내부의 이물질이 밖으로 배출되는 것을 특징으로 하는 고소 작업용 로봇 플랫폼의 이물질 제거장치. The apparatus for removing foreign matters of the robot platform for aerial work according to claim 1, wherein the clogging prevention part (30) has holes on both sides of the insert holder of the abrasive (22) so that the foreign matter inside the insert holder is discharged out.
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