KR100813205B1 - 수중ｇｐｓ위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치 - Google Patents

수중ｇｐｓ위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치 Download PDF

Info

Publication number
KR100813205B1
KR100813205B1 KR1020060094472A KR20060094472A KR100813205B1 KR 100813205 B1 KR100813205 B1 KR 100813205B1 KR 1020060094472 A KR1020060094472 A KR 1020060094472A KR 20060094472 A KR20060094472 A KR 20060094472A KR 100813205 B1 KR100813205 B1 KR 100813205B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
underwater
image
control unit
gps
ultrasonic
Prior art date
Application number
KR1020060094472A
Other languages
English (en)
Inventor
최종규
장순욱
Original Assignee
주식회사 코스코
장순욱
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 코스코, 장순욱 filed Critical 주식회사 코스코
Priority to KR1020060094472A priority Critical patent/KR100813205B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100813205B1 publication Critical patent/KR100813205B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
    • G01S19/071—DGPS corrections
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 초음파송수신기를 이용하여 수중에 위치한 영상촬영장치의 GPS좌표를 모선의 표시패널에 표시할 수 있도록 구성하여 수중에서 수중비디오 카메라 혹은 수중 CCTV로 촬영한 수중영상에 상기 수중 영상촬영장치의 GPS좌표를 합성하여 표시하거나 혹은 녹화를 할 수 있도록 구성된 보정된 수중GPS위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치에 관한 것이다.
본 발명은 수중촬영장치의 상부에 수중초음파위치추적장치(USBL, Ultra Short Base Line)가 부착 설치되며, 해저케이블 등의 수중 구조물을 수중영상으로 촬영하여 해상 또는 수상에 위치한 모선의 영상컨트롤 유니트로 유선으로 전송 입력하기 위한 수중촬영장치를 구비하고, 상기 수중촬영장치에는 수심 및 수중 방위각센서가 부착 설치되며, 모선과 인접한 수상에 위치하여 상기 수중촬영장치의 상부에 수중초음파위치추적장치와 서로 초음파를 송수신하여 수중촬영장치의 위치좌표를 추적하기 위한 수중초음파위치추적장치를 구비하고, 상기 수중촬영장치로부터 입력되는 수중영상, 센서로부터 입력되는 각종데이터 및 수중촬영장치의 보정된 수중GPS좌표를 표시패널에 표시하기 위하여 영상신호를 합성하는 수중영상신호합성 부를 구비하고, 합성된 영상신호를 영상신호저장부에 저장함과 동시에 표시패널에 표시하기 위한 영상분배회로를 구비하고 있다.
본 발명은 수중초음파위치추적장치가 부착된 수중영상촬영장치에 의하여 실시간으로 해당구조물의 수중GPS좌표가 표시된 영상신호를 표시패널에 표시하거나 영상신호저장부에 저장하여 필요시에 확인할 수 있고 구조물의 보수공사 시에 손상 위치를 정확하게 파악할 수 있는 작용효과가 있다.
수중초음파 위치추적장치, USBL, 영상합성장치

Description

수중ＧＰＳ위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치{Image Merging Device Capable of Display of Underwater GPS Position Coordinates}
도1 : 본 발명에 따른 보정된 수중 GPS 위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치의 전체구성도
도2 : 본 발명에 따른 보정된 수중 GPS 위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치에서의 신호처리 흐름도
<도면의 번호에 대한 설명>
11 : 표시패널
12 : 영상컨트롤 유니트
13 : 영상신호저장 부
14 : 수심 및 방위각 화면표시 예
15 : 수중보정 GPS 좌표화면표시 예(경도)
16 : 수중보정 GPS 좌표화면표시 예(위도)
17 : 촬영된 수중구조물 실시간 영상
18 : 수상컨트롤 유니트
19 : GPS 혹은 DGPS 신호수신용 안테나
20 : 초음파 송수신기가 내장된 수중 초음파 위치추적장치(모선측)
21 : 수중 영상촬영장치
22 : 초음파 송수신기가 내장된 수중초음파 위치추적장치(수중)
23 : 수심측정용 압력센서
24 : 신호전송케이블
25 : 수중컨트롤 유니트와 영상컨트롤 유니트사이의 신호전송 케이블
51 : 보정수중GPS좌표 52 : 영상신호합성부
53 : 수중영상촬영장치에 부착된 각종센서
54 : 수중촬영장치 55 : 영상신호증폭회로
56 : 영상신호분배회로 57 : 영상표시부
58 : 영상신호저장부
본 발명은 모선에 위치한 수중 초음파위치추적장치의 수상컨트롤 유니트에 연결된 GPS 수신기를 통하여 GPS 혹은 DGPS의 좌표를 수신하고, 모선 또는 모선에 인접하여 설치된 수중 초음파위치추적장치와 수중에 위치한 영상촬영장치의 상단에 부착된 수중 초음파위치추적장치들이 서로 초음파를 송수신하여 영상촬영장치의 수중위치좌표를 취득하며, 압력센서와 전자나침판을 이용한 방위각센서 이용하여 영상촬영장치가 위치한 수심 및 방위각 신호를 전송받아서 수중영상촬영장치에서 촬영되는 수중영상과 함께 수중 영상촬영장치의 보정된 수중GPS좌표, 수심 및/또는 방위각 데이터를 수상에 위치한 표시패널 상에 표시함과 동시에 녹화하여 차후에도 해양 구조물의 이상유무나 위치확인을 정확하게 할 수 있도록 보정된 수중GPS위치좌표 표시가 가능한 영상합성장치에 관한 것이다.
종래의 수중 초음파 위치추적 장치(USBL)는 수중초음파 위치추적장치 단독으로 구성하여 단순하게 현재 수중초음파 위치추적장치의 수중부 초음파 송신자의 위치만 제공하여 대형 구조물 등의 위치는 기록에 의하여 확인이 가능하지만 대형구조물의 세부적인 손상이나 중요부품의 위치 및 상태 등의 확인이 불가능하여 차후에 구조물의 보수공사 등을 수행할 경우 손상부위 등을 파악하기 위하여 필요에 따른 세부적인 위치를 재조사하여야 함으로써 인건비 및 경제적인 부담이 증가하는 문제점이 있다.
본 발명이 이루고자하는 기술적인 과제는 상기와 같은 종래의 기술에 대한 문제점을 인식하고 안출된 것으로, 모선에 위치하여 GPS 또는 DGPS수신기를 통해서 모선의 GPS좌표를 수신하는 수상컨트롤 유니트를 구비하고, 해저케이블 등의 수중구조물을 수중영상으로 촬영하여 해상 또는 수상에 위치한 모선의 영상컨트롤 유니트로 유선으로 전송 입력되도록 수중촬영장치를 구비하며, 상기 수중촬영장치의 상부에는 수중초음파위치추적장치(USBL, Ultra Short Base Line)가 부착 설치되어 모선에 위치한 수상컨트롤 유니트와 체결된 수중초음파위치추적장치와 초음파송수신을 통해서 상기 수중촬영장치가 모선으로부터 떨어진 거리와 방향을 추적하여 상기 수중촬영장치의 모선으로부터의 수중좌표를 취득하며, 상기 모선에 위치한 수상컨 트롤 유니트에서 취득한 모선의 GPS좌표와 상기 수중촬영장치의 수중좌표에 기초하여 수중촬영장치가 위치한 보정된 수중GPS좌표를 수상컨트롤 유니트에서 연산한 후 연산된 수중GPS좌표를 표시패널에 표시하기 위하여 수중영상신호와 합성하는 수중영상신호 합성부를 구비하고, 합성된 영상신호를 영상신호저장부에 저장함과 동시에 표시패널에 표시하기 위한 영상분배회로를 구비한 보정된 수중GPS좌표 표시가 가능한 영상합성장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 모선에 위치한 수중컨트롤 유니트에서 측정한 모선의 GPS좌표에 기초하여 상기 수상컨트롤 유니트와 체결된 수중초음파위치추적장치와 수중촬영장치에 부착 설치된 수중초음파위치추적장치를 통해서 취득한 수중 영상촬영장치의 모선으로부터 떨어진 수중위치를 취득하여 수중컨트롤 유니트에서 연산한 수중 영상촬영장치의 보정된 수중GPS좌표와, 수중에서 실시간으로 촬영되고 있는 영상신호와, 수중 영상촬영장치의 일측에 설치된 수심측정용 압력센서로부터 취득한 수심 및 방위각센서로부터 취득한 방위각신호를 표시패널에 표시함과 동시에 영상신호저장부에 기록 저장되도록 구성하여 차후에 조사된 해양구조물의 위치탐사 혹은 보수공사 시에 저장된 영상데이터에 기초하여 손상된 위치 및 구조물의 세부변경사항에 대한 정보를 제공하여 효율적인 구조물의 보수 및 관리를 이루는데 있다.
본 발명은 모선에 위치한 수중 초음파위치추적장치의 수상컨트롤 유니트에 연결된 GPS 수신기를 통하여 GPS 혹은 DGPS의 좌표를 수신하고, 모선 또는 모선에 인접하여 설치된 수중 초음파위치추적장치와 수중에 위치한 영상촬영장치의 상단에 부착된 수중 초음파위치추적장치가 서로 초음파를 송수신하여 상기 모선의 GPS좌표에 기초하여 영상촬영장치의 수중GPS좌표를 연산하여 수중영상촬영장치에서 촬영되는 수중영상과 영상신호합성 부에서 합성하여 표시패널 상에 동시에 표시되도록 설계 제작된 수중GPS좌표의 표시가 가능한 영상합성장치에 관한 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나 이상의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.
본 발명을 용이하게 이해할 수 있도록 해주는 도면에 대하여 살펴본다. 도1은 본 발명에 따른 수중영상촬영장치의 보정된 수중GPS좌표의 표시가 가능한 영상합성장치의 구성도를 나타낸 것이며, 도2는 본 발명에 따른 수중영상촬영장치의 보정된 수중GPS좌표의 표시가 가능한 영상합성장치에서의 신호처리 블록다이야 그램을 나타낸 것이다.
본 발명은 모선에 위치하여 GPS 또는 DGPS 수신용 안테나를 통해서 모선의 GPS좌표를 수신하는 수상컨트롤 유니트를 구비하고, 해저케이블 등의 수중 구조물을 수중영상으로 촬영하여 해상 또는 수상에 위치한 모선의 영상컨트롤 유니트로 유선으로 전송 입력할 수 있도록 제작된 수중촬영장치를 구비하고 있다. 상기 수중촬영장치의 상부에는 수중초음파위치추적장치(USBL, Ultra Short Base Line)가 부착 설치되어 모선에 위치한 수상컨트롤 유니트와 체결된 수중초음파위치추적장치(USBL, Ultra Short Base Line)와 초음파송수신을 통해서 상기 수중촬영장치의 모선으로부터 거리와 방향을 측정하여 상기 수중촬영장치의 모선으로부터의 떨어진 수중좌표를 취득할 수 있도록 구성되어 있다. 상기 수상컨트롤 유니트는 상기 수상컨트롤 유니트에서 취득한 모선의 GPS좌표에 기초하여 상기 수중초음파위치추적장치로부터 추적한 수중촬영장치의 모선으로부터의 떨어진 거리 및 방향을 이용하여 수중촬영장치가 위치한 보정된 수중GPS좌표를 연산하는 수단을 구비하고 있다.
또한 수상에 위치한 영상컨트롤 유니트는 상기 수중촬영장치의 연산된 보정수중GPS좌표를 수중촬영장치로부터 전송된 수중영상과 동시에 표시패널에 표시하기 위하여 영상신호를 합성하는 수중영상신호합성 부를 구비하고, 합성된 영상신호를 영상신호저장부에 저장함과 동시에 표시패널에 표시하기 위한 영상분배회로를 구비하고 있다. 본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 살펴본다.
[실시 예]
본 발명에 따른 구체적인 실시 예를 도면에 기초하여 살펴본다. 도1은 본 발명에 따른 수중GPS위치좌표 표시가 가능한 영상합성장치의 전체적인 구성도이다. 본 발명은 크게 모선에 설치되는 영상컨트롤 유니트(11)와, 수중초음파 위치추적장치(USBL, Ultra Short Base Line)가 부착 설치된 수상컨트롤 유니트(18)와, 수중에서 운영되는 수중영상촬영장치(21)와, 상기 수중영상촬영장치(21)의 상부에 부착 설치된 초음파송수신기가 내장된 수중초음파 위치추적장치(USBL, Ultra Short Base Line)로 나누어져 구성되어 있다. 상기 수중영상촬영장치(21)는 수중에 존재하는 다양한 종류의 케이블 또는 수중구조물의 영상을 촬영하기 위하여 수중에 위치하는 수중 비디오카메라 혹은 수중 CCTV로 구성되어 있으며, 상기 수중영상촬영장치 일측에는 초음파를 송수신하여 수중영상촬영장치가 모선으로부터의 떨어진 거리 및 방향을 추적할 수 있도록 수중초음파 위치추적장치(USBL, Ultra Short Base Line)가 설치되어 있고, 수심을 측정하기 위한 수심측정용 압력센서 및 수중영상촬영장치가 움직이는 경도 및 위도를 측정할 수 있는 방위각 센서가 부착 설치되어 있다.
모선의 일측에는 상기 수중영상촬영장치(21)의 상부에 부착 설치된 초음파 송수신기를 내장한 수중초음파 위치추적장치와 초음파를 송수신하여 수중촬영장치의 위치를 추적할 수 있도록 초음파 송수신기를 내장한 수중초음파 위치추적장치가 수상컨트롤 유니트(18)와 서로 연결되어 있다. 상기 수중영상촬영장치(21)의 상부에 부착 설치된 초음파 송수신기를 내장한 수중초음파 위치추적장치와 수상컨트롤 유니트와 체결되어 있는 초음파 송수신기를 내장한 수중초음파 위치추적장치는 아주 짧은 거리를 두고 초음파를 수신할 수 있는 초음파감지센서를 구비하고, 상기 수중영상촬영장치(21)의 상부에 부착된 수중초음파 위치추적장치에서 발생하는 초음파를 수신하여 초음파의 발생원인 상기 수중영상촬영장치가 모선으로부터 떨어진 거리와 방향을 추적할 수 있도록 구성되어 있다. 즉, 수중초음파 위치추적장치에는 방향성을 가지면서 극히 조밀하게 초음파수신기가 설치되어 있고, 조밀하게 방향성을 가지고 설치된 초음파수신기에 수신된 초음파의 세기(강도)에 기초하여 모선으로부터 떨어져 수중영상을 촬영하고 있는 수중영상촬영장치의 거리와 방향을 파악할 수 있도록 구성되어 있다.
상기 모선에 설치되는 수중초음파 위치 추적장치를 제어하는 수상컨트롤 유니트(18)에는 수상건트롤 유니트가 위치한 모선의 GPS 및 DGPS수신기(19)가 연결되 어 실시간으로 모선이 위치한 GPS 좌표를 수신할 수 있도록 구성되어 있다.
상기 수중초음파 위치추적장치(USBL)의 수상컨트롤 유니트(18)는 수상컨트롤 유니트(18)에 연결된 초음파 송수신기가 내장된 수중 초음파 위치추적장치(20)에서 상기 수중영상촬영장치(21)의 상부에 부착 설치된 초음파 송수신기를 내장한 수중초음파 위치추적장치(USBL, 22)에서 송출되는 초음파신호를 수신하여 메모리에 내장된 신호처리용 프로그램과 중앙처리유니트(CPU)에 의하여 상기 수중영상촬영장치(21)가 모선으로부터 떨어진 거리 및 방향을 추적하여 상기 모선에 위치한 수상컨트롤 유니트(18)에서 GPS 또는 DGPS수신기(19)를 통해서 수신한 모선의 GPS좌표에 기초하여 수중영상 촬영장치가 수중에 위치한 보정된 수중GPS좌표를 연산하도록 설계 제작되어 있다.
즉, 상기 수상컨트롤유니트(18)는 상기 GPS 또는 DGPS 수신기를 통해서 입력되는 모선의 GPS좌표와 상기 수상에 위치한 초음파송수신기가 내장된 수중위치추적장치에서 취득한 모선으로부터 수중촬영장치까지의 거리와 방향에 기초하여 수중촬영장치(21)의 수중GPS위치좌표를 정확하게 연산할 수 있도록 구성되어 있다.
상기 연산된 수중영상 촬영장치(21)가 수중에 위치한 보정된 수중GPS좌표데이터는 수중초음파 위치추적장치(USBL)의 수상컨트롤 유니트(18)의 통신포트(RS-422, RS-232C)를 통해서 전송되어 영상컨트롤 유니트(12)의 인터페이스부를 통해서 영상컨트롤 유니트(12)의 영상신호합성부(52)로 입력되어 실시간으로 영상컨트롤 유니트(12)로 입력되는 수중영상신호와 합성되어 표시패널의 일측에 표시되도록 구성되어 있다. 상기 영상신호합성부(52)는 본 발명에 따른 영상신호를 합성하기 위 한 프로그램을 저장하기 위한 메모리와 프로그램을 수행하기 위한 중앙처리 유니트(CPU)를 구비하고 있다.
상기 수중영상촬영장치(21)는 수중에서 다이버에 의하여 주로 운영되며, 수중에서 수중비디오카메라 또는 CCTV에 의하여 수중촬영이 필요한 수중 구조물 및 수중구조물의 손상부위 등을 촬영하여 실시간으로 수중영상을 전송케이블(24)을 통하여 수상의 영상컨트롤 유니트(12)로 전송되어 수상의 영상컨트롤 유니트(12)에 부착 설치된 표시패널에 표시함과 동시에 영상신호저장부(녹화장치)에 저장되도록 구성되어 있다. 상기수중영상 촬영장치(21)의 내부에 탑재된 수심을 측정하기 위한 압력센서 및 전자나침판을 이용한 방위각 센서 등에서 감지된 신호는 상기 수중영상을 전송하는 영상신호 전송케이블(24)과 동일하게 유선으로 별도의 신호전송용 라인에 의하여 영상컨트롤 유니트(12)로 전송되어 디지털신호로 변환한 후 디지털 신호로 입력되어 상기 영상신호합성부에서 실시간으로 입력되는 상기 수중영상신호와 합성되어 표시패널의 화면의 일측에 표시되도록 구성되어 있으며, 신호전송케이블(24)과 신호전송용 라인은 효율적인 관리 및 취급을 위하여 상기 신호전송용 라인과 영상신호 전송케이블(24)을 하나의 케이블 내부로 넣어서 구성함이 바람직하다.
모선에 위치한 영상컨트롤 유니트(12)는 상기 수상컨트롤 유니트(18)에서 통신케이블(25)을 통해서 전송되는 수중 영상촬영장치(21)의 보정된 수중GPS좌표와 수중영상촬영장치(21)에 탑재된 수심측정용 압력센서(23) 및 전자나침판을 이용한 방위각 감지센서 등으로부터 수심 및 방위각 신호를 전송받아서 영상신호합성부(52)에서 인식 할 수 있는 데이터로 가공하여 영상신호합성부(52)로 전송하고, 영상신호합성부(52)는 실시간으로 수중영상촬영장치(21)에서 전송되는 수중영상의 해당위치의 수심 및 방위각 등의 데이터와 촬영된 해당수중영상의 수중GPS의 경도좌표(15) 및 위도좌표(16)를 표시하여 영상컨트롤 유니트의 일측에 부착 설치된 표시패널(11)에 표시함과 동시에 영상컨트롤 유니트에 내장된 영상신호저장부(녹화장치)에 기록 저장되도록 구성되어 있다.
상기 영상컨트롤 유니트(12)에는 상기 영상신호합성부에서 상기 표시패널(11)에 표시되는 수중영상, 수중영상촬영장치가 위치한 보정된 수중 GPS 좌표 및 다양한 센서로부터 전송된 데이터가 합성된 영상의 화질손상을 방지하기 위하여 영상분배회로(56)와 영상증폭회로(57)를 거쳐서 실시간으로 합성된 영상신호를 영상신호저장부(58, 녹화장치)에 기록 저장하도록 구성되어 있다.
상기 수중영상촬영장치(21)의 수중GPS좌표를 연산하는 수상컨트롤 유니트(18)와 상기 영상촬영장치의 수중GPS좌표와 수중영상촬영장치(21)로부터 입력되는 영상신호를 합성하는 영상신호합성부(52)를 구비한 영상컨트롤 유니트(12)는 상기와 같이 서로 분리하여 설치하고 이들 간의 신호의 전송은 통신케이블(25)을 통해서 이루어지도록 구성하거나 하나의 중앙처리유니트(CPU)와 메모리를 내장시키고 신호처리용 프로그램을 탑재시켜 일체형으로 구성할 수도 있다.
본 발명은 모선에 위치하여 GPS 또는 DGPS수신기를 이용하여 GPS좌표를 수신하는 수상컨트롤 유니트(18)를 구비하고, 해저에 위치하는 다양한 종류의 케이블 등의 수중 구조물을 수중영상으로 촬영하여 해상 또는 수상에 위치한 영상컨트롤 유니트(12)로 유선으로 전송 입력되도록 수중영상촬영장치(21)를 구비하며, 상기 수중촬영장치의 상부에는 수중초음파위치추적장치(USBL, Ultra Short Base Line)가 부착 설치되어 모선에 위치한 수상컨트롤 유니트(18)와 체결된 수중초음파위치추적장치와 서로 초음파송수신을 통해서 상기 수중촬영장치의 모선으로부터 거리와 방향을 측정하여 상기 수중촬영장치의 위치를 추적하며, 상기 모선에 위치한 수상컨트롤 유니트에서 취득한 GPS좌표와 상기 수중촬영장치의 모선으로부터의 떨어진 거리 및 방향에 기초하여 수중촬영장치가 위치한 수중보정GPS좌표를 연산하고 표시패널에 표시하기 위하여 영상을 합성하는 수중영상신호 합성부를 구비하고, 합성된 영상신호를 저장함과 동시에 표시패널에 표시하기 위한 영상분배회로를 구비한 보정된 수중GPS 위치좌표 표시가 가능한 영상합성장치를 제공하여 해양구조물의 정확한 위치탐사 혹은 보수공사 시에 녹화된 영상데이터를 확인하여 손상의 위치 및 구조물의 세부변경사항에 대한 위치 및 수심정보 등의 정보를 제공하여 효율적인 구조물의 보수 및 관리할 수 있도록 구성함으로써 산업상 이용가능성이 매우 높다.
본 발명은 모선에 위치하여 GPS 또는 DGPS 수신기를 통해서 GPS좌표를 수신하는 수상컨트롤 유니트를 구비하고, 해저케이블 등의 수중 구조물을 수중영상으로 촬영하여 유선으로 전송 입력할 수 있도록 수중촬영장치를 구비하며, 상기 수중촬영장치의 모선으로부터 떨어진 거리와 방향을 측정하여 상기 수중촬영장치의 보정수중GPS좌표를 취득하고, 상기 모선에 위치한 수상컨트롤 유니트에서 취득한 GPS좌표와 상기 수중촬영장치의 수중위치에 기초하여 수중촬영장치가 위치한 보정수중 GPS좌표를 연산하여 표시패널에 표시하기 위하여 영상신호를 합성하는 수중영상신호 합성부를 구비하고, 합성된 영상신호를 저장함과 동시에 표시패널에 표시하기 위한 영상분배회로를 구비한 보정된 수중GPS위치좌표 표시가 가능한 영상합성장치를 제공하는 작용효과가 있다.
본 발명의 또 다른 효과는 모선에 위치한 수중컨트롤 유니트에서 측정한 모선의 GPS좌표에 기초하여 상기 수상컨트롤 유니트와 체결된 수중초음파위치추적장치와 수중촬영장치에 부착 설치된 수중초음파위치추적장치를 통해서 취득한 수중 영상촬영장치의 위치를 취득하고 상기 모선의 GPS좌표에 기초하여 연산한 수중 영상촬영장치의 보정된 수중GPS좌표와, 수중에서 실시간으로 촬영되고 있는 영상신호와, 수중 영상촬영장치의 일측에 설치된 압력센서로부터 취득한 수심자료 및 방위각센서로부터 취득한 방위각데이터를 표시패널에 표시함과 동시에 영상신호저장부에 기록 저장되도록 구성하여 차후에 조사된 해양구조물의 위치탐사 혹은 보수공사 시에 녹화된 영상데이터에 기초하여 손상된 위치 및 구조물의 세부변경사항에 대한 정보를 제공하여 효율적인 구조물의 보수 및 관리를 이루는데 있다.

Claims (4)

  1. 표시패널 상에 수중영상과 보정된 수중GPS위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치에 있어서,
    수중영상을 취득하기 위한 수중촬영장치와,
    상기 수중촬영장치의 상부에 설치되며, 수상컨트롤 유니트에 연결되어 수상에 위치한 수중 초음파 위치추적장치와 초음파 신호를 주고받기 위한 초음파 송수신기가 내장된 수중 초음파 위치추적장치와,
    수상컨트롤 유니트에 연결되어 모선과 인접하여 수상에 위치하며, 상기 수중촬영장치의 수중위치를 취득하기 위하여 상기 수중촬영장치의 상부에 설치된 초음파송수신기가 내장된 수중위치추적장치와 초음파 신호를 주고받아서 초음파가 발생한 위치의 거리와 방향을 취득하기 위한 초음파송수신기가 내장된 수중위치추적장치와,
    모선에 위치하여 GPS 또는 DGPS로부터 모선의 GPS좌표를 실시간으로 취득하는 GPS 또는 DGPS수신기와,
    상기 GPS 또는 DGPS수신기로부터 취득한 모선의 GPS좌표와 상기 수상이 위치한 초음파송수신기가 내장된 수중위치추적장치에서 취득한 모선으로부터의 수중촬영장치의 거리와 방향에 기초하여 수중촬영장치의 보정된 수중GPS위치좌표를 연산하는 수상컨트롤유니트와,
    상기 수상컨트롤유니트에서 연산한 수중촬영장치의 보정된 수중GPS 위치좌표와, 상기 수중촬영장치로부터 유선으로 입력되는 수중영상신호를 합성하고, 수중영상촬영장치에 부착된 수심측정용 압력센서 및 방위각 센서로부터 입력되는 수심 및 방위각 신호를 합성하여 표시패널에 동시에 표시할 수 있도록 영상신호를 합성하는 영상신호합성부가 내장된 영상컨트롤 유니트를 구비한 수중촬영장치의 수중GPS위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치.
  2. 삭제
  3. 청구항1에 있어서,
    상기 영상컨트롤 유니트는 영상신호합성부에서 합성된 영상신호를 표시패널로 전송하여 표시하는 영상표시부와,
    상기 합성된 영상신호를 증폭하는 영상신호 증폭회로를 거쳐서 메모리에 저장하는 영상신호저장부를 더 구비한 수중 GPS 위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치.
  4. 청구항3에 있어서,
    상기 영상촬영장치의 수중GPS위치좌표를 연산하는 수상컨트롤 유니트는 상기 영상촬영장치의 수중GPS위치좌표와 수중영상촬영장치로부터 입력되는 영상신호를 합성하는 영상컨트롤 유니트와 서로 분리하여 설치하고 통신케이블을 통해서 신호를 전송하도록 구성하거나 하나의 중앙처리유니트와 메모리를 내장시키고 신호처리 프로그램을 탑재시켜 수상컨트롤 유니트와 영상컨트롤 유니트를 하나로 제작하여 일체형으로 구성된 수중 GPS 위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치.
KR1020060094472A 2006-09-28 2006-09-28 수중ｇｐｓ위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치 KR100813205B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060094472A KR100813205B1 (ko) 2006-09-28 2006-09-28 수중ｇｐｓ위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060094472A KR100813205B1 (ko) 2006-09-28 2006-09-28 수중ｇｐｓ위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100813205B1 true KR100813205B1 (ko) 2008-03-13

Family

ID=39398690

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060094472A KR100813205B1 (ko) 2006-09-28 2006-09-28 수중ｇｐｓ위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100813205B1 (ko)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100913162B1 (ko) 2007-11-28 2009-08-19 대우조선해양 주식회사 심해저 견인식 영상촬영 플랫폼 장치 및 영상취득 장치
KR101244829B1 (ko) 2011-04-05 2013-03-18 모터웰 주식회사 자중 회전 낙하형 수중영상취득장치
KR101287190B1 (ko) 2012-06-04 2013-07-17 주식회사 로드코리아 영상감시장치의 촬영 위치 자동 추적 방법
KR101649292B1 (ko) * 2016-03-29 2016-08-18 조영준 수중 영상 처리 시스템
KR20180045452A (ko) 2016-10-26 2018-05-04 동강엠텍(주) 해저 케이블 매설기의 모니터링 장치
US20220094882A1 (en) * 2020-08-27 2022-03-24 Shiwei Liu Towed Underwater Image Acquisition System, Apparatus And Method

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010017644A (ko) * 1999-08-13 2001-03-05 김계호 선박용 복합 영상 표시장치
US6366533B1 (en) 2000-07-17 2002-04-02 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Underwater reconnaissance and surveillance system
KR20030095384A (ko) * 2003-11-25 2003-12-18 주식회사 씨스캔 초음파 및 카메라 겸용 수중영상 취득 장치
KR20060101933A (ko) * 2005-03-22 2006-09-27 이만우 수중 탐사 시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010017644A (ko) * 1999-08-13 2001-03-05 김계호 선박용 복합 영상 표시장치
US6366533B1 (en) 2000-07-17 2002-04-02 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Underwater reconnaissance and surveillance system
KR20030095384A (ko) * 2003-11-25 2003-12-18 주식회사 씨스캔 초음파 및 카메라 겸용 수중영상 취득 장치
KR20060101933A (ko) * 2005-03-22 2006-09-27 이만우 수중 탐사 시스템

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100913162B1 (ko) 2007-11-28 2009-08-19 대우조선해양 주식회사 심해저 견인식 영상촬영 플랫폼 장치 및 영상취득 장치
KR101244829B1 (ko) 2011-04-05 2013-03-18 모터웰 주식회사 자중 회전 낙하형 수중영상취득장치
KR101287190B1 (ko) 2012-06-04 2013-07-17 주식회사 로드코리아 영상감시장치의 촬영 위치 자동 추적 방법
KR101649292B1 (ko) * 2016-03-29 2016-08-18 조영준 수중 영상 처리 시스템
KR20180045452A (ko) 2016-10-26 2018-05-04 동강엠텍(주) 해저 케이블 매설기의 모니터링 장치
US20220094882A1 (en) * 2020-08-27 2022-03-24 Shiwei Liu Towed Underwater Image Acquisition System, Apparatus And Method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100813205B1 (ko) 수중ｇｐｓ위치좌표의 표시가 가능한 영상합성장치
EP2909811B1 (en) Improvements in and relating to gathering range and dimensional information underwater surveys
EP4230986B1 (en) Method for phase synchronizing an electromagnetic sonde and pipe inspection system using said method
US6941226B2 (en) Method for determining, recording and sending GPS location data in an underwater environment
KR101048508B1 (ko) 스마트디바이스를 이용한 실시간 항만 영상 관제 시스템 및 그 방법
KR100913162B1 (ko) 심해저 견인식 영상촬영 플랫폼 장치 및 영상취득 장치
WO2018058736A1 (zh) 一种海洋磁力探测方法及装置
AU2016228969A1 (en) Aquatic visual data collector
JP2011149720A (ja) 測量システム
KR100936469B1 (ko) 해저지형 및 지리정보에 대한 데이터 수집시스템
NO343921B1 (no) System for lokalisering og posisjonering av akustiske lineære slepeantenner som integrerer midler for lokale tilbakemeldingsstyringsmidler
CN114047515A (zh) 基于无人船的侧扫声呐系统及侧扫声呐设备数据处理方法
KR20150055501A (ko) 수중영상 정합방법
US6803943B2 (en) Marine plant field survey method and survey system utilizing the survey method
CN105651264A (zh) 一种海底电缆探测系统
KR100936504B1 (ko) 좌표정보 및 지형정보와 수심정보를 확보해서 정밀한 해저데이터를 완성하는 해저지형정보 관리시스템
KR101048877B1 (ko) 해저 케이블 고장지점 탐색장치
JP2004044372A (ja) 沈埋函沈設誘導装置と沈設誘導方法および水中での距離計測方法
KR100833900B1 (ko) 휴대용 수중초음파 영상표시장치
KR20100079894A (ko) 수심 측량장치
RU2271021C1 (ru) Способ определения трассы и глубины прокладки подводного кабеля
US20240210208A1 (en) Systems, apparatus, and methods for documenting utility potholes and associated utility lines
CN203358842U (zh) 海底沉船姿态测量系统
KR100544163B1 (ko) 수중카메라의 위치측정장치
Haryanto et al. SURVEI DIMENSIONAL DAN KALIBRASI SISTEM MULTIBEAM LAUT DALAM DI KAPAL RISET BARUNA JAYA I:(Dimensional Survey and Calibration of Deep-water Multibeam System of RV Baruna Jaya I)

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
G170 Publication of correction
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120305

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130329

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee