KR100802843B1

KR100802843B1 - 부품 적재박스 방향확인 시스템

Info

Publication number: KR100802843B1
Application number: KR1020060075356A
Authority: KR
Inventors: 신상종
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2006-08-09
Filing date: 2006-08-09
Publication date: 2008-02-12

Abstract

본 발명은 간단한 구성으로 적재공정으로 투입되는 적재박스의 방향을 자동적으로 파악할 수 있도록 함으로써, 적재박스를 육안으로 확인하는 작업이 필요 없게 되고, 작업자에 의한 실수를 방지하여 생산된 부품과 적재박스 및 로보트의 파손과 기타 주변 설비의 손상을 배제할 수 있도록 함으로써, 안정화되고 향상된 작업성을 확보할 수 있도록 한다.

Description

부품 적재박스 방향확인 시스템{part loading box orientation recognizing system}

도 1은 본 발명이 관련된 부품 생산 시스템을 설명한 도면,

도 2는 도 1의 로보트암의 정면도와 그 측면도,

도 3은 도 1의 부품 생산 시스템에서 적재박스 내에 부품이 장입된 상태를 도시한 도면,

도 4는 도 2에 비교된 본 발명의 특징을 도시한 도면,

도 5는 본 발명의 작용을 설명한 도면,

도 6은 본 발명의 작용을 설명한 도면으로서 적재박스가 정상적인 상태로 되어 있는 경우를 도시한 도면,

도 7은 본 발명의 작용을 설명한 도면으로서 적재박스가 비정상적인 상태로 되어 있는 경우를 도시한 도면이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 간단한 설명>

1; 로보트암 3; 센싱브라켓

5; 적재박스 7; 센싱핀

9; 스프링 11; 접근센서

13; 부품

본 발명은 부품 적재박스 방향확인 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 부품을 대량 생산하여 적재박스에 적재하는 공정에 있어서, 부품의 적재를 위해 공급되는 빈 적재박스의 방향이 올바로 되었는지를 사전에 파악할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.

도 1은 종래에 자동차용 부품을 생산하는 시스템을 도시한 것으로서, 제일 좌측의 가공공정에서 가공된 부품(506)은 세정공정을 거치면서 세정이 되어 우측의 적재공정에서 적재박스(500)에 적재되도록 되어 있으며, 상기 적재공정은 로보트(502)가 수행하도록 되어 있다.

도 2는 상기 로보트(502)의 로보트암(504)을 상세히 도시한 것으로서 본 공정에서 생산되는 부품(506)을 홀딩하여 적재박스(500)에 적재할 수 있도록 되어 있는 바, 상기 부품(506)은 구체적으로는 내부가 중공으로 형성된 기어류이며, 상기 로보트암(504)은 선단부에 구비된 실린더의 작동에 의해 상기 부품(506)의 내부 중공부에서 척이 양쪽으로 벌어짐으로써, 상기 부품(506)을 홀딩하도록 되어 있다.

도 3은 상기한 바와 같은 부품(506)이 적재박스(500)에 적재된 상태를 평면도와 정면도로 상하로 표현하고 있는바, 상기 부품(506)은 무게와 형상 크기 등을 고려하여 상기 적재박스(500) 내에 일정한 경사를 가지고 적재되도록 되어 있다.

따라서, 상기 적재공정에 빈 적재박스(500)가 올바른 방향으로 공급되지 않 고 반대방향으로 공급되는 경우에는 적재할 부품(506) 또는 로보트암(504)이 적재박스(500)와 충돌하는 사고가 발생하게 되므로, 적재박스(500)를 일일이 육안으로 확인하여 투입하여야 하는데, 이는 작업성을 저하시키고, 작업자의 실수가 발생하는 경우에는 부품(506)과 로보트(502) 및 적재박스(500)의 파손과 기타 설비의 손상과 작업성의 큰 저하를 초래하게 된다.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 간단한 구성으로 적재공정으로 투입되는 적재박스의 방향을 자동적으로 파악할 수 있도록 함으로써, 적재박스를 육안으로 확인하는 작업이 필요 없게 되고, 작업자에 의한 실수를 방지하여 생산된 부품과 적재박스 및 로보트의 파손과 기타 주변 설비의 손상을 배제할 수 있도록 함으로써, 안정화되고 향상된 작업성을 확보할 수 있도록 한 부품 적재박스 방향확인 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 부품 적재박스 방향확인 시스템은

로보트암의 측면에 장착된 센싱브라켓과;

상기 센싱브라켓에 구비되고 로보트암의 이동에 따라 적재박스에 수직한 방향으로 직선슬라이딩 가능하게 설치된 센싱핀과;

상기 센싱핀이 센싱브라켓에 대하여 적재박스쪽으로 돌출되도록 탄지하는 스프링과;

상기 센싱핀의 직선슬라이딩 상태를 검지하도록 상기 센싱브라켓에 설치된 접근센서와;

상기 접근센서의 신호를 입력받는 컨트롤러

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.

도 4를 참조하면, 본 발명 실시예는 로보트암(1)의 측면에 장착된 센싱브라켓(3)과; 상기 센싱브라켓(3)에 구비되고 로보트암(1)의 이동에 따라 적재박스(5)에 수직한 방향으로 직선슬라이딩 가능하게 설치된 센싱핀(7)과; 상기 센싱핀(7)이 센싱브라켓(3)에 대하여 적재박스(5)쪽으로 돌출되도록 탄지하는 스프링(9)과; 상기 센싱핀(7)의 직선슬라이딩 상태를 검지하도록 상기 센싱브라켓(3)에 설치된 접근센서(11)와; 상기 접근센서(11)의 신호를 입력받는 컨트롤러를 포함하여 구성된다.

상기 접근센서(11)는 상기 센싱핀(7)이 상기 스프링(9)을 변형시키면서 센싱브라켓(3)에 대하여 적재박스(5)쪽의 반대방향으로 직선이동했는지의 여부를 판단할 수 있는 위치에 설치되어 있다.

본 실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 로보트의 컨트롤러로 하여, 로보트의 움직임에 대한 상기 센싱핀(7)의 거동을 상기 접근센서(11)로 감지함으로써, 적재박스(5)의 방향이 올바로 되었는지의 여부를 즉각적으로 판단하여 대응할 수 있도록 하였다.

상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 작용을 살펴보면 다음과 같다.

도 5를 참조하면, 적재박스(5)가 적재공정으로 투입되면, 로보트 컨트롤러는 먼저 상기 로보트암(1)을 도 5와 같은 상태로 적재박스(5)에 접근 시켜서 적재박스(5)가 정확한 방향으로 투입되었는지를 확인한다.

즉, 도 6과 같이 좌측의 상태로부터 로보트암(1)을 하측으로 이동시키면 우측과 같이 상기 센싱브라켓(3)에 대한 스프링(9)으로 탄성지지되어 있던 센싱핀(7)은 하단이 적재박스(5)의 경사면 상부에 접촉하여 이동하지 못하게 됨으로써, 로보트암(1)의 하향 이동에 대해 상대적으로 상측으로 이동하게 되는 것이며 상기 접근센서(11)는 이를 검지하는 것이다.

상기 로보트암(1)이 하향 이동하면 상기 센싱핀(7)은 상기 스프링(9)을 변형시키면서 상기 센싱브라켓(3)에 고정되어 있는 접근센서(11)에 대하여 상대적으로 위치가 상측으로 이동하면서 변화되고, 이러한 변화가 상기 접근센서(11)에 의해 감지되면 로보트 컨트롤러는 로보트암(1)의 정해진 스트로크만큼의 하향 이동에 대해 상기 센싱핀(7)의 움직임을 상기 접근센서(11)로 파악하여 적재박스(5)가 올바른 상태로 투입되었음을 판단하고, 이후에는 종래와 같은 제어방식에 의해 로보트암(1)을 구동하여 적재박스(5)에 다수의 부품(13)을 차례로 적재하는 작업을 수행하게 된다.

반면, 적재박스(5)가 반대로 투입된 경우에는 로보트 컨트롤러가 로보트암(1)을 도 5와 같은 상태로 하여 정해진 스트로크만큼 하향 시키는 경우에도, 도 7과 같이 센싱핀(7)이 상기 센싱브라켓(3)에 대하여 상대적으로 상측으로 이동하지 못하고 함께 적재박스(5)의 경사면이 형성하는 홈 속으로 들어가므로, 상기 접근센서(11)는 센싱핀(7)의 움직임을 검출하지 못하게 되고, 상기 로보트 컨트롤러는 이를 통해 상기 적재박스(5)가 잘못된 방향으로 투입되었음을 인식하고, 적재박스(5)에 제품을 반대방향으로 적재한다.

따라서, 적재박스(5)가 적재공정에 투입되는 방향에 상관없이 로보트는 지속적으로 안정되고 정확하게 부품(13)을 적재박스(5)에 적재할 수 있게 된다.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 간단한 구성으로 적재공정으로 투입되는 적재박스의 방향을 자동적으로 파악할 수 있도록 함으로써, 적재박스를 육안으로 확인하는 작업이 필요 없게 되고, 작업자에 의한 실수를 방지하여 생산된 부품과 적재박스 및 로보트의 파손과 기타 주변 설비의 손상을 배제할 수 있도록 함으로써, 안정화되고 향상된 작업성을 확보할 수 있도록 한다.

Claims

로보트암(1)의 측면에 장착된 센싱브라켓(3)과;

상기 센싱브라켓(3)에 구비되고 로보트암(1)의 이동에 따라 적재박스(5)에 수직한 방향으로 직선슬라이딩 가능하게 설치된 센싱핀(7)과;

상기 센싱핀(7)이 센싱브라켓(3)에 대하여 적재박스(5)쪽으로 돌출되도록 탄지하는 스프링(9)과;

상기 센싱핀(7)의 직선슬라이딩 상태를 검지하도록 상기 센싱브라켓(3)에 설치된 접근센서(11)와;

상기 접근센서(11)의 신호를 입력받는 컨트롤러를 포함하여 구성된 부품 적재박스 방향확인 시스템에 있어서,

상기 접근센서(11)는 상기 센싱핀(7)이 상기 스프링(9)을 변형시키면서 센싱브라켓(3)에 대하여 적재박스(5)쪽의 반대방향으로 직선이동했는지의 여부를 판단할 수 있는 위치에 설치된 것

을 특징으로 하는 부품 적재박스 방향확인 시스템.
청구항 1에 있어서,

상기 컨트롤러는 상기 로보트암(1)을 제어하는 컨트롤러인 것

을 특징으로 하는 부품 적재박스 방향확인 시스템.