KR100775167B1 - Feeding device for parts of complexity form - Google Patents

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Abstract

A part feeding apparatus is provided to facilitate arrangement of parts having a small size and a complicated shape by sequentially transferring the parts using a robot having an absorption pad. A part feeding apparatus comprises a frame(1) having a predetermined height, a plurality of transfer rails(2), an oscillator(3) installed between the transfer rails and the frame to apply vibration to the transfer rails, and a robot(5) having an absorption pad(4). The transfer rails(2) are provided on an upper surface of the frame at a constant interval and are processed corresponding to an outer contour of the part to maintain the part in an upright state. A push unit is provided at a rear portion of the transfer rails to prevent the part from leaning rearward.

Description

복잡한 형상의 부품 이송 장치{FEEDING DEVICE FOR PARTS OF COMPLEXITY FORM}FEEDING DEVICE FOR PARTS OF COMPLEXITY FORM

도1은 본 발명에 따른 복잡한 형상의 부품 이송 장치를 도시한 사시도,1 is a perspective view showing a component conveying device of a complex shape according to the present invention;

도2는 도1에서 이송 레일에 부품이 안착된 상태를 도시한 확대 사시도,FIG. 2 is an enlarged perspective view illustrating a state in which components are seated on a transfer rail in FIG. 1;

도3은 도1에서 부품의 상면을 규제하는 스토퍼의 설치 상태를 도시한 부분 확대도.3 is a partially enlarged view showing an installation state of a stopper for regulating the upper surface of the component in FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 프레임 2 : 이송 레일1 frame 2 transfer rail

3 : 진동자 4 : 흡착 패드3: vibrator 4: adsorption pad

5 : 취출로봇 6 : 고정 브라켓5: take out robot 6: fixing bracket

7 : 이송 실린더 8 : 가이드블록7: transfer cylinder 8: guide block

9 : 에어 압력 레귤레이터 10 : 센서9: air pressure regulator 10: sensor

11 : 상부 스토퍼 P : 부품11: upper stopper P: parts

본 발명은 복잡한 형상의 부품 이송 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 후드 힌지 및 후드 가스 리프터 힌지의 형상과 같이 매우 복잡하게 구성된 부품의 이송을 자동적으로 용이하게 할 수 있는 복잡한 형상의 부품 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a component conveying device of a complex shape, and more particularly to a component conveying device of a complex shape that can automatically facilitate the conveyance of a very complex component, such as the shape of the hood hinge and the hood gas lifter hinge It is about.

일반적으로, 자동차의 조립시에는 바디가 대차에 안착된 상태에서 일정 속도로 이송되면서 각 공정별로 작업자들이 바디에 엔진, 새시(창틀)등과 같은 부품들을 조립하게 된다.In general, when assembling an automobile, the body is transported at a constant speed while the body is seated on a trolley, and workers for each process assemble parts such as an engine, a chassis, and the like in the body.

상기한 부품들을 차량의 바디에 장착하기 위해서는 각 부품별로 균일하게 적재시킨 상태에서 이를 조립 위치로 이동시키고, 작업자가 하나씩 순서대로 취출(取出)하여 조립을 진행하게 되는 것이다.In order to mount the parts on the body of the vehicle, the parts are uniformly loaded for each part, and then moved to the assembly position, and the workers take out one by one in order to proceed with assembly.

여기서, 상기한 각 부품들의 형상이 복잡하고 크기가 비교적 작을 뿐만 아니라 차량의 종류에 따라 부착 위치 및 조립 공정이 상이할 경우에는 작업자가 차종에 따라 부품 선정 및 조립 작업을 매우 신중하게 진행해야 함과 아울러 한공정에서 진행할 수 없게 된다.Here, when the shape of each of the above components is complicated and the size is relatively small, and the attachment position and the assembly process are different according to the type of vehicle, the worker must carefully select and assemble the parts according to the vehicle type. In addition, it will not be possible to proceed in one process.

즉, 예를 들면 후드 힌지를 장착하는 공정에서 가스 리프터가 없는 차종에서는 후드인너, 후드힌지사이드, 후드 아우터레일을 순차적으로 지그를 사용하여 조립하지만, 가스 리프터가 장착되는 차종에서는 후드 인너와 가스 리프터의 장착 위치가 반대가 되기 때문에 동일 지그로 한 공정에서 진행할 수 없게 된다.That is, in the process of installing the hood hinge, for example, the hood inner, hood hinge side, and hood outer rail are sequentially assembled using a jig in a model without a gas lifter, but in a model equipped with a gas lifter, a hood inner and a gas lifter are mounted. Since the mounting position of is reversed, it cannot progress in the process made with the same jig | tool.

따라서, 작업자는 동일 또는 유사하게 형성된 작은 부품들을 차종별로, 공정별로 선정 및 조립해야 하기 때문에, 조립 작업에 매우 신중을 기해야 하는 것이다.Therefore, the operator must select and assemble small parts, which are identical or similarly formed, by vehicle type and by process, so that the assembly work must be very careful.

그러나, 상기한 바와 같이 작업자가 작고 유사한 부품들을 신중하게 선정하여 조립 작업을 진행하여도, 작업자가 조립 부품을 정확하게 선정하거나 또는 지그에 세팅하는 작업이 매우 불편하고 부품 선정의 실수도 빈번하게 발생됨으로써, 부품 관리, 조립 라인의 효율성등이 매우 저하됨과 아울러 작업자들이 복잡한 단순 반복 작업에 의해 쉽게 피로를 느끼게 되는 문제점이 있다.However, as described above, even if the operator carefully selects small and similar parts and proceeds with the assembly work, it is very inconvenient for the operator to correctly select the assembly parts or set them in the jig, and frequently make mistakes in selecting parts. In addition, the parts management, assembly line efficiency, etc. are very degraded, and workers are easily fatigued by complicated simple repetitive work.

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 식별이 곤란하고 조립 지그에의 세팅이 어려운 작고 형상이 복잡한 부품의 정렬 및 부품의 피딩(fitting)이 용이하도록 한 복잡한 형상의 부품 이송 장치를 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-described problems, and is a component transfer of a complicated shape that facilitates alignment and feeding of small and complex parts that are difficult to identify and difficult to set on an assembly jig. In providing a device.

상기한 목적을 실현하기 위하여 본 발명은, 일정 높이로 제작되어 있는 프레임과, 상기한 프레임의 상면에 일정 간격으로 배열됨과 아울러 각각 적용되는 부품의 외곽선에 맞춰서 가공되어 부품이 직립된 상태로 유지될 수 있도록 형성된 다수의 이송 레일과, 상기한 각각의 이송 레일과 프레임의 사이에 설치되어 이송 레일에 진동을 인가(認可)하도록 설치된 진동자와, 상기한 이송 레일의 후방에 설치되어 부품(P)이 진동에 의해 이동할 때 후방으로 이동하지 못하도록 함과 아울러 부품이 후방으로 기울어지지 않도록 설치된 푸시 수단과, 상기한 이송 레일을 타고 이동된 부품을 센서로 감지하여 취출(取出)하도록 흡착 패드가 설치된 취출로봇으로 구성함을 특징으로 한다.In order to realize the above object, the present invention, the frame is manufactured to a certain height, and arranged at a predetermined interval on the upper surface of the frame and processed in accordance with the outline of the components to be applied to each of the components to be kept in an upright state. A plurality of transfer rails formed so as to be provided, a vibrator installed between each of the transfer rails and the frame so as to apply vibration to the transfer rails, and a component P installed at the rear of the transfer rails. Push-out means, which prevents moving backwards when moving by vibration and prevents the parts from tilting backwards, and a take-out robot equipped with a suction pad to detect and pick out the parts moved by the transfer rail with a sensor. Characterized in that the configuration.

도1은 본 발명에 따른 복잡한 형상의 부품 이송 장치를 도시한 사시도이고, 도2는 이송 레일에 부품이 안착된 상태를 도시한 부분 확대 사시도로서, 일정 높이로 제작되어 있는 프레임(1)과, 상기한 프레임(1)의 상면에 일정 간격으로 배열됨과 아울러 각각 적용되는 부품의 외곽선에 맞춰서 가공되어 부품이 직립된 상태로 유지될 수 있도록 형성된 다수의 이송 레일(2)과, 상기한 각각의 이송 레일(2)과 프레임(1)의 사이에 설치되어 이송 레일(2)에 진동을 인가하도록 설치된 진동자(3)와, 상기한 이송 레일(2)의 후방에 설치되어 부품(P)이 진동에 의해 이동할 때 후방으로 이동하지 못하도록 함과 아울러 부품(P)이 후방으로 기울어지지 않도록 설치된 푸시 수단과, 상기한 이송 레일(2)을 타고 이동된 부품(P)을 취출하도록 흡착 패드(4)가 설치된 취출로봇(5)으로 이루어져 있다.1 is a perspective view showing a component conveying apparatus of a complex shape according to the present invention, Figure 2 is a partially enlarged perspective view showing a state in which the components are seated on the conveying rail, a frame (1) made of a constant height, A plurality of transfer rails 2 arranged on the upper surface of the frame 1 at a predetermined interval and formed according to the outlines of the parts to be applied to each other so that the parts can be maintained in an upright state; The vibrator 3 is installed between the rail 2 and the frame 1 and installed to apply vibration to the transfer rail 2, and is installed at the rear of the transfer rail 2 so that the component P is vibrated. Is provided so that it does not move backward when moving, and that the parts P are not inclined backwards, and that the suction pads 4 take out the parts P moved by the transfer rails 2. With installed robot (5) Consists of

상기한 푸시 수단은 각각의 이송 레일(2)에 대응되도록 프레임(1)의 고정 브라켓(6)에 설치된 이송 실린더(7)와, 상기한 이송 실린더(7)의 로드 종단에 설치되어 이송 레일(2)의 홈 부분을 타고 이동하면서 부품(P)의 후방을 일정 속도로 미는 가이드블록(8)으로 이루어져 있다.The push means is provided with a transfer cylinder (7) installed in the fixing bracket (6) of the frame (1) so as to correspond to each transfer rail (2), and is installed at the rod end of the transfer cylinder (7) It consists of a guide block (8) for pushing the rear of the part (P) at a constant speed while moving in the groove portion of 2).

특히, 상기한 이송 실린더(7)는 부품(P)의 이송 속도에 맞춰 속도 조절을 할 수 있도록 에어 압력 레귤레이터(9)가 장착되어 있다.In particular, the transfer cylinder 7 is equipped with an air pressure regulator 9 so that the speed can be adjusted in accordance with the transfer speed of the component (P).

또한, 상기한 취출 로봇(5)에는 센서(10)가 장착되어 부품(P)의 유무를 실시간으로 체크할 수 있게 된다.In addition, the extraction robot 5 is equipped with a sensor 10, it is possible to check the presence or absence of the component (P) in real time.

상기한 이송 레일(2)의 윗부분 일부 특히, 이송레일(2)에서 부품의 인입(引入)부분에는 도3에 도시된 바와 같이 부품(P)들이 진동에 의해 밀리면서 서로 겹쳐져 타고 올라가지 않도록 상단을 규제하는 상부 스토퍼(11)가 설치되어 있다.As shown in FIG. 3, the upper part of the upper part of the conveying rail 2, in particular, the inlet part of the conveying rail 2, has the upper part so that the parts P overlap with each other while being pushed up by vibration as shown in FIG. 3. The upper stopper 11 to regulate is provided.

물론, 상기한 진동자(3) 및 이송 실린더(7)와 취출로봇(5)의 작동은 도시되지 않은 제어부에서 미리 입력된 데이터에 따라 순차적으로 작동시키게 되는 바, 미리 입력된 데이터에 따라 부품(P)이 차종별로 순차 공급됨으로써 매우 효율적인 조립이 가능하게 되는 것이다.Of course, the operation of the vibrator 3, the transfer cylinder 7 and the take-out robot 5 is sequentially operated in accordance with the data previously input from the control unit (not shown), the parts (P) according to the input data ) Is supplied by each model in order to be very efficient assembly.

상기한 바와 같은 본 발명의 작용 효과를 설명하면 작업자가 각각의 이송 레일(2)에 맞는 부품(P)들을 분류별로 적재한 상태에서, 차량 바디에 부품의 조립을 하게 되면 상기한 제어부의 제어에 의해 조립 순서인 이송 레일(2)중 하나의 진동자(3)가 진동을 하게 된다.Referring to the operation and effect of the present invention as described above, when the operator loads the parts (P) suitable for each transfer rail (2) by classification, assembling the parts to the vehicle body to the control of the control unit described above As a result, one of the vibrators 3 of the transfer rails 2 in the assembling order vibrates.

진동자(3)가 진동을 하게 되면 상기한 진동에 따라 이송 레일(2)이 진동을 하게 되고, 상기한 진동에 의해 이송레일(2)에 안착되어 있는 부품(P)들이 진동하면서 전진하게 된다.When the vibrator 3 vibrates, the transfer rail 2 vibrates according to the vibration, and the parts P mounted on the transfer rail 2 vibrate forward by the vibration.

물론, 상기한 부품(P)들의 후방을 가이드블록(8)이 지지하고 있기 때문에 부품(P)들은 후방으로 이동하지 못하고 전진을 하게 되는 것이다.Of course, since the guide block 8 supports the rear of the parts P, the parts P may not move backwards and move forward.

부품(P)들이 전진을 하게 되면 상기한 부품(P)들의 전진속도에 맞춰 이송 실린더(7)가 작동하면서 가이드블록(8)을 전진시키게 됨으로써, 부품들은 안정적으로 전진을 하게 된다.When the parts P move forward, the transfer cylinder 7 moves in accordance with the forward speeds of the parts P, and the guide block 8 moves forward, whereby the parts move forward stably.

부품(P)들이 이송레일(2)에서 전진을 할 때에는 상기한 이송레일(2)의 일부분 상면에 설치된 상부 스토퍼(11)가 부품들의 상면을 규제하고 있기 때문에, 부품(P)들이 서로 겹치면서 타고 올라가는 것을 방지할 수 있게 된다.When the parts P move forward on the conveying rail 2, since the upper stopper 11 installed on the upper part of the conveying rail 2 regulates the upper part of the parts, the parts P overlap each other and ride. You can prevent it from going up.

즉, 서로 밀접하게 적층된 부품(P)들이 이동할 때 일부 부품(P)들의 상면을 규제하게 되면, 부품들이 서로 겹치지 않으면서 순차적으로 밀리게 되는 것이다.That is, when the parts P closely stacked with each other to regulate the upper surface of some of the parts (P), the parts are pushed sequentially without overlapping each other.

부품(P)이 진동자(3)의 진동 및 가이드볼록(8)의 받치는 힘에 의해 전진을 하게 되면서, 취출 위치에 부품(P)이 위치되면 취출로봇(5)의 센서(10)가 이를 감지하여 취출로봇(5)을 전진시킴과 아울러 흡착패드(4)를 작동시켜 부품(P)을 흡착하게 된다.While the component P is advanced by the vibration of the vibrator 3 and the supporting force of the guide convex 8, when the component P is positioned at the ejection position, the sensor 10 of the ejection robot 5 detects it. By advancing the extraction robot 5 and operating the adsorption pad 4, the component P is adsorbed.

부품(P)이 취출로봇(5)에 흡착되면 취출로봇(5)을 이동시켜 부품(P)의 장착 위치로 부품(P)을 이동시키면서 부품(P)의 조립을 하게 된다.When the component P is absorbed by the takeout robot 5, the takeout robot 5 is moved to assemble the part P while moving the part P to the mounting position of the part P.

물론, 상기한 부품(P)의 조립 후 다른 부분의 조립 순서가 되면 제어부에서 다른 진동자(다음 조립 부품)(3)를 작동시킴과 아울러 이송실린더(7)를 작동시킴으로써, 연속적으로 작고 복잡한 형상의 부품들을 신속하고 정확하게 공급할 수 있게 되는 것이다.Of course, when the assembling order of the other parts after the assembly of the above-mentioned parts (P), the control unit operates the other vibrator (next assembly part) 3 and the transfer cylinder (7), thereby continuously of small and complex shape The parts can be supplied quickly and accurately.

이상과 같이 본 발명은 각각의 부품 외곽 형상에 맞춰 홈이 형성된 이송레일에 진동을 인가하여 진동으로 부품이 전진하도록 함과 아울러 가이드블록으로 후방 쓰러짐을 방지하고, 전진한 부품들을 흡착패드가 장착된 취출 로봇으로 조립 위치에 순서대로 이송시킴으로써, 작업자가 부품 취출, 조립하는 것에 비해 조립 효율을 향상시킬 수 있는 잇점이 있는 것이다.As described above, the present invention applies vibration to a conveying rail formed with grooves according to the outer shape of each component to move the components forward by vibration, and prevents the fall of the back with the guide block. By sequentially transferring the assembly to the assembly position by the take-out robot, there is an advantage that the assembly efficiency can be improved as compared with taking out and assembling parts by an operator.

Claims (4)

일정 높이로 제작되어 있는 프레임과, 상기한 프레임의 상면에 일정 간격으로 배열됨과 아울러 각각 적용되는 부품의 외곽선에 맞춰서 가공되어 부품이 직립된 상태로 유지될 수 있도록 형성된 다수의 이송 레일과, 상기한 각각의 이송 레일과 프레임의 사이에 설치되어 이송 레일에 진동을 인가하도록 설치된 진동자와, 상기한 이송 레일의 후방에 설치되어 부품(P)이 진동에 의해 이동할 때 후방으로 이동하지 못하도록 함과 아울러 부품이 후방으로 기울어지지 않도록 설치된 푸시 수단과, 상기한 이송 레일을 타고 이동된 부품을 센서로 감지하여 취출하도록 흡착 패드가 설치된 취출로봇으로 구성함을 특징으로 하는 복잡한 형상의 부품 이송 장치.A frame made of a predetermined height, and a plurality of transfer rails arranged at regular intervals on the upper surface of the frame and processed according to the outlines of the parts to be applied to each other so that the parts can be maintained in an upright state; A vibrator installed between each transfer rail and the frame to apply vibration to the transfer rail, and installed at the rear of the transfer rail to prevent the component P from moving backward when moved by vibration And a push means installed so as not to tilt backward, and a take-out robot provided with a suction pad to detect and take out a component moved on the transfer rail by a sensor. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기한 푸시 수단은 각각의 이송 레일에 대응되도록 프레임의 고정 브라켓에 설치된 이송 실린더와, 상기한 이송 실린더의 로드 종단에 설치되어 이송 레일의 홈 부분을 타고 이동하면서 부품의 후방을 일정 속도로 미는 가이드블록으로 구성함을 특징으로 하는 복잡한 형상의 부품 이송 장치.The push means includes a transfer cylinder installed on a fixed bracket of the frame so as to correspond to each transfer rail, and a guide that is installed at the rod end of the transfer cylinder and moves through the groove of the transfer rail to push the rear of the component at a constant speed. Part conveying device of complex shape, characterized in that composed of blocks. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기한 이송 실린더에는 부품의 이송 속도에 맞춰 속도 조절을 할 수 있도록 에어 압력 레귤레이터가 장착됨을 특징으로 하는 복잡한 형상의 부품 이송 장치.The conveying cylinder is a complex component conveying device, characterized in that the air pressure regulator is mounted to adjust the speed according to the conveying speed of the component. 제1항 내지 제3항중 어느 한항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 3, 상기한 이송 레일의 윗부분 일부에 설치되어 부품들이 진동에 의해 밀리면서 서로 겹쳐져 타고 올라가지 않도록 상단을 규제하는 상부 스토퍼를 포함함을 특징으로 하는 복잡한 형상의 부품 이송 장치.And a top stopper installed on a portion of the upper portion of the transfer rail and configured to restrict an upper end of the components from being pushed up by vibration and overlapping with each other.
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