KR101958960B1 - Car Bracket Simple Fixed Paper System - Google Patents

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KR101958960B1
KR101958960B1 KR1020170184379A KR20170184379A KR101958960B1 KR 101958960 B1 KR101958960 B1 KR 101958960B1 KR 1020170184379 A KR1020170184379 A KR 1020170184379A KR 20170184379 A KR20170184379 A KR 20170184379A KR 101958960 B1 KR101958960 B1 KR 101958960B1
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vehicle bracket
guide
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bracket
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KR1020170184379A
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염기원
최철웅
김상곤
현태오
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영산대학교산학협력단
(주)관문산업
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Abstract

The present invention relates to a simple fixing jig system for a vehicle bracket and, more specifically, to a simple fixing jig system for a vehicle bracket, which is used for smooth extraction when the vehicle bracket is extracted from a simple fixing jig with a gripper of an industrial automatic robot in a process of welding a door checker case, which is a vehicle bracket, with an automatic robot. According to the present invention, a vehicle bracket is loaded on the simple fixing jig and thus it prevents the vehicle bracket from being separated from a guide pin by a shock generated by movement of a loading plate. Even if the vehicle bracket is moved with a slight inclination or a part is inclined by fine movement of the part or incomplete gripping when the vehicle bracket loaded on the loading plate is gripped with the gripper of the industrial robot, the vehicle bracket can be easily extracted. Therethrough, the simple fixing jig system can overcome the processing yield and working efficiency problems related to conventional systems′ frequent work interruption, cost and opportunity cost increases caused by a defect ratio increase and reworking, and profit loss caused by delayed delivery.

Description

차량용브라켓 간이고정용지그 시스템{omitted}Car Bracket Simple Fixed Paper System {omitted}

본 발명은 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 자동화 로봇을 이용한 차량용 브라켓인 도어체커케이스의 용접 공정에서 산업용 자동화 로봇의 그리퍼로 차량용브라켓을 간이고정용지그로부터 취출할 때 원활한 취출을 위해 사용되는 간이고정용지그 시스템에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a fixed paper sheet system for a vehicle, and more particularly, to a gripper of an industrial automation robot in a welding process of a door checker case, which is a vehicle bracket using an automation robot, The present invention relates to a simple fixed paper sheet system used for printing.

일반적으로 자동차 도어체커 케이스 어셈블리 공정은 다음과 같이 이루어진다. 작업자는 도어체커 케이스 스팟용접 라인으로 이송된 부품을 적재데크 위에 고정되어 있는 고정용 지그에 각각의 부품을 적재하고, 20개의 부품이 모두 적재가 완료되면 도어체커 케이스 부품을 파지할 수 있도록 엔드이펙터에 그리퍼가 설치되어 있는 산업용 로봇이 각 부품을 파지하고, 스팟용접을 실시하는 용접지그로 이송하여, 해당 부품을 스팟용접 지그에 거치한 후, 스팟용접 로봇에 의해 용접이 이루어진다.Generally, the automotive door checker case assembly process is performed as follows. The operator inserts the parts transferred to the door checker case spot welding line into the fixing jig fixed on the loading deck, and when the 20 pieces are fully loaded, the end effector An industrial robot provided with a gripper grips each component, transfers the component to a welding jig for performing spot welding, mounts the component on the spot welding jig, and then welding is performed by the spot welding robot.

종래의 도어체커 케이스 어셈블리 공정에서 적재데크 상의 고정용 지그에 적재되어 있는 부품을 산업용 로봇의 그리퍼를 이용하여 파지할 때, 그리퍼의 파지 동작에 의해 지그에 적재되어 있는 부품이 미세하게 움직이거나, 불완전한 파지나 파지위치의 미세한 변동이 발생하는 경우가 빈번하다. 이러한 경우 로봇에 의한 부품 인상(引上)시에 수직척강이 이루어지지 않으며, 척강 중 부품의 종요 또는 횡요가 발생하거나, 어느 한쪽 방향으로 경측되는 현상이 발생하고, 지속적인 척강에 의해 결과적으로 지그의 핀과 부품의 홀 간에 간섭이 발생하게 된다.When a component mounted on the fixing jig on the loading deck is gripped by the gripper of the industrial robot in the conventional door checker case assembly process, the component mounted on the jig moves finely due to the gripping operation of the gripper, Minute fluctuations of the wave or grip positions frequently occur. In this case, when the robot is pulled up, the vertical ladle is not made, the part or the lateral yaw of the parts in the ladle is generated, or the ladle is tilted in either direction, Interference will occur between the pin and the hole in the component.

부품과 지그간의 간섭 발생 위치가 스팟용접 지그 방향으로 로봇이 이동하는 경로의 방향축과 평행하거나 같은 성분상에서 발생할 때, 로봇의 동작 힘에 의해서 간섭이 발생한 고정용 핀 부분에서 로봇이 더 이상 부품을 척강할 수 없는 고착상태가 발생하거나 로봇에 입력된 공정순서에 따라 로봇의 엔드이펙터를 작동시킬 수 없는 상태가 된다.When the position of interference between the part and the jig occurs in parallel with the direction axis of the path of travel of the robot in the direction of the spot welding jig, or occurs on the same component, the robot no longer moves the part The end effector of the robot can not be operated in accordance with the process order inputted to the robot or the fixed state where the robot can not be lined.

이와 같은 부품의 홀과 지그의 고정용 핀 간의 간섭 현상이 발생하면, 로봇의 엔드이펙터에 걸리는 부하 정보에 의해 어셈블리 공정라인의 사고 및 로봇의 고장방지를 위하여 어셈블리 공정이 중단되며, 작업자가 해당 현상에 대한 조치를 완료한 후 재 공정이 이루어질 수 있도록 구성된다. If there is an interference phenomenon between the hole of the component and the fixation pin of the jig, the assembly process is interrupted in order to prevent the accident of the assembly process line and the failure of the robot due to the load information of the end effector of the robot, It is possible to carry out the re-process after completing the measures for

따라서, 이와 같은 부품과 지그간의 간섭 현상이 빈번한 경우, 공정의 수율 및 작업 효율성 저하, 그리고 납기 지연이 발생하게 된다.Therefore, when the interference phenomenon between the part and the jig is frequent, the yield of the process, the efficiency of the work, and the delivery delay are caused.

한국등록특허공보 제10-1405216호 (2014.06.02)Korean Patent Registration No. 10-1405216 (Feb. 한국등록특허공보 제10-1371489호 (2014.03.03)Korean Patent Registration No. 10-1371489 (Apr. 03, 2013)

본 발명의 목적은 본 발명에 의한 간이고정용지그에 차량용브라켓이 안착시킴으로써 적재플레이트의 움직임에 의해 발생되는 충격으로 차량용브라켓이 가이드핀에서 이탈되는 것을 방지하기 위함이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to prevent a vehicle bracket from being detached from a guide pin due to an impact generated by a movement of a loading plate when a vehicle bracket is seated on a simple fixed paper sheet according to the present invention.

또한 적재플레이트에 적재된 차량용브라켓을 산업용 로봇의 그리퍼로 파지시 부품의 미세한 이동이나 불완전한 파지에 의해 약간 비스듬하게 이동되거나 부품이 기울어지더라도 차량용브라켓을 쉽게 취출할 수 있도록 하는 것이다.In addition, when the vehicle bracket mounted on the mounting plate is gripped by the gripper of the industrial robot, the vehicle bracket can be easily taken out even if the component is slightly moved obliquely due to minute movement or incomplete gripping of the component or the component is inclined.

상기와 같은 문제를 해결하기 위해, 본 발명은 제1홈(71)과 제2홈(72)이 이격되어 형성된 차량용브라켓(70)이 안착되도록 적재플레이트(10)의 상부면에 소정의 간격으로 다수 형성되는 간이고정용지그(100)와, 상기 간이고정용지그(100)의 하부에 설치되며, 간이고정지그(100)가 시소운동하도록 움직임을 제어하는 구동부(200)를 포함하고, 상기 간이고정용지그(100)는 차량용브라켓(70)이 안착되도록 차량용브라켓(70)의 하부면과 대응되는 형태로 형성되는 지그몸체부(110)와, 지그몸체부(110)의 일측을 관통하도록 형성되되, 차량용브라켓(70)이 안착될 때 가해지는 압력으로 인해 하강하도록 형성되는 푸쉬부(130)와, 상기 지그몸체부(110)의 타측을 관통하도록 형성되되, 차량용브라켓(70)의 제1홈(71)과 대응되는 위치에 형성되는 제1체결가이드부(140)와, 상기 지그몸체부(110)의 타측을 관통하도록 형성되되, 차량용브라켓(70) 의 제2홈(72)과 대응되는 위치에 형성되는 제2체결가이드부(150)를 포함하고, 상기 구동부(200)는 제1회전축(211)과 제2회전축(212)이 소정의 간격으로 이격되어 일직선상에 형성되는 중심지지대(210)와, 중심지지대(210)를 중심으로 연결되되 상기 중심지지대(210) 상에 축지지되어 시소운동하는 축링크부(220)와, 일측은 푸쉬부(130)와 연결되고 타측은 축링크부(220)의 일측과 연결되도록 형성되는 제1연결링크(230)와, 일측은 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)와 각각 연결되도록 두 갈래로 나뉘어지며, 타측은 축링크부(220)의 타측과 연결되는 제2연결링크(240)를 포함하고, 상기 차량용브라켓(70)이 탈착될 때 간이고정용지그(100)의 푸쉬부(130)에 가해지는 압력에 의해 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)가 시소운동하는 것을 특징으로 하고, 상기 제1체결가이드부(140)는 제1고정축(142)을 지지하기 위해 형성되며, 일측이 상기 구동부(200)의 제2연결링크(240)와 연결되도록 형성되는 제1축지지부(141)와, 제1축지지부(141)의 상부 중앙에 위치하는 제1고정축(142)과, 상기 제1고정축(142)에 관통되어 체결되도록 일측에 제1체결홈(143c)이 형성되며, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 착탈될 때 회전되는 제1회전가이드(143)를 포함하며, 상기 제2체결가이드부(150)는 제2고정축(152)을 지지하기 위해 형성되며, 일측이 상기 구동부(200)의 제2연결링크(240)와 연결되도록 형성되는 제2축지지부(151)와, 제2축지지부(151)의 상부 중앙에 위치하는 제2고정축(152)과, 상기 제2고정축(152)에 관통되어 체결되도록 일측에 제2체결홈(153c)이 형성되며, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 착탈될 때 회전되는 제2회전가이드(153)를 포함하고, 상기 간이고정용지그(100)는 상기 지그몸체부(110)의 상부면 일측에 형성되며, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 안착될 때 차량용브라켓(70)이 외부로 이탈되는 것을 방지하기 위한 이탈방지부(160)를 더 포함하고, 상기 제1회전가이드(143)는 제1축지지부(141)의 바닥면에 안착되도록 형성되는 제1회전가이드몸체부(143a)와, 제1회전가이드몸체부(143a)의 상부에 위치하며 상부로 갈수록 직경이 좁아지도록 형성되는 제1가이드경사부(143b)를 포함하고, 상기 제2회전가이드(153)는 제2축지지부(151)의 바닥면에 안착되도록 형성되는 제2회전가이드몸체부(153a)와, 제2회전가이드몸체부(153a)의 상부에 위치하며 상부로 갈수록 직경이 좁아지도록 형성되는 제2가이드경사부(153b)를 포함하며, 상기 구동부(200)의 축링크부(220)는 중심지지대(210)의 제1회전축(211)을 중심으로 좌우로 연장되도록 형성되어 제1회전축(211)의 회전에 의해 시소운동하는 제1축링크(221)와, 중심지지대(210)의 제2회전축(212)을 중심으로 좌우로 연장되도록 형성되어 제2회전축(212)의 회전에 의해 시소운동하며, 상기 제1출링크(221)의 길이와 대응되도록 형성되는 제2축링크(222)와, 일측은 제1축링크(221)의 일측과 제3회전축(220a)에 의해 연결되고, 타측은 제2축링크(222)의 일측과 제4회전축(220b)에 의해 연결되도록 긴 막대형태로 형성되는 제3축링크(223)와, 일측은 제1축링크(221)의 타측과 제5회전축(220c)에 의해 연결되고, 타측은 제2축링크(222)의 타측과 제6회전축(220d)에 의해 연결되도록 긴막대형태로 형성되는 제4축링크(224)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템을 제공한다.In order to solve the above-described problems, the present invention is applied to the upper surface of the mounting plate 10 so that the vehicle-use bracket 70 formed with the first grooves 71 and the second grooves 72 are spaced apart from each other, A plurality of simple fixed paper sheets 100 formed on the simple fixed paper sheet 100 and a driving unit 200 installed below the simple fixed paper sheet 100 for controlling movement of the simple fixing jig 100 in a seesaw motion, The fixed paper sheet 100 includes a jig body 110 formed to correspond to a lower surface of the vehicle bracket 70 so that the vehicle bracket 70 is seated thereon, A push portion 130 formed to be lowered due to a pressure applied when the vehicle bracket 70 is seated and a push portion 130 formed to penetrate the other side of the jig body portion 110, A first fastening guide part 140 formed at a position corresponding to the groove 71, And a second fastening guide part 150 formed to penetrate the other side of the first fastening part 110 and corresponding to the second groove 72 of the vehicle bracket 70, A center shaft 210 which is formed in a straight line and which is spaced apart from the first rotary shaft 211 by a predetermined distance and which is connected to the center shaft 210 via the center shaft 210, A first connecting link 230 connected to the push portion 130 at one side and to one side of the axial link portion 220 at the other side, And the other side includes a second connecting link 240 connected to the other side of the axial link unit 220, and the other side of the second connecting link 240 is connected to the first connecting guide unit 140 and the second connecting guide unit 150, When the vehicle bracket 70 is detached, the first fastening guide portion 140 and the second fastening guide portion 140 are fastened to each other by the pressure applied to the push portion 130 of the stationary sheet 100, The first fastening guide part 140 is formed to support the first fastening shaft 142 and one end of the first fastening guide part 140 is connected to the second connecting link 140 of the driving part 200. [ A first fixed shaft 142 positioned at the upper center of the first fixed shaft 141 and a second fixed shaft 142 fixed to the first fixed shaft 142, And a first rotation guide 143 that is rotated when the vehicle bracket 70 is attached to and detached from the stationary paper 100. The first rotation guide 143 is provided on one side of the first fixing guide 143a, A second shaft portion 151 formed to support the second fixed shaft 152 and having one side connected to the second connection link 240 of the driving unit 200, A second fixing shaft 152 positioned at the upper center of the shaft support portion 151 and a second coupling groove 153c formed at one side so as to penetrate through the second fixing shaft 152, ) And a second rotation guide 153 which is rotated when attached to and detached from the simple fixed paper 100. The simple fixed paper 100 is formed on one side of the upper surface of the jig body 110, (160) for preventing the vehicle bracket (70) from being released to the outside when the first fixed guide (70) is seated on the fixed stationary paper sheet (100), and the first rotation guide A first rotation guide body portion 143a formed to be seated on the bottom surface of the first shaft support portion 141 and a second rotation guide body portion 143b located on the first rotation guide body portion 143a, The second rotation guide 153 includes a second rotation guide body portion 153a formed to be seated on the bottom surface of the second shaft support portion 151, And a second guide slope part 153b which is located at the upper part of the lower part 153a and is formed so as to have a smaller diameter toward the upper part The axial link part 220 of the driving part 200 is formed to extend left and right around the first rotating shaft 211 of the center belt 210 and is rotated by the rotation of the first rotating shaft 211, Axis link 221 and a second rotation axis 212 of the center ground 210 and is seesawed by rotation of the second rotation axis 212. The first output link 221 The other end of the second axial link 222 is connected to one side of the first axial link 221 by a third rotary shaft 220a and the other end of the second axial link 222 is connected to the second axial link 222 A third axial link 223 formed in a long rod shape so as to be connected by one side and the fourth rotary shaft 220b and one side connected to the other side of the first axial link 221 by a fifth rotary shaft 220c, And the other side includes a fourth axial link (224) formed in the form of a long rod so as to be connected to the other side of the second axial link (222) by a sixth rotary shaft (220d) The system provides a fixed media.

본 발명에 의한 간이고정용지그에 차량용브라켓을 적재시킴으로써 적재플레이트의 움직임에 의해 발생되는 충격으로 차량용브라켓이 가이드핀에서 이탈되는 것을 방지하고, 적재플레이트에 적재된 차량용브라켓을 산업용 로봇의 그리퍼로 파지시 부품의 미세한 이동이나 불완전한 파지에 의해 약간 비스듬하게 이동되거나 부품이 기울어지더라도 차량용브라켓을 쉽게 취출할 수 있도록 할 수 있다. By mounting the vehicle bracket on the simple fixed paper sheet according to the present invention, it is possible to prevent the vehicle bracket from being detached from the guide pin due to the impact generated by the movement of the loading plate, and to grip the vehicle bracket mounted on the loading plate with the gripper of the industrial robot The vehicle bracket can be easily taken out even when the component is slightly inclined or slightly tilted due to the minute movement of the component or incomplete gripping.

이를 통해 종래의 빈번한 작업 중단에 의한 공정의 수율하락, 작업 효율성 저하, 불량률 상승 및 재작업에 의한 원가 및 기회비용 증대, 그리고 납기 지연 등에 의한 수익 손실을 감소시킬 수 있다.Thus, it is possible to reduce the profit loss due to the decrease in process yield due to the frequent interruption of work, decrease in work efficiency, increase in defect rate, increase in cost and opportunity cost due to rework, and delay in delivery.

도 1은 본 발명의 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템의 전체적인 모습을 나타낸 도면이다.
도 2, 3은 본 발명의 간이고정용지그의 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 간이고정용지그의 제1,2체결가이드부를 대략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 구동부를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 의한 간이고정용지그시스템의 사용예를 나타낸 도면이다.
도 7은 차량용브라켓의 실제모습을 나타낸 사진이다.
도 8은 간이고정용지그에 차량용브라켓이 적재된 모습을 나타낸 사진이다.
도 9는 본 발명의 차량용 브라켓 간이고정용지그 시스템을 이용한 용접방법에 관한 순서도이다.Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a view showing the overall structure of a fixed paper sheet system for a vehicle bracket according to the present invention.
FIGS. 2 and 3 are views showing a simple fixing paper of the present invention.
4 is a view schematically showing the first and second fastening guide portions of the simple fixing paper of the present invention.
5 is a view showing a driving part of the present invention.
6 is a view showing an example of use of the simple fixed paper sheet system according to the present invention.
7 is a photograph showing an actual state of the vehicle bracket.
8 is a photograph showing a state in which a vehicle-use bracket is mounted on a simple fixed paper sheet.
9 is a flowchart showing a welding method using the fixed paper sheet system for a vehicle bracket according to the present invention.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor may properly define the concept of the term to describe its invention in the best possible way And should be construed in accordance with the principles and meanings and concepts consistent with the technical idea of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템(이하, 간이고정용지그 시스템)에 관한 것으로, 구체적으로는 도 1과 같이 적재플레이트(10)의 상부면에 다수 설치된 간이고정용지그(100)에 차량용브라켓(70)이 안정적으로 적재될 수 있도록 하기 위한 간이고정용지그 시스템에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a simple fixed paper sheet system (hereinafter referred to simply as " simple fixed paper sheet system ") for a vehicle bracket. More specifically, So that the bracket 70 can be stably stacked.

또한 본 발명의 간이고정용지그 시스템은 차량용 도어체커케이스의 어셈블리공정을 단품 공급용 로봇(FEED'S ROBOT)을 이용하여 부품 종류별로 단품종 대량생산의 자동 로트 방식으로 생산하는 과정에서 사용되는 것으로,In addition, the simple fixed paper sheet system of the present invention is used in a process of producing an assembly process of a door checker case for a vehicle by automatic type of mass production of a single kind for each part type by using a single feed robot (FEED'S ROBOT)

간이고정용지그(100)에 차량용브라켓(70)이 안착될 때 간이고정용지그(100)의 푸쉬부(130)를 누름으로 시소운동을 통해 제1,2체결가이드부(140, 150)가 상승함으로써 간이고정용지그(100)에 차량용브라켓(70)가 체결된다. 산업용 로봇의 그리퍼(50)에 의해 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)로부터 이탈될 때는, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)의 푸쉬부(130)를 누르는 힘이 감소함으로써 시소운동을 통해 제1,2체결가이드부(140,150)가 하강하여 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)로부터 빠져나오며, 이를 통해 그리퍼(50)의 불완전한 파지에도 차량용브라켓(70)을 원활하게 이동시킬 수 있다.The first and second fastening guide portions 140 and 150 can be rotated by seesaw motion by pushing the push portion 130 of the fixed fastener 100 when the vehicle bracket 70 is seated on the simple fastener paper 100, So that the vehicle-use bracket 70 is fastened to the simple stationary paper sheet 100. When the vehicle bracket 70 is separated from the fixed stationary paper sheet 100 by the gripper 50 of the industrial robot, the force of the vehicle bracket 70 pressing the push portion 130 of the stationary stationary paper sheet 100 The first and second fastening guide portions 140 and 150 are lowered through the seesaw motion so that the vehicle bracket 70 is pulled out of the simple stationary paper sheet 100 and the grip bracket 70 Can be smoothly moved.

도 1을 참고하면, 본 발명의 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템은 적재플레이트(10), 이동레일부(20), 실린더(30), 베이스부(40), 그리퍼(50), 차량용브라켓(70), 간이고정용지그(100), 구동부(200)로 구성된다.1, the vehicle fixed bracket fixed paper sheet system according to the present invention includes a loading plate 10, a movable rail portion 20, a cylinder 30, a base portion 40, a gripper 50, a vehicle bracket 70 A simple stationary paper sheet 100, and a driving unit 200. [

상기와 같은 본 발명의 전체적인 구성요소를 설명하면 다음과 같다.The overall constituent elements of the present invention are as follows.

적재플레이트(10)는 차량용브라켓(70)이 적재되는 공간으로 판상의 형태로 형성된다.The loading plate 10 is formed in a plate shape into a space in which the vehicle-use bracket 70 is loaded.

이동레일부(20)는 상기 적재플레이트(10)의 하부에 횡방향으로 설치되며 상기 적재플레이트(10)가 슬라이딩 이동이 가능하도록 결합된다.The movable rail part 20 is installed in the lower part of the loading plate 10 in the lateral direction, and is coupled to allow the loading plate 10 to slide.

실린더(30)는 상기 이동레일부(20)에 대응하여 적재플레이트(10)의 하부에 횡방향으로 설치되어 내부에 내장된 피스톤로드에 의해 적재플레이트(10)가 이동레일부(20)를 따라 횡방향으로 전,후진이 가능하도록 형성된다.The cylinder 30 is installed in the lower portion of the loading plate 10 in correspondence with the moving rail part 20 so that the loading plate 10 is moved along the moving rail part 20 by the piston rod incorporated therein And is formed so as to be movable forward and backward in the lateral direction.

베이스부(40)는 상기 적재플레이트(10)의 하부에 설치되어 적재플레이트(10)가 지면에 지지되도록 한다.The base portion 40 is installed under the loading plate 10 so that the loading plate 10 is supported on the ground.

그리퍼(50)는 산업용 로봇에 연결된 것으로 적재플레이트(10) 상부의 간이고정용지그(100)에 적재된 차량용브라켓(70)을 클램핑하여 용접작업공간으로 이송시키도록 한다.The gripper 50 is connected to an industrial robot and clamps the vehicle bracket 70 loaded on the simple fixing paper sheet 100 on the loading plate 10 to transfer the vehicle bracket 70 to the welding work space.

차량용브라켓(70)은 제1홈(71)과 제2홈(72)이 바닥인 하부면에 형성된다. 또한 상기 차량용브라켓(70)은 도 7과 같이 차량용 도어체커케이스가 대표적인 예이며, 이 외에도 다양한 부품이 될 수도 있다.The vehicle bracket 70 is formed on the bottom surface in which the first groove 71 and the second groove 72 are bottomed. The vehicle bracket 70 is a typical example of the door checker case for a vehicle as shown in FIG. 7, and may be various other components.

도 2 내지 도 6을 참고하여 본 발명의 간이고정용지그(100)와 구동부(200)를 설명한다.The simple fixed sheet 100 of the present invention and the driving unit 200 will be described with reference to FIGS. 2 to 6. FIG.

도 2는 도 1의 적재플레이트(10)에 소정의 간격으로 다수 개가 설치된 간이고정용지그(100)와 이와 연결된 구동부(200)에서 한 부분만을 나타낸 도면으로 도면상에는 간이고정용지그(100)의 양측단에서 하부로 내려오는 벽면이 형성되어 있지만 이는 임의로 표시한 도면으로, 간이고정용지그(100)는 도 3과 같이 단품으로 형성되어 적재플레이트(10)의 상부면에 형성된다.FIG. 2 is a view showing only one portion of the simple fixed paper sheet 100 provided with a plurality of the fixed paper sheets 100 at predetermined intervals in the loading plate 10 of FIG. 1 and the driving unit 200 connected to the fixed paper sheet 100, The simple fixed paper sheet 100 is formed as a single piece as shown in FIG. 3, and is formed on the upper surface of the stacking plate 10.

간이고정용지그(100)는 차량용브라켓(70)의 위치가 고정되도록 적재되는 곳으로 적재플레이트(10)의 상부면에 소정의 간격으로 다수 형성된다.A plurality of simple fixed paper sheets 100 are formed on the upper surface of the loading plate 10 at predetermined intervals so that the position of the vehicle-use bracket 70 is fixed.

상기 간이고정용지그(100)는 지그몸체부(110), 안착함몰부(120), 푸쉬부(130), 제1체결가이드부(140), 제2체결가이드부(150), 이탈방지부(160)를 포함하여 구성된다.The simple fixed paper sheet 100 includes a jig body 110, a seating recess 120, a push portion 130, a first fastening guide portion 140, a second fastening guide portion 150, (160).

지그몸체부(110)는 판 형상으로 차량용브라켓(70)이 안착되도록 차량용브라켓(70)의 하부면과 대응되도록 형성된다.The jig body 110 is formed to correspond to the lower surface of the vehicle bracket 70 so that the vehicle-use bracket 70 is seated in a plate shape.

상기 지그몸체부(110)는 제1관통구(111), 제2관통구(112), 제3관통구(113)가 각각 형성된다. 상기 제1관통구(111)는 차량용브라켓(70)의 평평한 면이 위치하는 부위와 대응되도록 형성되며, 상기 제2관통구(112)는 차량용브라켓(70)의 제1홈(71)과 대응되는 위치에 형성되며, 상기 제3관통구(113)는 차량용브라켓(70)의 제2홈(72)과 대응되는 위치에 형성된다.The jig body 110 has a first through hole 111, a second through hole 112, and a third through hole 113, respectively. The first through hole 111 corresponds to a portion where the flat surface of the vehicle bracket 70 is positioned and the second through hole 112 corresponds to the first groove 71 of the vehicle bracket 70 And the third through-hole 113 is formed at a position corresponding to the second groove 72 of the vehicle-use bracket 70.

안착함몰부(120)는 상기 지그몸체부(110)의 일측단에 형성되되 차량용브라켓(70)의 일측이 안착되기 위한 것이다.The seating depression 120 is formed at one side of the jig body 110 and is adapted to seat one side of the vehicle bracket 70.

또한 도 8의 실제 차량용브라켓(70)의 사진과 같이, 상기 안착함몰부(120)는 차량용브라켓(70)의 하부면 일측이 튀어나오는 돌출부(73)가 형성될 때, 돌출부(73)가 안착되기 위해 차량용브라켓(70)의 하부면 일측이 수용될 수 있는 형태로 형성된 것으로, 차량용브라켓(70)의 하부면 일측이 튀어나오지 않았다면 이를 생략할 수 있다.8, when the protruding portion 73 protruding from one side of the lower surface of the vehicle bracket 70 is formed, the protruding portion 73 is seated on the mounting bracket 70 It is possible to omit the one side of the lower surface of the vehicle bracket 70 if the lower surface of the vehicle bracket 70 does not protrude.

즉, 도 4와 같이 차량용브라켓(70)의 하부면 일측이 함몰된 경우, 상기 안착함몰부(120) 대신에 상기 차량용브라켓(70)의 함몰부에 수용되기 위한 형태의 안착돌기부(120a)가 형성될 수 있으며, 도 6과 같이 차량용브라켓(70)의 하부면이 평평한 형태로 형성될 수 있음은 물론이다.4, when the lower surface of the lower portion of the vehicle bracket 70 is depressed, a seating protrusion 120a for receiving the depression of the vehicle bracket 70 instead of the seating depression 120 is formed And the lower surface of the vehicle bracket 70 may be formed in a flat shape as shown in FIG.

푸쉬부(130)는 지그몸체부(110)의 제1관통구(111)에 관통되도록 형성되되, 차량용브라켓(70)이 안착될 때 눌러지는 압력에 의해 하강하며, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)로부터 떨어지면 차량용브라켓(70)이 푸쉬부(130)를 누르는힘이 감소함으로써 푸쉬부(130)가 상승하게 된다.The push portion 130 is formed to penetrate through the first through hole 111 of the jig body 110. The push portion 130 is lowered by the pressure that is pressed when the vehicle bracket 70 is seated, The force of the vehicle bracket 70 pushing the push portion 130 decreases, and the push portion 130 is raised.

도 4, 5를 참고하여 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)의 형태를 구체적으로 설명한다.4 and 5, the shapes of the first fastening guide part 140 and the second fastening guide part 150 will be described in detail.

제1체결가이드부(140)는 상기 지그몸체부(110)의 제2관통구(112)에 관통되도록 형성되고 차량용브라켓(70)이 안착될 때 차량용브라켓(70)의 제1홈(71)에 체결되는 것이다.The first fastening guide portion 140 is formed to penetrate through the second through hole 112 of the jig body 110 and is inserted into the first groove 71 of the vehicle bracket 70 when the vehicle bracket 70 is seated. Respectively.

상기 제1체결가이드부(140)는 제1축지지부(141), 제1고정축(142), 제1회전가이드(143)로 구성된다.The first fastening guide part 140 includes a first shaft support part 141, a first fastening shaft 142, and a first rotation guide 143.

제1축지지부(141)는 제1고정축(142)을 지지하기 위해 형성된 것으로 차량용브라켓(70)의 제1홈(71)과 대응되어 착탈이 용이하도록 원통형상이 바람직하다. 상기 제1축지지부(141)는 도 4에는 도시되어 있지 않지만 도 5를 참고하면 이의 위치를 구체적으로 확인할 수 있다. 상기 제1축지지부(141)의 일측은 구동부(200)의 제1체결가이드연결링크(241)와 연결되어 시소운동을 한다.The first shaft support portion 141 is formed to support the first fixing shaft 142 and is preferably cylindrical in shape so as to be easily attached to and detached from the first groove 71 of the vehicle bracket 70. Although the first shaft portion 141 is not shown in FIG. 4, the position of the first shaft portion 141 can be specifically confirmed with reference to FIG. One side of the first shaft portion 141 is connected to the first engagement guide connection link 241 of the driving unit 200 to perform seesaw motion.

제1고정축(142)은 제1축지지부(141)의 상부 중앙에 위치하여 축을 형성하며, 상기 제1고정축(142)은 제1핀(142a)과 제1체결몸체부(142b)와 제1체결헤드부(142c)로 이루어진다.The first fixing shaft 142 is positioned at the upper center of the first shaft supporting portion 141 to form an axis and the first fixing shaft 142 has a first pin 142a and a first coupling body 142b, And a first fastening head portion 142c.

상기 제1핀(142a)은 상기 제1축지지부(141)와 연결되며, 제1체결몸체부(142b)는 제1핀(142a)의 상부에 위치하되 제1회전가이드(143)의 제1체결홈(143c)에 수용된다. 상기 제1체결헤드부(142c)는 제1회전가이드(143)의 제1체결홈(143c)보다 직경이 크도록 형성되어 제1회전가이드(143)의 이탈을 방지한다.The first pin 142a is connected to the first shaft portion 141 and the first coupling body 142b is disposed on the upper portion of the first pin 142a, And is received in the engaging groove 143c. The first fastening head 142c is formed to have a diameter larger than the first fastening groove 143c of the first rotation guide 143 to prevent the first rotation guide 143 from being separated from the first fastening groove 143c.

제1회전가이드(143)는 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 착탈될 때 회전됨으로써 간이고정용지그(100)에 차량용브라켓(70)의 안착되는 것과 그리퍼(50)를 이용해 차량용브라켓(70)이 취출되는 것을 원활하도록 하기 위한 것으로, 제1축지지부(141)에 안착되도록 제1회전가이드(143)의 제1체결홈(143c)에 제1고정축(142)이 수용되어 체결된다.The first rotation guide 143 is rotated when the vehicle bracket 70 is attached to and detached from the simple stationary paper sheet 100 so that the vehicle bracket 70 is seated on the simple stationary paper sheet 100 and the gripper 50 is used The first fixing shaft 142 is received in the first coupling groove 143c of the first rotation guide 143 so as to be seated on the first shaft support portion 141, Respectively.

상기 제1회전가이드(143)는 제1회전가이드몸체부(143a), 제1가이드경사부(143b), 제1체결홈(143c)을 포함하여 구성된다.The first rotation guide 143 includes a first rotation guide body 143a, a first guide slope 143b, and a first engagement groove 143c.

제1회전가이드몸체부(143a)는 제1축지지부(141)의 바닥면에 안착되도록 구성되며, 제1가이드경사부(143b)는 제1회전가이드몸체부(143a)의 상부에 위치하며 상부로 갈수록 직경이 좁아지도록 형성된다.The first rotation guide body portion 143a is configured to be seated on the bottom surface of the first shaft support portion 141. The first guide inclined portion 143b is positioned on the upper portion of the first rotation guide body portion 143a, So that the diameter becomes smaller.

즉, 제1회전가이드(143)는 하부에서 상부를 향할수록 직경이 좁아지는 원뿔에 가까운 형태로 형성된다.That is, the first rotation guide 143 is formed in a shape close to a cone having a smaller diameter as it goes from the lower part to the upper part.

또한 제1체결홈(143c)은 제1고정축(142)에 관통되어 제1회전가이드(143)가 체결되도록 제1회전가이드(143)의 중앙에 형성되는 것이 바람직하다.The first fastening groove 143c may be formed at the center of the first rotation guide 143 so as to penetrate the first fastening shaft 142 and fasten the first rotation guide 143. [

제2체결가이드부(150)는 상기 지그몸체부(110)의 제3관통구(113)에 관통되도록 형성되고, 차량용브라켓(70)이 안착될 때 차량용브라켓(70)의 제2홈(72)에 체결된다.The second fastening guide portion 150 is formed to penetrate through the third through hole 113 of the jig body 110 and is inserted into the second groove 72 of the vehicle bracket 70 when the vehicle bracket 70 is seated. .

상기 제2체결가이드부(150)는 제2축지지부(151), 제2고정축(152), 제2회전가이드(153)로 구성된다.The second fastening guide part 150 includes a second axially supporting part 151, a second fastening shaft 152, and a second rotation guide 153.

제2축지지부(151)는 제2고정축(152)을 지지하기 위해 형성된 것으로, 차량용브라켓(70)의 제2홈(72)과 대응되어 착탈이 용이하도록 원통형상이 바람직하다.The second shaft support portion 151 is formed to support the second fixing shaft 152 and is preferably cylindrical in shape so as to be easily attached to and detached from the second groove 72 of the vehicle bracket 70.

상기 제2축지지부(151)는 도 4에는 도시되어 있지 않지만 도 5를 참고하면 이의 위치를 구체적으로 확인할 수 있다. 상기 제2축지지부(151)의 일측은 구동부(200)의 제2체결가이드연결링크(242)와 연결되어 시소운동을 한다.Although not shown in FIG. 4, the second axially extending portion 151 can be specifically identified with reference to FIG. One side of the second axially extending portion 151 is connected to the second engaging guide connecting link 242 of the driving unit 200 to perform a seesaw motion.

제2고정축(152)은 제2축지지부(151)의 상부 중앙에 위치하여 축을 형성하며, 상기 제2고정축(152)은 제2핀(152a)과 제2체결몸체부(152b)와 제2체결헤드부(152c)로 이루어진다.The second fixing shaft 152 is positioned at the upper center of the second shaft supporting portion 151 to form an axis and the second fixing shaft 152 is connected to the second pin 152a and the second coupling body 152b, And a second fastening head 152c.

상기 제2핀(152a)은 제2축지지부(151)와 연결되며, 제2체결몸체부(152b)는 제2핀(152a)의 상부에 위치하되 제2회전가이드(153)의 제2체결홈(153c)에 수용된다. 상기 제2체결헤드부(152c)는 제2회전가이드(153)의 제2체결홈(153c)보다 직경이 크도록 형성되어 제2회전가이드(153)의 이탈을 방지한다.The second pin 152a is connected to the second shaft support 151 and the second coupling body 152b is positioned on the second pin 152a, And is accommodated in the groove 153c. The second fastening head 152c is formed to have a diameter larger than that of the second fastening groove 153c of the second rotation guide 153 to prevent the second rotation guide 153 from coming off.

제2회전가이드(153)는 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 착탈될 때 회전됨으로써 간이고정용지그(100)에 차량용브라켓(70)의 안착되는 것과 그리퍼(50)를 이용해 차량용브라켓(70)이 취출되는 것을 원활하도록 하기 위한 것으로, 제2축지지부(151)에 안착되도록 제2회전가이드(153)의 제2체결홈(153c)에 제2고정축(152)이 수용되어 체결된다.The second rotation guide 153 is rotated when the vehicle bracket 70 is attached to and detached from the simple fixed paper sheet 100 so that the vehicle fixing bracket 70 is seated on the simple fixed paper sheet 100 and the gripper 50 is used The second fixing shaft 152 is received in the second engaging groove 153c of the second rotation guide 153 so as to be seated on the second shaft supporting portion 151 so that the vehicle bracket 70 can be smoothly taken out. Respectively.

상기 제2회전가이드(153)는 제2회전가이드몸체부(153a), 제2가이드경사부(153b), 제2체결홈(153c)을 포함하여 구성된다.The second rotation guide 153 includes a second rotation guide body 153a, a second guide slope 153b, and a second engagement groove 153c.

제2회전가이드몸체부(153a)는 제2축지지부(151)의 바닥면에 안착되도록 구성되며, 제2가이드경사부(153b)는 제2회전가이드몸체부(153a)의 상부에 위치하며 상부로 갈수록 직경이 좁아지도록 형성된다.The second rotation guide body 153a is configured to be seated on the bottom surface of the second shaft support portion 151 and the second guide inclined portion 153b is positioned on the upper portion of the second rotation guide body 153a, So that the diameter becomes smaller.

즉, 제2회전가이드(153)는 하부에서 상부를 향할수록 직경이 좁아지는 원뿔형태로 형성된다.In other words, the second rotation guide 153 is formed in a conical shape whose diameter becomes narrower from the lower portion toward the upper portion.

또한 제2체결홈(153c)은 제2고정축(152)에 관통되어 제2회전가이드(153)가 체결되도록 제2회전가이드(153)의 중앙에 형성되는 것이 바람직하다.It is preferable that the second fastening groove 153c is formed at the center of the second rotation guide 153 so as to penetrate the second fastening shaft 152 and fasten the second rotation guide 153. [

차량용브라켓(70)의 제1홈(71)이 제2홈(72)보다 크게 형성될 때, 도 5와 같이 제1회전가이드(143)의 제1가이드경사부(143b)의 상단 직경보다 제2회전가이드(153)의 제2가이드경사부(153b)의 상단 직경이 더 작도록 형성되어 제1,2홈(71,72)에 각각 대응되도록 형성되는 것이 바람직하며, 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)의 크기, 제1,2가이드경사부(143b,153b)의 상단 직경은 차량용브라켓(70)의 제1,2홈(71,72)의 크기에 따라 달라질 수도 있음은 물론이다.When the first groove 71 of the vehicle bracket 70 is formed larger than the second groove 72 as shown in Fig. 5, the diameter of the first groove 71 of the first bracket 70 is set to be larger than the diameter of the upper end of the first guide slope 143b of the first rotation guide 143 It is preferable that the second guide slopes 153b of the two rotation guides 153 are formed so as to have a smaller diameter at the upper end thereof so as to correspond to the first and second grooves 71 and 72, 140 and the second fastening guide portion 150 and the upper and lower diameters of the first and second guide slopes 143b and 153b are determined according to the sizes of the first and second grooves 71 and 72 of the vehicle bracket 70 It goes without saying that it may be different.

이탈방지부(160)는 상기 지그몸체부(110)의 상부 일측에 형성되며, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 안착될 때 차량용브라켓(70)을 외부에서 잡아줌으로 차량용브라켓(70)이 넘어져서 외부로 이탈되는 것을 방지하도록 한다. 상기 이탈방지부(160)는 도 2, 도3 등의 도면에는 도시되어 있지만, 도 6 등의 일부도면에서 설명의 편리함을 위해 생략했다.The separation preventing portion 160 is formed on one side of the upper portion of the jig body 110 so that when the vehicle bracket 70 is seated on the fixed paper sheet 100, So that the bracket 70 is prevented from falling over to the outside. The departure-avoiding portion 160 is shown in Figs. 2 and 3, but is omitted for convenience of explanation in some drawings of Fig. 6 and the like.

또한 상기 이탈방지부(160)는 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 안착될 때 안착되는 위치를 잡아주고, 안정적으로 안착되기 위해 차량용브라켓(70)이 안착될 지점의 외부에 소정 개수가 추가로 더 형성될 수 있다.The release preventing portion 160 is provided at a position where the vehicle bracket 70 is seated when the vehicle mounting bracket 70 is seated on the simple fixing paper sheet 100, A predetermined number may be additionally formed.

도 5, 6을 참고하면 구동부(200)는 간이고정용지그(100)의 하부에 설치되며, 일측이 상기 푸쉬부(130)와 연결되며 타측이 제1체결가이드부(140) 및 제2체결가이드부(150)와 연결되어 푸쉬부(130)의 움직임에 의해 시소운동을 함으로써 제1체결가이드부(140), 제2체결가이드부(150)의 움직임이 제어된다.5 and 6, the driving unit 200 is installed at a lower portion of the fixed paper sheet 100, has one side connected to the push portion 130 and the other side connected to the first connection guide portion 140 and the second connection Movement of the first fastening guide part 140 and the second fastening guide part 150 is controlled by performing a seesaw motion by being connected to the guide part 150 and by the movement of the push part 130. [

상기 구동부(200)는 중심지지대(210), 축링크부(220), 제1연결링크(230), 제2연결링크(240)로 구성된다.The driving unit 200 includes a center zone 210, an axial link unit 220, a first connection link 230, and a second connection link 240.

상기 중심지지대(210)는 시소운동을 위해 중심축의 역할을 하는 것으로, 제1회전축(211)과 제2회전축(212)이 소정의 간격으로 이격되되 일직선상에 형성된다. 상기 제1회전축(211)과 제2회전축(212)을 중심으로 축링크부(220)가 시계방향 및 반시계방향으로 반복적으로 회전하는 시소운동을 하면서 푸쉬부(130)와 제1체결가이드부(140), 제2체결가이드부(150)의 위치가 이동된다.The center belt 210 serves as a center shaft for seesaw motion, and the first and second rotation shafts 211 and 212 are formed on a straight line, spaced apart from each other by a predetermined distance. The pushing part 130 and the first fastening guide part 220 are moved in a seesaw motion in which the axial link part 220 is repeatedly rotated clockwise and counterclockwise about the first rotation axis 211 and the second rotation axis 212, The first fastening guide portion 140 and the second fastening guide portion 150 are moved.

축링크부(220)는 중심지지대(210)을 중심으로 연결되되 상기 중심지지대(210) 상에 축지지되어 시소운동한다.The axial link unit 220 is connected to the center zone 210 and is supported on the center zone 210 and seesaw motion.

상기 축링크부(220)는 제1축링크(221), 제2축링크(222), 제3축링크(223), 제4축링크(224)로 구성된다.The axial link unit 220 includes a first axial link 221, a second axial link 222, a third axial link 223, and a fourth axial link 224.

상기 제1축링크(221)는 중심지지대(210)의 제1회전축(211)을 중심으로 좌우로 연장되도록 형성되어 제1회전축(211)의 회전에 의해 시소운동한다.The first axial link 221 is formed to extend laterally around the first rotary shaft 211 of the center ground 210 and performs a seesaw motion by the rotation of the first rotary shaft 211.

상기 제2축링크(222)는 중심지지대(210)의 제2회전축(212)을 중심으로 좌우로 연장되도록 형성되어 제2회전축(212)의 회전에 의해 시소운동하며, 상기 제1출링크(221)의 길이와 대응되도록 형성된다.The second axial link 222 is formed to extend laterally around the second rotary shaft 212 of the center belt 210 and performs seesaw motion by rotation of the second rotary shaft 212. The first output link 221, respectively.

상기 제3축링크(223)는 일측이 제1축링크(221)의 일측과 겹치고, 타측이 제2축링크(222)의 일측과 겹치도록 긴 막대형태로 형성되며, 상기 제4축링크(224)는 일측이 제1축링크(221)의 타측과 겹치고 타측이 제2축링크(222)의 타측과 겹치도록 긴 막대 형태로 형성된다.The third axial link 223 is formed in a long rod shape so that one side thereof overlaps with one side of the first axial link 221 and the other side thereof overlaps with one side of the second axial link 222, 224 are formed in a long rod shape so that one side overlaps with the other side of the first axial link 221 and the other side overlaps with the other side of the second axial link 222.

즉, 도 5와 같이 상기 제1,2,3,4축링크(221,222,223,224)는 사각프레임의 형태로 연결되어 형성된다.5, the first, second, third, and fourth axis links 221, 222, 223, and 224 are connected in the form of a square frame.

또한 제1,2,3,4축링크(221,222,223,224)의 겹치는 부분은 제3회전축(220a), 제4회전축(220b), 제5회전축(220c), 제6회전축(220d)으로 체결된다.The overlapping portions of the first, second, third and fourth axial links 221, 222, 223 and 224 are fastened by the third rotary shaft 220a, the fourth rotary shaft 220b, the fifth rotary shaft 220c and the sixth rotary shaft 220d.

즉, 제3회전축(220a)은 제1축링크(221)와 제3축링크(223)가 연결되도록 제1축링크(221)와 제3축링크(223) 사이에 형성되고, 제4회전축(220b)은 제2축링크(222)와 제3축링크(223)가 연결되도록 제2축링크(222)와 제3축링크(223) 사이에 형성되고, 제5회전축(220c)은 제1축링크(221)와 제4축링크(224)가 연결되도록 제1축링크(221)와 제4축링크(224) 사이에 형성되고, 제6회전축(220d)은 제2축링크(222)와 제4축링크(224)가 연결되도록 제2축링크(222)와 제4축링크(224) 사이에 형성된다.That is, the third rotary shaft 220a is formed between the first axial link 221 and the third axial link 223 to connect the first axial link 221 and the third axial link 223, The second axial link 220b is formed between the second axial link 222 and the third axial link 223 so that the second axial link 222 and the third axial link 223 are connected to each other, And the sixth rotary shaft 220d is formed between the first axial link 221 and the fourth axial link 224 so that the first axial link 221 and the fourth axial link 224 are connected to each other, And the fourth axial link 224 are connected to each other. The second axial link 222 and the fourth axial link 224 are connected to each other.

각각의 회전축이 축링크들이 겹치는 부분에 체결됨에 따라 중심지지대(210)의 제1,2회전축(211,212)의 회전에 의해 제1,2축링크(221,222)가 시소운동 시 제3,4,5,6회전축(220a,220b,220c,220d)에 의해 제3,4축링크(223,224)의 움직임도 변하게 된다.The rotation of the first and second rotary shafts 211 and 212 of the center zone 210 causes the first and second axial links 221 and 222 to move in the third, And the movement of the third and fourth axial links 223 and 224 is also changed by the six rotary shafts 220a, 220b, 220c and 220d.

제1연결링크(230)는 일측은 푸쉬부(130)와 연결되고 타측은 축링크부(220)의 일측과 연결된다.One side of the first connection link 230 is connected to the push portion 130 and the other side is connected to one side of the axial link portion 220.

상기 제1연결링크(230)의 일측은 제7회전축(230a)에 의해 푸쉬부(130)와 연결되며, 제1연결링크(230)의 타측은 제8회전축(230b)에 의해 축링크부(220)의 제3축링크(223)와 연결된다. 상기 제1연결링크(230)는 축링크부(220)의 시소운동에 의해 제7,8회전축(230a,230b)이 회전함으로 제1연결링크(230)의 움직임이 변하게 된다.One side of the first connection link 230 is connected to the push portion 130 by a seventh rotary shaft 230a and the other side of the first connection link 230 is connected to the axial link portion 220 of the third axis link 223. The movement of the first connection link 230 is changed by rotating the seventh and eighth rotary shafts 230a and 230b by the seesaw motion of the axial link portion 220 of the first connection link 230. [

바람직하게는 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)의 상부면에 안착될때 푸쉬부(130)를 누름에 따라 압력이 가해짐으로 제1연결링크(230)가 하강하며, 제1연결링크(230)와 연결된 축링크부(220)의 일측이 하강함으로 시소운동을 한다.Preferably, when the vehicle bracket 70 is seated on the upper surface of the stationary sheet 100, the first connection link 230 is lowered due to the pressure applied to the push portion 130, One side of the axial link portion 220 connected to the link 230 is lowered to perform a seesaw motion.

제2연결링크(240)는 일측이 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)와 각각 연결되도록 두 갈래로 나뉘어지며, 타측은 축링크부(220)의 타측과 연결된다.The second connection link 240 is bifurcated so that one side is connected to the first connection guide unit 140 and the second connection guide unit 150 and the other side is connected to the other side of the axial link unit 220 .

상기 제2연결링크(240)의 일측은 제1체결가이드부(140)와 연결되기 위한 제1체결가이드연결링크(241)와 제2체결가이드부(150)와 연결되기 위한 제2체결가이드연결링크(242)로 나뉘어진다. One side of the second connection link 240 is connected to a first fastening guide connection link 241 for connecting to the first fastening guide part 140 and a second fastening guide connection 241 for connecting to the second fastening guide part 150. [ And a link 242.

상기 제1체결가이드연결링크(241)와 제1체결가이드부(140) 사이에는 제9회전축(240a)이 형성되어 제1체결가이드연결링크(241)와 제1체결가이드부(140)를 연결하며, 상기 제2체결가이드연결링크(242)와 제2체결가이드부(150) 사이에는 제10회전축(240b)이 형성되어 제2체결가이드연결링크(242)와 제2체결가이드부(150)를 연결한다. 또한 상기 제2연결링크(240)와 축링크부(220)의 제4축링크(224) 사이에는 제11회전축(240c)이 형성되어 제2연결링크(240)와 축링크부(220) 사이를 연결한다.A ninth rotary shaft 240a is formed between the first fastening guide connecting link 241 and the first fastening guide portion 140 so that the first fastening guide connecting link 241 and the first fastening guide portion 140 are connected And a tenth rotation shaft 240b is formed between the second fastening guide connecting link 242 and the second fastening guide part 150 so that the second fastening guide connecting link 242 and the second fastening guide part 150 are formed. Lt; / RTI > An eleventh rotary shaft 240c is formed between the second connection link 240 and the fourth axial link 224 of the axial link unit 220 so that the second connection link 240 and the axial link unit 220 Lt; / RTI >

상기 제9,10,11회전축(240a,240b,240c)에 의해 회전됨으로 축링크부(220)가 시소운동시 제2연결링크(240)가 상승 또는 하강운동을 함으로써 이와 연결된 제1,2체결가이드부(140,150)의 움직임이 변하게 된다.The second connection link 240 moves up or down during the seesaw motion by being rotated by the ninth, tenth and eleventh rotary shafts 240a, 240b and 240c, The movement of the guide portions 140 and 150 is changed.

도 6을 참고하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to Fig.

도 6(a)는 차량용브라켓(70)을 간이고정용지그(100)에 안착시키기 위해 차량용브라켓(70)을 간이고정용지그(100)를 향하는 방향(g1)으로 누르는 모습을 나타낸 도면이다. 6A is a view showing a state in which the vehicle bracket 70 is pressed in the direction g1 toward the simple stationary paper sheet 100 in order to place the vehicle bracket 70 on the simple stationary paper sheet 100. As shown in Fig.

도 6(a)에서 도시된 간이고정용지그(100)와 구동부(200)는 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 안착되기 전의 모습을 나타낸 것으로, 도면과 같이 푸쉬부(130)는 지그몸체부(110)의 제1관통구(111)를 관통하여 지그몸체부(110)의 상부 외부면까지 튀어나오고, 제1,2체결가이드부(140,150)는 지그몸체부(110)의 제2,3관통구(112,113)에 각각 수용되어 상부가 보이지 않도록 하기 위해 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)를 합친 무게보다 푸쉬부(130)의 무게가 가볍게 형성되도록 한다.6A is a view showing a state before the vehicle bracket 70 is seated on the fixed paper sheet 100. The pusher 130 The first and second fastening guide portions 140 and 150 extend through the first through hole 111 of the jig body 110 to the upper outer surface of the jig body 110 and the jig body 110, The weight of the pushing part 130 is smaller than the combined weight of the first fastening guide part 140 and the second fastening guide part 150 in order to prevent the upper part from being seen by being received in the second and third through holes 112, .

이와 같은 상태에서 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)를 향하는 방향(g1)으로 누르면, 푸쉬부(130)는 차량용브라켓(70)을 g1방향으로 누르는 힘에 의해 하강방향(g2)으로 이동되며, 이에 따라 시소운동을 함으로써 축들이 반시계방향(w1)으로 회전하여 제1연결링크(230)도 하강방향(g2)으로 이동되고, 이와 연결된 축링크부(220)의 일측도 하강방향(g2)으로 이동된다.In this state, when the vehicle bracket 70 is pushed in the direction g1 toward the fixed stationary paper sheet 100, the push portion 130 pushes the vehicle bracket 70 in the downward direction g2 by the force pressing the vehicle bracket 70 in the direction g1, The first connection link 230 is also moved in the downward direction g2 and one side of the axial link portion 220 connected thereto is also moved downward Direction g2.

또한 축링크부(220)의 타측은 상승방향(g3)으로 이동하게 되며, 이와 연결된 제2연결링크(240)도 상승방향(g3)으로 이동한다.The other side of the axial link portion 220 moves in the upward direction g3 and the second connection link 240 connected thereto also moves in the upward direction g3.

이를 통해 도 6(b)와 같이 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)가 상승방향(g3)으로 이동됨으로써 지그몸체부(110)의 제2관통구(112)와 제3관통구(113)를 각각 관통하여 제1,2체결가이드부(140,150)의 일부가 지그몸체부(110)의 상부로 노출되어 차량용브라켓(70)의 제1,2홈(71,72)을 통과하여 체결된다.6 (b), the first fastening guide portion 140 and the second fastening guide portion 150 are moved in the upward direction g3, thereby moving the second through hole 112 of the jig body 110 A portion of the first and second fastening guide portions 140 and 150 is exposed to the upper portion of the jig body 110 so that the first and second grooves 71 and 72 of the vehicle bracket 70 ).

도 6(b)와 같이 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)가 차량용브라켓(70)의 제1,2홈(71,72)에 각각 체결될 때 제1체결가이드부(140)의 제1회전가이드(143)와 제2체결가이드부(150)의 제2회전가이드(153)가 회전됨으로 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 원활하게 안착될 수 있다. 또한 차량용브라켓(70)이 그리퍼(50)를 이용하여 간이고정용지그(100)로부터 취출될 때도 제1회전가이드(143)와 제2회전가이드(153)가 회전됨으로 차량용브라켓(70)의 제1홈과 제2홈(72)에서 원활하게 취출될 수 있으며, 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)가 시소운동에 의해 하강함에 따라 실린더(30)의 운동을 통해 적재플레이트(10)가 이동레일부(20)를 따라 움직이거나 그리퍼(50)의 불완전한 장착 등을 통한 차량용브라켓(70)의 불완전한 취출과정에도 걸림 없이 차량용브라켓(70)을 이송할 수 있다.When the first fastening guide portion 140 and the second fastening guide portion 150 are fastened to the first and second grooves 71 and 72 of the vehicle bracket 70 as shown in Figure 6 (b) The first rotation guide 143 of the unit 140 and the second rotation guide 153 of the second engagement guide unit 150 are rotated so that the vehicle bracket 70 smoothly seats on the stationary paper sheet 100 . The first rotation guide 143 and the second rotation guide 153 are rotated even when the vehicle bracket 70 is taken out of the simple fixed paper sheet 100 by using the gripper 50, The first fastening guide portion 140 and the second fastening guide portion 150 can be smoothly taken out from the first and second grooves 72 and 72. As the first fastening guide portion 140 and the second fastening guide portion 150 descend due to seesaw motion, The vehicle bracket 70 can be transferred without incurring incomplete removal of the vehicle bracket 70 through the mounting plate 10 moving along the movable rail portion 20 or incomplete mounting of the gripper 50. [

아래는 본 발명의 간이고정용지그 시스템을 이용한 자동화 용접방법에 관한 설명이다.The following describes an automated welding method using the simple fixed paper sheet system of the present invention.

도 9를 참고하면 본 발명의 간이고정용지그 시스템을 이용한 자동화 용접방법은 차량용브라켓안착단계(S1), 차량용브라켓취출단계(S2), 용접위치이송단계(S3), 용접단계(S4), 외부이송단계(S5), 적재플레이트재정비단계(S6)로 구성된다.Referring to FIG. 9, the automatic welding method using the simple fixed paper sheet system of the present invention includes a step S1 for mounting a vehicle bracket, a step S2 for taking a vehicle bracket, a step S3 for transferring a welding position, a step S4 for welding, A conveying step S5, and a stacking plate refinement step S6.

S1: S1: 차량용브라켓안착단계Car Bracket Seating Step

차량용브라켓안착단계(S1)는 적재플레이트(10)의 상부에 다수 형성된 간이고정용지그(100)에 차량용브라켓(70)을 안착시키는 단계이다.The vehicle bracket seating step S1 is a step of seating the vehicle bracket 70 on a plurality of simple fixed paper sheets 100 formed on the upper portion of the stacking plate 10.

상기 차량용브라켓(70)은 하부면에 제1홈(71)과 제2홈(72)이 이격되어 형성된다.The vehicle bracket 70 has a first groove 71 and a second groove 72 spaced apart from each other on a lower surface thereof.

상기 차량용브라켓안착단계(S1)의 간이고정용지그(100)는 일측에 제1관통구(111)가 형성되고, 상기 차량용브라켓(70)의 제1홈(71)과 대응되는 위치에 제2관통구(112)가 형성되며, 상기 차량용브라켓(70)의 제2홈(72)과 대응되는 위치에 제3관통구(113)가 형성된다. 또한 상기 간이고정용지그(100)는 제1관통구(111)를 관통하는 푸쉬부(130)가 형성되고 제2관통구(112)를 관통하는 제1체결가이드부(140)가 형성되며, 제3관통구(113)를 관통하는 제2체결가이드부(150)가 형성된다.The simple fixed paper sheet 100 of the vehicle bracket seating step S1 is formed with a first through hole 111 at one side and a second through hole 111 at a position corresponding to the first groove 71 of the vehicle bracket 70, And a third through hole 113 is formed at a position corresponding to the second groove 72 of the vehicle bracket 70. [ The simple fixed paper sheet 100 has a first fastening guide part 140 formed with a push part 130 passing through the first through hole 111 and passing through the second through hole 112, And a second fastening guide portion 150 passing through the third through hole 113 is formed.

상기 제1체결가이드부(140)는 중심축을 이루는 제1고정축(142)을 관통하여 체결되는 제1회전가이드(143)가 형성된다. 상기 제2체결가이드부(150)는 중심축을 이루는 제2고정축(152)을 관통하여 체결되는 제2회전가이드(153)가 형성된다.The first fastening guide part 140 is formed with a first rotation guide 143 which is fastened through a first fastening shaft 142 constituting a central axis. The second fastening guide part 150 is formed with a second rotation guide 153 which is fastened through a second fastening shaft 152 constituting a central axis.

또한 상기 간이고정용지그(100)의 하부에는 구동부(200)가 추가로 형성되는데, 상기 구동부(200)는 일측이 푸쉬부(130)와 연결되고, 타측이 제1체결가이드부(140), 제2체결가이드부(150)와 연결되어 푸쉬부(130)와 제1,2체결가이드부(140,150)가 시소운동하도록 형성된다.A driving part 200 is further formed below the simple fixed paper sheet 100. The driving part 200 has one side connected to the push part 130 and the other side connected to the first fixing guide part 140, The pushing part 130 and the first and second fastening guide parts 140 and 150 are connected to the second fastening guide part 150 so as to seesaw.

간이고정용지그(100)의 상부면에 적재된 물체가 없을 때, 상기 간이고정용지그(100)의 푸쉬부(130)는 제1,2체결가이드부(140,150)보다 소정의 높이가 상승된 위치에 위치하며, 푸쉬부(130)에 가해지는 압력에 의해 푸쉬부(130)가 하강하면 구동부(200)를 통해 시소운동함으로써 제1,2체결가이드부(140,150)가 상승한다.When there is no object placed on the upper surface of the simple fixed paper sheet 100, the push portion 130 of the simple fixed paper sheet 100 is raised to a predetermined height higher than the first and second fixing guide portions 140 and 150 When the push portion 130 is lowered by the pressure applied to the push portion 130, the first and second fastening guide portions 140 and 150 are lifted by seesaw motion through the driving portion 200. [

즉, 도 6과 같이 상기 차량용브라켓안착단계(S1)에서 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 안착될 때 간이고정용지그(100)의 푸쉬부(130)가 하강방향(g2)으로 눌러짐으로 하강하고, 구동부(200)의 시소운동을 통해 제1,2체결가이드부(140,150)가 상승방향(g3)으로 상승하여 차량용브라켓(70)의 제1,2홈(71,72)에 각각 체결된다.6, when the vehicle bracket 70 is seated on the simple stationary sheet 100 in the vehicle bracket seating step S1, the push portion 130 of the simple stationary sheet 100 moves in the downward direction g2 The first and second fastening guide portions 140 and 150 rise in the upward direction g3 to move the first and second fastening guide portions 140 and 150 in the first and second grooves 71 and 72 of the vehicle bracket 70 through the seesaw motion of the driving portion 200, 72 respectively.

S2: S2: 차량용브라켓취출단계Car Bracket Take-out Stage

차량용브라켓취출단계(S2)는 산업용 로봇의 그리퍼(50)에 의해 상기 차량용브라켓안착단계(S1)에서 간이고정용지그(100)에 안착된 차량용브라켓(70)을 파지하여 간이고정용지그(100)의 상방향(g4)으로 이송시킴으로 차량용브라켓(70)을 간이고정용지그(100)에서 취출시키는 단계이다.The vehicle bracket taking-out step S2 is carried out by the gripper 50 of the industrial robot holding the vehicle bracket 70 seated on the simple fixed paper sheet 100 in the vehicle bracket seating step S1, (G4) of the fixed paper sheet 100, so that the vehicle bracket 70 is taken out from the simple stationary paper sheet 100.

상기 차량용브라켓인출단계(S2)는 도 1과 같이 산업용 로봇의 그리퍼(50)를 이용하여 차량용브라켓(70)을 파지함으로써 간이고정용지그(100)의 상방향(g4)으로 차량용브라켓(70)을 이송시킴으로 간이고정용지그(100)에서 차량용브라켓(70)을 취출시킨다.The vehicle bracket withdrawing step S2 is carried out by grasping the vehicle bracket 70 using the gripper 50 of the industrial robot as shown in Fig. 1, thereby moving the vehicle bracket 70 in the upward direction g4 of the simple fixed paper sheet 100, So that the vehicle-use bracket 70 is taken out from the simple stationary paper sheet 100.

상기 간이고정용지그(100)로부터 차량용브라켓(70)이 취출될 때, 차량용브라켓(70)에 의해 간이고정용지그(100)의 푸쉬부(130)를 누르고 있는 힘이 줄어듦으로 푸쉬부(130)가 상승방향으로 상승하며, 이에 따라 구동부(200)가 시소운동을 함으로써 제1,2체결가이드부(140,150)는 하강하여 차량용브라켓(70)의 제1,2홈(71,72)에서 각각 빠져나오게 된다. 즉, 도 6을 참고하면 도 6(b)의 상태에서 도 6(a)의 상태가 됨으로 간이고정용지그(100)에서 차량용브라켓(70)이 취출된다.The pushing force of the push portion 130 of the simple fixed paper sheet 100 is reduced by the vehicle bracket 70 when the vehicle bracket 70 is taken out from the simple fixed paper sheet 100, The first and second fastening guide portions 140 and 150 are lowered to move in the first and second grooves 71 and 72 of the vehicle bracket 70, It will come out. That is, referring to FIG. 6, the state of FIG. 6 (b) becomes the state of FIG. 6 (a), so that the vehicle bracket 70 is taken out from the simple fixed paper sheet 100.

또한 간이고정용지그(100)에서 차량용브라켓(70)을 빼낼 때, 차량용브라켓(70)의 제1홈(71)에 체결된 제1체결가이드부(140)는 제1체결가이드부(140)의 제1회전가이드(143)가 회전하면서 제1홈(71)에서부터 원활하게 빠져나오게 되며, 차량용브라켓(70)의 제2홈(72)에 체결된 제2체결가이드부(150)는 제2체결가이드부(150)의 제2회전가이드(153)가 회전하면서 제2홈(72)에서부터 원활하게 빠져나오게 된다.The first fastening guide portion 140 fastened to the first groove 71 of the vehicle bracket 70 is engaged with the first fastening guide portion 140 when the vehicle fastening sheet 100 is pulled out from the fixed fastening paper 100. [ And the second fastening guide portion 150 fastened to the second groove 72 of the vehicle bracket 70 is engaged with the second fastening guide portion 150 of the second bracket 70, The second rotation guide 153 of the fastening guide portion 150 smoothly slips out of the second groove 72 while rotating.

상기 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)로부터 원활하게 빠져나오기 위해, 제1회전가이드(143)는 상부로 갈수록 직경이 좁아지는 원뿔형태로 형성되고, 제2회전가이드(153)도 상부로 갈수록 직경이 좁아지는 원뿔형태로 형성되는 것이 바람직하다.The first rotation guide 143 is formed in a conical shape whose diameter becomes narrower toward the upper portion so that the vehicle bracket 70 can smoothly come out from the fixed paper sheet 100. The second rotation guide 153 It is preferable to form a cone shape whose diameter becomes narrower toward the upper part.

S3: 용접위치이송단계S3: welding position transfer step

용접위치이송단계(S3)는 상기 차량용브라켓취출단계(S2)에서 간이고정용지그(100)로부터 취출된 차량용브라켓(70)을 용접위치로 이송시키는 단계이다.The welding position transfer step S3 is a step of transferring the vehicle bracket 70 taken out from the simple fixed paper sheet 100 to the welding position in the vehicle bracket taking-out step S2.

상기 용접위치이송단계(S3)는 그리퍼(50)에 의해 파지된 차량용브라켓(70)을 용접작업을 수행할 용접위치로 이송시키어 차량용브라켓(70)이 용접위치에 안착되도록 한다.The welding position transfer step S3 transfers the vehicle bracket 70 gripped by the gripper 50 to the welding position where the welding operation is performed so that the vehicle bracket 70 is seated at the welding position.

S4: 용접단계S4: welding step

용접단계(S4)는 상기 용접위치이송단계(S3)를 통해 용접위치에 이송된 차량용브라켓(70)을 용접시키는 단계이다.The welding step S4 is a step of welding the vehicle bracket 70 transferred to the welding position through the welding position transfer step S3.

상기 용접단계(S4)는 자동화 로봇을 이용하여 차량용브라켓(70)을 용접시키는 것이 바람직하다.The welding step S4 preferably welds the vehicle bracket 70 using an automated robot.

S5: 외부이송단계S5: External transfer phase

외부이송단계(S5)는 상기 용접단계(S4)에서 용접이 완료되면, 용접이 완료된 차량용브라켓(70)을 차량용브라켓(70)을 이송시키기 위한 이송유닛으로 이송시켜서 차량용브라켓(70)의 후속 공정을 위해 외부로 이송시킨다.In the external transfer step S5, when the welding is completed in the welding step S4, the welded vehicle bracket 70 is transferred to a transfer unit for transferring the vehicle bracket 70 to the next step of the vehicle bracket 70 To the outside.

상기 차량용브라켓안착단계(S1)를 통해 적재플레이트(10)의 상부에 다수 형성된 간이고정용지그(100)에 각각 안착된 차량용브라켓(70)은 차량용브라켓취출단계(S2)에서부터 외부이송단계(S5)까지가 반복수행됨으로 용접작업이 수행된다. The vehicle bracket 70 which is respectively seated on the plurality of simple fixed paper sheets 100 formed on the upper portion of the stacking plate 10 through the vehicle bracket seating step S1 is moved from the vehicle bracket taking-out step S2 to the external transporting step S5 ) Are repeatedly carried out so that the welding operation is performed.

S6: 적재플레이트재정비단계S6: Repositioning of the stacking plate

적재플레이트재정비단계(S6)는 다수의 간이고정용지그(100)에 각각 안착된 차량용브라켓(70)의 용접공정이 모두 끝나는 경우, 적재플레이트(10)에 위치하는 간이고정용지그(100)에 차량용브라켓(70)을 안착시키도록 적재플레이트(10)를 차량용브라켓(70)의 안착작업이 수행될 위치로 이동시키는 단계이다.The loading plate rearranging step S6 is a step in which when the welding process of the vehicle bracket 70 seated on each of the plurality of simple fixed paper sheets 100 is completed, And a step of moving the loading plate 10 to a position where the mounting operation of the vehicle bracket 70 is to be performed so as to seat the vehicle bracket 70. [

상기 적재플레이트재정비단계(S6)를 통해 적재플레이트(10)가 이동되면, 다시 차량용브라켓안착단계(S1)로 돌아가 차량용브라켓(70)을 간이고정용지그(100)에 안착시키는 작업이 수행된다.When the loading plate 10 is moved through the loading plate rearranging step S6, the operation returns to the vehicle bracket mounting step S1 and the operation of placing the vehicle bracket 70 on the simple stationary paper sheet 100 is performed.

상기와 같이 본 발명은 간이고정용지그 시스템을 통한 간이고정용지그(100)에 차량용브라켓(70)을 안착시킬 때 적재플레이트(10)의 움직임 등에 의해 발생되는 충격으로 차량용브라켓(70)이 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.As described above, according to the present invention, when the vehicle bracket 70 is mounted on the simple fixed paper sheet 100 through the simple fixed paper sheet system, the impact generated by the movement of the loading plate 10, It is possible to prevent the liquid droplets from being separated.

또한 간이고정용지그(100)에 적재된 차량용브라켓(70)을 산업용 로봇의 그리퍼(50)로 파지시 부품의 미세한 이동이나 불완전한 파지에 의해 약간 비스듬하게 이동되거나 부품이 기울어지더라도 간이고정용지그(100)와 구동부(200)를 통한 시소운동을 통해 차량용브라켓(70)을 쉽게 취출할 수 있도록 하는 것이다.In addition, when the vehicle bracket 70 mounted on the simple fixed paper sheet 100 is gripped by the gripper 50 of the industrial robot, even if the component is slightly shifted due to the minute movement or incomplete gripping of the component or the component tilts, The vehicle bracket 70 can be easily taken out through a seesaw motion through the driving unit 100 and the driving unit 200. [

이상과 같은 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the present invention as defined by the appended claims. Examples should be understood.

10: 적재플레이트
20: 이동레일부
30: 실린더
40: 베이스부
50: 그리퍼
70: 차량용브라켓
100: 간이고정용지그
110: 지그몸체부
111: 제1관통구/112: 제2관통구/113: 제3관통구
120: 안착함몰부
130: 푸쉬부
140: 제1체결가이드부
141: 제1축지지부
142: 제1고정축
143: 제1회전가이드
150: 제2체결가이드부
151: 제2축지지부
152: 제2고정축
153: 제2회전가이드
160: 이탈방지부
200: 구동부
210: 중심지지대
211: 제1회전축/212: 제2회전축
220: 축링크부
220a: 제3회전축/220b: 제4회전축/220c: 제5회전축/220d: 제6회전축
221: 제1축링크
222: 제2축링크
223: 제3축링크
224: 제4축링크
230: 제1연결링크
230a: 제7회전축/230b: 제8회전축
240: 제2연결링크
240a: 제9회전축/240b: 제10회전축/240c: 제11회전축
241: 제1체결가이드연결링크
242: 제2체결가이드연결링크10: Loading plate
20: Moving rail part
30: Cylinder
40: Base portion
50: Gripper
70: Bracket for vehicle
100: Simple fixed paper sheet
110: jig body part
111: first through hole / 112: second through hole / 113: third through hole
120:
130: push portion
140: first fastening guide part
141: first shaft portion
142: first fixed shaft
143: First rotation guide
150: second fastening guide portion
151: second shaft portion
152: second fixed shaft
153: Second rotation guide
160:
200:
210: Center zone
211: first rotating shaft / 212: second rotating shaft
220: Axial link part
220a: third rotary shaft / 220b: fourth rotary shaft / 220c: fifth rotary shaft / 220d: sixth rotary shaft
221: First axis link
222: Second axis link
223: Third axis link
224: Fourth axis link
230: first connection link
230a: seventh rotary shaft / 230b: eighth rotary shaft
240: second connection link
240a: ninth rotary shaft / 240b: tenth rotary shaft / 240c: eleventh rotary shaft
241: first fastening guide connecting link
242: second fastening guide connecting link

Claims (3)

하부면에 제1홈(71)과 제2홈(72)이 이격되어 형성된 차량용브라켓(70)이 안착되도록 적재플레이트(10)의 상부면에 소정의 간격으로 다수 형성되는 간이고정용지그(100)와,
상기 간이고정용지그(100)의 하부에 설치되며, 간이고정지그(100)가 시소운동하도록 움직임을 제어하는 구동부(200)를 포함하고,

상기 간이고정용지그(100)는
차량용브라켓(70)이 안착되도록 차량용브라켓(70)의 하부면과 대응되는 형태로 형성되는 지그몸체부(110)와,
상기 지그몸체부(110)의 일측을 관통하도록 형성되되, 차량용브라켓(70)이 안착될 때 가해지는 압력으로 인해 하강하도록 형성되는 푸쉬부(130)와,
상기 지그몸체부(110)의 타측을 관통하도록 형성되되, 차량용브라켓(70)의 제1홈(71)과 대응되는 위치에 형성되는 제1체결가이드부(140)와,
상기 지그몸체부(110)의 타측을 관통하도록 형성되되, 차량용브라켓(70) 의 제2홈(72)과 대응되는 위치에 형성되는 제2체결가이드부(150)를 포함하고,
상기 구동부(200)는
제1회전축(211)과 제2회전축(212)이 소정의 간격으로 이격되어 일직선상에 형성되는 중심지지대(210)와,
상기 중심지지대(210)를 중심으로 연결되되 상기 중심지지대(210) 상에 축지지되어 시소운동하는 축링크부(220)와,
일측은 푸쉬부(130)와 연결되고 타측은 축링크부(220)의 일측과 연결되도록 형성되는 제1연결링크(230)와,
일측은 상기 제1체결가이드부(140) 및 제2체결가이드부(150)와 각각 연결되도록 두 갈래로 나뉘어지며, 타측은 축링크부(220)의 타측과 연결되는 제2연결링크(240)를 포함하고,
상기 차량용브라켓(70)이 탈착될 때 간이고정용지그(100)의 푸쉬부(130)에 가해지는 압력에 의해 제1체결가이드부(140)와 제2체결가이드부(150)가 시소운동하는 것을 특징으로 하는 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템.A plurality of simple fixed paper sheets 100 (100) are formed on the upper surface of the stacking plate 10 at predetermined intervals so that the vehicle-use brackets 70 having the first grooves 71 and the second grooves 72 formed on the lower surface thereof are seated. )Wow,
And a driving unit 200 installed at a lower portion of the simple stationary paper sheet 100 and controlling movement of the simple stationary jig 100 in a seesaw motion,

The simple stationary paper sheet 100 is
A jig body 110 formed to correspond to a lower surface of the vehicle bracket 70 so that the vehicle bracket 70 is seated,
A push portion 130 formed to penetrate through one side of the jig body 110 and to be lowered due to a pressure applied when the vehicle bracket 70 is seated,
A first fastening guide part 140 formed to penetrate the other side of the jig body part 110 and formed at a position corresponding to the first groove 71 of the vehicle bracket 70,
And a second fastening guide part 150 formed to penetrate the other side of the jig body part 110 and formed at a position corresponding to the second groove 72 of the vehicle bracket 70,
The driving unit 200
A center ground 210 formed in a straight line with a first rotation axis 211 and a second rotation axis 212 spaced apart from each other by a predetermined distance,
An axial link portion 220 connected to the center portion 210 and seated on the center portion 210 for seesaw motion,
A first connection link 230 connected to the push portion 130 at one side and connected to one side of the axial link portion 220 at the other side,
The other side of the second connection link 240 is connected to the other side of the axial link portion 220. The other side of the second connection link 240 is connected to the first connection guide portion 140 and the second connection guide portion 150, Lt; / RTI >
The first fastening guide portion 140 and the second fastening guide portion 150 perform seesaw motion by the pressure applied to the push portion 130 of the stationary sheet 100 when the vehicle bracket 70 is detached Wherein the fixing bracket is fixed to the vehicle body. 제1항에 있어서,
상기 제1체결가이드부(140)는
제1고정축(142)을 지지하기 위해 형성되며, 일측이 상기 구동부(200)의 제2연결링크(240)와 연결되도록 형성되는 제1축지지부(141)와,
상기 제1축지지부(141)의 상부 중앙에 위치하는 제1고정축(142)과,
상기 제1고정축(142)에 관통되어 체결되도록 일측에 제1체결홈(143c)이 형성되며, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 착탈될 때 회전되는 제1회전가이드(143)를 포함하며,
상기 제2체결가이드부(150)는
제2고정축(152)을 지지하기 위해 형성되며, 일측이 상기 구동부(200)의 제2연결링크(240)와 연결되도록 형성되는 제2축지지부(151)와,
상기 제2축지지부(151)의 상부 중앙에 위치하는 제2고정축(152)과,
상기 제2고정축(152)에 관통되어 체결되도록 일측에 제2체결홈(153c)이 형성되며, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 착탈될 때 회전되는 제2회전가이드(153)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템.The method according to claim 1,
The first fastening guide part (140)
A first shaft support 141 formed to support the first fixing shaft 142 and having one side connected to the second connection link 240 of the driving unit 200,
A first fixing shaft 142 positioned at the upper center of the first shaft support 141,
A first coupling groove 143c is formed on one side of the first fixing shaft 142 so as to be inserted into the first fixing shaft 142 and a first rotation guide 143)
The second fastening guide part (150)
A second shaft support 151 formed to support the second fixing shaft 152 and having one side connected to the second connection link 240 of the driving unit 200,
A second fixed shaft 152 located at the upper center of the second axially extending portion 151,
A second fastening groove 153c is formed on one side of the second fixing shaft 152 so as to be coupled to the second fixing shaft 152 and a second rotation guide 153). ≪ / RTI > 제2항에 있어서,
상기 간이고정용지그(100)는
상기 지그몸체부(110)의 상부면 일측에 형성되며, 차량용브라켓(70)이 간이고정용지그(100)에 안착될 때 차량용브라켓(70)이 외부로 이탈되는 것을 방지하기 위한 이탈방지부(160)를 더 포함하고,
상기 제1회전가이드(143)는
상기 제1축지지부(141)의 바닥면에 안착되도록 형성되는 제1회전가이드몸체부(143a)와,
상기 제1회전가이드몸체부(143a)의 상부에 위치하며 상부로 갈수록 직경이 좁아지도록 형성되는 제1가이드경사부(143b)를 포함하고,
상기 제2회전가이드(153)는
상기 제2축지지부(151)의 바닥면에 안착되도록 형성되는 제2회전가이드몸체부(153a)와,
상기 제2회전가이드몸체부(153a)의 상부에 위치하며 상부로 갈수록 직경이 좁아지도록 형성되는 제2가이드경사부(153b)를 포함하며,

상기 구동부(200)의 축링크부(220)는
상기 중심지지대(210)의 제1회전축(211)을 중심으로 좌우로 연장되도록 형성되어 제1회전축(211)의 회전에 의해 시소운동하는 제1축링크(221)와,
상기 중심지지대(210)의 제2회전축(212)을 중심으로 좌우로 연장되도록 형성되어 제2회전축(212)의 회전에 의해 시소운동하며, 상기 제1축링크(221)의 길이와 대응되도록 형성되는 제2축링크(222)와,
일측은 제1축링크(221)의 일측과 제3회전축(220a)에 의해 연결되고, 타측은 제2축링크(222)의 일측과 제4회전축(220b)에 의해 연결되도록 긴 막대형태로 형성되는 제3축링크(223)와,
일측은 제1축링크(221)의 타측과 제5회전축(220c)에 의해 연결되고, 타측은 제2축링크(222)의 타측과 제6회전축(220d)에 의해 연결되도록 긴막대형태로 형성되는 제4축링크(224)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용브라켓 간이고정용지그 시스템.3. The method of claim 2,
The simple stationary paper sheet 100 is
And a separation preventing part formed at one side of the upper surface of the jig body 110 for preventing the vehicle bracket 70 from being released to the outside when the vehicle bracket 70 is seated on the simple fixing paper 100, 160)
The first rotation guide 143
A first rotation guide body portion 143a formed to be seated on a bottom surface of the first shaft support portion 141,
And a first guide sloping portion 143b positioned at an upper portion of the first rotation guide body portion 143a and having a smaller diameter toward the upper portion,
The second rotation guide 153
A second rotation guide body portion 153a formed to be seated on the bottom surface of the second shaft support portion 151,
And a second guide slope part 153b which is located on the upper part of the second rotation guide body part 153a and is formed so as to have a smaller diameter toward the upper part,

The axial link portion 220 of the driving unit 200
A first axial link 221 formed to extend laterally from a center axis 210 of the center shaft 210 about the first rotational axis 211 and seesaw by rotation of the first rotational axis 211,
The center shaft 210 is formed so as to extend laterally around a second rotation axis 212 of the center ground 210 and seesaw the rotation of the second rotation shaft 212, A second axial link 222,
One side of the first axial link 221 is connected to one side of the first axial link 221 by the third rotary shaft 220a and the other side of the second axial link 222 is formed into a long rod shape by being connected to one side of the second axial link 222 by the fourth rotary shaft 220b A third axial link 223,
One side of the first axial link 221 is connected to the other side of the first axial link 221 by a fifth rotary shaft 220c and the other side of the second axial link 222 is connected to the sixth rotary shaft 220d by a long rod And a fourth axial link (224) formed on the first fixed link (224).
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