KR100771930B1

KR100771930B1 - An automatic guided vehicle

Info

Publication number: KR100771930B1
Application number: KR1020070074867A
Authority: KR
Inventors: 주정환
Original assignee: 주정환
Priority date: 2007-07-26
Filing date: 2007-07-26
Publication date: 2007-10-31

Abstract

An automatic guided vehicle is provided to enable a user easily to manipulate heavy objects by using an automatic cart carrying the heavy objects to a desired position. A cart body includes at least four wheels(11) in respective corners. First and second main brackets(20,30) are hinge-coupled with one and the other sides of the cart body and supported in first and second elastic supporting members(25,35), respectively. First and second wheel drivers, which include first and second driving wheels(41,51), are installed at the first and second main brackets, respectively. A conveyor carrying unit moves an object to a predetermined direction. A control box, which is mounted on the cart body, supplies voltage to the first and second wheel drivers and the conveyor carrying unit, and controls the first and second wheel drivers and the conveyor carrying unit. A sensor(80) detects a guide line on a ground and transmits the detected signal to the control box.

Description

Unmanned Carrying Carts {An Automatic Guided Vehicle}

본 발명은 무인운반카트에 관한 것으로서, 상세하게는 지면바닥에 설치된 가이드라인을 따라 이동되면서 무거운 중량대상물을 운반할 수 있는 무인운반카트에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned transport cart, and more particularly, to an unmanned transport cart that can carry a heavy weight object while moving along a guideline installed on the ground floor.

무인운반카트(AGV ; Automatic Guided Vehicle)란, 지면바닥에 설치된 가이드라인을 따라 이동함으로써, 작업자가 직접 운전하지 않고서도 제품이나 부품과 같은 대상물을 다른 장소까지 안전하게 이동시키는 장치이다. 이러한 무인운반카트는, 대상물을 적재하는 카트몸체와, 카트몸체의 바닥에 설치되는 모터와, 모터에 의하여 구동되는 바퀴와, 가이드라인을 검지하는 센서와, 센서에서 발생되는 신호에 의하여 카트몸체의 이동방향을 조절하는 조향부를 포함한다.An Automatic Guided Vehicle (AGV) is a device that moves an object such as a product or a part safely to another place by moving along a guide line installed on the ground, without the operator operating directly. The unmanned transportation cart includes a cart body for loading an object, a motor installed at the bottom of the cart body, wheels driven by the motor, a sensor for detecting a guideline, and a signal generated by the sensor. It includes a steering unit for adjusting the movement direction.

그런데, 무인운반카트는 소형 제품이나 부품과 같은 경량 대상물을 무인 운반하는데는 효과적으로 사용되고는 있으나, 수톤 이상이 되는 중량대상물을 무인 운반하는데 사용되기가 어려웠다. 이는 무인운반카트가 수톤 이상의 중량물을 지지하기가 용이하지 않았고, 또한 적재된 중량대상물을 무인운반카트에서 내리는 것이 매우 힘들기 때문이다. By the way, unmanned transport carts have been effectively used for unmanned transport of light weight objects such as small products or parts, but it has been difficult to be used for unmanned transport of heavy objects of several tons or more. This is because the unmanned transport cart was not easy to support more than a ton of weight, and it is very difficult to lower the loaded weight object from the unmanned transport cart.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 수톤 이상의 중량대상물을 자동으로 무인 운반할 수 있으며, 적재된 중량대상물을 승강 또는 이송시킬 수 있는 무인운반카트를 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide an unmanned transport cart that can automatically carry unmanned tons of weight objects or more, and can lift or transport the loaded weight objects.

본 발명의 다른 목적은, 별도의 조향장치를 사용하지 않고서도 방향을 바꿀 수 있는 무인운반카트를 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to provide an unmanned transport cart that can change direction without using a separate steering device.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 무인운반카트는, In order to achieve the above object, the unmanned transport cart according to the present invention,

바닥 모서리측에 4개 이상의 지지바퀴(11)가 설치되는 카트몸체(10); 상기 지지바퀴(11) 내측에서 상기 카트몸체(10)의 일측에 설치되는 것으로서, 일단이 상기 카트몸체(10)에 힌지(h) 결합되고, 타단이 제1탄성지지부(25)에 지지되는 제1메인브라켓(20); 상기 지지바퀴(11)의 내측에서 상기 카트몸체(10)의 타측에 설치되는 것으로서, 일단이 상기 카트몸체(10)에 힌지(h) 결합되고, 타단이 제2탄성지지부(35)에 지지되는 제2메인브라켓(30); 상기 제1메인브라켓(20)에 설치되어 구동되는 것으로서, 지면바닥(B)에 밀착되는 제1구동바퀴(41)를 가지는 제1바퀴구동부(40); 상기 제2메인브라켓(30)에 설치되어 구동되는 것으로서, 상기 지면바닥(B)에 밀착되는 제2구동바퀴(51)를 가지는 제2바퀴구동부(50); 대상물이 안착됨과 동시에 그 안착된 상기 대상물을 일방향으로 이송시킬 수 있는 컨베이어이송부(60); 상기 카트몸체(10)의 전방에 탑재되어 상기 제1,2바퀴구동부(40)(50), 컨베이어이송부(60)로 전원을 공급함과 동시에 제어를 수행하는 콘트롤박스; 및 상기 지면바닥(B)에 설치되는 가이드라인을 검지하여 검지된 신호를 상기 콘트롤박스로 전송하기 위한 센서(80);를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이때, 상기 카트몸체(10)의 상부에 설치되는 것으로서, 상기 컨베이어이송부(60)를 승강시키는 승강구동지지부를 더 포함하는 것이 바람직하다.Cart body 10 is provided with four or more support wheels 11 on the bottom edge side; It is installed on one side of the cart body 10 inside the support wheel 11, one end is hinged (h) to the cart body 10, the other end is supported by the first elastic support 25 1 main bracket 20; As installed on the other side of the cart body 10 from the inside of the support wheel 11, one end is hinged to the cart body 10, the other end is supported by the second elastic support 35 A second main bracket 30; A first wheel driving part 40 installed and driven on the first main bracket 20 and having a first driving wheel 41 in close contact with the ground bottom B; A second wheel driving part 50 installed and driven on the second main bracket 30 and having a second driving wheel 51 in close contact with the ground bottom B; Conveyor transfer unit 60 that can be transported in one direction the object is mounted at the same time the object is seated; A control box mounted at the front of the cart body 10 to control power while simultaneously supplying power to the first and second wheel driving units 40 and 50 and the conveyor transfer unit 60; And a sensor 80 for detecting a guideline installed on the ground bottom B and transmitting the detected signal to the control box. At this time, it is preferably installed on the upper portion of the cart body 10, it is preferable to further include an elevating drive support for elevating the conveyor transfer unit (60).

본 발명에 있어서, 상기 제1탄성지지부(25)는, 상기 제1메인브라켓(20)으로부터 상방으로 돌출되는 제1상부봉(25a)과, 상기 카트몸체(10)로부터 하방으로 돌출되는 제1하부봉(25b)과, 상기 제1상부봉(25a)과 제1하부봉(25b)에 끼어지는 제1스프링(25c)을 포함하고; 상기 제2탄성지지부(35)는, 상기 제2메인브라켓(30)으로부터 상방으로 돌출되는 제2상부봉(35a)과, 상기 카트몸체(10)로부터 하방으로 돌출되는 제2하부봉(35b)과, 상기 제2상부봉(35a)과 제2하부봉(35b)에 끼어지는 제2스프링(35c)을 포함한다.In the present invention, the first elastic support portion 25, the first upper rod (25a) protruding upward from the first main bracket 20 and the first protruding downward from the cart body (10) A lower rod (25b), and a first spring (25c) fitted to the first upper rod (25a) and the first lower rod (25b); The second elastic support part 35 includes a second upper rod 35a protruding upward from the second main bracket 30 and a second lower rod 35b protruding downward from the cart body 10. And a second spring 35c fitted to the second upper rod 35a and the second lower rod 35b.

본 발명에 있어서, 상기 컨베이어이송부(60)는, 다수의 롤러(62)가 일정한 간격을 이루며 회전가능하게 설치되는 롤러지지대(61)와, 각각의 상기 롤러(62)의 회전축에 설치되는 제1,2롤러스프라켓(63a)(63b)과, 상기 롤러지지대(61)의 소정부에 설치되는 모터(64)와, 상기 모터(64)의 회전축에 설치되는 모터스프라켓(65)과, 상기 모터스프라켓(65)과 상기 제1롤러스프라켓(63a) 또는 상기 제2롤러스프라켓(63b)을 연결하는 제1체인(66)과, 하나의 롤러의 제1롤러스프라켓(63a)과 다음 롤러의 제1롤러스프라켓(63a')을 연결하는 제2체인(67)과, 다른 하나의 롤러의 제2롤러스프라켓(63b')과 다음 롤러의 제2롤러스프라켓(63b)을 연결하는 제3체인(68) 을 포함한다.In the present invention, the conveyor conveying unit 60, the roller support 61 is a plurality of rollers 62 are rotatably installed at regular intervals, and the first shaft is provided on the rotating shaft of each of the rollers 62 And two roller plaques 63a and 63b, a motor 64 provided in a predetermined portion of the roller support 61, a motor sprocket 65 provided on a rotating shaft of the motor 64, and the motor sprocket. A first chain 66 connecting the 65 to the first roller plaque 63a or the second roller plaque 63b, a first roller plaque 63a of one roller, and a first roller of the next roller; A second chain 67 connecting the sprockets 63a 'and a third chain 68 connecting the second rollers plaque 63b' of the other roller and the second rollers plaque 63b of the next roller; Include.

본 발명에 있어서, 상기 승강구동지지부는, 상기 롤러지지대(61)를 지지하는 승강지지대(71)와, 상기 승강지지대의 4 곳의 모서리측에서 하방을 향하도록 설치되는 제1,2,3,4랙잭(72)(73)(74)(75)과, 상기 제1,2랙잭(72)(73)과 제3,4랙잭(74)(75) 사이에서 상기 승강지지대(71)에 회전 가능하게 설치되는 제1,2스크류봉(76)(77), 상기 카트몸체(10)에 설치된 것으로서 상기 제1,2,3,4랙잭(72)(73)(74)(75)과 연동되어 상기 승강지지대(71)가 승강될 때 수평을 유지시키는 수평유지부(78)와, 상기 제1,2랙잭(72)(73)과 제3,4랙잭(74)(75) 사이의 상기 카트몸체(10)에 설치되는 것으로서 상기 승강지지대(71)를 승강시키는 승강구동부(79)를 포함한다.In the present invention, the elevating drive support portion, the elevating support 71 for supporting the roller support 61, and the first, second, third, which is installed to face downward from the four corners of the elevating support Rotation to the elevating support 71 between the four rack jacks 72, 73, 74, 75, and the first and second rack jacks 72, 73 and the third and fourth rack jacks 74, 75. First and second screw rods 76 and 77, which are installed as possible, interlock with the first, second, third and fourth rack jacks 72, 73, 74 and 75 as installed on the cart body 10. And the horizontal holding unit 78 to maintain horizontality when the lifting support 71 is elevated, and between the first and second rack jacks 72 and 73 and the third and fourth rack jacks 74 and 75. It is installed on the cart body 10 includes a lift drive unit 79 for lifting the lift support 71.

본 발명에 있어서, 상기 제1,2,3,4랙잭(72)(73)(74)(75) 각각은 직각을 이루며 길이방향으로 형성되는 한쌍의 랙(72a,72b)(73a,73b)(74a,74b)(75a,75b)을 가지며; 상기 수평유지부(78)는, 상기 카트몸체(10)의 상부측에 설치되는 것으로서 상기 제1랙잭(72)의 한쌍의 랙(72a,72b)과 상기 제2랙잭(73)의 한쌍의 랙(73a,73b)과 상기 제3랙잭(74)의 한쌍의 랙(74a,74b)과 상기 제4랙잭(75)의 한쌍의 랙(75a,75b)과 각각 결합되는 원형의 랙기어가 내장된 랙기어박스(78a)(78b)(78c)(78d)와, 각각의 상기 랙기어박스(78a)(78b)(78c)(78d)의 랙기어들의 회전축과 각각 연결되는 4개의 랙기어축부(78e)(78f)(78g)(78h)를 포함한다.In the present invention, each of the first, second, third and fourth rack jacks 72, 73, 74, 75 is a pair of racks 72a, 72b, 73a, 73b formed at right angles in the longitudinal direction. (74a, 74b) 75a, 75b; The horizontal holding portion 78 is installed on the upper side of the cart body 10, a pair of racks 72a, 72b of the first rack jack 72 and a pair of racks of the second rack jack 73. Circular rack gears coupled to the pair of racks 74a and 74b of the third rack jack 74 and the rack racks 75a and 75b of the fourth rack jack 75 are respectively installed. Four rack gear shafts connected to the rack shafts of the rack gear boxes 78a, 78b, 78c, and 78d, and the rack gears of the rack gear boxes 78a, 78b, 78c, and 78d, respectively. 78e) 78f (78g) 78h.

본 발명에 있어서, 상기 승강구동부(79)는, 상기 카트몸체(10)의 상부 일측 에 설치되는 것으로서 상기 제1스크류봉(76)과 스크류결합되며 외주면에 톱니가 형성된 제1웜휠(79a) 및 그 제1웜휠(79a)과 웜결합된 제1웜기어(79b)가 내장된 제1웜휠박스(79c)와, 상기 카트몸체(10)의 상부 타측에 설치되는 것으로서 제2스크류봉(77)과 스크류결합되며 외주면에 톱니가 형성된 제2웜휠(79d) 및 그 제2웜휠(79d)과 웜결합된 제2웜기어(79e)가 내장된 제2웜휠박스(79f)와, 상기 제1웜기어(79b)와 제2웜기어(79e)를 상호 연결하는 웜축부(79g)와, 상기 카트몸체(10)의 상부에 설치되어 상기 제1웜기어(79b)를 회전시키는 기어드모터(79h)를 포함한다.In the present invention, the elevating drive unit 79 is installed on one side of the cart body 10, the first worm wheel (79a) and the screw is coupled to the first screw rod 76 and the tooth is formed on the outer peripheral surface and A first worm wheel box 79c having a first worm wheel 79a worm-coupled with the first worm wheel 79a and a second screw rod 77 installed on the other upper part of the cart body 10; The second worm wheel box 79f, which is screw-coupled with teeth formed on the outer circumferential surface thereof, and a second worm gear 79e worm-coupled with the second worm wheel 79d, and the first worm gear 79b. ) And a worm shaft portion (79g) for interconnecting the second worm gear (79e), and a geared motor (79h) installed on the cart body 10 to rotate the first worm gear (79b).

본 발명에 있어서, 상기 카트몸체(10)에는, 상기 제1,2메인브라켓(20)(30) 각각이 힌지(h)에 대하여 회동될 때 수직 방향으로만 움직일 수 있도록 가이더(23)(33)가 설치되고; 상기 가이더(23)(33)는, 상기 제1,2탄성지지부(25)(35) 측의 각각의 상기 제1,2메인브라켓(20)(30)의 양면 외측에서 상기 카트몸체(10)에 고정되는 한쌍의 가이더브라켓(23a)과, 상기 제1,2메인브라켓(20)(30) 각각의 양면에 설치어 상기 가이더브라켓(23a) 내측면에 밀착되는 메탈부쉬(23b)를 포함한다.In the present invention, the cart body 10, each of the first and second main brackets 20, 30 are guiders 23, 33 so as to move only in the vertical direction when rotated with respect to the hinge h. ) Is installed; The guiders 23 and 33 are formed on both sides of the cart body 10 on both sides of the first and second main brackets 20 and 30 on the sides of the first and second elastic support parts 25 and 35. And a pair of guider brackets 23a fixed to each other, and metal bushes 23b mounted on both sides of each of the first and second main brackets 20 and 30 to be in close contact with inner surfaces of the guider brackets 23a. .

본 발명에 따른 무인운반카트에 따르면, 일단이 상기 카트몸체(10)에 힌지(h) 결합되고, 타단이 제1,2탄성지지부에 각각 지지되는 제1,2메인브라켓과, 제1,2메인브라켓에 각각 설치되어 독립적으로 구동되는 제1,2바퀴구동부와, 대상물이 안착됨과 동시에 그 안착된 대상물을 일방향으로 이송시킬 수 있는 컨베이어이송부와, 컨베이어이송부를 승강시킬 수 있는 승강구동지지부를 포함함으로써, 수톤이상의 중량물을 충분히 지지할 수 있고, 또한 별도의 조향장치 없이 특정 위치까지 무인으로 이동된다. 또한, 특정 위치까지 이동된 이후에, 적재된 중량대상물을 자동으로 승강시키거나 수평 방향으로 이송시킬 수 있으므로, 중량대상물의 취급이 용이하다라는 작용 효과가 있다. According to the unmanned transport cart according to the present invention, one end is hinged (h) to the cart body (10), the other end of the first and second main brackets respectively supported by the first and second elastic support, and the first and second First and second wheel driving units respectively installed on the main bracket and independently driven, a conveyor transport unit capable of transferring the seated object in one direction while the object is seated, and a lift drive supporter capable of lifting the conveyor transport unit. By doing so, it is possible to fully support the weight of more than a ton, and also to move unattended to a specific position without a separate steering device. In addition, after being moved to a specific position, since the loaded weight object can be automatically lifted or transported in the horizontal direction, there is an effect that the handling of the weight object is easy.

이하, 본 발명에 따른 무인운반카트를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings unmanned transport cart according to the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명에 따른 무인운반카트의 측면도이고, 도 2는 도 1의 무인운반카트의 정면도이며, 도 3은 도 1의 무인운반카트의 상면도이다. 또 도 4는 도 1 내지 도 3에 적용되는 가이더를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 도 1 내지 도 3에 적용되는 컨베이어이송부를 설명하기 위한 도면이며, 도 6은 도 1 내지 도 3에 적용되는 수평유지부를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 도 1 내지 도 3에 적용되는 승강구동부를 설명하기 위한 도면이다.1 is a side view of the unmanned transport cart according to the present invention, FIG. 2 is a front view of the unmanned transport cart of FIG. 1, and FIG. 3 is a top view of the unmanned transport cart of FIG. 1. In addition, Figure 4 is a view for explaining the guider applied to Figures 1 to 3, Figure 5 is a view for explaining the conveyor transfer unit applied to Figures 1 to 3, Figure 6 is applied to Figures 1-3. FIG. 7 is a view for explaining a horizontal holding unit, and FIG. 7 is a view for explaining a lift driver applied to FIGS. 1 to 3.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인운반카트는, 바닥 모서리측에 4개 이상의 지지바퀴(11)가 설치되는 카트몸체(10)와; 지지바퀴(11) 내측에서 카트몸체(10)의 일측에 설치되는 것으로서, 일단이 카트몸체(10)에 힌지(h) 결합되고, 타단이 제1탄성지지부(25)에 지지되는 제1메인브라켓(20)과; 지지바퀴(11)의 내측에서 카트몸체(10)의 타측에 설치되는 것으로서, 일단이 카트몸체(10)에 힌지(h) 결합되고, 타단이 제2탄성지지부(35)에 지지되는 제2메인브라켓(30)과; 제1메인브라켓(20)에 설치되어 구동되는 것으로서, 지면바닥(B)에 밀착되는 제1구동바퀴(41)를 가지는 제1바퀴구동부(40)와; 제2메인브라켓(30)에 설치되어 구동되는 것으로서, 지면바닥(B)에 밀착되는 제2구동바퀴(51)를 가지는 제2바퀴구동부(50)와; 대상물이 안착됨과 동시에 그 안착된 대상물을 일방향으로 이송시킬 수 있는 컨베이어이송부(60)와; 카트몸체(10)의 상부에 설치되는 것으로서, 컨베이어이송부(60)를 승강시키는 승강구동지지부와; 카트몸체(10)의 전방에 탑재되어 제1,2바퀴구동부(40)(50), 컨베이어이송부(60) 및 승강구동지지부로 전원을 공급함과 동시에 제어를 수행하는 콘트롤박스와; 지면바닥(B)에 설치되는 가이드라인을 검지하여 이에 대응되는 신호를 콘트롤박스(90)로 전송하기 위한 센서(80);를 포함한다.As shown, the unmanned transport cart according to the present invention, the cart body 10 is provided with four or more support wheels 11 on the bottom edge side; The first main bracket is installed on one side of the cart body 10 inside the support wheel 11, one end of which is hinged to the cart body 10, and the other end of which is supported by the first elastic support 25. 20; The second main body is installed on the other side of the cart body 10 from the inside of the support wheel 11, one end of which is hinged to the cart body 10, and the other end of which is supported by the second elastic support part 35. Bracket 30; A first wheel driving part 40 installed and driven on the first main bracket 20 and having a first driving wheel 41 in close contact with the ground bottom B; A second wheel driving part 50 installed and driven on the second main bracket 30 and having a second driving wheel 51 in close contact with the ground bottom B; A conveyor transfer part 60 capable of transferring the seated object in one direction while the object is seated; It is installed on the upper portion of the cart body 10, the lifting drive support for lifting the conveyor conveying unit 60; A control box mounted at the front of the cart body 10 to control power while simultaneously supplying power to the first and second wheel driving units 40 and 50, the conveyor transporting unit 60, and the elevating driving support unit; And a sensor 80 for detecting a guideline installed on the ground bottom B and transmitting a signal corresponding thereto to the control box 90.

카트몸체(10)의 하부에는 4개 이상의 지지바퀴, 본 실시예에서는 10개의 지지바퀴(11)가 설치된다. 본원의 무인운반카트는 수톤의 중량물을 지지하여야 하기 때문에, 지지바퀴의 수가 최소한 4개 이상이 되어야 한다. Below the cart body 10, four or more support wheels, in this embodiment, ten support wheels 11 are installed. Since the unmanned transport cart of the present invention must support tons of heavy materials, the number of support wheels should be at least four.

제1메인브라켓(20)은, 제1바퀴구동부(40)를 지지함과 동시에 제1구동바퀴(41)가 바닥에 항상 접지되도록 한다. 이를 위하여, 제1메인브라켓(20)은 그 일단이 카트몸체(10)의 소정부에 힌지(h) 결합되고, 타단이 제1탄성지지부(25)에 의하여 카트몸체(10)에 지지된다. The first main bracket 20 supports the first wheel driving unit 40 and ensures that the first driving wheel 41 is always grounded to the floor. To this end, one end of the first main bracket 20 is hinged (h) to a predetermined portion of the cart body 10, the other end is supported by the cart body 10 by the first elastic support 25.

제1탄성지지부(25)는, 제1메인브라켓(20)으로부터 상방으로 돌출되는 제1상부봉(25a)과, 카트몸체(10)로부터 하방으로 돌출되는 제1하부봉(25b)과, 제1상부봉(25a)과 제1하부봉(25b)에 끼어지는 제1스프링(25c)을 포함한다.The first elastic support portion 25 includes a first upper rod 25a protruding upward from the first main bracket 20, a first lower rod 25b protruding downward from the cart body 10, and a first lower rod 25b protruding downward from the cart body 10. The first upper rod 25a and the first lower rod 25b include a first spring 25c.

제2메인브라켓(30)은, 제2바퀴구동부(50)를 지지함과 동시에 제1구동바퀴(51)가 바닥에 항상 접지되도록 한다. 이를 위하여, 제2메인브라켓(30)은 그 일단이 카트몸체(10)의 소정부에 힌지(h) 결합되고, 타단이 제2탄성지지부(35)에 의 하여 카트몸체(10)에 지지된다. The second main bracket 30 supports the second wheel driving unit 50 and ensures that the first driving wheel 51 is always grounded to the floor. To this end, one end of the second main bracket 30 is hinged to a predetermined portion of the cart body 10, and the other end thereof is supported by the cart body 10 by the second elastic support part 35. .

제2탄성지지부(35)는, 제2메인브라켓(30)으로부터 상방으로 돌출되는 제2상부봉(35a)과, 카트몸체(10)로부터 하방으로 돌출되는 제2하부봉(35b)과, 제2상부봉(35a)과 제2하부봉(35b)에 끼어지는 제2스프링(35c)을 포함한다.The second elastic support portion 35 includes a second upper rod 35a projecting upwardly from the second main bracket 30, a second lower rod 35b projecting downwardly from the cart body 10, and And a second spring 35c fitted to the second upper rod 35a and the second lower rod 35b.

이때 카트몸체(10)의 소정부에는, 제1,2메인브라켓(20)(30) 각각이 힌지(h)에 대하여 회동될 때 수직 방향으로만 움직일 수 있도록 가이더(23)(33)가 설치된다. 가이더(23)(33)는, 제1,2탄성지지부(25)(35) 측의 각각의 제1,2메인브라켓(20)(30)의 양면 외측에서 카트몸체(10)에 고정되는 한쌍의 가이더브라켓(23a)(33a)과, 제1,2메인브라켓(20)(30) 각각의 양면에 설치어 가이더브라켓(23a)(33a) 내측면에 밀착되는 메탈부쉬(23b)(33b)를 포함한다. 이러한 구조에 의하여, 제1,2메인브라켓(20)(30)이 수직 방향을 유지한 채로 힌지(h)를 중심으로 소정각도 회동될 수 있도록 한다. At this time, a guider 23, 33 is installed at a predetermined portion of the cart body 10 so that each of the first and second main brackets 20 and 30 can move only in the vertical direction when they are rotated with respect to the hinge h. do. A pair of guiders 23 and 33 fixed to the cart body 10 on both sides of the first and second main brackets 20 and 30 on the first and second elastic support portions 25 and 35 side. The guide brackets 23a and 33a and the first and second main brackets 20 and 30, respectively, on both sides of the guider brackets 23a and 33a, and the metal bushes 23b and 33b to be in close contact with the inner surfaces of the guider brackets 23a and 33a. It includes. By such a structure, the first and second main brackets 20 and 30 can be rotated by a predetermined angle about the hinge h while maintaining the vertical direction.

제1바퀴구동부(40)는. 회전구동력을 발생하는 제1구동모터(42)와, 제1구동모터(42)의 회전구동력을 제1구동바퀴(41)로 전달하는 제1동력전달부(43)를 포함한다. 상기한 제1동력전달부(43)는 내부에 여러개의 기어가 조합되어 구현된 감속기어인 것이 바람직하며, 이러한 감속기어는 공지의 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.The first wheel drive unit 40 is. A first driving motor 42 for generating a rotational driving force, and a first power transmission portion 43 for transmitting the rotational driving force of the first driving motor 42 to the first driving wheel (41). The first power transmission unit 43 is preferably a reduction gear in which a plurality of gears are combined therein. Since the reduction gear is a known technique, detailed description thereof will be omitted.

제2바퀴구동부(50)는. 회전구동력을 발생하는 제2구동모터(52)와, 제2구동모터(52)의 회전구동력을 제2구동바퀴(51)로 전달하는 제2동력전달부(53)를 포함한다. 상기한 제2동력전달부(53)는 내부에 여러개의 기어가 조합되어 구현된 감속기 어인 것이 바람직하며, 이러한 감속기어는 공지의 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략한다.The second wheel drive unit 50 is. A second drive motor 52 for generating a rotational driving force, and a second power transmission unit 53 for transmitting the rotational driving force of the second driving motor 52 to the second driving wheel (51). The second power transmission unit 53 is preferably a reduction gear in which a plurality of gears are combined therein. Since the reduction gear is a known technique, detailed description thereof will be omitted.

즉, 카트본체(10)의 소정부에 일단이 힌지(h) 결합되고 타단이 제1,2탄성지지부(25)(35)에 각각 지지되는 제1,2메인브라켓(20)(30)과, 제1,2메인브라켓(20)(30)에 각각 설치되는 제1,2바퀴구동부(40)(50)를 포함함으로써, 지면바닥(B)이 평탄하지 않고 약간의 굴곡이나 패어진 경우라도 구동바퀴(41)(51)는 항상 지면바닥(B)에 밀착된다. 즉, 구동바퀴(41)(51)가 항상 지면바닥(B)에 밀착되기 때문에 무거운 중량대상물을 적재할 경우에도 구동바퀴(41)(51)가 헛돌지 않게 되고, 이에 따라 어떠한 지면 조건에서도 무인운반카트는 이동이 가능한 것이다. That is, first and second main brackets 20 and 30 having one end hinged to a predetermined portion of the cart body 10 and the other end supported by the first and second elastic support portions 25 and 35, respectively. By including the first and second wheel driving units 40 and 50 installed on the first and second main brackets 20 and 30, respectively, even when the ground bottom B is not flat and has a slight bend or dent. The drive wheels 41 and 51 are always in close contact with the ground bottom B. That is, since the driving wheels 41 and 51 are always in close contact with the ground bottom B, the driving wheels 41 and 51 do not drift even when a heavy weight object is loaded, thereby unmanned in any ground conditions. The transport cart is movable.

컨베이어이송부(60)는, 다수의 롤러(62)가 일정한 간격을 이루며 회전가능하게 설치되는 롤러지지대(61)와, 각각의 롤러(62)의 회전축에 설치되는 제1,2롤러스프라켓(63a)(63b)과, 롤러지지대(61)의 소정부에 설치되는 모터(64)와, 모터(64)의 회전축에 설치되는 모터스프라켓(65)과, 모터스프라켓(65)과 제1롤러스프라켓(63a) 또는 제2롤러스프라켓(63b)을 연결하는 제1체인(66)과, 하나의 롤러의 제1롤러스프라켓(63a)과 다음 롤러의 제1롤러스프라켓(63a')을 연결하는 제2체인(67)과, 다른 하나의 롤러의 제2롤러스프라켓(63b')과 다음 롤러의 제2롤러스프라켓(63b)을 연결하는 제3체인(68)을 포함한다. 이때 모터(64)는 롤러지지대(81)의 측부에 설치되는 모터지지대(61a)에 지지된다. 이러한 구조에 의하여, 모터(64)의 회전력은 제1체인(66)을 통하여 제1롤러스프라켓으로 전달되어 제2롤러스프라켓을 회전시키고, 이후 다른 롤러들의 제1,2롤러스프라켓과 지그재그로 연결된 제2,3체인(67)(68)을 통 하여 다른 롤러들로 전달되어, 결과적으로 모든 롤러(62)들이 일방향으로 회전되는 것이다. The conveyor conveyance unit 60 includes a roller support 61 on which a plurality of rollers 62 are rotatably installed at regular intervals, and first and second roller plaques 63a installed on a rotation shaft of each roller 62. 63b, the motor 64 provided in the predetermined part of the roller support 61, the motor sprocket 65 provided in the rotating shaft of the motor 64, the motor sprocket 65, and the 1st roller roller plaque 63a. Or a first chain 66 connecting the second roller plaque 63b, and a second chain connecting the first roller plaque 63a of one roller and the first roller plaque 63a 'of the next roller. 67) and a third chain 68 which connects the second roller plaque 63b 'of the other roller and the second roller plaque 63b of the next roller. At this time, the motor 64 is supported by the motor support 61a installed on the side of the roller support 81. By this structure, the rotational force of the motor 64 is transmitted to the first roller plaque through the first chain 66 to rotate the second roller plaque, and then zigzag-connected with the first and second roller plaques of the other rollers. It is transmitted to the other rollers through the two and three chains 67 and 68, and as a result, all the rollers 62 are rotated in one direction.

승강구동지지부는, 컨베이어이송부(60)를 카트몸체(10)에 대하여 승강시키는 것이다. 이러한 승강구동지지부는, 롤러지지대(61)를 지지하는 승강지지대(71)와, 승강지지대의 4 곳의 모서리측에서 하방을 향하도록 설치되는 제1,2,3,4랙잭(72)(73)(74)(75)과, 제1,2랙잭(72)(73)과 제3,4랙잭(74)(75) 사이에서 승강지지대(71)에 회전 가능하게 설치되는 제1,2스크류봉(76)(77), 카트몸체(10)에 설치된 것으로서 제1,2,3,4랙잭(72)(73)(74)(75)과 연동되어 승강지지대(71)가 승강될 때 수평을 유지시키는 수평유지부(78)와, 제1,2랙잭(72)(73)과 제3,4랙잭(74)(75) 사이의 카트몸체(10)에 설치되는 것으로서 승강지지대(71)를 승강시키는 승강구동부(79)를 포함한다.The lifting driving support unit lifts and lowers the conveyor conveyance unit 60 with respect to the cart body 10. The lifting drive support portion is a lifting support 71 for supporting the roller support 61, and the first, second, third and fourth rack jacks 72 and 73 installed downward from four corners of the lifting support. First and second screws rotatably installed on the elevating support 71 between the 74 and 75 and the first and second rack jacks 72 and 73 and the third and fourth rack jacks 74 and 75. The rods 76, 77, and installed on the cart body 10, interlocked with the first, second, third, and fourth rack jacks 72, 73, 74, and 75 when the lifting support 71 is elevated Horizontal support portion 78 for maintaining the holding, and the lifting support 71 as being installed on the cart body 10 between the first and second rack jacks 72 and 73 and the third and fourth rack jacks 74 and 75. It includes a lifting drive unit 79 for elevating.

제1,2,3,4랙잭(72)(73)(74)(75)은, 수톤 이상의 중량물을 지지하는 승강지지대(71)를 승강 가능하게 지지한다. 이를 위하여 각각의 제1,2,3,4랙잭(72)(73)(74)(75) 각각은 봉형상을 가지며, 각각의 랙잭들은 직각을 이루며 길이방향으로 형성되는 한쌍의 랙(72a,72b)(73a,73b)(74a,74b)(75a,75b)을 가진다.The first, second, third, and fourth rack jacks 72, 73, 74, and 75 support the lifting support 71 for lifting several tons or more of heavy materials. To this end, each of the first, second, third, and fourth rack jacks 72, 73, 74, and 75 has a rod shape, and each rack jack has a pair of racks 72a formed at right angles and formed in a longitudinal direction. 72b) 73a and 73b and 74a and 74b and 75a and 75b.

제1,2스크류봉(76)(77)은, 승강지지대(71)를 승강시키기 위한 구동력을 제공한다. 이러한 제1,2스크류봉(76)(77)은 전체적으로 봉 형상을 가지며 외주면에 스크류가 형성되어 있다. The first and second screw rods 76 and 77 provide a driving force for elevating the elevating support 71. The first and second screw rods 76 and 77 have a rod shape as a whole and a screw is formed on an outer circumferential surface thereof.

수평유지부(78)는, 승강구동지지부, 엄밀하게는 승강지지대(71)가 수평을 이루며 승강되도록 한다. 이를 위하여 수평유지부(78)는, 카트몸체(10)의 상부측에 설치되는 것으로서 제1랙잭(72)의 한쌍의 랙(72a,72b)과 제2랙잭(73)의 한쌍의 랙(73a,73b)과 제3랙잭(74)의 한쌍의 랙(74a,74b)과 제4랙잭(75)의 한쌍의 랙(75a,75b)과 각각 결합되는 원형의 랙기어가 내장된 랙기어박스(78a)(78b)(78c)(78d)와, 각각의 랙기어박스(78a)(78b)(78c)(78d)의 랙기어들의 회전축과 각각 연결되는 4개의 랙기어축부(78e)(78f)(78g)(78h)를 포함한다. 이러한 구조에 의하여, 승강지지대(71)가 승강될 때 제1,2,3,4랙잭의 랙(72a,72b)(73a,73b)(74a,74b)(75a,75b)과 결합된 랙기어가 회전되고, 랙기어의 회전은 랙기어축부(78e)(78f)(78g)(78h)에 의하여 동시에 이루어지므로, 결과적으로 승강지지대(71)는 수평을 이루며 승강될 수 있다. The horizontal holding unit 78, the elevating drive support, strictly raising and lowering the support 71 to be raised in a horizontal manner. To this end, the horizontal holding portion 78, which is installed on the upper side of the cart body 10, a pair of racks (72a, 72b) of the first rack jack 72 and a pair of racks (73a) of the second rack jack (73) Rack gear box having a circular rack gear coupled to the pair of racks 74a and 74b of the third rack jack 74 and the racks 75a and 75b of the fourth rack jack 75, respectively. Four rack gear shaft portions 78e and 78f respectively connected to the rotating shafts of the rack gears of the rack gear boxes 78a, 78b, 78c, and 78d of 78a, 78b, 78c, and 78d. (78g) (78h). With this structure, the rack gear coupled with the racks 72a, 72b, 73a, 73b, 74a, 74b, 75a, 75b of the first, second, third, and fourth rack jacks when the elevating support 71 is elevated. Is rotated, and the rotation of the rack gear is simultaneously made by the rack gear shaft portions 78e, 78f, 78g, 78h, and as a result, the elevating support 71 can be elevated horizontally.

승강구동부(79)는, 승강구동지지부, 엄밀하게는 승강지지대(71)를 자동으로 승강시킨다. 이를 위하여 승강구동부(79)는, 카트몸체(10)의 상부 일측에 설치되는 것으로서 제1스크류봉(76)과 스크류결합되며 외주면에 톱니가 형성된 제1웜휠(79a) 및 그 제1웜휠(79a)과 웜결합된 제1웜기어(79b)가 내장된 제1웜휠박스(79c)와, 카트몸체(10)의 상부 타측에 설치되는 것으로서 제2스크류봉(77)과 스크류결합되며 외주면에 톱니가 형성된 제2웜휠(79d) 및 그 제2웜휠(79d)과 웜결합된 제2웜기어(79e)가 내장된 제2웜휠박스(79f)와, 제1웜기어(79b)와 제2웜기어(79e)를 상호 연결하는 웜축부(79g)와, 카트몸체(10)의 상부에 설치되어 제1웜기어(79b)를 회전시키는 기어드모터(79h)를 포함한다. 이러한 구조에 의하여, 기어드모터(79h)가 제1웜기어(79b)를 회전시키면 웜축부(79g)와 연결된 제2웜기어(79e)도 함께 회전된다. 그러면 제1,2웜기어(79b)(79e)와 웜결합된 제1,2웜휠(79a)(79d)도 함께 회전되 고 이에 따라 제1,2웜휠(79a)(79d)은 승강지지대()를 회전가능하게 지지하는 제1,2스크류봉()()을 승강시키는 것이다. The lifting driving unit 79 automatically raises and lowers the lifting driving support unit, strictly, the lifting support 71. To this end, the elevating driving unit 79 is installed on one side of the upper portion of the cart body 10 and is screw-coupled with the first screw rod 76 and the first worm wheel 79a and the first worm wheel 79a having teeth formed on the outer circumferential surface thereof. And a first worm wheel box 79c having a first worm gear 79b coupled with a worm, and installed on the other side of the cart body 10 and screwed with a second screw rod 77 and having teeth on an outer circumferential surface thereof. A second worm wheel box 79f having a formed second worm wheel 79d and a second worm gear 79e worm-coupled with the second worm wheel 79d; a first worm gear 79b and a second worm gear 79e; It includes a worm shaft portion (79g) for interconnecting, and a geared motor (79h) installed on the cart body 10 to rotate the first worm gear (79b). With this structure, when the geared motor 79h rotates the first worm gear 79b, the second worm gear 79e connected to the worm shaft portion 79g also rotates together. Then, the first and second worm wheels 79a and 79d, which are worm-coupled with the first and second worm gears 79b and 79e, are also rotated together, so that the first and second worm wheels 79a and 79d are elevated. To raise and lower the first and second screw rod () () to rotatably support.

콘트롤박스(미도시)에는 배터리(미도시), 모터드라이버, 각종 조작스위치등이 설치된다. 이러한 콘트롤박스를 조작함으로써, 본 발명의 무인운반카트가 가이드라인을 따라 이동하게 할 수 있다. The control box (not shown) is provided with a battery (not shown), a motor driver, and various operation switches. By operating such a control box, the unmanned transportation cart of the present invention can be moved along the guidelines.

센서(90)는 지면바닥(B)에 미리 설치되는 가이드라인(미도시)을 검지하여 이에 대응되는 신호를 콘트롤박스(90)로 전송한다. 이러한 센서(80)는 가이드라인에 따라서 종류가 정하여지는데, 예를 들면 가이드라인이 알루미늄 테이프이면 센서(90)는 알루미늄 테이프를 검지하는 광센서이고, 가이드라인이 마그네틱테이프이면 센서(90)는 자력을 검지하는 마그네틱센서가 될 것이다. The sensor 90 detects a guide line (not shown) previously installed on the ground floor B, and transmits a signal corresponding thereto to the control box 90. The sensor 80 is determined according to the guideline. For example, if the guideline is aluminum tape, the sensor 90 is an optical sensor for detecting the aluminum tape. If the guideline is magnetic tape, the sensor 90 is magnetic. It will be a magnetic sensor to detect.

무거운 중량대상물이 컨베이어이송부(60)에 올려진 상태에서 무인운반카트는 지면바닥(B)에 설치되는 가이드라인을 따라 자동으로 움직인다. 이를 위하여, 센서(90)는 가이드라인을 검지하여 그에 대응되는 신호를 발생하여 콘트롤박스로 전송하고, 콘트롤박스는 제1바퀴구동부(40)와 제2바퀴구동부(50)를 독립적으로 구동시킨다. 예를 들면, 가이드라인이 오른쪽 또는 왼쪽으로 굽어지게 설치될 경우에, 센서(90)는 굽어진 가이드라인을 검지하여 이에 대응되는 신호를 발생하고, 콘트롤박스는 제1바퀴구동부(40)의 제1구동바퀴(41)와 제2바퀴구동부(50)의 제2구동바퀴(51)를 비대칭적으로 회전시킴으로써, 결과적으로 무인운반카트가 가이드라인을 따라 방향을 바꾸도록 한다. In a state in which a heavy weight object is placed on the conveyor transfer part 60, the unmanned transport cart automatically moves along the guideline installed on the ground bottom (B). To this end, the sensor 90 detects the guideline, generates a signal corresponding thereto, and transmits the signal to the control box, and the control box independently drives the first wheel driver 40 and the second wheel driver 50. For example, when the guideline is installed to be bent to the right or to the left, the sensor 90 detects the bent guideline and generates a signal corresponding thereto, and the control box is formed of the first wheel driving unit 40. By asymmetrically rotating the second drive wheels 51 of the first drive wheel 41 and the second wheel drive unit 50, the unmanned transport cart changes direction along the guideline as a result.

특정 위치까지 무인운반카트가 이동된 이후에, 승강구동지지부는 컨베이어이 송부(60)를 특정 위치까지 승강시킨다. 이를 위하여, 승강구동부(79)의 기어드모터(79h)가 제1웜기어(79b)를 회전시키면 웜축부(79g)와 연결된 제2웜기어(79e)도 함께 회전되고, 제1,2웜기어(79b)(79e)와 웜결합된 제1,2웜휠(79a)(79d)도 함께 회전됨으로써 제1,2웜휠(79a)(79d)은 승강지지대(71)를 회전가능하게 지지하는 제1,2스크류봉(76)(77)을 승강시키킨다. 이에 따라 컨베이어이송부(60)를 지지하는 승강지지대(71)가 승강되는 것이다. After the unmanned transportation cart is moved to a specific position, the lifting driving support unit lifts the conveyor 60 to a specific position. To this end, when the geared motor 79h of the elevating drive unit 79 rotates the first worm gear 79b, the second worm gear 79e connected to the worm shaft portion 79g is also rotated, and the first and second worm gears 79b. The first and second worm wheels 79a and 79d are also rotated together with the first and second worm wheels 79a and 79d, which are worm-coupled with the 79e, so that the first and second screws rotatably support the lifting support 71. The rods 76 and 77 are raised and lowered. Accordingly, the lifting support 71 for supporting the conveyor transport unit 60 is lifted.

이때 승강지지대(71)가 승강되는 동안에 수평유지부(78)는 승강지지대(71)가 수평이 되도록 한다. 즉, 승강지지대(71)가 승강될 때, 제1,2,3,4랙잭의 랙(72a,72b)(73a,73b)(74a,74b)(75a,75b)과 결합된 랙기어가 회전되고, 수평유지부의 랙기어의 회전은 랙기어축부(78e)(78f)(78g)(78h)에 의하여 동시에 이루어지므로, 결과적으로 승강지지대(71)는 수평을 이루며 승강되는 것이다. At this time, while the elevating support 71 is elevated, the horizontal support portion 78 allows the elevating support 71 to be horizontal. That is, when the lifting support 71 is elevated, the rack gear coupled with the racks 72a, 72b, 73a, 73b, 74a, 74b, 75a, 75b of the first, second, third, and fourth rack jacks rotates. Since the rotation of the rack gear in the horizontal holding portion is simultaneously performed by the rack gear shaft portions 78e, 78f, 78g, and 78h, the lifting support 71 is raised and lowered horizontally as a result.

이후 컨베이어이송부(60)의 롤러지지대(61)에 설치되는 다수의 롤러(62)는, 모터(64)의 회전에 의하여 연동되는 제1,2,3체인(66)(67)(68)에 의하여 일방향으로 회전되고, 이에 따라 롤러(62)에 안착된 중량대상물은 전방 또는 후방으로 자동으로 이송될 수 있는 것이다. After that, the plurality of rollers 62 installed on the roller support 61 of the conveyor conveyance unit 60 are connected to the first, second and third chains 66, 67 and 68 that are interlocked by the rotation of the motor 64. By rotating in one direction, the weight object seated on the roller 62 can be automatically transported to the front or rear.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom.

도 1은 본 발명에 따른 무인운반카트의 측면도,1 is a side view of the unmanned transport cart according to the present invention,

도 2는 도 1의 무인운반카트의 정면도,2 is a front view of the unmanned carrier cart of FIG.

도 3은 도 1의 무인운반카트의 상면도,3 is a top view of the unmanned carrier cart of FIG.

도 4는 도 1 내지 도 3에 적용되는 가이더를 설명하기 위한 도면, FIG. 4 is a view for explaining a guider applied to FIGS. 1 to 3;

도 5는 도 1 내지 도 3에 적용되는 컨베이어이송부를 설명하기 위한 도면,5 is a view for explaining a conveyor conveying unit applied to FIGS. 1 to 3;

도 6은 도 1 내지 도 3에 적용되는 수평유지부를 설명하기 위한 도면,FIG. 6 is a view for explaining a horizontal holding part applied to FIGS. 1 to 3;

도 7은 도 1 내지 도 3에 적용되는 승강구동부를 설명하기 위한 도면.FIG. 7 is a view for explaining a lift driver applied to FIGS. 1 to 3;

<도면 중 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of Symbols for Major Parts of Drawings>

10 ... 카트본채 11 ... 지지바퀴10 ... cartbone bond 11 ... support wheel

20 ... 제1메인브라켓 23 ... 가이더20 ... 1st main bracket 23 ... guider

23a ... 가이더브라켓 23b ... 메탈부쉬23a ... guider bracket 23b ... metal bushing

25 ... 제1탄성지지부 25a ... 제1상부봉25 ... first elastic support 25a ... first upper rod

25b ... 제1하부봉 25c ... 제1스프링25b ... first lower rod 25c ... first spring

30 ... 제2메인브라켓 33a ... 가이더브라켓30 ... the second main bracket 33a ... the guider bracket

33b ... 메탈부쉬 35 ... 제2탄성지지부33b ... metal bush 35 ... second elastic support

35a ... 제1상부봉 35b ... 제1하부봉35a ... first lower rod 35b ... first lower rod

35c ... 제1스프링 40 ... 제1바퀴구동부35c ... 1st spring 40 ... 1st wheel drive part

41 ... 제1구동바퀴 42 ... 제1구동모터41 ... first drive wheel 42 ... first drive motor

43 ... 제1동력전달부 50 ... 제2바퀴구동부43 ... first power train 50 ... second wheel drive

51 ... 제2구동바퀴 52 ... 제2구동모터51 ... 2nd drive wheel 52 ... 2nd drive motor

53 ... 제2동력전달부 60 ... 컨베이어이송부53 ... 2nd power transmission part 60 ... conveyor conveying part

61 ... 롤러지지대 62 ... 롤러61 ... roller support 62 ... roller

63a, 63b ... 제1,2롤러스프라켓 64 ... 모터63a, 63b 1st, 2nd rollers 64 ... motor

65 ... 모터스프라켓 66 ... 제1체인65 ... motor sprocket 66 ... first chain

67 ... 제2체인 68 ... 제3체인67 ... Chain 2 68 ... Chain 3

71 ... 승강지지대71 ... lifting support

72, 73, 74, 75 ... 제1,2,3,4랙잭72, 73, 74, 75 ... 1, 2, 3, 4 rack jack

72a, 72b, 73a, 73b, 74a, 74b, 75a, 75b ... 랙72a, 72b, 73a, 73b, 74a, 74b, 75a, 75b ... rack

76, 77 ... 제1,2스크류봉 78 ... 수평유지부76, 77 ... 1st, 2nd screw rod 78 ... Horizontal holding part

78a, 78b, 78c, 78d ... 랙기어박스 78a, 78b, 78c, 78d ... rack gearbox

78e, 78f, 78g, 78h ... 랙기어축부78e, 78f, 78g, 78h ... rack gear shaft

79 ... 승강구동부 79a ... 제1웜휠79 ... lifting drive 79a ... first worm wheel

79b ... 웜기어 79c ... 제1웜휠박스79b ... Worm Gear 79c ... First Worm Wheel Box

79d ... 제2웜휠 79e ... 제2웜기어79d ... 2nd Worm Wheel 79e ... 2nd Worm Gear

79f ... 제2웜휠박스 79g ... 웜축부79f ... 2nd Worm Wheel Box 79g ... Worm Shaft

79h ... 기어드모터 80 ... 센서79h ... geared motor 80 ... sensor

Claims

Cart body 10 is provided with four or more support wheels 11 on the bottom edge side;

It is installed on one side of the cart body 10 inside the support wheel 11, one end is hinged (h) to the cart body 10, the other end is supported by the first elastic support 25 1 main bracket 20;

As installed on the other side of the cart body 10 from the inside of the support wheel 11, one end is hinged to the cart body 10, the other end is supported by the second elastic support 35 A second main bracket 30;

A first wheel driving part 40 installed and driven on the first main bracket 20 and having a first driving wheel 41 in close contact with the ground bottom B;

A second wheel driving part 50 installed and driven on the second main bracket 30 and having a second driving wheel 51 in close contact with the ground bottom B;

Conveyor transfer unit 60 that can be transported in one direction the object is mounted at the same time the object is seated;

A control box mounted at the front of the cart body 10 to control power while simultaneously supplying power to the first and second wheel driving units 40 and 50 and the conveyor transfer unit 60; And

And a sensor (80) for detecting a guideline installed on the ground floor (B) and transmitting the detected signal to the control box.

The method of claim 1,

It is installed on the upper portion of the cart body 10, unmanned transportation cart, characterized in that it further comprises a lift drive support for lifting the conveyor conveying unit (60).

The method according to claim 1 or 2,

The first elastic support 25 includes a first upper rod 25a protruding upward from the first main bracket 20 and a first lower rod 25b protruding downward from the cart body 10. And a first spring 25c fitted to the first upper rod 25a and the first lower rod 25b;

The second elastic support part 35 includes a second upper rod 35a protruding upward from the second main bracket 30 and a second lower rod 35b protruding downward from the cart body 10. And a second spring (35c) fitted to the second upper rod (35a) and the second lower rod (35b).

The method of claim 1 or 2, wherein the conveyor transfer unit 60,

A plurality of rollers (62), the roller support 61 is rotatably installed at regular intervals, and the first and second roller plaques (63a) (63b) installed on the rotation shaft of each of the rollers (62), The motor 64 installed in the predetermined portion of the roller support 61, the motor sprocket 65 provided on the rotating shaft of the motor 64, the motor sprocket 65 and the first roller plate 63a or The first chain 66 connecting the second roller plaque 63b and the second chain 67 connecting the first roller plaque 63a of one roller and the first roller plaque 63a 'of the next roller 67. ), And a third chain (68) connecting the second roller plaque (63b ') of the other roller and the second roller plaque (63b) of the next roller.

According to claim 4, The lifting drive support portion,

An elevating support 71 for supporting the roller support 61, and first, second, third and fourth rack jacks 72, 73 and 74 installed downward from four corners of the elevating support. A first and second screw rods rotatably installed on the lifting support 71 between the first and second rack jacks 72 and 73 and the third and fourth rack jacks 74 and 75; 76) 77, which is installed in the cart body 10, when the lifting support 71 is elevated in connection with the first, second, third, fourth rack jacks 72, 73, 74, 75 The elevating unit 78 is installed on the cart body 10 between the horizontal holding unit 78 which maintains horizontality, and the first and second rack jacks 72 and 73 and the third and fourth rack jacks 74 and 75. Unmanned transport cart, characterized in that it comprises a lift drive unit (79) for lifting the support (71).

The method of claim 5,

Each of the first, second, third, and fourth rack jacks 72, 73, 74, and 75 each has a pair of racks 72a, 72b, 73a, 73b, 74a, and 74b formed in a longitudinal direction at a right angle. (75a, 75b);

The horizontal holding portion 78 is installed on the upper side of the cart body 10, a pair of racks 72a, 72b of the first rack jack 72 and a pair of racks of the second rack jack 73. Circular rack gears coupled to the pair of racks 74a and 74b of the third rack jack 74 and the rack racks 75a and 75b of the fourth rack jack 75 are respectively installed. Four rack gear shafts connected to the rack shafts of the rack gear boxes 78a, 78b, 78c, and 78d, and the rack gears of the rack gear boxes 78a, 78b, 78c, and 78d, respectively. And 78e) (78f) (78g) (78h).

The method of claim 5, wherein the lifting drive 79,

As installed on the upper side of the cart body 10, the first worm wheel (79a) and the first worm wheel (79a) and the first worm wheel (79a) is screw-coupled with the first screw rod 76 and the tooth is formed on the outer peripheral surface The first worm wheel box (79c) with the worm gear (79b) is built, and the second worm wheel (79d) is screwed to the second screw rod (77), the tooth is formed on the outer circumferential surface is installed on the other side of the cart body (10) ) And a second worm wheel box 79f having a second worm gear 79e worm-coupled with the second worm wheel 79d, and a worm connecting the first worm gear 79b and the second worm gear 79e to each other. And an axial unit (79g) and a geared motor (79h) installed on the cart body (10) to rotate the first worm gear (79b).

The method according to claim 1 or 2,

The cart body 10 is provided with guiders 23 and 33 so that each of the first and second main brackets 20 and 30 can move only in the vertical direction when the first and second main brackets 20 and 30 are rotated with respect to the hinge h. ;

The guiders 23 and 33 are formed on both sides of the cart body 10 on both sides of the first and second main brackets 20 and 30 on the sides of the first and second elastic support parts 25 and 35. And a pair of guider brackets 23a fixed to each other and metal bushes 23b installed on both sides of each of the first and second main brackets 20 and 30 to be in close contact with inner surfaces of the guider brackets 23a. Unmanned transportation cart characterized in that.