KR100756178B1 - Apparatus for inserting a pistion into a rack bar and method therefor - Google Patents

Apparatus for inserting a pistion into a rack bar and method therefor Download PDF

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Abstract

본 발명의 랙바에의 피스톤 삽입 장치는 피스톤(20)을 랙바(22)로 공급하도록 회전가능하게 설치된 매거진(10)과, 이 매거진(10)에 의해 공급되는 상기 피스톤(20)을 클램핑하도록 승하강하고, 전후진하고, 90도 턴가능하게 설치된 핑거(32)를 구비하는 로더(30)와, 상기 로더(30)의 핑거(32)가 클램핑한 상기 피스톤(20)이 끼워지면 하강하고, 끼워진 피스톤(20)이 제거되면 상승하도록 설치된 연결장치(40)와, 상기 연결장치(40)에 끼워진 상기 피스톤(20)을 클램프하도록 전후진하고, 2단 전진하여 상기 랙바(22)에 상기 피스톤(20)을 삽입설치하는 핑거(52)를 구비한 삽입 수단(50)과, 상기 로더(30)의 핑거(32) 및 삽입수단(50)의 핑거(52)와 연결장치(40)의 작동을 감지하는 감지수단(도시하지 않음)과, 상기 감지수단의 감지에 따라 상기 로더(30) 및 삽입 수단(50)의 핑거(32)(52)와 상기 연결장치(40)의 작동을 제어하는 제어부(도시하지 않음)를 포함한다.The piston inserting device into the rack bar of the present invention has a magazine (10) rotatably installed to supply the piston (20) to the rack bar (22), and the lifting and lowering to clamp the piston (20) supplied by the magazine (10). The piston 30 is lowered when the loader 30 including the finger 32 installed to be strong, forward and backward, and turnable 90 degrees, and the piston 20 clamped by the finger 32 of the loader 30 are fitted. When the 20 is removed, the connecting device 40 installed to ascend and the piston 20 inserted into the connecting device 40 are moved forward and backward, and the second stage is advanced to the rack bar 22 to the piston 20. Insertion means (50) having a finger 52 for inserting and installing the, the finger 32 of the loader 30 and the finger 52 of the insertion means 50 and the operation of the connecting device 40 for detecting Detection means (not shown) and the fingers 32 and 52 of the loader 30 and the insertion means 50 in accordance with the detection of the detection means. A control unit (not shown) for controlling the operation of the connection device (40).

본 발명에 의하면, 피스톤의 공급과 랙바에의 피스톤의 삽입을 별도의 장치로 실행함으로서 기종전환을 용이하게 하였으며, 안정적인 자동삽입을 실행함으로서 작업효율이 향상되는 효과를 가진다.According to the present invention, by supplying the piston and the insertion of the piston into the rack bar by a separate device to facilitate the model switching, by performing a stable automatic insertion has the effect of improving the work efficiency.

Description

랙바에 피스톤을 삽입하는 장치 및 방법{APPARATUS FOR INSERTING A PISTION INTO A RACK BAR AND METHOD THEREFOR} Apparatus and method for inserting a piston into a rack bar {APPARATUS FOR INSERTING A PISTION INTO A RACK BAR AND METHOD THEREFOR}

도 1은 전형적인 랙피니언형 조향기구의 구성을 나타내는 개략도이고,1 is a schematic view showing the configuration of a typical rack pinion type steering mechanism,

도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따라 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치의 개략 구성도이고,2 is a schematic configuration diagram of a device for inserting a piston into the rack bar according to an embodiment of the present invention,

도 3은 본 발명 장치의 평면도이고,3 is a plan view of the apparatus of the present invention,

도 4는 도 3의 정면도이고,4 is a front view of FIG. 3,

도 5는 도 3의 측면도이며, 5 is a side view of FIG. 3,

도 6은 본 발명에 따른 랙바에의 피스톤 삽입 장치의 작동순서도이다.Figure 6 is a flow chart of the operation of the piston insertion device into the rack bar according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 매거진 12 : 봉10: magazine 12: rod

20 : 피스톤 30 : 로더20: piston 30: loader

32 : 핑거 40 : 연결장치32: finger 40: connection device

50 : 삽입수단 52 : 핑거50: insertion means 52: finger

본 발명은 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 기종 전환에 따른 타기종 혼입을 방지하면서 삽입작업을 자동으로 실행할 수 있는 삽입장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for inserting a piston in a rack bar, and more particularly, to an insertion apparatus and method that can automatically execute the insertion operation while preventing the mixing of other models according to the model change.

일반적으로, 자동차의 조향장치는 자동차의 진행방향을 운전자가 의도하는 바에 따라 임의로 바꿀수 있게 하는 장치로서, 조향 휠 및 조향 축, 조작력의 변환이 이루어지는 조향 기어와 조작력을 바퀴에 전달하는 타이로드등으로 구성되고, 조향 기어의 형식에 따라 일반적으로 볼너트형(Ball & nut type)과 랙피니언형이 주로 쓰이고 있다.In general, a steering device of a vehicle is a device that can change the direction of movement of the vehicle arbitrarily as the driver intends, such as a steering wheel and a steering shaft, a steering gear that converts the operating force, and a tie rod for transmitting the operating force to the wheels. In general, ball & nut type and rack pinion type are mainly used according to the type of steering gear.

도 1은 랙피니언형 조향기구를 나타낸 것으로, 조향축(2)의 하단부에 피니언(3)과 랙(4)이 결합되어 조향축(2)의 회전운동을 직선운동으로 변환시킨 뒤, 타이로드(5)를 통해 바퀴(도시하지 않음)에 전달되는 구조로서, 피니언(3)은 조향기어(1)내부에서 조향축(2)과 연동되며, 이러한 피니언(3)과 맞물리는 랙(4)을 양단에 구비한 랙바는 실린더 하우징(6)내에 결합되어 좌우측 조향력을 제어받는다. 즉, 실린더 하우징(6)내의 랙바의 중간에는 피스톤(7)이 삽입설치되어 있으며, 이 피스톤(7)에 의하여 실린더 하우징(6)내부가 좌측 챔버와 우측 챔버로 구획되며, 구획된 좌, 우측 챔버에는 각각의 유압호스를 통해 유압제어밸브와 연통되어 있다. 따라서 실린더 하우징(6)내부에 유입되는 유압이 피스톤(7)을 통해 랙바를 좌,우측으로 이동시키게 된다.Figure 1 shows a rack pinion type steering mechanism, the pinion (3) and the rack (4) is coupled to the lower end of the steering shaft (2) to convert the rotational movement of the steering shaft (2) to linear movement, tie rod As the structure is transmitted to the wheel (not shown) through (5), the pinion (3) is interlocked with the steering shaft (2) inside the steering gear (1), the rack (4) meshing with the pinion (3) The rack bar provided at both ends is coupled to the cylinder housing 6 to control the left and right steering force. That is, the piston 7 is inserted in the middle of the rack bar in the cylinder housing 6, and the piston 7 is partitioned into the left chamber and the right chamber by the piston 7, and the left and right compartments are partitioned. The chamber communicates with the hydraulic control valve through each hydraulic hose. Therefore, the hydraulic pressure flowing into the cylinder housing 6 moves the rack bar to the left and right through the piston 7.

이와 같이 랙바에 피스톤(7)이 삽입될 때, 피스톤이 통상적으로는 정렬된 상태로 수납되어 있지 않으므로, 타기종과 혼입될 우려가 있고, 작업자가 피스톤을 집어서 일일이 삽입방향을 확인한후, 랙바에 삽입하였으나, 절삭유가 칠해져 있어서 작업이 용이하지 않은 문제점이 있었다. In this way, when the piston 7 is inserted into the rack bar, the piston is not normally stored in an aligned state, so there is a risk of mixing with other models, and the operator picks up the piston and checks the insertion direction one by one, and then the rack Inserted into the bar, but the cutting oil is painted there was a problem that the operation is not easy.

따라서, 본 발명은 이에 따라 안출된 것으로, 그 목적은 기종전환에 따른 타기종의 혼입을 방지하면서도 랙바에 피스톤을 안정적으로 자동으로 삽입할 수 있는 랙바에의 피스톤 삽입 장치 및 방법을 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention has been made in accordance with the above, an object of the present invention is to provide a piston insertion device and method for a rack bar that can stably and automatically insert the piston into the rack bar while preventing the mixing of other models according to the model change.

이러한 목적을 달성하기 위한 수단으로서, 본 발명에 따라 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치는 삽입하고자 하는 상기 피스톤을 공급하는 매거진과, 상기 매거진에 의해 공급되는 상기 피스톤을 클램핑하도록 승하강하고, 전후진하고, 90도 턴가능하게 설치된 핑거를 구비하는 로더와, 상기 로더의 핑거가 클램핑한 상기 피스톤이 끼워지도록 승하강 가능하게 설치된 연결장치와, 상기 연결장치에 끼워진 상기 피스톤을 클램프하도록 전후진하고, 2단 전진하여 상기 랙바에 상기 피스톤을 삽입설치하는 핑거를 구비한 삽입 수단과, 상기 로더의 핑거 및 삽입 수단의 핑거와 연결장치의 작동을 감지하는 감지수단과, 상기 감지수단의 감지에 따라 상기 로더의 핑거와 삽입 수단의 핑거와 상기 연결장치의 작동을 제어하는 제어부를 포함한다.As a means for achieving this object, an apparatus for inserting a piston in a rack bar according to the present invention is moved up and down, clamped up and down to clamp a magazine for supplying the piston to be inserted and the piston supplied by the magazine. A loader having a turnably rotatable finger, a connecting device provided to be able to move up and down to fit the piston clamped by the loader's finger, and forward and backward to clamp the piston fitted to the connecting device, Inserting means having a finger for inserting the piston into the rack bar, Sensing means for detecting the operation of the fingers of the loader and the insertion means and the connecting device, Fingers of the loader in accordance with the detection of the sensing means and And a control unit for controlling the operation of the finger of the insertion means and the connecting device.

또한 본 발명에 따른 랙바에의 피스톤 삽입 방법은 로더가 그 원래의 위치에서 하강하여 매거진에 의해 공급되는 피스톤을 핑거가 클램핑하는 단계(S1)와, 상기 로더의 핑거가 상기 피스톤을 클램핑한채로 상승한 후, 핑거가 90도 턴하는 단계와(S2), 상기 턴한 핑거가 전진하여 연결장치까지 이동한 후, 상기 연결장치에 피스톤을 끼운 다음 핑거가 그 원래의 위치로 되돌아가는 단계(S3)와, 상기 연결장 치가 삽입 수단의 핑거의 작동위치까지 하강하는 단계(S4)와, 상기 삽입 수단의 핑거가 전진하여 상기 연결장치에 끼워진 피스톤을 클램프하는 단계(S5)와, 상기 핑거가 후진하여 원래의 위치로 되돌아오는 단계(S6)와, 상기 연결장치가 상승하는 단계(S7)와, 상기 삽입 수단의 핑거 2단 전진하여 상기 피스톤을 랙바에 삽입한후, 언클램프하여 원래의 위치로 되돌아가는 단계(S8)를 포함한다.In addition, the method of inserting a piston into a rack bar according to the present invention includes the step of the finger clamping the piston supplied by the magazine as the loader descends from its original position (S1), and the finger of the loader rises while clamping the piston. Then, the step of turning the finger 90 degrees (S2), the turned finger is advanced to move to the connecting device, and then insert the piston in the connecting device and then return the finger to its original position (S3), The connecting device is lowered to the operation position of the finger of the inserting means (S4), and the finger of the inserting means is advanced to clamp the piston fitted to the connecting device (S5); Returning to the position (S6), the step of the connecting device is raised (S7), the two steps of the finger of the insertion means is advanced to insert the piston into the rack bar, and then unclamped to the original position And a step (S8) back.

본 발명에 의하면, 기종 전환에 따른 타기종 혼입을 방지하면서 삽입작업을 자동으로 실행할 수 있으므로 작업 효율이 향상되는 효과를 가진다. According to the present invention, since the insertion operation can be automatically executed while preventing the mixing of other models according to the model switching, the work efficiency is improved.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 바람직한 일실시예에 따라 랙바에의 피스톤 삽입 장치의 구성을 개략적으로 도시하고 있고, 도 3내지 도 5는 각각 평면도, 정면도 및 측면도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 랙바에의 피스톤 삽입 장치는 삽입하고자 하는 상기 피스톤(20)을 랙바(22)로 공급하도록 회전가능하게 설치된 매거진(10)과, 이 매거진(10)에 의해 공급되는 상기 피스톤(20)을 클램핑하도록 승하강하고, 전후진하고, 시계방향으로 90도 턴가능하게 설치된 핑거(32)를 구비하는 로더(30)와, 상기 로더(30)의 핑거(32)가 클램핑한 상기 피스톤(20)이 끼워지면 하강하고, 끼워진 피스톤(20)이 제거되면 상승하도록 설치된 연결장치(40)와, 상기 연결장치(40)에 끼워진 상기 피스톤(20)을 클램프하도록 1단 전후진하고, 2단 전진하여 상기 랙바(22)에 상기 피스톤(20)을 삽입설치하는 핑거(52)를 구비한 삽입 수단(50)과, 상기 로더(30)의 핑거(32) 및 삽입수단(50)의 핑거와 연결장치(40)의 작동을 감지하는 감지수단(도시하지 않음)과, 상기 감지수단의 감지에 따라 상기 로더(30) 및 삽입 수단(50)의 핑거(32)(52)와 상기 연결장치(40)의 작동을 제어하는 제어부(도시하지 않음)를 포함한다.Figure 2 schematically shows the configuration of the piston insertion device into the rack bar according to an embodiment of the present invention, Figures 3 to 5 are a plan view, a front view and a side view, respectively. As shown, the piston insertion device into the rack bar of the present invention is a magazine 10 rotatably installed to supply the piston 20 to be inserted into the rack bar 22, and is supplied by the magazine 10 A loader (30) having a finger (32) mounted up and down to move the clamp (20), forward and backward, and turned 90 degrees clockwise; and the finger (32) of the loader (30) clamped. When the piston 20 is fitted, it descends, and when the inserted piston 20 is removed, the connecting device 40 installed so as to ascend and the piston 20 inserted into the connecting device 40 are moved back and forth in one step. However, the insertion means 50 having a finger 52 for advancing and inserting the piston 20 into the rack bar 22, the finger 32 of the loader 30 and the finger of the insertion means 50 are provided. And sensing means (not shown) for sensing the operation of the connecting device 40 and the sensing means. And a controller (not shown) for controlling the operation of the fingers 32 and 52 of the loader 30 and the insertion means 50 and the connection device 40 according to the detection.

본 발명에 있어서, 매거진(10)은 원판상에 원주방향 소정간격으로 다수의 봉(12)이 수직설치되어, 각각의 봉(12)에 랙바(22)에 삽입하고자 하는 피스톤(10)이 소정의 개수만큼 삽입되며, 상기 소정 개수의 피스톤(10)이 소진되면, 소정의 각도만큼 회전되어 다음 봉의 피스톤이 삽입위치에 위치되는 것이 바람직하다.In the present invention, the magazine 10 has a plurality of rods 12 are installed vertically at a predetermined circumferential interval on the disc, the piston 10 to be inserted into the rack bar 22 to each rod 12 is predetermined When the number of pistons 10 is inserted and the predetermined number of pistons 10 are exhausted, it is preferable to rotate by a predetermined angle so that the piston of the next rod is positioned at the insertion position.

한편, 감지수단(도시하지 않음)은 매거진(10)의 봉(12)에 삽입된 피스톤(20)의 위치를 감지하는 제1감지수단과, 상기 연결장치(40)의 승하강을 감지하는 제2감지수단, 또는 상기 랙바(22)에 상기 피스톤(20)이 삽입된 것을 감지하는 제3감지수단으로 이루어진다.On the other hand, the sensing means (not shown) is the first sensing means for detecting the position of the piston 20 inserted into the rod 12 of the magazine 10, and the first sensing means for sensing the lifting and lowering of the connecting device 40 2 sensing means, or a third sensing means for detecting that the piston 20 is inserted into the rack bar (22).

이상과 같이 구성된 본 발명의 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치는 도 6에 도시된 바와 같이, 다음과 같이 작동한다.The device for inserting the piston into the rack bar of the present invention configured as described above, as shown in Figure 6, operates as follows.

매거진(10)에 공급된 피스톤(20)의 위치를 감지수단이 확인한 후, 로더(30)는 그 원래의 위치에서 하강하여 매거진(10)에 의해 공급되는 피스톤(20)을 핑거(32)가 클램핑한다(S1단계). 이어서, 로더(30)의 핑거(32)는 피스톤(20)을 클램핑한채로 상승하고, 90도 턴한 후(S2단계), 연결장치(40)까지 전진하여, 연결장치(40)에 피스톤(20)을 끼워놓고 원래의 위치로 되돌아간다(S3단계). 감지수단은 로더의 하강과 상승 및 전후진을 감지한다.After the sensing means checks the position of the piston 20 supplied to the magazine 10, the loader 30 descends from its original position so that the finger 32 moves the piston 20 supplied by the magazine 10. Clamp (step S1). Subsequently, the finger 32 of the loader 30 rises while clamping the piston 20, turns it 90 degrees (step S2), and then advances to the connecting device 40, thereby connecting the piston 20 to the connecting device 40. ) And return to the original position (step S3). The sensing means detects the descending, rising and forwarding of the loader.

이어서, 연결장치(40)가 삽입 수단(50)의 핑거(52)의 작동위치까지 하강하면(S4단계), 핑거(52)는 1단 전진하여 연결장치(40)에 끼워진 피스톤(20)을 클램프한 후(S5단계), 1단 후진하여 원래의 위치로 되돌아오는 동안(S6단계), 연결장치(40)는 상승하게 된다(S7단계). 감지수단은 연결장치(40)의 상승과 하강을 감지하고, 그 감지신호를 제어부(도시하지 않음)에 보내고, 제어부는 그 감지신호에 따른 다음 작동을 제어한다.Subsequently, when the connecting device 40 is lowered to the operating position of the finger 52 of the inserting means 50 (step S4), the finger 52 advances one stage to open the piston 20 fitted to the connecting device 40. After clamping (step S5), while returning to the original position by one step (step S6), the connecting device 40 is raised (step S7). The sensing means senses the rising and falling of the connecting device 40, and sends the sensing signal to a controller (not shown), and the controller controls the next operation according to the sensing signal.

그러면, 삽입 수단(50)의 핑거(52)는 2단 전진하여 피스톤(20)을 랙바(22)에 삽입한후, 언클램프하여 원래의 위치로 되돌아감으로서(S8단계), 랙바(22)에의 피스톤(20)의 삽입 작업을 완료하고, 이 후, 피스톤 삽입이 완료된 랙바(22)는 로봇에 의해 컨베이어에 적재되어 다음의 공정으로 이송된다. 마찬가지로 감지수단은 삽입수단(50)의 작동을 감지한다.Then, the finger 52 of the insertion means 50 advances two stages, inserts the piston 20 into the rack bar 22, and then unclamps and returns it to its original position (step S8). After the insertion work of the piston 20 into the furnace is completed, the rack bar 22 where the piston insertion is completed is loaded on the conveyor by the robot and transferred to the next step. Similarly, the sensing means detects the operation of the insertion means 50.

상술한 바와 같이 본 발명의 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치 및 방법은 피스톤의 공급과 랙바에의 피스톤의 삽입을 별도의 장치로 실행함으로서 기종전환을 용이하게 하였으며, 안정적인 자동삽입을 실행함으로서 작업효율이 향상되는 효과를 가진다.As described above, the apparatus and method for inserting the piston into the rack bar according to the present invention facilitate the model switching by executing the supply of the piston and the insertion of the piston into the rack bar as a separate device, and the work efficiency is improved by executing the stable automatic insertion. Has the effect of improving.

이상에 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치 및 방법은 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이, 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변경내지 변형 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신에 포함된다고 보아야 할 것이다.Apparatus and method for inserting a piston into the rack bar according to the present invention as described above is just one embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment, as claimed in the claims below, Without departing from the gist of the present invention, those of ordinary skill in the art should be considered to be included in the technical spirit of the present invention to the extent that changes or modifications can be made.

Claims (4)

랙바에 피스톤을 삽입하는 장치에 있어서,In the device for inserting the piston into the rack bar, 삽입하고자 하는 상기 피스톤을 공급하는 매거진과,A magazine for supplying the piston to be inserted, 상기 매거진에 의해 공급되는 상기 피스톤을 클램핑하도록 핑거를 구비하고, 승하강하고, 전후진하고, 90도 턴가능하게 설치된 로더와,A loader having a finger for clamping the piston supplied by the magazine, the loader being installed up and down, moved forward and backward, and rotatable 90 degrees; 상기 로더의 핑거가 클램핑한 상기 피스톤이 끼워지도록 승하강 가능하게 설치된 연결장치와,A connecting device installed to be lowered and lowered so that the piston clamped by the finger of the loader is fitted; 상기 연결장치에 끼워진 상기 피스톤을 클램프하도록 1단 전후진하고, 2단 전진하여 상기 랙바에 상기 피스톤을 삽입설치하는 핑거를 구비하는 삽입 수단과,An insertion means comprising a finger for advancing back and forth one step to clamp the piston fitted to the connection device and two steps forward to insert the piston into the rack bar; 상기 로더 및 삽입수단의 각각의 핑거와 상기 연결장치의 작동을 감지하는 감지수단과,Sensing means for sensing the operation of each finger of the loader and the insertion means and the connecting device; 상기 감지수단의 감지에 따라 상기 로더 및 삽입 수단의 각각의 핑거와 상기 연결장치의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치. Apparatus for inserting a piston into the rack bar including a control unit for controlling the operation of each finger and the connecting device of the loader and the insertion means in accordance with the detection of the sensing means. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 감지수단은 상기 매거진의 피스톤의 위치를 감지하는 제 1 감지수단과, 상기 연결장치의 승하강을 감지하는 제 2 감지수단과, 상기 랙바에 상기 피스톤이 삽입된 것을 감지하는 제 3 감지수단인 것을 특징으로 하는 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치.The sensing means is a first sensing means for sensing the position of the piston of the magazine, a second sensing means for detecting the lifting and lowering of the connecting device, and a third sensing means for detecting that the piston is inserted into the rack bar Device for inserting the piston in the rack bar, characterized in that. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 매거진은 원판상에 원주방향 소정간격으로 다수의 봉이 수직설치되어, 각각의 봉에 랙바에 삽입하고자 하는 피스톤이 소정의 개수만큼 삽입되며, 상기 소정 개수의 피스톤이 소진되면, 소정의 각도만큼 회전되어 다음 봉의 피스톤이 삽입위치에 위치되는 것을 특징으로 하는 랙바에 피스톤을 삽입하는 장치.The magazine has a plurality of rods vertically installed at predetermined intervals in the circumferential direction on the disc, a predetermined number of pistons to be inserted into the rack bar is inserted into each rod, and when the predetermined number of pistons are exhausted, the magazine rotates by a predetermined angle. And insert the piston into the rack bar, characterized in that the piston of the next rod is positioned at the insertion position. 랙바에 피스톤을 삽입하는 방법에 있어서,In the method of inserting the piston into the rack bar, 로더의 핑거가 그 원래의 위치에서 하강하여 매거진봉에 의해 공급되는 피스톤을 클램핑하는 단계(S1)와,The finger of the loader is lowered from its original position to clamp the piston supplied by the magazine rod (S1), 상기 핑거가 상기 피스톤을 클램핑한채로 상승한 후, 90도 턴하는 단계와(S2),After the finger is raised while clamping the piston, and turning 90 degrees (S2), 상기 턴한 로더의 핑거가 전진하여 연결장치까지 이동한 후, 상기 연결장치에 피스톤을 끼워놓고 상기 로더의 핑거가 그 원래의 위치로 되돌아가는 단계(S3)와,After the finger of the turned loader moves forward to the connecting device, the piston of the connecting device is inserted and the finger of the loader returns to its original position (S3); 상기 연결장치가 삽입 수단의 핑거의 작동위치까지 하강하는 단계(S4)와,The connecting device descends to the operation position of the finger of the inserting means (S4), 상기 삽입 수단의 핑거가 1단을 전진하여 상기 연결장치에 끼워진 피스톤을 클램프하는 단계(S5)와,The finger of the insertion means advances one end to clamp the piston fitted to the connection device (S5); 상기 삽입 수단의 핑거가 1단을 후진하여 원래의 위치로 되돌아오는 단계(S6)와,The finger of the inserting means reverses the first stage and returns to the original position (S6); 상기 연결장치가 상승하는 단계(S7)와,The step of raising the connecting device (S7), 상기 삽입 수단의 핑거가 2단 전진하여 상기 피스톤을 랙바에 삽입한후, 언클램프하여 원래의 위치로 되돌아가는 단계(S8)를 포함하는 것을 특징으로 하는 랙바에 피스톤을 삽입하는 방법.And inserting the piston into the rack bar by advancing the finger of the insertion means two steps, and unclamping and returning it to its original position (S8).
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