KR100726194B1 - Cutting apparatus for obstacle of piping - Google Patents

Cutting apparatus for obstacle of piping Download PDF

Info

Publication number
KR100726194B1
KR100726194B1 KR1020060022668A KR20060022668A KR100726194B1 KR 100726194 B1 KR100726194 B1 KR 100726194B1 KR 1020060022668 A KR1020060022668 A KR 1020060022668A KR 20060022668 A KR20060022668 A KR 20060022668A KR 100726194 B1 KR100726194 B1 KR 100726194B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cutting
robot
unit
cutting mechanism
pipe
Prior art date
Application number
KR1020060022668A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
고원준
임주태
Original Assignee
화인엔지니어링주식회사
고원준
임주태
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 화인엔지니어링주식회사, 고원준, 임주태 filed Critical 화인엔지니어링주식회사
Priority to KR1020060022668A priority Critical patent/KR100726194B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100726194B1 publication Critical patent/KR100726194B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41D—OUTERWEAR; PROTECTIVE GARMENTS; ACCESSORIES
    • A41D25/00—Neckties
    • A41D25/02—Neckties with ready-made knot or bow, with or without bands
    • A41D25/04—Bands; Fastening devices for the bands
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A41—WEARING APPAREL
    • A41D—OUTERWEAR; PROTECTIVE GARMENTS; ACCESSORIES
    • A41D25/00—Neckties
    • A41D25/02—Neckties with ready-made knot or bow, with or without bands
    • A41D25/025—Means for forming the knot or bow, e.g. combined with means for holding the tie

Abstract

An apparatus for cutting an obstacle of a pipe is provided to reduce the amount of cutting of a branch pipe, and to prevent damage to a main pipe during cutting. An apparatus for cutting an obstacle of a pipe, includes a robot(10) moving along an underground pipe; a cutting unit(20) which is arranged in front of the robot, and has a lower part with wheels(26) and an upper part with a cutter(25) which is arranged to be movable in a vertical direction by a link member(30); an elevating unit for operating the link member of the cutting unit; and a cutter rotating unit connected to the cutter so as to rotate the cutter in a circumferential direction. A first connection block is arranged in front of the robot, and has a connection groove opened upward. A second connection block having a joint portion to be engaged with the connection groove of the first connection block, is arranged in the rear of the cutting unit. The cutting unit is detachably connected to the front of the robot through the first and second connection blocks.

Description

관로내 돌출물 절단장치{Cutting apparatus for obstacle of piping}Cutting apparatus for obstacles in pipelines

도 1은 본 발명의 관로내 돌출물 절단장치의 사시도1 is a perspective view of the in-pipe protrusion cutting device of the present invention

도 2는 도 1의 주요부인 로봇의 내부 구성을 보여주는 평면도Figure 2 is a plan view showing the internal configuration of the robot, which is the main part of Figure 1

도 3과 도 4는 도 1의 주요부인 컷팅유닛의 구성을 보여주는 측면도3 and 4 are side views showing the configuration of a cutting unit that is a main part of FIG.

도 5는 본 발명에 의한 관로내 돌출물 절단 방법을 보여주는 평면도Figure 5 is a plan view showing a method for cutting the protrusions in the pipeline according to the present invention.

도 6과 도 7은 본 발명에 의한 관로내 돌출물 절단 방법을 보여주는 정면도Figure 6 and Figure 7 is a front view showing a method for cutting the in-pipe protrusions according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10. 로봇 20. 컷팅유닛10. Robot 20. Cutting Unit

25. 컷팅기구 30. 링크부재25. Cutting mechanism 30. Link member

42. 제1연결블록 44. 제2연결블록42. First connection block 44. Second connection block

50. 승강수단 60. 컷팅기구 회동수단50. Lifting means 60. Cutting mechanism rotating means

본 발명은 관로내 돌출물 절단장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업 량과 작업 시간을 현저히 단축시키고, 분기관 절단 작업중에 메인관이 파손되는 것을 방지할 수 있고, 협소한 공간에도 투입하기 용이하며, 절단 작업 후 장치를 용이하게 인출할 수 있도록 된 관로내 돌출물 절단장치에 관한 것이다.The present invention relates to an in-pipe protrusion cutting device, and more particularly, to significantly reduce the amount of work and working time, to prevent the main pipe from being damaged during the branch pipe cutting operation, it is easy to put in a narrow space In addition, the present invention relates to an in-pipe protrusion cutting device which can be easily withdrawn after the cutting operation.

일반적으로, 지중에 매설되는 통신구나 상하수도 등의 지중관체는 다수개의 단위관체를 서로 연결하여 구성된다. 이러한 지중관체는 메인관과, 이 메인관에서 분기되어 각종 수용가로 연결되는 복수개의 분기관으로 구성된다. 이때, 분기관은 물론 메인관은 일정 기간이 지나면 부식이나 외력 등의 원인으로 인하여 크랙이 생기는 등의 손상이 발생되므로, 주기적으로 메인관의 내부에 보수장비를 투입하여 손상된 부위를 보수해주어야 한다.In general, underground pipes, such as communication or water and sewage, which are buried in the ground is configured by connecting a plurality of unit pipes to each other. The underground pipe body is composed of a main pipe and a plurality of branch pipes branched from the main pipe and connected to various customers. At this time, the branch pipe as well as the main pipe is damaged after a certain period of time, such as the occurrence of cracks due to corrosion or external force, etc., and should periodically repair the damaged parts by putting the repair equipment inside the main pipe.

이때, 분기관의 단부는 처음 시공시 메인관의 내부로 돌출되는 것이 일반적인데, 메인관의 손상된 부분을 보수하기 위해서는 메인관의 내부로 돌출된 분기관을 절단하여 제거할 필요가 있다. 특히, 분기관은 여러 수용가에 연결되도록 다수개가 메인관에 연결되어, 메인관의 내부에 다수개의 분기관이 돌출된 상태가 되는데, 메인관의 손상이 분기관 사이에 해당하는 부분에 발생하는 경우에는 분기관의 돌출된 부분을 제거해야만 보수장비를 원활하게 투입하여 보수 작업을 수행할 수 있다. 그리고, 분기관 이외에도 기타 요인으로 인해 관로내에 여러 가지 돌출물이 생길 수 있으며, 이러한 돌출물을 절단장치에 의해 제거해주어야 한다.At this time, the end of the branch pipe is generally projected to the inside of the main pipe during the first construction, in order to repair the damaged portion of the main pipe it is necessary to cut and remove the branch pipe protruding into the main pipe. In particular, a plurality of branch pipes are connected to the main pipe so that a plurality of branch pipes are connected to each other, so that a plurality of branch pipes protrude from the inside of the main pipe. In order to perform the maintenance work by smoothly inserting the repair equipment only to remove the protruding part of the branch pipe. And, in addition to the branch pipe may be caused by a variety of protrusions in the pipeline due to other factors, such protrusions should be removed by a cutting device.

이러한 관로내의 돌출물을 절단하기 위한 절단장치는 바퀴에 의해 전후진되는 로봇에 회전하는 컷팅기구가 장착되어 구성된 것으로, 로봇과 컷팅기구를 메인 관의 내부로 투입한 다음, 메인관 내부로 돌출된 분기관을 고속회전하는 컷팅기구에 의해 절단하여 제거하게 된다. 물론, 로봇에는 카메라와 조명기구 등이 장착되고, 카메라에는 외부의 디스플레이 장치가 연결되어, 작업자가 디스플레이에 표시되는 영상을 보면서 메인관의 보수 작업을 수행하게 된다.The cutting device for cutting the protrusions in the pipeline consists of a rotating cutting mechanism mounted on the robot that is moved forward and backward by the wheel. The robot and the cutting mechanism are inserted into the main pipe and then protruded into the main pipe. The engine is cut and removed by a cutting mechanism that rotates at high speed. Of course, the robot is equipped with a camera and a lighting fixture, the camera is connected to an external display device, the operator performs the maintenance of the main pipe while watching the image displayed on the display.

그런데, 종래 절단장치는 분기관의 단부쪽에서 메인관의 내벽면을 향하여 진행하면서 분기관을 절단하기 때문에, 절단량이 그만큼 많아져서 작업량이 매우 많으며, 작업 시간도 매우 오래 걸리는 단점이 있다. 즉, 메인관으로 돌출된 분기관의 거의 전체를 절단해야 하기 때문에, 작업량과 작업 시간이 많이 걸릴 수밖에 없는 문제점이 있다.By the way, since the conventional cutting device cuts the branch pipe while proceeding toward the inner wall surface of the main pipe from the end of the branch pipe, the amount of cutting is so much, the work volume is very large, there is a disadvantage that the work time is also very long. That is, since almost all of the branch pipes protruding into the main pipe have to be cut, there is a problem that it takes a lot of work and work time.

또한, 종래 절단장치의 경우, 컷팅기구를 메인관의 중심부에서 내벽면 방향을 향하여 경사진 방향으로 진행하면서 분기관을 절단하기 때문에, 작업중에 메인관이 고속 회전하는 컷팅기구에 의해 본의 아니게 파손되는 문제점이 있다. 즉, 커팅기구가 메인관의 길이 방향으로 나란하게 진행하면서 컷팅 작업을 수행하는 형태가 아니기 때문에, 컷팅작업시 컷팅기구가 메인관의 원치 않는 부분을 파손하는 문제점이 있다.In addition, in the case of the conventional cutting device, because the cutting mechanism is cut in the direction inclined from the center of the main tube toward the inner wall direction, the branch pipe is cut, so that the main tube is unintentionally damaged during the cutting operation. There is a problem. That is, since the cutting mechanism is not in the form of performing a cutting operation while going side by side in the longitudinal direction of the main tube, there is a problem that the cutting mechanism breaks unwanted portions of the main tube during the cutting operation.

한편, 지중관체 시공시 복수개의 관체를 연결하게 되는데, 시공시의 불량이나 변형 등의 요인으로 인하여 주로 관체의 연결 부위에서 턱부분이 생기게 마련이다. 따라서, 절단장치를 후진시켜 인출할 때 턱부분에 절단장치가 걸려서 제대로 나오지 못할 경우에 대비하여 절단장치의 후방에 금속와이어를 연결하여, 이 금속와이어를 작업자가 당겨서 관로내에서 절단장치를 인출하게 된다.On the other hand, when constructing the underground pipe is connected to a plurality of pipes, due to factors such as defects or deformation during construction is mainly due to the jaw portion at the connection portion of the pipe. Therefore, when the cutting device is retracted and withdrawn, the metal device is connected to the rear of the cutting device in case the cutting device is caught in the jaw and cannot come out properly, and the worker pulls the metal wire to pull out the cutting device from the pipeline. do.

그런데, 절단장치가 중량물인 관계로 관로의 턱부분에 걸린 절단장치를 작업자의 힘만으로 인출해내기에는 상당히 힘이 많이 들게 됨은 물론, 경우에 따라 턱부분에 걸린 절단장치를 들어낼 수 없기 때문에, 절단장치의 인출 작업을 수월하게 수행할 수 없는 문제점이 있다.However, since the cutting device is heavy, it takes a lot of power to pull out the cutting device caught in the jaw of the pipe line only by the operator's power, and in some cases, the cutting device caught in the jaw can not be lifted. There is a problem that can not be easily performed withdrawal operation of the cutting device.

또한, 종래 절단장치는 컷팅기구의 높낮이와 위치의 조정 범위가 제한되어 있기 때문에, 사용자가 절단장치의 작업 위치를 분기관의 위치에 따라 자유롭게 조절하여 사용하는데 제약을 받게 되는 문제점이 있다.In addition, the conventional cutting device has a problem that the user is limited to the use of freely adjusting the working position of the cutting device according to the position of the branch pipe because the height and position adjustment range of the cutting mechanism is limited.

본 발명은 전술한 바와 같은 제반 문제점을 해소하고자 발명된 것으로, 본 발명의 목적은 분기관의 절단량이 현저히 줄어들어, 작업량과 작업 시간을 현저히 단축시킬 수 있고, 관로 내의 돌출물 절단 작업중에 메인관이 파손되는 것을 방지할 수 있으며, 협소한 공간에서도 용이하게 투입하여 사용할 수 있도록 된 새로운 구성의 관로내 돌출물 절단장치를 제공하고자 하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 관로내에 턱부분이 있다 하더라도 절단장치를 용이하게 인출할 수 있도록 된 관로내 돌출물 절단장치를 제공하고자 하는 것이다.The present invention has been invented to solve the above-mentioned problems, the object of the present invention is to significantly reduce the amount of cutting of the branch pipe, can significantly shorten the amount of work and work time, and break the main pipe during cutting of the protrusions in the pipeline It can be prevented, and to provide a cutting device of the in-pipe projection of a new configuration that can be easily put into use in a narrow space. In addition, it is an object of the present invention to provide a projection cutting device in the pipeline can be easily withdrawn the cutting device even if there is a jaw in the pipeline.

이러한 목적을 구현하기 위한 본 발명에 의하면, 지중관체의 내부를 따라 이송되는 로봇(10)과, 상기 로봇(10)의 전방에 구비되며 하측에는 바퀴(26)가 구비되 고 상측에는 X자형의 신축되는 링크부재(30)를 매개로 컷팅기구(25)가 승강 가능하게 장착된 컷팅유닛(20)과, 상기 컷팅유닛(20)의 링크부재(30)를 신축되도록 작동시키는 승강수단(50)과, 상기 컷팅유닛(20)의 후방에 연결되어 상기 컷팅기구(25)를 상기 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동시키는 컷팅기구 회동수단(60)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 관로내 돌출물 절단장치가 제공된다.According to the present invention for realizing this object, the robot 10 is transferred along the inside of the underground pipe, and provided in front of the robot 10, the lower side is provided with a wheel 26 and the upper side of the X-shaped Lifting means 50 for operating the cutting unit 20, the cutting mechanism 25 is mounted to the lifting and lowering the link member 30, and the link member 30 of the cutting unit 20 to stretch. And a cutting mechanism rotating means 60 connected to the rear side of the cutting unit 20 to rotate the cutting mechanism 25 in the circumferential direction with respect to the longitudinal center line of the robot 10. An in-pipe protrusion cutting device is provided.

상기 로봇(10)의 전방에는 제1연결블록(42)이 돌출 설치되고, 상기 제1연결블록(42)에는 상측으로 개방된 연결홈(42a)이 형성되고, 상기 컷팅유닛(20)의 후방에는 상기 제1연결블록(42)의 연결홈(42a)에 정합되는 삽입결합부(44a)가 형성된 제2연결블록(44)이 구비되어, 상기 연결블록(42,44)을 매개로 상기 컷팅유닛(20)이 상기 로봇(10)의 전방에 탈부착 가능하게 연결된 것을 특징으로 한다.The first connection block 42 is protruded and installed in front of the robot 10, the first connection block 42 is formed with a connection groove (42a) is opened upwards, the rear of the cutting unit 20 It is provided with a second connection block 44 having an insertion coupling portion 44a that is matched to the connection groove 42a of the first connection block 42, the cutting through the connection block (42, 44) Unit 20 is characterized in that the detachably connected to the front of the robot (10).

상기 컷팅기구 회동수단(60)은 상기 로봇(10)에 장착되어 회전축(61a)이 상기 제1연결블록(42)에 연결된 구동모터(60)로 구성되고, 상기 제1연결블록(42)은 상기 로봇(10)의 전방에 회전 가능하게 장착되며, 상기 회동수단(60)의 작동에 의해 상기 제1 및 제2연결블록(42,44)이 회전함에 따라 상기 컷팅유닛(20)이 상기 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동되면서 상기 컷팅기구(25)의 위치를 변경할 수 있도록 된 것을 특징으로 한다.The cutting mechanism rotation means 60 is mounted to the robot 10 is composed of a drive motor 60 connected to the rotating shaft 61a is connected to the first connection block 42, the first connection block 42 is The cutting unit 20 is rotatably mounted in front of the robot 10, and the cutting unit 20 rotates as the first and second connection blocks 42 and 44 rotate by the operation of the rotation means 60. Rotating in the circumferential direction based on the longitudinal center line of (10) is characterized in that the position of the cutting mechanism 25 can be changed.

상기 승강수단(50)은 일단부가 상기 컷팅유닛(20)을 구성하는 베이스 프레임(21)의 전방에 회전 가능하게 결합되어 상기 베이스 프레임(21)의 길이 방향으로 배치된 나사축(52)과, 상기 베이스 프레임(21)의 후방에 결합되며 그 회전축이 상 기 나사축(52)의 후단부에 구동적으로 연결된 모터(54)와, 상기 X자형의 링크부재(30)를 구성하는 적어도 하나의 다리(32,34) 하단부에 힌지부(32a)를 매개로 연결됨과 동시에 상기 나사축(52)에 결합된 너트부재(56)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The lifting means 50 is one end of the screw shaft 52 which is rotatably coupled to the front of the base frame 21 constituting the cutting unit 20 disposed in the longitudinal direction of the base frame 21, At least one motor 54 coupled to the rear of the base frame 21 and operatively connected to the rear end of the screw shaft 52 and the X-shaped link member 30. The nut 32 is connected to the lower ends of the legs 32 and 34 via the hinge portion 32a and is coupled to the screw shaft 52.

상기 컷팅유닛(20)의 바퀴(26)는 상기 베이스 프레임(21)과 별체로 되어 상기 베이스 프레임(21)의 전방에 배치되고, 상기 바퀴(26)의 축부재에는 지지블록(27)이 구비되며, 상기 지지블록(27)의 중앙부는 베어링(28)을 매개로 상기 나사축(52)의 전단부에 원주 방향으로 슬라이드 가능하게 결합된 것을 특징으로 한다.The wheels 26 of the cutting unit 20 are separated from the base frame 21 and disposed in front of the base frame 21, and the support block 27 is provided on the shaft member of the wheels 26. The central portion of the support block 27 is slidably coupled in the circumferential direction to the front end of the screw shaft 52 via the bearing 28.

상기 X자형 링크부재(30)를 구성하는 한 쌍의 다리(32,34) 상단부에는 힌지부(33a,35a)를 통해 판형상의 지지프레임(36)이 수평 방향으로 결합되고, 상기 지지프레임(36)에 상기 컷팅기구(25)가 장착된 것을 특징으로 한다.The plate-shaped support frame 36 is horizontally coupled to the upper ends of the pairs of legs 32 and 34 constituting the X-shaped link member 30 in the horizontal direction through the hinge parts 33a and 35a. The cutting mechanism 25 is mounted on).

상기 X자형 링크부재(30)의 한 쌍의 다리(32,34) 상단부에는 힌지부(33a,35a)를 통해 판형상의 지지프레임(36)이 수평 방향으로 결합되고, 상기 지지프레임(36)에 탈부착 가능한 컷팅기구(25)가 장착된 것을 특징으로 한다.The plate-shaped support frame 36 is coupled to the upper end of the pair of legs 32 and 34 of the X-shaped link member 30 in the horizontal direction through the hinge parts 33a and 35a, and to the support frame 36. Removable cutting mechanism 25 is characterized in that it is mounted.

또한, 상기 컷팅기구(25)는 코어드릴기, 옵셋그라인더, 천공기와 같은 범용의 기구를 채택하여 구성한 것을 특징으로 한다.In addition, the cutting mechanism 25 is characterized by adopting a universal mechanism such as a core drill machine, an offset grinder, a perforator.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 설명하면 다음과 같다. 도 1은 본 발명의 관로내 돌출물 절단장치의 사시도, 도 2는 도 1의 주요부인 로봇의 내부 구성을 보여주는 평면도, 도 3과 도 4는 도 1의 주요부인 컷팅유 닛의 구성을 보여주는 측면도, 도 5는 본 발명의 절단장치에 의한 관로내 돌출물 절단 방법을 보여주는 평면도, 도 6과 도 7은 본 발명에 의한 관로내 돌출물 절단 방법을 보여주는 정면도이다. 이를 참조하면, 본 발명은 지중관체의 내부를 따라 이동되는 로봇(10)과, 이 로봇(10)의 전방에 연결되며 상측에는 X자형의 링크부재(30)에 의해 컷팅기구(25)가 승강 가능하게 구비된 컷팅유닛(20)과, 상기 링크부재(30)를 신축되도록 작동시키는 승강수단(50)과, 상기 컷팅유닛(20)과 컷팅기구(25)를 회동시키는 컷팅기구 회동수단(60)으로 구성된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. 1 is a perspective view of an in-pipe protrusion cutting device of the present invention, Figure 2 is a plan view showing the internal configuration of the main part of the robot of Figure 1, Figure 3 and Figure 4 is a side view showing the configuration of the cutting unit is a main part of Figure 1, Figure 5 is a plan view showing a method for cutting the in-pipe protrusions by the cutting device of the present invention, Figure 6 and Figure 7 is a front view showing a method for cutting the in-pipe protrusions according to the present invention. Referring to this, the present invention is a robot 10 which is moved along the inside of the underground pipe, and the cutting mechanism 25 is elevated by the link member 30 of the X-shaped upper side connected to the front of the robot 10. Possible cutting unit 20, lifting means 50 for actuating the link member 30 to stretch, and cutting mechanism rotating means 60 for rotating the cutting unit 20 and the cutting mechanism 25. It is composed of

도 1은 로봇(10)의 외관도이고 도 2는 도 1의 로봇(10)의 내부 구성을 보여주는 평면도이다. 이를 참조하면, 상기 로봇(10)은 내부에 공간부가 구비된 직사각 케이스 형상의 바디(12)와, 이 바디(12)의 외측 하부에 구비된 복수개의 바퀴(13)를 포함하여 구성된다. 또한, 로봇 바디(12)의 후방 공간부에는 바퀴(13)를 회전시키는 로봇 주행용 모터(15)가 내장된다. 그리고, 주행모터(15)는 각 바퀴(26)의 축부재에 구동적으로 연결된다.1 is an external view of the robot 10 and FIG. 2 is a plan view illustrating an internal configuration of the robot 10 of FIG. 1. Referring to this, the robot 10 includes a rectangular case-shaped body 12 having a space portion therein, and a plurality of wheels 13 provided at an outer lower portion of the body 12. In addition, a robot driving motor 15 for rotating the wheel 13 is built in the rear space portion of the robot body 12. Then, the driving motor 15 is operatively connected to the shaft member of each wheel (26).

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 바디(12)의 전후방과 중간부분에 바퀴(13)가 구비되고, 로봇 바디(12)의 양측벽 내부에는 바퀴(13)의 축부재 양단부에 고정된 바퀴(13) 주행용 회전기어(16)가 내장된다. 따라서, 회전기어(16)는 로봇 바디(12)의 양측벽 내부에 세 개씩 내장되는 형태이다. 그리고, 주행용 회전기어(16) 사이에는 세 개의 아이들기어(17)가 서로 치합되어 배치되고, 아이들기어(17)는 각 주행용 회전기어(16)에 치합된다. 또한, 로봇의 바퀴(13) 중에서 중간에 배치된 바퀴(13)의 축부재(13a)는 베벨기어(18)를 매개로 주행모터(15)의 회전축에 연결되므로, 주행모터(15)의 구동에 따라 각 바퀴(13)에 동력이 전달되면서 로봇(10)과 로봇(10)의 전방에 연결되는 컷팅유닛(20)이 함께 전후진 주행할 수 있다.That is, as shown in Figure 2, the wheel 13 is provided in the front and rear and the middle portion of the robot body 12, both sides of the robot body 12 is fixed to both ends of the shaft member of the wheel (13) The wheel 13 is a rotary gear 16 for driving. Therefore, three rotary gears 16 are built into both side walls of the robot body 12. In addition, three idle gears 17 are engaged with each other between the driving rotary gears 16, and the idle gears 17 are engaged with the respective driving rotary gears 16. In addition, since the shaft member 13a of the wheel 13 disposed in the middle of the wheels 13 of the robot is connected to the rotation shaft of the travel motor 15 through the bevel gear 18, the driving motor 15 is driven. As the power is transmitted to each wheel 13, the robot 10 and the cutting unit 20 connected to the front of the robot 10 can travel forward and backward together.

상기 로봇 바디(12)의 전방 공간부에는 모터(60)가 내장된다. 이 모터(60)는 후술할 컷팅유닛(20)과 컷팅기구(25)를 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동시키는 컷팅기구 회동수단이다.The motor 60 is embedded in the front space portion of the robot body 12. The motor 60 is a cutting mechanism rotating means for rotating the cutting unit 20 and the cutting mechanism 25 to be described later in the circumferential direction with respect to the longitudinal center line of the robot 10.

도 1과 도 3 및 도 4는 컷팅유닛을 보여준다. 이에 의하면, 상기 컷팅유닛(20)은 대략 직사각 블록 형상으로 이루어져 전방 하측에 바퀴(26)가 구비된 베이스 프레임(21)과, 이 베이스 프레임(21)의 상측에 X자형 링크부재(30)를 매개로 승강되는 컷팅기구(25)를 포함하여 구성된다. 이 컷팅유닛(20)은 후술할 제1 및 제2연결블록(42,44)에 의해 로봇(10)의 전방에 연결된다.1 and 3 and 4 show a cutting unit. According to this, the cutting unit 20 has a substantially rectangular block shape and has a base frame 21 having wheels 26 at the front lower side thereof, and an X-shaped link member 30 at the upper side of the base frame 21. It is configured to include a cutting mechanism 25 which is lifted and lifted by a medium. The cutting unit 20 is connected to the front of the robot 10 by the first and second connection blocks 42 and 44 which will be described later.

상기 링크부재(30)는 중앙의 힌지부(31a)를 중심으로 제1다리(32)와 제2다리(34)가 X자 형태로 연결되어 구성된다. 또한, 제1다리(32)는 후술할 승강수단(50)의 너트부재(56)에 힌지부(32a)를 통해 연결되고, 제2다리(34)의 하단부는 힌지부(34a)에 의해 베이스 프레임(21)의 후방 측부에 연결된다. 또한, 제1 및 제2다리(32,34)의 상단부에는 힌지부(33a,36a)에 의해 직사각판 형상의 지지프레임(36)이 수평하게 장착된다. 또한, 제2다리(34)의 상단부는 지지프레임(36)의 저면에서 전후방으로 슬라이드 가능하도록 구성된다. 또한, 제1다리(32)의 하단부가 연결된 너트부재(56)는 후술할 승강수단(50)의 나사축(52)에 결합된다. 그리고, 수평의 지지프레임(36)의 상측에는 컷팅기구(25)가 장착된다. 이 컷팅기구(25)는 고속회전하는 모터(22)와, 이 모터(22)의 회전샤프트에 장착되는 컷터날(24)로 구성된다. 이 컷 터날(24)은 원형의 컷터날 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.The link member 30 is configured by connecting the first leg 32 and the second leg 34 in an X shape with the hinge portion 31a at the center thereof. In addition, the first leg 32 is connected to the nut member 56 of the elevating means 50 to be described later through the hinge portion 32a, and the lower end of the second leg 34 is connected to the base by the hinge portion 34a. It is connected to the rear side of the frame 21. In addition, the upper and lower ends of the first and second legs 32 and 34 are horizontally mounted with the support frame 36 having a rectangular plate shape by the hinge parts 33a and 36a. In addition, the upper end of the second leg 34 is configured to slide forward and backward on the bottom of the support frame 36. In addition, the nut member 56 connected to the lower end of the first leg 32 is coupled to the screw shaft 52 of the lifting means 50 to be described later. Then, the cutting mechanism 25 is mounted on the upper side of the horizontal support frame 36. This cutting mechanism 25 is comprised from the motor 22 which rotates at high speed, and the cutting blade 24 attached to the rotating shaft of this motor 22. As shown in FIG. It is preferable that this cut tunnel 24 is formed in a circular cutter blade shape.

이때, 컷팅기구(25)는 볼트(미도시)에 의해 지지프레임(36)의 상면에 탈부착 가능하게 장착된다. 이에 따라, 컷팅기구(25)를 필요에 따라 코어드릴기, 옵셋(offset)그라인더, 천공기와 같이 범용의 기구로 채택하여 사용할 수 있다.At this time, the cutting mechanism 25 is detachably mounted on the upper surface of the support frame 36 by bolts (not shown). Thereby, the cutting mechanism 25 can be adopted and used as a general purpose mechanism, such as a core drill machine, an offset grinder, and a perforator as needed.

상기 링크부재(30)는 승강수단(50)의 작동에 의해 상하로 신축된다. 이때, 승강수단(50)은 일단부가 컷팅유닛(20)의 베이스 프레임(21) 상측에 연결되어 길이 방향으로 배치된 나사축(52)과, 상기 베이스 프레임(21) 후방에 수직 방향으로 구비되어 회전축이 베벨기어(58)를 매개로 나사축(52)의 후단부에 연결된 구동모터(54)와, 상기 X자형 링크부재(30)의 제1다리(32) 하단부에 힌지부(32a)를 통해 연결됨과 동시에 상기 나사축(52)에 결합된 너트부재(56)로 구성된다.The link member 30 is stretched up and down by the operation of the lifting means (50). At this time, the lifting means 50 is provided with a screw shaft 52, one end of which is connected to the upper side of the base frame 21 of the cutting unit 20 in the longitudinal direction, and in the vertical direction behind the base frame 21. The drive shaft 54 connected to the rear end of the screw shaft 52 via the bevel gear 58 and the hinge portion 32a at the lower end of the first leg 32 of the X-shaped link member 30 are rotated. It is composed of a nut member 56 coupled to the screw shaft 52 at the same time.

도면의 부호 27은 나사축(52)의 전단부가 회전 가능하게 결합된 지지블록(27)이다. 이 지지블록(27)은 컷팅유닛(20)의 베이스 프레임(21)과 별체로 구성되어 컷팅유닛(20)의 바퀴(26)의 축부재에 고정된다. 그리고, 지지블록(27)의 중앙부에는 나사축(52)이 베어링(28)을 매개로 회전 원주 방향으로 슬라이드 가능하게 연결된다. 이로 인해, 지지블록(27) 및 바퀴(26)가 베이스 프레임(21)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 따로 회동될 수 있다. 부호 37은 승강수단(50)의 구동모터(54)가 내장된 케이스이다.Reference numeral 27 in the drawing is a support block 27 to which the front end of the screw shaft 52 is rotatably coupled. The support block 27 is formed separately from the base frame 21 of the cutting unit 20 is fixed to the shaft member of the wheel 26 of the cutting unit 20. Then, the screw shaft 52 is slidably connected to the central portion of the support block 27 in the rotational circumferential direction via the bearing 28. For this reason, the support block 27 and the wheel 26 can be rotated separately in the circumferential direction based on the longitudinal center line of the base frame 21. Reference numeral 37 is a case in which the drive motor 54 of the lifting means 50 is incorporated.

이에 따라, 승강수단(50)의 구동모터(54)를 정역회전하도록 작동시키면, 나사축(52)이 회전되고, 이 나사축(52)의 회전에 따라 너트부재(56)와 이에 연결된 제1다리(32)의 하단부가 베이스 프레임(21)의 길이 방향으로 전후진된다. 이때, 전 술한 바와 같이, 제2다리(34)의 상단부도 컷팅기구(25) 하측의 지지프레임(36) 전방에 전후 방향으로 슬라이드 가능하게 결합됨과 동시에 힌지부(35a)를 중심으로 회전가능하도록 구성된다.Accordingly, when the driving motor 54 of the elevating means 50 is operated to reverse rotation, the screw shaft 52 is rotated, and the nut member 56 and the first connected thereto are rotated according to the rotation of the screw shaft 52. The lower end of the leg 32 is advanced back and forth in the longitudinal direction of the base frame 21. At this time, as described above, the upper end of the second leg 34 is also slidably coupled to the front and rear direction in front of the support frame 36 below the cutting mechanism 25 and at the same time rotatable about the hinge part 35a. It is composed.

결국, 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 나사축(52)의 회전에 따라 X자형의 링크부재(30)가 상하로 신축되기 때문에, 링크부재(30)의 상측에 장착된 컷팅기구(25)가 상하 방향으로 승강될 수 있으며, 이로 인해, 컷팅기구(25)의 높낮이를 자유롭게 조절할 수 있게 된다.3 and 4, since the X-shaped link member 30 is stretched up and down in accordance with the rotation of the screw shaft 52, the cutting mechanism mounted on the upper side of the link member 30 ( 25 can be lifted in the vertical direction, thereby allowing the height of the cutting mechanism 25 can be freely adjusted.

상기 컷팅유닛(20)은 제1연결블록(42)과 제2연결블록(44)으로 로봇(10)의 전방에 연결된다. 제1연결블록(42)은 로봇(10)의 전방에 돌출되도록 장착되며 내부에는 상측으로 개방된 연결홈(42a)이 형성된다. 또한, 제2연결블록(44)은 컷팅유닛(20)의 베이스 프레임(21) 후방에 구비된다. 즉, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 전술한 베이스 프레임(21) 후방의 사각 케이스(37) 후면에 제2연결블록(44)의 전단이 고정된다. 그리고, 제2연결블록(44)의 후단에는 제1연결블록(42)의 연결홈(42a)에 정합되도록 삽입되는 삽입결합부(44a)가 형성된다.The cutting unit 20 is connected to the front of the robot 10 by the first connection block 42 and the second connection block 44. The first connection block 42 is mounted to protrude in front of the robot 10 and has a connection groove 42a open therein. In addition, the second connection block 44 is provided at the rear of the base frame 21 of the cutting unit 20. That is, as shown in Figures 2 to 4, the front end of the second connection block 44 is fixed to the rear of the rectangular case 37 behind the base frame 21 described above. In addition, an insertion coupling portion 44a is formed at the rear end of the second connection block 44 so as to be matched with the connection groove 42a of the first connection block 42.

이에 따라, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제2연결블록(44)의 삽입결합부(44a)를 제1연결블록(42)의 연결홈(42a)에 정합되도록 끼워서 컷팅유닛(20)이 로봇(10)의 전방에 탈부착 가능하게 연결되도록 할 수 있다. 또한, 컷팅유닛(20)의 수평 지지프레임(36) 상면에 볼트에 의해 컷팅기구(25)가 탈부착 가능하게 장착되므로, 작업 현장의 관종류, 관경, 작업 조건에 적합한 컷팅기구(25)(예를 들어, 코어드릴기, 옵셋(offset)그라인더, 천공기 등)를 선택적으로 교체할 수 있으며, 이로 인해, 컷팅 능률이 향상되는 등의 효과를 기대할 수 있다. Accordingly, as shown in FIG. 2, the cutting unit 20 is inserted by fitting the insertion coupling portion 44a of the second connection block 44 into the connection groove 42a of the first connection block 42. The front of the robot 10 can be detachably connected. In addition, since the cutting mechanism 25 is detachably mounted on the upper surface of the horizontal support frame 36 of the cutting unit 20 by bolts, the cutting mechanism 25 suitable for the pipe type, diameter, and working conditions of the work site (for example, For example, a core drill machine, an offset grinder, a perforator, etc. may be selectively replaced, and thus, an effect of improving cutting efficiency may be expected.

특히, 그라인더의 경우 금속관을 절단할 수 있으므로, 본 발명은 금속관 절단용 그라인더로 교체함으로써, 금속관도 용이하게 절단할 수 있는 효과를 제공한다. 아울러, 천공기에 의해 관에 구멍을 뚫는 경우에도 적용할 수 있는 것이다. 그리고, 본 발명은 전술한 코어드릴기, 옵셋그라인더와 같은 범용의 기구를 손쉽게 구입하여 사용할 수 있으므로, 유지 관리 등이 용이한 효과를 기대할 수 있다.Particularly, in the case of the grinder, the metal tube can be cut, so that the present invention provides an effect that the metal tube can be easily cut by replacing the grinder for cutting the metal tube. In addition, it is applicable to the case of drilling holes in the tube by a perforator. In addition, since the present invention can easily purchase and use a general-purpose mechanism such as the core drill machine and the offset grinder described above, it is possible to expect the effect of easy maintenance and the like.

또한, 상기 제1연결블록(42)은 로봇(10)의 전방에 회전 가능하게 장착됨과 동시에 컷팅기구 회동수단(60)에 연결된다. 그리고, 컷팅기구 회동수단(60)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇(10)의 바디(12) 내부의 전방 공간부에 장착된 구동모터로 구성된 것으로, 구동모터(60)의 회전축(61a)이 제1연결블록(42)에 연결된다. 그리고, 제1연결블록(42)은 로봇 바디(12)의 전면에 회전 가능하게 장착되어 있다.In addition, the first connection block 42 is rotatably mounted to the front of the robot 10 and is connected to the cutting mechanism rotation means 60 at the same time. And, the cutting mechanism rotation means 60, as shown in Figure 2, consisting of a drive motor mounted on the front space portion inside the body 12 of the robot 10, the rotating shaft of the drive motor 60 ( 61a) is connected to the first connection block 42. The first connection block 42 is rotatably mounted on the front surface of the robot body 12.

이에 따라, 상기 구동모터(60)가 구동함에 따라 제1연결블록(42)과 제2연결블록(44)이 회전되고, 이로 인해, 컷팅유닛(20)의 베이스 프레임(21)과 컷팅기구(25)가 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동하기 때문에, 지중관체 내부에서 작업시 컷팅기구(25)가 지중관체의 메인관(5) 내벽면을 따라 자유롭게 위치 변경되도록 할 수 있다.Accordingly, as the driving motor 60 is driven, the first connection block 42 and the second connection block 44 are rotated, and thus, the base frame 21 and the cutting mechanism (20) of the cutting unit 20 are rotated. Since 25) rotates in the circumferential direction with respect to the longitudinal center line of the robot 10, the cutting mechanism 25 can be freely changed along the inner wall surface of the main pipe 5 of the underground pipe when working inside the underground pipe. Can be.

이하, 이러한 구성의 절단장치를 이용하여 관로내 분기관 절단 작업을 수행하는 방법을 설명한다. 본 발명의 실시예에서는 메인관(5) 내의 분기관(7)을 절단하는 방법에 대해 설명하지만, 이 밖에도 관로내의 기타 다른 돌출물을 절단하는데 본 발명의 절단장치를 이용할 수 있음을 미리 밝혀둔다.Hereinafter, a method of performing an intra-pipe branch pipe cutting operation using the cutting device having such a configuration will be described. In the embodiment of the present invention, a method of cutting the branch pipe 7 in the main pipe 5 will be described. However, it will be appreciated that the cutting device of the present invention can be used to cut other projections in the pipeline.

먼저, 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 승강수단(50)의 구동모터(54)를 구동시킴에 따라 나사축(52)이 회전되고, 이 나사축(52)의 회전에 따라 너트부재(56)와 제1다리(32)의 하단부와 제2다리(34)의 상단부가 컷팅유닛(20)의 베이스 프레임(21)의 길이 방향으로 전후진된다. 그러면, X자형의 링크부재(30)가 상하로 신축되기 때문에, 링크부재(30)의 상측에 장착된 컷팅기구(25)가 컷팅유닛(20)의 직상부 또는 직하부 방향으로 승강될 수 있다.First, as shown in FIGS. 3 and 4, the screw shaft 52 is rotated as the driving motor 54 of the lifting means 50 is driven, and the nut member is rotated according to the rotation of the screw shaft 52. 56 and the lower end of the first leg 32 and the upper end of the second leg 34 are advanced back and forth in the longitudinal direction of the base frame 21 of the cutting unit 20. Then, since the X-shaped link member 30 is stretched up and down, the cutting mechanism 25 mounted on the upper side of the link member 30 can be elevated in the direction immediately above or directly below the cutting unit 20. .

또한, 도 6 및 도 7과 같이, 컷팅기구 회동수단(60)의 작동에 따라 컷팅유닛(20)과 컷팅기구(25)가 메인관(5)의 내벽면을 따라 위치 변경될 수 있다. 그리고, 컷팅유닛(25)의 전방 바퀴(26)는 메인관(5)의 지면에 접촉되어 지지된 상태가 된다. 따라서, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 컷팅기구(25)를 돌출물(즉, 분기관(7))의 단면과 일치시키는 방향(즉, 메인관(5)의 내벽면과 나란한 방향)으로 진행시켜 절단 작업을 수행할 수 있기 때문에, 단위 시간당 절단량이 많으며, 절단 작업 중에 메인관(5)이 컷팅기구(25)에 의해 손상되는 경우를 방지할 수 있다. 결국, 본 발명은 컷팅기구(25)를 메인관(5)의 길이 방향 중심선을 기준으로 직상부 또는 직하부로 높이 조절함과 동시에 메인관(5)의 내벽면을 따라 회동시켜 위치 변경하면서 작업할 수 있도록 구성된다.6 and 7, the cutting unit 20 and the cutting mechanism 25 may be changed in position along the inner wall surface of the main pipe 5 according to the operation of the cutting mechanism rotating means 60. Then, the front wheels 26 of the cutting unit 25 are in contact with the ground of the main pipe 5 to be supported. Thus, as shown in FIGS. 5 to 7, the direction in which the cutting mechanism 25 coincides with the cross section of the protrusion (that is, the branch pipe 7) (ie, the direction parallel to the inner wall surface of the main pipe 5). Since the cutting operation can be carried out to a large amount, the cutting amount per unit time is large, and the main pipe 5 can be prevented from being damaged by the cutting mechanism 25 during the cutting operation. As a result, the present invention rotates along the inner wall surface of the main pipe (5) while adjusting the height of the cutting mechanism (25) to the upper or lower portion relative to the longitudinal center line of the main pipe (5) to work while changing the position. It is configured to be.

따라서, 본 발명은 컷팅기구(25)를 메인관(5)의 내벽면과 나란한 방향으로 진행하면서 분기관(7) 컷팅 작업을 수행함으로써, 종래에 비하여 분기관(7)을 절단하는 량이 현저히 줄어들게 되며, 특히, 분기관(7)의 관경이 상대적으로 작은 경우에는 컷팅기구(25)를 분기관(7)의 단면 방향으로 한 번만 전진시켜 분기관(7)을 절 단해 낼 수 있기 때문에, 종래에 비하여 작업량이 현저히 줄어들게 됨은 물론 작업 시간도 현저히 단축시킬 수 있다. 아울러, 컷팅기구(25)를 메인관(5)의 길이 방향과 나란한 방향으로 진행하면서 절단 작업을 수행하므로, 컷팅기구(25)가 메인관(5)의 원하지 않는 부분을 깎아내서 파손하는 경우를 방지할 수 있다. 나아가, 컷팅기구(25)의 높낮이를 조절함과 동시에 위치를 용이하게 조절할 수 있으므로, 분기관(7)의 위치에 구애받지 않고 자유롭게 작업할 수 있는 효과를 제공한다.Therefore, according to the present invention, the cutting mechanism 25 is performed in parallel with the inner wall surface of the main pipe 5 to perform the cutting of the branch pipe 7, thereby significantly reducing the amount of cutting the branch pipe 7 as compared with the conventional art. In particular, when the pipe diameter of the branch pipe 7 is relatively small, the cutting pipe 25 can be advanced only once in the cross-sectional direction of the branch pipe 7 so that the branch pipe 7 can be cut. Compared with this, the amount of work can be significantly reduced and the working time can be significantly shortened. In addition, since the cutting operation is performed while the cutting mechanism 25 runs in a direction parallel to the longitudinal direction of the main pipe 5, the cutting mechanism 25 may be cut off to remove the unwanted portion of the main pipe 5, thereby causing damage. You can prevent it. Furthermore, since the height of the cutting mechanism 25 can be adjusted at the same time, the position can be easily adjusted, thereby providing the effect of working freely regardless of the position of the branch pipe 7.

또한, 본 발명은, 도 2에 도시된 바와 같이, 컷팅기구(25)가 장착된 컷팅유닛(20)을 로봇(10)의 전방에 탈부착 가능하게 연결하도록 구성되어, 작업 현장의 관경, 관종류 등에 적합한 컷팅기구(25)를 선택적으로 장착할 수 있기 때문에, 컷팅 능률을 향상시킬 수 있는 등의 효과를 가지며, 나아가, 시중에서 쉽게 구입 가능한 컷팅기구(25)나 부품을 선정할 수 있으므로, 유지 관리가 용이해지는 효과가 있다.In addition, the present invention, as shown in Figure 2, is configured to detachably connect the cutting unit 20 equipped with the cutting mechanism 25 to the front of the robot 10, the diameter of the work site, tube type Since the cutting mechanism 25 suitable for the back can be selectively mounted, the cutting efficiency can be improved, and the cutting efficiency 25 can be selected. It is easy to manage.

또한, 컷팅유닛(20)과 로봇(10)이 2단 분리형으로 연결되도록 구성되어, 협소한 공간을 통해 장치를 투입하기 용이하다. 즉, 지중관체 보수시에 맨홀을 통해 절단장치를 투입하게 되는데, 맨홀의 폭이 좁아서 투입 공간이 협소한 경우, 절단장치를 제대로 투입할 수 없지만, 본 발명에서는 컷팅유닛(20)과 로봇(10)을 일단 분리한 다음 협소한 맨홀을 통해 컷팅유닛(20)과 로봇(10)을 순차적으로 맨홀 내부로 투입하여 연결할 수 있다. 따라서, 본 발명은 협소한 공간에도 절단장치를 수월하게 투입하여 사용할 수 있는 효과가 있다.In addition, the cutting unit 20 and the robot 10 is configured to be connected in a two-stage separation type, it is easy to put the device through a narrow space. That is, the cutting device is put through the manhole during the maintenance of the underground pipe, but if the input space is narrow due to the narrow width of the manhole, the cutting device cannot be properly inserted, but in the present invention, the cutting unit 20 and the robot 10 ) Once separated, the cutting unit 20 and the robot 10 may be sequentially inserted into the manhole through the narrow manhole and connected. Therefore, the present invention has an effect that can be easily used by inserting a cutting device in a narrow space.

한편, 전술한 바와 같이, 지중관체의 시공 불량이나 변형과 같은 요인으로 인하여 주로 관체의 연결 부위에서 턱부분이 생기게 마련이어서, 절단장치에 연결된 금속와이어를 당겨서 절단장치를 인출할 때, 관로 내의 턱부분에 절단장치의 후방이 걸리기 때문에, 절단장치의 인출 작업을 수월하게 수행할 수 없는 단점이 있었다.On the other hand, as described above, due to factors such as poor construction or deformation of the underground pipe, the jaw portion is mainly generated at the connection portion of the pipe, and when pulling out the cutting device by pulling the metal wire connected to the cutting device, the jaw in the pipeline Since the rear part of the cutting device is caught in the part, there is a disadvantage in that the drawing operation of the cutting device cannot be easily performed.

그런데, 본 발명의 경우, 컷팅유닛(20)이 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동 가능하도록 구성되어 메인관(5)의 내부에 턱부분이 있더라도 절단장치를 손쉽게 빼낼 수 있다. 즉, 절단장치를 인출할 때 관(5) 내부의 턱부분에 절단장치의 바퀴 등이 걸리는 경우, 컷팅유닛(20)을 로봇(10)을 중심으로 일측으로 회동시키면, 무게 중심이 앞쪽으로 쏠리면서 절단장치의 뒷부분이 들려질 수 있다. 따라서, 절단장치가 관(5)의 턱부분에 닿는 부분을 최소화시킬 수 있기 때문에, 관(5)의 내부에 턱부분이 존재하여도 절단장치를 손쉽게 빼낼 수 있는 효과를 제공한다.By the way, in the present invention, the cutting unit 20 is configured to be able to rotate in the circumferential direction with respect to the longitudinal center line of the robot 10, even if there is a jaw portion inside the main tube 5, the cutting device can be easily taken out. have. That is, when the cutting device wheel is caught in the jaw portion of the inside of the pipe 5 when the cutting device is drawn out, the cutting unit 20 is rotated to one side with the robot 10 as the center of gravity. The back of the cutting device can be lifted. Therefore, since the cutting device can minimize the part touching the jaw portion of the tube 5, the jaw portion of the inside of the tube 5 is present, but the cutting device can be easily removed.

나아가, 컷팅유닛(20)의 전방, 구체적으로 컷팅기구(25)를 지지하는 지지프레임(36)의 전방에 카메라가 구비되어, 이 카메라에 의해 절단장치의 앞부분을 쉽게 보면서 작업할 수 있다. 또한, 로봇(10)의 후방, 즉 로봇(10)의 바디(12) 후방 상면에도 카메라가 구비되어, 절단장치의 뒷부분을 주시하면서 작업하도록 할 수도 있다.Furthermore, a camera is provided in front of the cutting unit 20, specifically, in front of the support frame 36 for supporting the cutting mechanism 25, so that the camera can easily work while looking at the front of the cutting device. In addition, a camera is also provided on the rear of the robot 10, that is, the upper surface of the body 12 of the robot 10, so that the work may be performed while looking at the rear of the cutting device.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 점이 이 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiment and the accompanying drawings, and various permutations, modifications, and changes can be made without departing from the spirit of the present invention. It will be apparent to those who have it.

이상에서와 같은 본 발명에 의하면, 컷팅기구를 메인관의 내벽면과 나란한 방향으로 진행시켜 메인관 내부로 돌출된 분기관을 절단하는 것으로, 분기관에서 필요한 부분만 컷팅하면 손쉽게 분기관을 제거할 수 있기 때문에, 종래에 비하여 분기관의 절단량이 현저히 줄어들게 되며, 이로 인해, 작업량과 작업 시간이 현저히 줄어드는 장점이 있다. 그리고, 컷팅기구를 메인관의 길이 방향과 나란한 방향으로 진행하면서 절단 작업을 수행하므로, 컷팅기구가 메인관의 원하지 않는 부분을 파손하는 경우를 방지할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention as described above, by cutting the branch pipe protruding into the main pipe by advancing the cutting mechanism in a direction parallel to the inner wall surface of the main pipe, the branch pipe can be easily removed by cutting only the necessary portion from the branch pipe. Since the cutting amount of the branch pipe can be significantly reduced as compared with the prior art, and thus, there is an advantage that the amount of work and the working time are significantly reduced. In addition, since the cutting operation is performed while the cutting mechanism runs in a direction parallel to the longitudinal direction of the main pipe, there is an advantage of preventing the cutting device from damaging an unwanted portion of the main pipe.

또한, 본 발명은 컷팅유닛의 지지프레임에 컷팅기구를 탈부착 가능하게 구성하여, 작업 현장의 관종류, 관경 등에 적합한 컷팅기구를 선택적으로 사용할 수 있기 때문에, 컷팅 능률의 향상을 기대할 수 있다. 또한, 컷팅기구가 탈부착 가능하게 구성되어, 코어드릴기, 옵셋그라인더, 천공기와 같은 범용의 기구를 손쉽게 구입하여 사용할 수 있으므로, 유지 관리가 용이한 등의 여러 효과를 제공한다.In addition, the present invention can be configured to detachable cutting mechanism to the support frame of the cutting unit, it is possible to selectively use a cutting mechanism suitable for the pipe type, diameter, etc. of the work site, it is expected to improve the cutting efficiency. In addition, since the cutting mechanism is detachably configured, since a general-purpose apparatus such as a core drill machine, an offset grinder, and a perforator can be easily purchased and used, it provides various effects such as easy maintenance.

또한, 본 발명은 컷팅유닛과 로봇이 연결블록에 의해 2단 분리형으로 구성되어, 협소한 공간을 통해 절단장치를 투입할 경우, 컷팅유닛과 로봇을 분리한 상태에서 지중관체의 내부로 투입할 수 있기 때문에, 협소한 공간을 통해서도 절단장치를 수월하게 투입할 수 있는 장점이 있다.In addition, the present invention is the cutting unit and the robot is composed of a two-stage separation type by the connecting block, when the cutting device is put through the narrow space, the cutting unit and the robot can be introduced into the underground pipe in the state of separating the robot. Because of this, there is an advantage that can easily put the cutting device even through a narrow space.

그리고, 절단장치를 빼낼 때 지중관체 내부의 턱부분에 절단장치의 뒷 부분 이 걸리는 경우, 앞부분의 컷팅유닛을 일측으로 기울어지도록 회동시키게 되면, 중심이 앞으로 쏠려서 절단장치의 뒷부분이 들려지며, 이로 인해, 절단장치의 뒷부분과 관체의 턱부분이 닿는 부분을 최소화시킬 수 있으므로(즉, 절단장치가 걸리는 부분을 최소화할 수 있으므로), 절단장치를 관체에서 손쉽게 인출할 수 있다.And, if the rear part of the cutting device is caught in the jaw inside the underground pipe when the cutting device is pulled out, when the cutting unit of the front part is rotated to be inclined to one side, the center of the cutting device is moved forward and the rear part of the cutting device is lifted. Since the rear part of the cutting device and the jaw portion of the pipe can be minimized (that is, the cutting device can be minimized), the cutting device can be easily withdrawn from the pipe.

Claims (7)

삭제delete 지중관체의 내부를 따라 이송되는 로봇(10)과, 상기 로봇(10)의 전방에 구비되며 하측에는 바퀴(26)가 구비되고 상측에는 X자형의 신축되는 링크부재(30)를 매개로 컷팅기구(25)가 승강 가능하게 장착된 컷팅유닛(20)과, 상기 컷팅유닛(20)의 링크부재(30)를 신축되도록 작동시키는 승강수단(50)과, 상기 컷팅유닛(20)의 후방에 연결되어 상기 컷팅기구(25)를 상기 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동시키는 컷팅기구 회동수단(60)을 포함하며,The cutting mechanism is provided via a robot 10 which is transported along the inside of the underground pipe, and a front wheel of the robot 10, a wheel 26 is provided on the lower side, and an X-shaped stretched link member 30 on the upper side. A cutting unit 20 having a lifting unit 25 mounted thereon, a lifting unit 50 for operating the link member 30 of the cutting unit 20 to be stretched, and connected to the rear of the cutting unit 20. And a cutting mechanism rotating means 60 for rotating the cutting mechanism 25 in the circumferential direction with respect to the longitudinal center line of the robot 10. 상기 로봇(10)의 전방에는 제1연결블록(42)이 돌출 설치되고, 상기 제1연결블록(42)에는 상측으로 개방된 연결홈(42a)이 형성되고, 상기 컷팅유닛(20)의 후방에는 상기 제1연결블록(42)의 연결홈(42a)에 정합되는 삽입결합부(44a)가 형성된 제2연결블록(44)이 구비되어, 상기 연결블록(42,44)을 매개로 상기 컷팅유닛(20)이 상기 로봇(10)의 전방에 탈부착 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 관로내 돌출물 절단장치.The first connection block 42 is protruded and installed in front of the robot 10, the first connection block 42 is formed with a connection groove (42a) is opened upwards, the rear of the cutting unit 20 It is provided with a second connection block 44 having an insertion coupling portion 44a that is matched to the connection groove 42a of the first connection block 42, the cutting through the connection block (42, 44) Unit 20 is an in-pipe projecting cutting device, characterized in that detachably connected to the front of the robot (10). 지중관체의 내부를 따라 이송되는 로봇(10)과, 상기 로봇(10)의 전방에 구비되며 하측에는 바퀴(26)가 구비되고 상측에는 X자형의 신축되는 링크부재(30)를 매개로 컷팅기구(25)가 승강 가능하게 장착된 컷팅유닛(20)과, 상기 컷팅유닛(20)의 링크부재(30)를 신축되도록 작동시키는 승강수단(50)과, 상기 컷팅유닛(20)의 후방에 연결되어 상기 컷팅기구(25)를 상기 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동시키는 컷팅기구 회동수단(60)을 포함하며,The cutting mechanism is provided via a robot 10 which is transported along the inside of the underground pipe, and a front wheel of the robot 10, a wheel 26 is provided on the lower side, and an X-shaped stretched link member 30 on the upper side. A cutting unit 20 having a lifting unit 25 mounted thereon, a lifting unit 50 for operating the link member 30 of the cutting unit 20 to be stretched, and connected to the rear of the cutting unit 20. And a cutting mechanism rotating means 60 for rotating the cutting mechanism 25 in the circumferential direction with respect to the longitudinal center line of the robot 10. 상기 컷팅기구 회동수단(60)은 상기 로봇(10)에 장착되어 회전축(61a)이 상기 제1연결블록(42)에 연결된 구동모터(60)로 구성되고, 상기 제1연결블록(42)은 상기 로봇(10)의 전방에 회전 가능하게 장착되며, 상기 회동수단(60)의 작동에 의해 상기 제1 및 제2연결블록(42,44)이 회전함에 따라 상기 컷팅유닛(20)이 상기 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동되면서 상기 컷팅기구(25)의 위치를 변경할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 관로내 돌출물 절단장치.The cutting mechanism rotation means 60 is mounted to the robot 10 is composed of a drive motor 60 connected to the rotating shaft 61a is connected to the first connection block 42, the first connection block 42 is The cutting unit 20 is rotatably mounted in front of the robot 10, and the cutting unit 20 rotates as the first and second connection blocks 42 and 44 rotate by the operation of the rotation means 60. Rotation in the duct circumference cutting apparatus characterized in that it is possible to change the position of the cutting mechanism 25 while rotating in the circumferential direction with respect to the longitudinal center line of the (10). 지중관체의 내부를 따라 이송되는 로봇(10)과, 상기 로봇(10)의 전방에 구비되며 하측에는 바퀴(26)가 구비되고 상측에는 X자형의 신축되는 링크부재(30)를 매개로 컷팅기구(25)가 승강 가능하게 장착된 컷팅유닛(20)과, 상기 컷팅유닛(20)의 링크부재(30)를 신축되도록 작동시키는 승강수단(50)과, 상기 컷팅유닛(20)의 후방에 연결되어 상기 컷팅기구(25)를 상기 로봇(10)의 길이 방향 중심선을 기준으로 원주 방향으로 회동시키는 컷팅기구 회동수단(60)을 포함하며,The cutting mechanism is provided via a robot 10 which is transported along the inside of the underground pipe, and a front wheel of the robot 10, a wheel 26 is provided on the lower side, and an X-shaped stretched link member 30 on the upper side. A cutting unit 20 having a lifting unit 25 mounted thereon, a lifting unit 50 for operating the link member 30 of the cutting unit 20 to be stretched, and connected to the rear of the cutting unit 20. And a cutting mechanism rotating means 60 for rotating the cutting mechanism 25 in the circumferential direction with respect to the longitudinal center line of the robot 10. 상기 승강수단(50)은 일단부가 상기 컷팅유닛(20)을 구성하는 베이스 프레임(21)의 전방에 회전 가능하게 결합되어 상기 베이스 프레임(21)의 길이 방향으로 배치된 나사축(52)과, 상기 베이스 프레임(21)의 후방에 결합되며 그 회전축이 상기 나사축(52)의 후단부에 구동적으로 연결된 모터(54)와, 상기 X자형의 링크부재(30)를 구성하는 적어도 하나의 다리(32,34) 하단부에 힌지부(32a)를 매개로 연결됨과 동시에 상기 나사축(52)에 결합된 너트부재(56)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 관로내 돌출물 절단장치.The lifting means 50 is one end of the screw shaft 52 which is rotatably coupled to the front of the base frame 21 constituting the cutting unit 20 disposed in the longitudinal direction of the base frame 21, A motor 54 coupled to the rear of the base frame 21 and operatively connected to the rear end of the screw shaft 52 and at least one leg constituting the X-shaped link member 30. (32,34) The in-pipe projection cutting device characterized in that it comprises a nut member 56 connected to the screw shaft 52 at the same time connected via the hinge portion (32a) at the lower end. 제 4 항에 있어서, 상기 컷팅유닛(20)의 바퀴(26)는 상기 베이스 프레임(21)과 별체로 되어 상기 베이스 프레임(21)의 전방에 배치되고, 상기 바퀴(26)의 축부재에는 지지블록(27)이 구비되며, 상기 지지블록(27)의 중앙부는 베어링(28)을 매 개로 상기 나사축(52)의 전단부에 원주 방향으로 슬라이드 가능하게 결합된 것을 특징으로 하는 관로내 돌출물 절단장치.The wheel 26 of the cutting unit 20 is separated from the base frame 21 and disposed in front of the base frame 21, and is supported by the shaft member of the wheel 26. Block 27 is provided, the central block of the support block 27 is a cutting of the projections in the pipe line, characterized in that the slidably coupled in the circumferential direction to the front end of the screw shaft 52 with the bearing 28 as a medium; Device. 제 4 항에 있어서, 상기 X자형 링크부재(30)의 한 쌍의 다리(32,34) 상단부에는 힌지부(33a,35a)를 통해 판형상의 지지프레임(36)이 수평 방향으로 결합되고, 상기 지지프레임(36)에 탈부착 가능한 컷팅기구(25)가 장착된 것을 특징으로 하는 관로내 돌출물 절단장치.5. The plate-shaped support frame 36 is coupled to the upper end of the pair of legs 32 and 34 of the X-shaped link member 30 in the horizontal direction through the hinge parts 33a and 35a. In-pipe projection cutting device, characterized in that the removable cutting mechanism 25 is mounted on the support frame (36). 삭제delete
KR1020060022668A 2006-03-10 2006-03-10 Cutting apparatus for obstacle of piping KR100726194B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060022668A KR100726194B1 (en) 2006-03-10 2006-03-10 Cutting apparatus for obstacle of piping

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060022668A KR100726194B1 (en) 2006-03-10 2006-03-10 Cutting apparatus for obstacle of piping

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100726194B1 true KR100726194B1 (en) 2007-06-11

Family

ID=38358733

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060022668A KR100726194B1 (en) 2006-03-10 2006-03-10 Cutting apparatus for obstacle of piping

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100726194B1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109611641A (en) * 2019-01-11 2019-04-12 广州市天驰测绘技术有限公司 A kind of pipe detection radio equipment people
CN116697190A (en) * 2023-08-08 2023-09-05 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 Robot and inspection method suitable for synchronous inspection of long branch pipeline and main pipeline
CN117451556A (en) * 2023-11-13 2024-01-26 山东省路桥集团有限公司 Concrete rain sewage pipeline strength detection device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0345849A (en) * 1989-07-14 1991-02-27 Toshiba Corp Capability controlling method for duct type air conditioner
JP2006000757A (en) * 2004-06-17 2006-01-05 Shin Nippon Air Technol Co Ltd Duct cleaning robot and duct cleaning method using the same

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0345849A (en) * 1989-07-14 1991-02-27 Toshiba Corp Capability controlling method for duct type air conditioner
JP2006000757A (en) * 2004-06-17 2006-01-05 Shin Nippon Air Technol Co Ltd Duct cleaning robot and duct cleaning method using the same

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
일본공개특허공보 평18-000757호
일본등록실용신안공보 실용신안제03045849호

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109611641A (en) * 2019-01-11 2019-04-12 广州市天驰测绘技术有限公司 A kind of pipe detection radio equipment people
CN116697190A (en) * 2023-08-08 2023-09-05 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 Robot and inspection method suitable for synchronous inspection of long branch pipeline and main pipeline
CN116697190B (en) * 2023-08-08 2023-10-31 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 Robot and inspection method suitable for synchronous inspection of long branch pipeline and main pipeline
CN117451556A (en) * 2023-11-13 2024-01-26 山东省路桥集团有限公司 Concrete rain sewage pipeline strength detection device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100726194B1 (en) Cutting apparatus for obstacle of piping
JP5822910B2 (en) Method for operating a horizontal drilling device and horizontal drilling device
KR100991326B1 (en) Apparatus and method for repairing sediment in closed conduit
CN210831015U (en) Traction device for repairing gas pipeline
KR101124065B1 (en) Apparatus and method for repairing sediment in closed conduit
CN210831008U (en) Local breaking-in device for non-excavation type pipeline repair
JP2007038572A (en) Travelling rail for sidewall cutting device
KR101201255B1 (en) Circle sewer for dredging and repair apparatus
JP5248419B2 (en) Pile driver and steel pipe pile construction method
CN212194317U (en) Equipment for shaping PE double-wall corrugated pipe
JP5808389B2 (en) Horizontal drilling device
JP2006256218A (en) Side wall cutting method and device for gutter-like structure
KR20050111031A (en) Apparatus for excavation sediment in closed conduit
CN107322078B (en) Annular knife cutting pipeline repairing device and pipeline repairing method
KR101180455B1 (en) non cut off water supply method by non cut off water supply module equipment
JP5275845B2 (en) Water control body installation device and water control body installation method
JP2006125063A (en) Reconstruction method and reconstruction device for existing pipe
CN109056996B (en) Pipeline mediation equipment for municipal administration
KR101352658B1 (en) Cutting saw structure of non cut off water supply module equipment
CN213979945U (en) Slip casting device is used in building engineering construction
CN218540938U (en) Be used for municipal administration sewage pipeline silt cleaning device
JP2010164160A (en) Gate valve installation apparatus and gate valve installation method
CN107859479A (en) Small-sized push bench and underground piping laying apparatus
CN115288150B (en) High water level complex section underground pipeline construction supporting device
KR20070103999A (en) The sub-bogie for internal scratching equipment for metal pipe line

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
G170 Publication of correction
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130531

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140602

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151202

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee