KR100715775B1 - Method and system for docking robot cleaner, apparatus for docking the robot cleaner - Google Patents

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우춘규
곽윤근
최현도
이경운
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엘지전자 주식회사
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    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries

Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 도킹 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 청소기의 진입오차가 보상된 상태로 로봇 청소기의 정밀하고 안정적인 도킹이 이루어지도록 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템에 관한 것으로써, 그 구성은 바닥면을 자체 주행하면서 먼지를 흡입하는 본체를, 포함하는 로봇 청소기와; 상기 로봇 청소기가 도킹되면서 접속되어 상기 로봇 청소기를 충전시키는 충전본체를, 포함하는 충전대와; 상기 충전대의 전면에 설치되어 진입되는 상기 로봇 청소기와 충전대 사이의 진입오차를 보상하는 상태로 상기 로봇 청소기를 감싸서 상기 충전대에 안착시키는 도킹장치로; 구성된다.The present invention relates to a docking system of a robot cleaner, and more particularly, to a docking system of a robot cleaner for precise and stable docking of the robot cleaner with the entry error of the robot cleaner compensated. A robot cleaner including a main body which sucks dust while driving the floor surface itself; A charging table including a charging body connected to the robot cleaner while being docked to charge the robot cleaner; A docking device installed in the front of the charging station and surrounding the robot cleaner in a state of compensating for an entry error between the robot cleaner and the charging station to be seated on the charging station; It is composed.

로봇, 청소기, 도킹, 시스템, 충전대 Robot, vacuum cleaner, docking, system, charging station

Description

로봇 청소기의 도킹 방법 및 시스템과 로봇 청소기용 도킹장치{METHOD AND SYSTEM FOR DOCKING ROBOT CLEANER, APPARATUS FOR DOCKING THE ROBOT CLEANER}Method and system for docking robot cleaner and docking device for robot cleaner {METHOD AND SYSTEM FOR DOCKING ROBOT CLEANER, APPARATUS FOR DOCKING THE ROBOT CLEANER}

도 1은 종래의 도킹 시스템을 개략적으로 보인 평면도,1 is a plan view schematically showing a conventional docking system,

도 2는 본 발명에 따른 도킹 방법을 보인 블록도,2 is a block diagram showing a docking method according to the present invention,

도 3은 본 발명에 따른 도킹 시스템을 개략적으로 보인 평단면도,3 is a plan sectional view schematically showing a docking system according to the present invention;

도 4는 본 발명에 따른 도킹장치를 보인 사시도,4 is a perspective view of a docking apparatus according to the present invention,

도 5는 도 3의 요부 확대도,5 is an enlarged view illustrating main parts of FIG. 3;

도 6 내지 도 9는 본 발명의 작동상태를 보인 평단면도,6 to 9 is a plan sectional view showing an operating state of the present invention,

도 10 내지 도 13은 탄성버튼기구의 작동상태를 보인 요부 확대 평면도.10 to 13 is an enlarged plan view of the main portion showing the operating state of the elastic button mechanism.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 도킹장치1: docking device

10 : 탄성버튼기구   10: elastic button mechanism

11 : 몸체 12 : 버튼 13 : 탄성부재      11 body 12 button 13 elastic member

14 : 버튼작동부      14: Button operation part

20 : 홀딩암   20: holding arm

21 : 그립퍼 22 : 토션스프링       21: gripper 22: torsion spring

30 : 토션스프링   30: torsion spring

40 : 그립퍼 지지부   40: gripper support

41 : 수평지지대 42 : 탄성신축부       41: horizontal support 42: elastic stretch

2 : 로봇 청소기2: robot cleaner

2a : 본체 2b: 돌출턱   2a: main body 2b: protruding jaw

3 : 충전대3: charging stand

3a : 충전본체   3a: charging body

본 발명은 로봇 청소기의 도킹 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇 청소기의 진입오차가 보상된 상태로 로봇 청소기의 정밀하고 안정적인 도킹이 이루어지도록 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a docking system of a robot cleaner, and more particularly, to a docking system of a robot cleaner for precise and stable docking of the robot cleaner with the entry error of the robot cleaner compensated.

일반적으로 종래의 도킹 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 충전된 전력에 의해 실내의 바닥면을 자동으로 주행하면서 먼지를 흡입하여 청소를 하는 로봇 청소기(100)와, 상기 로봇 청소기(100)가 진입하여 도킹되면서 상기 로봇 청소기(100)를 충전하는 충전대(200)로 구성된다.In general, the docking system of the prior art, as shown in Figure 1, the robot cleaner 100 for sucking and cleaning the dust while automatically driving the floor surface of the room by the charged power, the robot cleaner 100 is It enters into the docking is composed of a charging table 200 to charge the robot cleaner 100.

상기 충전대(200)에는 로봇 청소기(100)의 충전소켓(101)이 삽입되는 충전단자(201)가 구비되어, 상기 로봇 청소기(100)가 상기 충전대(200)로 도킹되면서 상기 충전소켓(101)이 상기 충전단자(201)에 접속되어 상기 로봇 청소기(100)의 충전이 이루어지게 된다.The charging station 200 is provided with a charging terminal 201 into which the charging socket 101 of the robot cleaner 100 is inserted. The charging socket 101 is docked with the robot cleaner 100 at the charging station 200. The robot cleaner 100 is charged by being connected to the charging terminal 201.

그런데, 상기와 같은 종래 기술에는 다음과 같은 문제점이 있었다.However, the above conventional technologies have the following problems.

상기 로봇 청소기가 충전대로 진입시에 발생하는 진입오차로 인하여 상기 로봇 청소기와 충전대의 도킹 즉, 충전소켓과 충전단자의 접속이 정밀하게 이루어지지 않는 문제점이 있었다.Due to an entry error that occurs when the robot cleaner enters a charging station, there is a problem in that the docking of the robot cleaner and the charging station, that is, the connection between the charging socket and the charging terminal is not made precisely.

상기와 같이 로봇 청소기와 충전대의 도킹이 원활히 이루어지지 않음으로써, 상기 로봇 청소기와 충전대의 도킹에 많은 시간이 소요되는 문제점이 있었다.Since the docking of the robot cleaner and the charging stand is not smoothly performed as described above, there is a problem that the robot cleaner and the charging stand are taken a long time.

또한, 상기 충전소켓과 충전단자의 접속이 이루어지더라도 로봇 청소기가 충전대에 강인하게 고정되지 못하여 외부에서 가해지는 힘이나 공구 및 배터리의 교체시에 로봇 청소기의 내부에서 발생하는 힘에 의해 손쉽게 분리되는 문제점이 있었다.In addition, even when the charging socket and the charging terminal are connected, the robot cleaner is not securely fixed to the charging stand and is easily separated by the force applied from the outside or the force generated inside the robot cleaner when the tool and the battery are replaced. There was a problem.

이에 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 제반 문제점을 해소하기 위해서 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 로봇 청소기의 진입오차가 보상된 상태로 로봇 청소기의 정밀하고 안정적인 도킹이 이루어지도록 하는 것에 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to enable a precise and stable docking of the robot cleaner in a state in which the entry error of the robot cleaner is compensated.

또한, 본 발명의 다른 목적은 로봇 청소기의 도킹후에 그 이탈이 보다 손쉽게 이루어지도록 하는 것에 있다.In addition, another object of the present invention is to make the departure easier after docking the robot cleaner.

또한, 본 발명의 다른 목적은 기구적인 메커니즘만으로 로봇 청소기의 도킹 및 그 도킹의 해제가 이루어지도록 하는 것에 있다.In addition, another object of the present invention is to dock and release the docking of the robot cleaner only by a mechanical mechanism.

또한, 본 발명의 다른 목적은 도킹후에 도킹상태가 강인하면서 지속적으로 유지될 수 있도록 하는 것에 있다.In addition, another object of the present invention is to ensure that the docking state is strong and continuously after docking.

또한, 본 발명의 다른 목적은 별도의 구동기나 센서가 없이도 로봇 청소기의 주행에 의해 도킹 및 그 도킹의 해제 작동이 이루어지도록 하는 것에 있다.In addition, another object of the present invention is to dock and release the docking operation by running the robot cleaner without a separate driver or sensor.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 도킹 방법은 로봇 청소기가 충전대에 설치된 도킹장치로 진입하는 청소기 진입단계와; 상기 로봇 청소기와 충전대 사이의 진입오차가 상기 도킹장치의 기구적인 유도에 의해 보상되는 진입오차 보상단계와; 상기 진입오차의 보상이 완료되면서 상기 도킹장치에 설치된 탄성버튼기구를 상기 로봇 청소기가 가압하는 상태로 상기 도킹장치에 상기 로봇 청소기가 안착되는 탄성 안착단계를; 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the docking method of the robot cleaner according to the present invention includes a vacuum cleaner entry step of entering the docking apparatus installed in the charging station; An entry error compensation step in which an entry error between the robot cleaner and a charging stand is compensated by mechanical induction of the docking device; An elastic seating step in which the robot cleaner is seated on the docking device while the robot cleaner presses the elastic button mechanism installed on the docking device while the entry error is compensated for; It is characterized by comprising.

또한, 상기 탄성 안착단계의 다음으로 상기 로봇 청소기가 상기 탄성버튼기구를 눌러 상기 탄성버튼기구가 탄성 복원되면서 상기 로봇 청소기를 외부로 밀어 상기 도킹장치에서 상기 로봇 청소기를 이탈시키는 도킹 해제단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot cleaner may further include a docking releasing step of detaching the robot cleaner from the docking apparatus by pushing the robot cleaner to the outside while the robot cleaner presses the elastic button mechanism to restore the elastic button mechanism. Characterized in that.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 도킹 시스템은 바닥면을 자체 주행하면서 먼지를 흡입하는 본체를, 포함하는 로봇 청소기와; 상기 로봇 청소기가 도킹되면서 접속되어 상기 로봇 청소기를 충전시키는 충전본체를, 포함하는 충전대와; 상기 충전본체에 설치되어 진입되는 상기 로봇 청소기와 충전대 사이의 진입오차가 보상되도록 상기 로봇 청소기를 감싸서 상기 충전대에 안착시키는 도킹장치로; 구성되는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the docking system of the robot cleaner according to the present invention includes a robot cleaner including a main body, which sucks dust while driving the floor surface itself; A charging table including a charging body connected to the robot cleaner while being docked to charge the robot cleaner; A docking device installed on the charging body to wrap the robot cleaner and seat it on the charging stand so that an entry error between the robot cleaner and the charging stand is compensated for; It is characterized in that the configuration.

또한, 상기 도킹장치는, 상기 충전본체에 설치되어 상기 로봇 청소기의 본체가 진입함에 따라 눌리어 탄성 가압된 상태로 고정되다가 상기 본체에 의해 다시 눌리면 탄성 복원되어 상기 본체를 외부로 밀어내는 탄성버튼기구와, 상기 탄성버튼기구의 양측면에 각각 대칭된 상태로 그 일단이 힌지결합되고, 이 힌지결합부위에 토션스프링이 설치되어 상기 본체의 진입시에 발생하는 진입오차를 보상하면서 상기 본체를 감싸서 고정하는 한 쌍의 홀딩암을, 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the docking device is installed in the charging body, the elastic button mechanism is fixed in the pressed state as the main body of the robot cleaner is pressed and then pressed again by the main body is elastically restored to push the main body to the outside And one end is hinged to both sides of the elastic button mechanism in a symmetrical state, and a torsion spring is installed at the hinge coupling part to wrap and fix the main body while compensating for an entry error occurring when the main body is entered. And a pair of holding arms.

또한, 상기 탄성버튼기구는, 상기 충전본체에 구비되는 몸체와, 상기 몸체에 삽탈 가능하게 장착되는 버튼과, 상기 버튼을 탄성적으로 가압 및 복원시키는 탄성부재와, 상기 탄성부재가 가압된 상태로 상기 버튼을 고정한 후에 상기 버튼의 누름에 의해 고정을 해제하는 버튼작동부를, 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the elastic button mechanism, the body provided in the filling body, the button is detachably mounted to the body, an elastic member for elastically pressing and restoring the button, and the elastic member in a pressurized state And a button operating portion for releasing the lock by pressing the button after fixing the button.

또한, 상기 본체의 양측면에 각각 상호 대칭되는 돌출턱이 형성되고, 상기 돌출턱을 홀딩하도록 상기 홀딩암의 끝단에 각각 그립퍼가 힌지결합되며, 상기 그립퍼와 홀딩암의 힌지결합부위에 토션스프링이 설치되는 것을 특징으로 한다.In addition, protruding jaws that are mutually symmetrical are formed on both sides of the main body, and grippers are hinged to the ends of the holding arms to hold the protruding jaws, respectively, and a torsion spring is installed at the hinge coupling portions of the grippers and the holding arms. It is characterized by.

또한, 상기 그립퍼의 하단과 상기 탄성버튼기구의 양측면 사이에 상기 그립퍼를 탄성적으로 지지하는 그립퍼 지지부가 더 설치되는 것을 특징으로 한다.In addition, a gripper support portion for elastically supporting the gripper is further provided between the lower end of the gripper and both side surfaces of the elastic button mechanism.

또한, 상기 그립퍼 지지부는, 상기 탄성버튼기구의 양측면에 수평으로 돌출되게 형성되는 수평지지대와, 상기 수평지지대의 끝단에 일단이 힌지결합되고 타단이 상기 그립퍼의 하단에 힌지결합되며 탄성적으로 신축 가능하게 구비되는 탄성신축부로, 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the gripper support portion, the horizontal support is formed to protrude horizontally on both sides of the elastic button mechanism, one end is hinged to the end of the horizontal support and the other end is hinged to the lower end of the gripper elastically stretchable It is characterized in that it is configured to elastic elastic portion provided.

또한, 상기 탄성신축부는, 상기 수평지지대에 하단이 힌지결합되고 내부에 스프링이 구비되는 제1가이드실린더와, 하단이 상기 스프링에 맞닿은 상태로 상기 제1가이드실린더의 내부에 슬라이딩 가능하게 삽입되면서 그 외부로 노출되는 슬라이딩로드와, 상기 슬라이딩로드의 상단이 슬라이딩 가능하게 삽입되고 끝단이 상기 그립퍼의 하단에 힌지결합되는 제2가이드실린더로, 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the elastic expansion and contraction portion, the lower end is hinged to the horizontal support and is provided with a spring therein, and the lower end is inserted into the interior of the first guide cylinder while the lower end is in contact with the spring so that the Sliding rod is exposed to the outside, and the second guide cylinder is slidably inserted into the upper end of the sliding rod and the end is hinged to the lower end of the gripper, characterized in that the configuration.

또한, 상기 충전본체에 구비되어 상기 탄성버튼기구가 수평으로 슬라이딩 가능하게 탄성적으로 지지하는 수평지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the filling body is characterized in that it further comprises a horizontal support for elastically supporting the elastic button mechanism to be slid horizontally.

또한, 상기 수평지지부는, 상기 탄성버튼기구에 형성되는 수평관통공과, 상기 수평관통공을 관통하여 슬라이딩 가능하게 구비되는 수평봉과, 상기 충전본체에 상기 수평봉의 양단을 고정하는 한 쌍의 고정부재와, 상기 고정부재의 내측면과 탄성버튼기구의 외측면 사이로 상기 수평봉에 끼워지는 탄성가압스프링을, 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the horizontal support portion, a horizontal through hole formed in the elastic button mechanism, a horizontal bar provided to be slidable through the horizontal through hole, a pair of fixing members for fixing both ends of the horizontal bar to the filling body; And an elastic pressing spring fitted to the horizontal rod between the inner side of the fixing member and the outer side of the elastic button mechanism.

또한, 상기 고정부재를 지지하도록 그 하면에 베이스플레이트가 부착되는 것을 특징으로 한다.In addition, the base plate is attached to its lower surface to support the fixing member.

또한, 상기 고정부재의 상부 내측에 고정되는 보조수평봉과, 상기 보조수평봉에 슬라이딩 가능하게 끼워지고 상기 탄성버튼기구의 상면에 장착되는 슬라이딩부재를, 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the auxiliary horizontal bar is fixed to the upper inside of the fixing member, and the sliding member is slidably fitted to the auxiliary horizontal bar, characterized in that it further comprises a sliding member mounted on the upper surface of the elastic button mechanism.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 로봇 청소기용 도킹장치는 로봇 청소기가 진입함에 따라 눌리어 탄성 가압된 상태로 고정되다가 상기 로봇 청소기에 의해 다시 눌리면 탄성 복원되어 상기 로봇 청소기를 외 부로 밀어내는 탄성버튼기구와, 상기 탄성버튼기구의 양측면에 각각 대칭된 상태로 그 일단이 힌지결합되고, 이 힌지결합부위에 토션스프링이 설치되어 상기 로봇 청소기의 진입시에 발생하는 진입오차를 보상하면서 상기 로봇 청소기를 감싸서 고정하는 한 쌍의 홀딩암을, 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the docking device for a robot cleaner according to the present invention is fixed in a pressurized elastically pressurized state as the robot cleaner enters and is elastically restored when pressed again by the robot cleaner. The elastic button mechanism for pushing the outside and the one end is hinged in a symmetrical state on both sides of the elastic button mechanism, the torsion spring is installed on the hinge coupling portion to prevent the entry error generated when the robot cleaner enters. And a pair of holding arms that wrap and fix the robot cleaner while compensating.

또한, 상기 탄성버튼기구는, 몸체와, 상기 몸체에 삽탈 가능하게 장착되는 버튼과, 상기 버튼을 탄성적으로 가압 및 복원시키는 탄성부재와, 상기 탄성부재가 가압된 상태로 상기 버튼을 고정한 후에 상기 버튼의 누름에 의해 고정을 해제하는 버튼작동부를, 포함하는 것을 특징으로 한다.The elastic button mechanism may include a body, a button detachably mounted to the body, an elastic member for elastically pressing and restoring the button, and the fixing of the button after the elastic member is pressed. And a button operating portion for releasing the lock by pressing the button.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 도킹 방법을 보인 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a docking method according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 도킹 방법은 충전대의 도킹장치에 로봇 청소기가 진입하는 청소기 진입단계(S1)와, 상기 로봇 청소기의 진입오차를 보상하는 진입오차 보상단계(S2)와, 상기 로봇 청소기를 상기 도킹장치에 탄성적으로 안착시키는 탄성 안착단계(S3)를 포함한다.As shown in the drawing, the docking method of the robot cleaner includes a cleaner entry step (S1) in which the robot cleaner enters the docking device of the charging station, an entry error compensation step (S2) for compensating an entry error of the robot cleaner, and the robot. An elastic seating step (S3) for elastically seating the cleaner on the docking device.

상기 청소기 진입단계(S1)는 로봇 청소기가 충전을 위해서 충전대에 설치된 도킹장치로 진입하는 단계를 말하는 것이다.The cleaner entry step S1 refers to a step in which the robot cleaner enters a docking device installed in a charging stand for charging.

또한, 상기 진입오차 보상단계(S2)는 로봇 청소기와 충전대 사이의 진입오차가 상기 도킹장치의 기구적인 유도에 의해 보상되는 단계를 말하는 것으로, 이와 같은 진입오차의 보상에 의해 상기 로봇 청소기가 상기 충전대로 보다 정밀하게 진입된 후에 안정적으로 도킹된다.In addition, the entry error compensation step (S2) refers to a step in which the entry error between the robot cleaner and the charging station is compensated by the mechanical induction of the docking device, the robot cleaner is charged by the compensation of the entry error As it enters more precisely, it is docked stably.

또한, 상기 탄성 안착단계(S3)는 로봇 청소기와 충전대의 사이에 발생되는 진입오차의 보상이 완료되면서 도킹장치에 설치된 탄성버튼기구를 상기 로봇 청소기가 가압하는 상태로 상기 도킹장치에 상기 로봇 청소기가 안착되는 단계를 말하는 것이다.In addition, in the elastic seating step (S3), the robot cleaner is pressed into the docking device in a state in which the robot cleaner presses the elastic button mechanism installed in the docking device while compensation of an entry error generated between the robot cleaner and the charging stand is completed. I'm talking about the steps to be seated.

이는 상기 로봇 청소기가 탄성버튼기구에 탄성력을 발생시키는 상태로 충전대에 설치된 도킹장치에 안착되도록 함으로써, 상기 탄성버튼기구에 발생된 탄성력을 통해 상기 로봇 청소기가 상기 도킹장치에서 이탈할 수 있도록 하는 것이다.This allows the robot cleaner to be detached from the docking device through the elastic force generated in the elastic button mechanism by allowing the robot cleaner to be seated on the docking device installed in the charging stand while generating the elastic force on the elastic button mechanism.

또한, 상기 탄성 안착단계(S3)의 다음으로 로봇 청소기가 탄성버튼기구를 눌러 상기 탄성버튼기구가 탄성 복원되면서 상기 로봇 청소기를 외부로 밀어 도킹장치에서 상기 로봇 청소기를 이탈시키는 도킹 해제단계(S4)를 더 포함한다.In addition, the robot cleaner presses the elastic button mechanism next to the elastic seating step (S3) and releases the robot cleaner from the docking device by sliding the robot cleaner outward while the elastic button mechanism is elastically restored (S4). It further includes.

상기 도킹 해제단계(S4)는 탄성 안착단계(S3)에서 로봇 청소기에 의해 탄성버튼기구에 의해 생성된 탄성력을 상기 로봇 청소기가 해제시킴으로써, 상기 로봇 청소기가 도킹장치에서 손쉽게 이탈되도록 하는 것이다.The undocking step (S4) is to release the elastic force generated by the elastic button mechanism by the robot cleaner in the elastic seating step (S3), so that the robot cleaner is easily separated from the docking device.

도 3은 본 발명에 따른 도킹 시스템을 개략적으로 보인 평단면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 도킹장치를 보인 사시도이며, 도 5는 도 3의 요부 확대도이다.Figure 3 is a schematic sectional view showing a docking system according to the invention, Figure 4 is a perspective view showing a docking apparatus according to the invention, Figure 5 is an enlarged view of the main portion of FIG.

이에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 도킹 시스템은 바닥면을 자체 주행하면서 먼지를 흡입하는 본체(2a)를 포함하는 로봇 청소기(2)와, 상기 로봇 청소기(2)가 도킹되면서 접속되어 상기 로봇 청소기(2)를 충전시키는 충전본체(3a)를 포함하는 충전대(3)와, 상기 충전본체(3a)에 설치되어 진입되는 상기 로봇 청소기(2)와 충전대(3) 사이의 진입오차가 보상되도록 상기 로봇 청소기(2)를 감싸서 상기 충전대(3)에 안착시키는 도킹장치(1)로 구성된다.As shown in the drawing, the docking system of the robot cleaner includes a robot cleaner 2 including a main body 2a which sucks dust while driving the floor surface by itself, and the robot cleaner 2 is connected while being docked with the robot cleaner. The charging table 3 including the charging body 3a for charging the battery 2 and the entry error between the robot cleaner 2 and the charging table 3 installed in the charging body 3a are compensated for. It consists of a docking device (1) surrounding the robot cleaner (2) to be seated on the charging table (3).

상기 도킹장치(1)는 충전대(3)로 진입하는 로봇 청소기(2)를 감싸서 상기 로봇 청소기(2)가 충전을 위해 상기 충전대(3)로 진입시에 발생하는 진입오차를 보상하면서 상기 충전대(3)에 상기 로봇 청소기(2)를 견고히 고정시키는 역할을 하는 것이다.The docking device 1 surrounds the robot cleaner 2 entering the charging station 3 so as to compensate for an entry error generated when the robot cleaner 2 enters the charging station 3 for charging. It is to serve to firmly fix the robot cleaner (2).

상기 도킹장치(1)는 충전본체(3a)에 설치되어 로봇 청소기(2)의 본체(2a)가 진입함에 따라 눌리어 탄성 가압된 상태로 고정되다가 상기 본체(2a)에 의해 다시 눌리면 탄성 복원되어 상기 본체(2a)를 외부로 밀어내는 탄성버튼기구(10)와, 상기 탄성버튼기구(10)의 양측면에 각각 대칭된 상태로 그 일단이 힌지결합되고, 이 힌지결합부위에 토션스프링(30)이 설치되어 상기 본체(2a)의 진입시에 발생하는 진입오차를 보상하면서 상기 본체(2a)를 감싸서 고정하는 한 쌍의 홀딩암(20)을 포함한다.The docking device 1 is installed in the charging body 3a and is fixed in a state of being pressed and elastically pressed as the main body 2a of the robot cleaner 2 enters, and is elastically restored when pressed again by the main body 2a. An elastic button mechanism 10 for pushing the main body 2a to the outside and one end of the elastic button mechanism 10 are symmetrically coupled to both sides of the elastic button mechanism 10, and the torsion spring 30 is connected to the hinge coupling portion. It is provided with a pair of holding arms (20) surrounding and fixing the main body (2a) while compensating for the entry error occurring when the main body (2a) is entered.

상기 탄성버튼기구(10)는 로봇 청소기(2)의 진입되는 힘을 탄성력으로 변환하여 가압된 상태로 유지하다가 상기 로봇 청소기(2)의 움직임에 의해 탄성력이 해제되면서 상기 로봇 청소기(2)를 외부로 밀어내어 이탈시키는 역할을 한다.The elastic button mechanism 10 converts the force entered by the robot cleaner 2 into an elastic force and maintains it in a pressurized state, while the elastic force is released by the movement of the robot cleaner 2, thereby leaving the robot cleaner 2 external. It acts as a pusher to escape.

이와 같은 역할을 하는 상기 탄성버튼기구(10)는 충전본체(3a)에 구비되는 몸체(11)와, 상기 몸체(11)에 삽탈 가능하게 장착되는 버튼(12)과, 상기 버튼(12)을 탄성적으로 가압 및 복원시키는 탄성부재(13)와, 상기 탄성부재(13)가 가압된 상태로 상기 버튼(12)을 고정한 후에 상기 버튼(12)의 누름에 의해 고정을 해제하는 버튼작동부(14)를 포함한다.The elastic button mechanism 10 having such a role includes a body 11 provided in the charging body 3a, a button 12 detachably mounted to the body 11, and the button 12. An elastic member 13 for elastically pressing and restoring a button operation unit for releasing the fixing by pressing the button 12 after fixing the button 12 in a state in which the elastic member 13 is pressed ( 14).

다시 말해서, 상기 탄성버튼기구(10)는 로봇 청소기(2)의 본체(2a)가 진입되면서 버튼(12)에 맞닿은 상태로 상기 버튼(12)을 밀어 탄성부재(13)가 가압된 상태로 상기 버튼(12)이 버튼작동부(14)에 의해 고정되면서 상기 본체(2a)가 도킹장치(1)에 고정되고, 상기 본체(2a)가 다시 움직여서 가압된 상태의 상기 버튼(12)을 다시 밀면 상기 버튼작동부(14)가 작동되면서 상기 버튼(12)의 고정을 해제하여 가압된 상태의 상기 탄성부재(13)가 해제되면서 상기 버튼(12)이 처음의 상태로 돌출되어 상기 본체(2a)를 외부로 밀게 된다.
여기서, 상기 버튼작동부(14)는 외력에 의해 버튼(12)이 처음 눌릴 때는 상기 버튼(12)을 눌린 상태로 고정하고, 그 다음에 고정된 상기 버튼(12)이 재차 눌릴 때에는 상기 버튼(12)의 고정이 해제되면서 돌출되도록 하는 것이다. 즉, 상기 버튼작동부(14)는 처음 눌릴 때는 딸칵거리면서 들어간 상태로 고정되고 재차 누르면 다시 딸칵거리면서 누르기 전의 상태로 돌출되는 탄성버튼식 구조를 갖는 공지의 것으로, 각종 전자제품의 푸시버튼 및 필기구의 상단에 설치되는 버튼 등에 널리 사용되는 것이다.
상기 탄성부재(13)는 탄성스프링을 말하는 것으로 버튼작동부(14)에 의해 버튼(12)이 가압된 상태에서 탄성적으로 돌출되도록 상기 버튼작동부(14)에 탄성력을 주는 역할을 한다.In other words, the elastic button mechanism 10 pushes the button 12 in contact with the button 12 as the main body 2a of the robot cleaner 2 enters the elastic member 13 while the elastic member 13 is pressed. When the button 12 is fixed by the button operating portion 14 and the main body 2a is fixed to the docking device 1, the main body 2a moves again to push the button 12 in the pressurized state again. As the button operating unit 14 is operated, the button 12 is released to the first state while the elastic member 13 in the pressurized state is released by releasing the fixing of the button 12 to the main body 2a. Will be pushed to the outside.
Here, when the button 12 is first pressed by an external force, the button operating unit 14 fixes the button 12 in a pressed state, and then when the button 12 fixed is pressed again, the button ( 12) is to be released while fixing the release. That is, the button operation unit 14 is a known state having an elastic button type structure that is fixed in a state of being clicked when pressed for the first time and protrudes in a state of being pressed before being pressed again when pressed again, and push buttons of various electronic products. It is widely used for buttons and the like installed on top of writing instruments.
The elastic member 13 refers to an elastic spring and serves to give elasticity to the button operating portion 14 such that the button 12 is elastically protruded in a pressed state by the button operating portion 14.

또한, 상기 홀딩암(20)은 토션스프링(30)에 의해 탄성적으로 회전 가능하게 탄성버튼기구(10)에 장착됨으로써, 로봇 청소기(2)의 진입시에 본체(2a)에 외부면을 탄성적으로 지지하여 그 탄성력 및 반발력으로 상기 로봇 청소기(2)의 진입오차를 보상하여 해소시키는 역할을 한다.In addition, the holding arm 20 is mounted to the elastic button mechanism 10 so as to be elastically rotatable by the torsion spring 30, so that the outer surface is elastically attached to the main body 2a when the robot cleaner 2 enters. It serves as a compensation for the entry error of the robot cleaner 2 by the elastic force and the repulsive force to solve.

또한, 상기 본체(2a)의 양측면에 각각 상호 대칭되는 돌출턱(2b)이 형성되고, 상기 돌출턱(2b)을 홀딩하도록 홀딩암(20)의 끝단에 각각 그립퍼(21)가 힌지결합되며, 상기 그립퍼(21)와 홀딩암(20)의 힌지결합부위에 토션스프링(22)이 설치된다.In addition, protruding jaws 2b that are mutually symmetrical are formed on both sides of the main body 2a, and grippers 21 are hingedly coupled to ends of the holding arms 20 to hold the protruding jaws 2b, respectively. A torsion spring 22 is installed at the hinge coupling portion of the gripper 21 and the holding arm 20.

상기 그립퍼(21)는 로봇 청소기(2)가 홀딩암(20)으로 완전히 진입되어 그 진입이 마무리될 때 토션스프링(22)에 의해 탄성복원 가능하게 회전되면서 상기 로봇 청소기(2)의 본체(2a)에 형성된 돌출턱(2b)이 삽입되어 결합되도록 함으로써, 상기 로봇 청소기(2)가 상기 홀딩암(20)에 보다 견고히 고정되도록 하는 것이다.The gripper 21 is rotated so as to be elastically restored by the torsion spring 22 when the robot cleaner 2 completely enters the holding arm 20 and the entry thereof is completed, and thus the main body 2a of the robot cleaner 2 is rotated. By the protrusion jaw (2b) formed in the coupling to be inserted, the robot cleaner 2 is to be more firmly fixed to the holding arm (20).

또한, 상기 그립퍼(21)의 하단과 상기 탄성버튼기구(10)의 양측면 사이에 상기 그립퍼(21)를 탄성적으로 지지하는 그립퍼 지지부(40)가 더 설치되는데, 상기 그립퍼 지지부(40)는 상기 탄성버튼기구(10)의 양측면에 수평으로 돌출되게 형성되는 수평지지대(41)와, 상기 수평지지대(41)의 끝단에 일단이 힌지결합되고 타단이 상기 그립퍼(21)의 하단에 힌지결합되며 탄성적으로 신축 가능하게 구비되는 탄성신축부(42)로 구성된다.In addition, a gripper support part 40 for elastically supporting the gripper 21 is further provided between the lower end of the gripper 21 and both side surfaces of the elastic button mechanism 10, wherein the gripper support part 40 is provided. Horizontal support 41 formed to protrude horizontally on both sides of the elastic button mechanism 10, one end is hinged to the end of the horizontal support 41, the other end is hinged to the lower end of the gripper 21 and burnt It is composed of an elastic expansion and contraction portion 42 that is provided to be elastically stretchable.

상기 그립퍼 지지부(40)는 수평지지대(41)에 설치된 탄성신축부(42)를 통해 그립퍼(21)를 탄성적으로 지지하는 역할을 하는 것이다.The gripper support part 40 serves to elastically support the gripper 21 through the elastic elastic part 42 installed in the horizontal support 41.

그리고, 상기 탄성신축부(42)는 수평지지대(41)에 하단이 힌지결합되고 내부에 스프링(422)이 구비되는 제1가이드실린더(421)와, 하단이 상기 스프링(422)에 맞닿은 상태로 상기 제1가이드실린더(421)의 내부에 슬라이딩 가능하게 삽입되면서 그 외부로 노출되는 슬라이딩로드(423)와, 상기 슬라이딩로드(423)의 상단이 슬라이딩 가능하게 삽입되고 끝단이 그립퍼(21)의 하단에 힌지결합되는 제2가이드실린더(424)로 구성된다.In addition, the elastic expansion and contraction portion 42 has a first guide cylinder 421 having a lower end hinged to the horizontal support 41 and having a spring 422 therein, and a lower end contacting the spring 422. A sliding rod 423 slidably inserted into the first guide cylinder 421 and exposed to the outside thereof, and an upper end of the sliding rod 423 is slidably inserted, and an end thereof is a lower end of the gripper 21. It consists of a second guide cylinder 424 hinged to.

상기 탄성신축부(42)는 스프링(422)에 지지된 슬라이딩로드(423)가 제1가이드실린더(421)와 제2가이드실린더(424)의 사이에서 그 내부로 슬라이딩되면서 탄성적으로 신축되어 그립퍼(21)의 회전을 탄성적으로 지지하게 된다. The elastic expansion and contraction portion 42 is elastically stretched and gripper while the sliding rod 423 supported by the spring 422 slides therein between the first guide cylinder 421 and the second guide cylinder 424. The rotation of the 21 is elastically supported.

또한, 상기 충전본체(3a)에 구비되어 탄성버튼기구(10)가 수평으로 슬라이딩 가능하게 탄성적으로 지지하는 수평지지부(50)를 더 포함하는데, 상기 수평지지부(50)는 상기 탄성버튼기구(10)에 형성되는 수평관통공(51)과, 상기 수평관통공(51)을 관통하여 슬라이딩 가능하게 구비되는 수평봉(52)과, 상기 수평봉(52)의 양단을 상기 충전대(3)에 고정하는 한 쌍의 고정부재(53)와, 상기 고정부재(53)의 내측면과 탄성버튼기구(10)의 외측면 사이로 상기 수평봉(52)에 끼워지는 탄성가압스프링(54)을 포함한다.In addition, the filling body (3a) is further provided with a horizontal support portion 50 to elastically support the elastic button mechanism 10 so as to slid horizontally, the horizontal support portion 50 is the elastic button mechanism ( A horizontal through hole 51 formed at 10), a horizontal bar 52 slidable through the horizontal through hole 51, and both ends of the horizontal bar 52 to be fixed to the charging table 3; A pair of fixing member 53, and the elastic pressing spring 54 is fitted to the horizontal bar 52 between the inner surface of the fixing member 53 and the outer surface of the elastic button mechanism (10).

상기 수평지지부(50)는 탄성버튼기구(10)의 수평관통공(51)에 고정부재(53)에 의해 고정된 수평봉(52)이 슬라이딩 가능하게 끼워진 상태로 탄성가압스프링(54)에 의해 상기 탄성버튼기구(10)의 양측면이 탄성적으로 지지함으로써, 상기 탄성버튼기구(10)가 수평으로 이동 가능한 상태로 처음의 위치로 복원되도록 복원력을 가해 로봇 청소기(2)의 진입시 발생하는 진입오차를 보다 정밀하게 보상하여 상쇄시키는 역할을 한다. The horizontal support portion 50 is formed by the elastic pressing spring 54 in a state in which the horizontal rod 52 fixed by the fixing member 53 is slidably fitted in the horizontal through hole 51 of the elastic button mechanism 10. By elastically supporting both sides of the elastic button mechanism 10, the elastic button mechanism 10 applies a restoring force so as to be restored to its initial position in a horizontally movable state, thereby preventing entry errors generated when the robot cleaner 2 enters. It compensates more precisely.

또한, 상기 고정부재(53)를 지지하도록 그 하면에 베이스플레이트(55)가 부착되는데, 상기 베이스플레이트(55)는 상기 고정부재(53)의 상부로 구비되는 도킹장치(1)를 전체적으로 지지하는 역할을 한다.In addition, the base plate 55 is attached to the lower surface to support the fixing member 53, the base plate 55 to support the docking device 1 provided as an upper portion of the fixing member 53 as a whole Play a role.

또한, 상기 수평지지부(50)는 고정부재(53)의 상부 내측에 고정되는 보조수평봉(56)과, 상기 보조수평봉(56)에 슬라이딩 가능하게 끼워지고 탄성버튼기구(10)의 상면에 장착되는 슬라이딩부재(57)를 더 포함하는데, 상기 보조수평봉(56)과 슬라이딩부재(57)에 의해 탄성버튼기구(10)의 수평이동에 보다 정밀하게 안내된다.In addition, the horizontal support portion 50 is slidably fitted to the auxiliary horizontal rod 56 fixed to the upper inner side of the fixing member 53 and the auxiliary horizontal rod 56 and mounted on the upper surface of the elastic button mechanism 10. The sliding member 57 is further included, and the auxiliary horizontal rod 56 and the sliding member 57 are guided more precisely to the horizontal movement of the elastic button mechanism 10.

도 6 내지 도 9는 본 발명의 작동상태를 보인 평단면도이다.6 to 9 are plan views showing the operating state of the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(2)의 본체(2a)가 진입오차를 가진 상태로 도킹장치(1)로 진입된다.As shown in the drawing, the main body 2a of the robot cleaner 2 enters the docking apparatus 1 with the entry error.

그리고, 상기 본체(2a)가 홀딩암(20)의 끝단에 맞닿으면서 상기 홀딩암(20) 을 회전시켜 토션스프링(30)이 가압되고, 그에 따라 상기 토션스프링(30)에 의한 탄성반발력에 의해 상기 홀딩암(20)이 상기 본체(2a)를 밀게 되고, 이와 같은 상태가 반복되면서 로봇 청소기(2)의 진입오차가 보상되는 상태로 정밀하게 상기 홀딩암(20)의 내측으로 도킹된다.The torsion spring 30 is pressurized by rotating the holding arm 20 while the main body 2a abuts against the end of the holding arm 20, thereby applying the elastic repulsion force by the torsion spring 30. As a result, the holding arm 20 pushes the main body 2a and is docked into the holding arm 20 precisely in such a state that the entry error of the robot cleaner 2 is compensated as the above state is repeated.

이때, 상기 홀딩암(20)의 끝단에 구비되는 그립퍼(21)가 토션스프링(22)과 탄성신축부(42)에 의해 지지된 상태로 본체(2a)의 양측면에 형성된 돌출턱(2b)에 자연스럽게 삽입되어 상기 본체(2a)를 견고히 고정하게 된다.At this time, the gripper 21 provided at the end of the holding arm 20 is supported by the torsion spring 22 and the elastic elastic portion 42 in the protruding jaw 2b formed on both sides of the main body 2a. It is naturally inserted to firmly fix the main body 2a.

그리고, 상기 본체(2a)가 진입됨에 따라 홀딩암(20)에 가해지는 외력은 탄성신축부(42)와 함께 탄성버튼기구(10)의 몸체(11)에 구비되는 수평지지부(50)에 의해 지지되면서 상쇄된다.As the main body 2a enters, the external force applied to the holding arm 20 is horizontally supported by the elastic support 42 and the horizontal support 50 provided in the body 11 of the elastic button mechanism 10. It is supported and offset.

또한, 상기 홀딩암(20)으로 본체(2a)가 진입하면서 홀딩암(20)의 내측에 있는 탄성버튼기구(10)의 버튼(12)을 누르게 되고, 이와 같이 상기 본체(2a)에 의해 눌러진 버튼(12)은 하부로 이동하면서 탄성부재(13)를 가압시킨 다음에 버튼작동부(14)에 의해 고정된다.In addition, when the main body 2a enters the holding arm 20, the button 12 of the elastic button mechanism 10 located inside the holding arm 20 is pressed, and thus pressed by the main body 2a. The button 12 is pushed by the elastic member 13 while moving downward, and then fixed by the button operating portion 14.

이와 같이 상기 버튼작동부(14)에 의해 버튼(12)이 탄성부재(13)를 가압한 상태로 고정된 후에 로봇 청소기(2)의 도킹이 완료된다.As described above, after the button 12 is fixed by the button operation unit 14 in a state in which the elastic member 13 is pressed, docking of the robot cleaner 2 is completed.

상기와 같이 로봇 청소기(2)가 도킹장치(1)에 도킹되어 충전과 같은 작업을 수행한 후에 상기 로봇 청소기(2)의 본체(2a)가 버튼(12)을 다시 눌러 상기 버튼(12)의 누름에 의해 버튼작동부(14)가 작동되면서 상기 버튼(12)의 고정을 해제하게 된다.As described above, after the robot cleaner 2 is docked to the docking apparatus 1 to perform a task such as charging, the main body 2a of the robot cleaner 2 presses the button 12 again to By pressing the button operating portion 14 is operated to release the fixing of the button 12.

그리고, 상기 버튼(12)의 해제에 의해 상기 버튼(12)을 가압하고 있던 탄성부재(13)가 처음의 상태로 복원되면서 상기 버튼(12)을 돌출시키고, 상기 버튼(12)의 돌출에 의해 로봇 청소기(2)의 본체(2a)가 외부측으로 밀리면서 홀딩암(20)과 그립퍼(21)에서 순간적으로 이탈된다.Then, the elastic member 13, which has been pressing the button 12 by the release of the button 12, is restored to the initial state while protruding the button 12, and by the protrusion of the button 12 The main body 2a of the robot cleaner 2 is momentarily separated from the holding arm 20 and the gripper 21 while being pushed outward.

도 10 내지 도 13은 탄성버튼기구의 작동상태를 보인 요부 확대 평면도이다.10 to 13 is an enlarged plan view of the main portion showing the operating state of the elastic button mechanism.

도 10에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(2)가 홀딩암(20)의 사이로 진입하면서 버튼(12)을 누르면 상기 버튼(12)이 하부측으로 이동되면서 탄성부재(13)를 가압하게 된다.As shown in FIG. 10, when the robot cleaner 2 enters between the holding arms 20 and presses the button 12, the button 12 is moved downward to press the elastic member 13.

도 11에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(2)에 의해 버튼(12)의 소정의 간격 이상으로 눌리어 하부로 이동된 후에 상기 로봇 청소기(2)가 진입을 멈추면, 상기 버튼(12)이 조금 돌출되면서 탄성부재(13)가 가압된 상태로 버튼작동부(14)에 의해 고정된다.As shown in FIG. 11, when the robot cleaner 2 stops entering after being pushed down by the robot cleaner 2 over a predetermined interval of the button 12, the button 12 is stopped. While slightly protruding, the elastic member 13 is fixed by the button operating portion 14 in a pressurized state.

이때, 상기 로봇 청소기(2)의 외부면에 버튼(12)이 밀착된 상태로 유지되면서 홀딩암(20)에 의해 상기 로봇 청소기(2)가 견고히 고정된 상태로 도킹이 완료된다.At this time, the button 12 is held in close contact with the outer surface of the robot cleaner 2 and the docking is completed in a state where the robot cleaner 2 is firmly fixed by the holding arm 20.

도 12에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(2)가 충전 등과 같은 소정의 임무를 수행한 후에 홀딩암(20)에서 이탈하고자 할 때는 상기 로봇 청소기(2)가 하부측으로 진입하면서 버튼(12)을 다시 누르면 탄성부재(13)가 약간 더 가압되면서 상기 버튼(12)이 버튼작동부(14)를 작동시키게 되고, 그에 따라 상기 버튼작동부(14)에 의한 상기 버튼(12)의 고정이 해제된다.As shown in FIG. 12, when the robot cleaner 2 intends to leave the holding arm 20 after performing a predetermined task such as charging or the like, the robot cleaner 2 enters the lower side and presses the button 12. When pressed again, the elastic member 13 is slightly pressed to activate the button 12 to operate the button operating portion 14, thereby releasing the fixing of the button 12 by the button operating portion 14. .

도 13에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(2)의 재진입에 의해 버튼작동부(14)가 작동되어 버튼(12)의 고정이 해제되면 상기 버튼(12)을 탄성적으로 가압하고 있던 탄성부재(13)가 처음의 상태로 복원되면서 상기 버튼(12)을 상부측으로 강하게 이동시키게 된다.As shown in FIG. 13, when the button operating unit 14 is operated by re-entry of the robot cleaner 2 and the fixing of the button 12 is released, an elastic member that elastically presses the button 12 ( As 13) is restored to the initial state, the button 12 is strongly moved upward.

그리고, 상기 버튼(12)의 이동에 따라 이에 맞닿아 있던 로봇 청소기(2)가 상부측으로 밀리면서 홀딩암(20)에서 자연스럽게 이탈하게 된다.In addition, the robot cleaner 2, which is in contact with the button 12, is pushed toward the upper side according to the movement of the button 12, thereby naturally leaving the holding arm 20.

상술한 바와 같이 본 발명은 로봇 청소기의 진입오차가 보상된 상태로 로봇 청소기의 정밀하고 안정적인 도킹이 이루어지도록 함으로써, 로봇 청소기의 도킹이 보다 빠르게 이루어지고 강인한 도킹상태를 유지할 수 있게 되는 효과를 갖는다.As described above, the present invention allows the robot cleaner to be precisely and stably docked with the entry error of the robot cleaner compensated, and thus, the robot cleaner can be docked more quickly and maintain a robust docking state.

또한, 본 발명은 로봇 청소기의 도킹후에 그 이탈이 보다 손쉽게 이루어지도록 함으로써, 로봇 청소기의 이탈작동이 보다 안정적으로 이루어지게 되는 효과를 갖는다.In addition, the present invention has an effect that the separation operation of the robot cleaner is made more stable by making the departure more easily after docking the robot cleaner.

또한, 본 발명은 기구적인 메커니즘만으로 로봇 청소기의 도킹 및 그 도킹의 해제가 이루어지도록 함으로써, 작동상의 편리성이 증진되면서 별도의 제어 및 조작이 불필요해지는 효과를 갖는다.In addition, the present invention has the effect that the docking of the robot cleaner and the release of the docking is made only by a mechanical mechanism, so that the convenience of operation is increased and no separate control and operation are necessary.

또한, 본 발명은 도킹후에 도킹상태가 강인하면서 지속적으로 유지될 수 있도록 함으로써, 외부에서 가해지는 힘과 같은 외부적인 요인이나 공구 및 배터리의 교체 시 가해지는 힘과 같은 내부적인 요인에 의해 충전대에서 로봇 청소기가 이탈되는 것이 미연에 방지되는 효과를 갖는다.In addition, the present invention allows the docking state to remain strong and steadily after docking, so that the robot in the charging stand may be controlled by external factors such as external force or internal factors such as the force applied when replacing the tool and the battery. Leaving the cleaner has an effect that is prevented in advance.

또한, 본 발명은 별도의 구동기나 센서가 없이도 로봇 청소기의 주행에 의해 도킹 및 그 도킹의 해제 작동이 이루어지도록 함으로써, 제작 및 설치가 간편하고 제어 및 조작이 간편하며 제조단가가 현저히 저렴해지는 효과를 갖는다.In addition, the present invention is to make the docking and the release of the docking operation by running the robot cleaner without a separate driver or sensor, the production and installation is simple, the control and operation is simple, the manufacturing cost is significantly lower Have

Claims (23)

로봇 청소기가 충전대에 설치된 도킹장치로 진입하는 청소기 진입단계와;A robot entry step of entering the docking apparatus installed in the charging station by the robot cleaner; 상기 로봇 청소기와 충전대 사이의 진입오차가 상기 도킹장치의 기구적인 유도에 의해 보상되는 진입오차 보상단계와;An entry error compensation step in which an entry error between the robot cleaner and a charging stand is compensated by mechanical induction of the docking device; 상기 진입오차의 보상이 완료되면서 상기 도킹장치에 설치된 탄성버튼기구를 상기 로봇 청소기가 가압하는 상태로 상기 도킹장치에 상기 로봇 청소기가 안착되는 탄성 안착단계를;An elastic seating step in which the robot cleaner is seated on the docking device while the robot cleaner presses the elastic button mechanism installed on the docking device while the entry error is compensated for; 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 방법.Docking method of the robot cleaner, characterized in that comprises. 제1항에 있어서;The method of claim 1; 상기 탄성 안착단계의 다음으로 상기 로봇 청소기가 상기 탄성버튼기구를 눌러 상기 탄성버튼기구가 탄성 복원되면서 상기 로봇 청소기를 외부로 밀어 상기 도킹장치에서 상기 로봇 청소기를 이탈시키는 도킹 해제단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 방법.After the elastic seating step, the robot cleaner further includes a docking releasing step of pressing the elastic button mechanism to release the robot cleaner from the docking apparatus by pushing the robot cleaner to the outside while the elastic button mechanism is elastically restored. A docking method of a robot cleaner, characterized in that. 바닥면을 자체 주행하면서 먼지를 흡입하는 본체를, 포함하는 로봇 청소기와;A robot cleaner including a main body which sucks dust while driving the floor surface itself; 상기 로봇 청소기가 도킹되면서 접속되어 상기 로봇 청소기를 충전시키는 충전본체를, 포함하는 충전대와;A charging table including a charging body connected to the robot cleaner while being docked to charge the robot cleaner; 상기 충전본체에 설치되어 진입되는 상기 로봇 청소기와 충전대 사이의 진입오차가 보상되도록 상기 로봇 청소기를 감싸서 상기 충전대에 안착시키는 도킹장치로;A docking device installed on the charging body to wrap the robot cleaner and seat it on the charging stand so that an entry error between the robot cleaner and the charging stand is compensated for; 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템. Docking system of the robot cleaner, characterized in that configured. 제3항에 있어서;The method of claim 3; 상기 도킹장치는,The docking device, 상기 충전본체에 설치되어 상기 로봇 청소기의 본체가 진입함에 따라 눌리어 탄성 가압된 상태로 고정되다가 상기 본체에 의해 다시 눌리면 탄성 복원되어 상기 본체를 외부로 밀어내는 탄성버튼기구와,An elastic button mechanism installed in the charging main body and fixed in a pressurized state as the main body of the robot cleaner is pressed and then pushed back by the main body to be elastically restored to push the main body to the outside; 상기 탄성버튼기구의 양측면에 각각 대칭된 상태로 그 일단이 힌지결합되고, 이 힌지결합부위에 토션스프링이 설치되어 상기 본체의 진입시에 발생하는 진입오차를 보상하면서 상기 본체를 감싸서 고정하는 한 쌍의 홀딩암을,One end is hinged to both sides of the elastic button mechanism in a symmetrical state, and a pair of torsion springs are installed at the hinge coupling part to cover and fix the main body while compensating for an entry error generated when the main body is entered. Holding Arm, 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Docking system for a robot cleaner, comprising a. 제4항에 있어서;The method of claim 4; 상기 탄성버튼기구는,The elastic button mechanism, 상기 충전본체에 구비되는 몸체와, A body provided in the filling body, 상기 몸체에 삽탈 가능하게 장착되는 버튼과, A button detachably mounted to the body; 상기 버튼을 탄성적으로 가압 및 복원시키는 탄성부재와,An elastic member for elastically pressing and restoring the button; 상기 탄성부재가 가압된 상태로 상기 버튼을 고정한 후에 상기 버튼의 누름에 의해 고정을 해제하는 버튼작동부를, After the button is fixed in the state in which the elastic member is pressed button operation unit for releasing the lock by pressing the button, 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Docking system for a robot cleaner, comprising a. 제4항에 있어서;The method of claim 4; 상기 본체의 양측면에 각각 상호 대칭되는 돌출턱이 형성되고, 상기 돌출턱을 홀딩하도록 상기 홀딩암의 끝단에 각각 그립퍼가 힌지결합되며, 상기 그립퍼와 홀딩암의 힌지결합부위에 토션스프링이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Protruding jaws are formed to be symmetrical to each other on both sides of the body, each gripper is hinged to the end of the holding arm to hold the protruding jaw, the torsion spring is installed on the hinge coupling portion of the gripper and the holding arm A docking system for a robot cleaner. 제6항에 있어서;The method of claim 6; 상기 그립퍼의 하단과 상기 탄성버튼기구의 양측면 사이에 상기 그립퍼를 탄성적으로 지지하는 그립퍼 지지부가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Docking system of the robot cleaner, characterized in that the gripper support portion for elastically supporting the gripper is further installed between the lower end of the gripper and both sides of the elastic button mechanism. 제7항에 있어서;The method of claim 7; 상기 그립퍼 지지부는, The gripper support portion, 상기 탄성버튼기구의 양측면에 수평으로 돌출되게 형성되는 수평지지대와,A horizontal support formed to protrude horizontally on both sides of the elastic button mechanism; 상기 수평지지대의 끝단에 일단이 힌지결합되고 타단이 상기 그립퍼의 하단에 힌지결합되며 탄성적으로 신축 가능하게 구비되는 탄성신축부로,One end is hinged to the end of the horizontal support and the other end is hinged to the lower end of the gripper elastically stretchable elastic portion is provided to be elastically stretchable, 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Docking system of the robot cleaner, characterized in that configured. 제8항에 있어서;The method of claim 8; 상기 탄성신축부는,The elastic stretch part, 상기 수평지지대에 하단이 힌지결합되고 내부에 스프링이 구비되는 제1가이드실린더와, A first guide cylinder having a lower end hinged to the horizontal support and having a spring therein; 하단이 상기 스프링에 맞닿은 상태로 상기 제1가이드실린더의 내부에 슬라이딩 가능하게 삽입되면서 그 외부로 노출되는 슬라이딩로드와,A sliding rod exposed to the outside while being slidably inserted into the inside of the first guide cylinder in a state where a lower end is in contact with the spring; 상기 슬라이딩로드의 상단이 슬라이딩 가능하게 삽입되고 끝단이 상기 그립퍼의 하단에 힌지결합되는 제2가이드실린더로,The second guide cylinder is inserted into the upper end of the sliding rod slidably and the end is hinged to the lower end of the gripper, 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Docking system of the robot cleaner, characterized in that configured. 제4항에 있어서;The method of claim 4; 상기 충전본체에 구비되어 상기 탄성버튼기구가 수평으로 슬라이딩 가능하게 탄성적으로 지지하는 수평지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.The docking system of the robot cleaner, characterized in that the charging body further comprises a horizontal support for elastically supporting the elastic button mechanism to be slid horizontally. 제10항에 있어서;The method of claim 10; 상기 수평지지부는,The horizontal support portion, 상기 탄성버튼기구에 형성되는 수평관통공과,A horizontal through hole formed in the elastic button mechanism; 상기 수평관통공을 관통하여 슬라이딩 가능하게 구비되는 수평봉과,A horizontal bar provided to be slidable through the horizontal through hole; 상기 충전본체에 상기 수평봉의 양단을 고정하는 한 쌍의 고정부재와,A pair of fixing members for fixing both ends of the horizontal bar to the filling body; 상기 고정부재의 내측면과 탄성버튼기구의 외측면 사이로 상기 수평봉에 끼워지는 탄성가압스프링을,An elastic pressure spring that is fitted to the horizontal bar between the inner surface of the fixing member and the outer surface of the elastic button mechanism, 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Docking system for a robot cleaner, comprising a. 제11항에 있어서;The method of claim 11; 상기 고정부재를 지지하도록 그 하면에 베이스플레이트가 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Docking system of the robot cleaner, characterized in that the base plate is attached to the lower surface to support the fixing member. 제11항에 있어서;The method of claim 11; 상기 고정부재의 상부 내측에 고정되는 보조수평봉과, An auxiliary horizontal rod fixed to an upper inner side of the fixing member; 상기 보조수평봉에 슬라이딩 가능하게 끼워지고 상기 탄성버튼기구의 상면에 장착되는 슬라이딩부재를,A sliding member slidably fitted to the auxiliary horizontal rod and mounted on an upper surface of the elastic button mechanism; 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 도킹 시스템.Docking system for a robot cleaner, further comprising. 로봇 청소기가 진입함에 따라 눌리어 탄성 가압된 상태로 고정되다가 상기 로봇 청소기에 의해 다시 눌리면 탄성 복원되어 상기 로봇 청소기를 외부로 밀어내는 탄성버튼기구와,An elastic button mechanism which is fixed as being pressed and elastically pressed as the robot cleaner enters and is elastically restored when pressed again by the robot cleaner to push the robot cleaner to the outside; 상기 탄성버튼기구의 양측면에 각각 대칭된 상태로 그 일단이 힌지결합되고, 이 힌지결합부위에 토션스프링이 설치되어 상기 로봇 청소기의 진입시에 발생하는 진입오차를 보상하면서 상기 로봇 청소기를 감싸서 고정하는 한 쌍의 홀딩암을,As long as one end is hinged to both sides of the elastic button mechanism in a symmetrical state, and a torsion spring is installed at the hinge coupling portion to wrap and fix the robot cleaner while compensating for an entry error generated when the robot cleaner enters. A pair of holding arms, 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking device for a robot cleaner comprising a. 제14항에 있어서;The method of claim 14; 상기 탄성버튼기구는,The elastic button mechanism, 몸체와, Body, 상기 몸체에 삽탈 가능하게 장착되는 버튼과, A button detachably mounted to the body; 상기 버튼을 탄성적으로 가압 및 복원시키는 탄성부재와,An elastic member for elastically pressing and restoring the button; 상기 탄성부재가 가압된 상태로 상기 버튼을 고정한 후에 상기 버튼의 누름에 의해 고정을 해제하는 버튼작동부를, After the button is fixed in the state in which the elastic member is pressed button operation unit for releasing the lock by pressing the button, 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking device for a robot cleaner comprising a. 제14항에 있어서;The method of claim 14; 상기 홀딩암의 끝단에 각각 그립퍼가 힌지결합되고, 상기 그립퍼와 홀딩암의 힌지결합부위에 토션스프링이 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.A gripper is hinged to each end of the holding arm, and a torsion spring is installed at the hinge coupling portion of the gripper and the holding arm. 제16항에 있어서;The method of claim 16; 상기 그립퍼의 하단과 상기 탄성버튼기구의 양측면 사이에 상기 그립퍼를 탄 성적으로 지지하는 그립퍼 지지부가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking device for a robot cleaner, characterized in that the gripper support portion for elastically supporting the gripper is further provided between the lower end of the gripper and both sides of the elastic button mechanism. 제17항에 있어서;18. The method of claim 17; 상기 그립퍼 지지부는, The gripper support portion, 상기 탄성버튼기구의 양측면에 수평으로 돌출되게 형성되는 수평지지대와,A horizontal support formed to protrude horizontally on both sides of the elastic button mechanism; 상기 수평지지대의 끝단에 일단이 힌지결합되고 타단이 상기 그립퍼의 하단에 힌지결합되며 탄성적으로 신축 가능하게 구비되는 탄성신축부로,One end is hinged to the end of the horizontal support and the other end is hinged to the lower end of the gripper elastically stretchable elastic portion is provided to be elastically stretchable, 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking device for a robot cleaner, characterized in that configured. 제18항에 있어서;The method of claim 18; 상기 탄성신축부는,The elastic stretch part, 상기 수평지지대에 하단이 힌지결합되고 내부에 스프링이 구비되는 제1가이드실린더와, A first guide cylinder having a lower end hinged to the horizontal support and having a spring therein; 하단이 상기 스프링에 맞닿은 상태로 상기 제1가이드실린더의 내부에 슬라이딩 가능하게 삽입되면서 그 외부로 노출되는 슬라이딩로드와,A sliding rod exposed to the outside while being slidably inserted into the inside of the first guide cylinder in a state where a lower end is in contact with the spring; 상기 슬라이딩로드의 상단이 슬라이딩 가능하게 삽입되고 끝단이 상기 그립퍼의 하단에 힌지결합되는 제2가이드실린더로,The second guide cylinder is inserted into the upper end of the sliding rod slidably and the end is hinged to the lower end of the gripper, 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking device for a robot cleaner, characterized in that configured. 제14항에 있어서;The method of claim 14; 상기 탄성버튼기구가 수평으로 슬라이딩 가능하게 탄성적으로 지지하는 수평지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking device for a robot cleaner, characterized in that the elastic button mechanism further comprises a horizontal support for elastically supporting the horizontal sliding. 제20항에 있어서;The method of claim 20; 상기 수평지지부는,The horizontal support portion, 상기 탄성버튼기구에 형성되는 수평관통공과,A horizontal through hole formed in the elastic button mechanism; 상기 수평관통공을 관통하여 슬라이딩 가능하게 구비되는 수평봉과,A horizontal bar provided to be slidable through the horizontal through hole; 상기 수평봉의 양단을 고정하는 한 쌍의 고정부재와,A pair of fixing members for fixing both ends of the horizontal bar; 상기 고정부재의 내측면과 탄성버튼기구의 외측면 사이로 상기 수평봉에 끼워지는 탄성가압스프링을,An elastic pressure spring that is fitted to the horizontal bar between the inner surface of the fixing member and the outer surface of the elastic button mechanism, 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking device for a robot cleaner comprising a. 제21항에 있어서;The method of claim 21; 상기 고정부재를 지지하도록 그 하면에 베이스플레이트가 부착되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking apparatus for a robot cleaner, characterized in that the base plate is attached to the lower surface to support the fixing member. 제21항에 있어서;The method of claim 21; 상기 고정부재의 상부 내측에 고정되는 보조수평봉과, An auxiliary horizontal rod fixed to an upper inner side of the fixing member; 상기 보조수평봉에 슬라이딩 가능하게 끼워지고 상기 탄성버튼기구의 상면에 장착되는 슬라이딩부재를,A sliding member slidably fitted to the auxiliary horizontal rod and mounted on an upper surface of the elastic button mechanism; 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기용 도킹장치.Docking device for a robot cleaner, characterized in that it further comprises.
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