KR100691210B1 - 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법 및이를 수행하기 위한 시스템 - Google Patents

다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법 및이를 수행하기 위한 시스템 Download PDF

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KR100691210B1 KR1020050021703A KR20050021703A KR100691210B1 KR 100691210 B1 KR100691210 B1 KR 100691210B1 KR 1020050021703 A KR1020050021703 A KR 1020050021703A KR 20050021703 A KR20050021703 A KR 20050021703A KR 100691210 B1 KR100691210 B1 KR 100691210B1
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Abstract

탐색하려는 공간의 영상에 대한 저해상도의 초점위치를 계산하고, 계산된 초점위치를 기반으로 탐색하려는 공간의 영상에 대한 고해상도의 초점위치를 계산하여 최적의 초점 위치를 탐색하는 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법 및 이를 수행하기 위한 시스템이 개시된다. 본 발명은 전체 구간인 제 1 이동구간(R1)을 N개의 작은 영역들로 분할하고, 상기 분할된 N개의 작은 영역에서 상기 카메라(110)를 빠른 속도로 이동시켜 1/60초마다 촬영을 수행하여 저해상도의 영상에서 밝기를 누적한 대표 영상들인 누적 대표 영상을 형성하는 단계; ⅱ)상기 ⅰ단계에서 형성된 누적 대표영상들을 영상 처리하여 고주파 특성을 나타내는 특정치인 각 대표 영상의 초점값들을 산출하는 단계; ⅲ)상기 ⅱ단계에서 산출된 대표영상의 초점값들중 최대값을 산출한 다음, 상기 제 1 이동구간(R1)에서 분할된 상기 N개의 작은 영역들 중에서 상기 최대값을 나타낸 영역을 검출하는 단계; 및 ⅳ)상기 최대값을 나타낸 영역에 계산 허용 오차를 감산 및 가산하여 새로운 탐색 구간인 제 2 이동구간(R2)을 설정하고, 상기 제 2이동구간(R2)에서는 상기 카메라(110)를 상기 제 1 이동구간(R1)의 이동속도보다 일정비율 느린 속도로 이동시켜 1/60초마다 해상도가 더 선명한 영상을 촬영하도록 하면서 상기 ⅰ단계에서 상기 ⅳ단계를 필요에 따라 적어도 1회 이상 반복 수행하여 정확한 초점위치를 산출하는 것이다.

Description

다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법 및 이를 수행하기 위한 시스템{method adjusting focus of an image automatically using multi- resolution skill and system for performing the same}
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 장치의 개략도이다.
도 2는 도 1의 시스템에서 다중 해상도기법을 이용하여 영상의 초점을 계산하는 과정을 도식화한 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 장치에서 카메라 이동에 따라 획득된 초점영상을 보여주기 위한 사진도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
102 : 대상물체 110 : 카메라
120 : 광학 및 조명장치 130 : 이동모터
140 : 영상처리 및 이동조정장치
본 발명은 다중 해상도 기법을 이용한 영상의 초점 최적화에 관한 것으로서, 특히 탐색하려는 공간의 영상에 대한 저해상도의 초점위치를 계산하고, 계산된 초점위치를 기반으로 탐색하려는 공간의 영상에 대한 고해상도의 초점위치를 계산하여 최적의 초점 위치를 탐색하는 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법 및 이를 수행하기 위한 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 렌즈를 통해 빛을 받아들여, 결상된 상을 이용하는 광학 기기로는 현미경, 사진기, 캠코더 등이 있으며, 이러한 종류의 기기는 장치의 광학적 특성상 선명한 상을 얻기 위한 초점 조절이 필수적으로 요구된다.
특히 광학기기의 발달로 인하여 점차 해상도가 증가하고 최근에는 광학기기를 이용하여 반도체 회로 패턴, LCD의 패턴을 검사하는 불량 검사 장치가 산업현장에서 활발하게 이용되고 있는 실정이다. 패턴의 불량을 검사하는 장치에서는 카메라의 초점을 자동으로 조정하는 자동 영성 초점 조정 장치가 필수적인 데, 자동 영상 초점 조정 장치는 제품의 불량위치를 구한 다음, 그 위치에서 정밀하게 불량을 촬영하기 위하여 사용된다. 카메라에서 자동으로 위치를 계산하기 위해서는 초점위치가 포함된 전체 구간에서 일정한 간격으로 모든 영상을 촬영한 다음, 촬영된 영상의 영상처리를 수행하여 가장 선명한 영상이 찍힌 위치를 초점위치로 선정하게 된다.
종래의 초점 조정을 자동화하는 방법으로서 피사체와 커메라 렌즈사이의 거리에 따라 구간을 분할하여 분할된 구간의 모든 위치에서 촬영을 하여 가장 선명한 영상이 찍힌 위치(초점 위치)를 구하는 방법이 있다. 이 방법은 정확한 초점 위치 를 계산할 수 있다는 장점은 있으나, 분할된 모든 구간에서 영상을 촬영하고, 촬영된 영상의 영상처리를 수행하여야 하므로 초점위치를 계산하는 데 소요되는 시간이 많다는 단점이 있었다.
또한, 종래의 초점 조정을 자동화하는 방법으로서 레이저를 이용하여 레이저가 피사체에 충돌하여 되돌아온 시간을 측정, 이를 바탕으로 카메라와 피사체 사이의 거리를 계산한 후 이에 따라 초점 위치를 최적화하는 방법이 있는 데, 이 방법은 초점위치의 계산시간이 짧아진다는 장점은 있으나, 장비의 제작비용이 높고, 대상 물체에 따라 레이저를 이용하여 측정한 거리에 따른 정확한 분해 능력이 요구된다는 점에서 실용적이지는 못한 단점이 있었다.
본 발명은 상기의 문제점을 해소하기 위하여 발명된 것으로, 피사체와 카메라 렌즈사이의 거리에 따라 구간을 분할하고, 분할된 구간에서 저해상도로 빠르게 촬영을 수행하여, 촬영된 영상중 가장 선명한 영상이 찍힌 구간을 탐색하고, 탐색된 구간을 다시 분할하고, 분할된 구간에서 다시 고해상도로 촬영을 수행하여 탐색하고자 하는 위치를 줄여나가는 방법으로 정확한 초점위치를 구함으로 초점 계산시간이 짧고 대상물체의 종류에 상관없이 적용할 수 있는 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법을 제공하는 데 제 1목적이 있다.
본 발명의 제 2 목적은 상기한 제 1목적을 수행하기 위한 시스템을 제공하고자 하는 것이다.
이와 같은 제 1 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
ⅰ)전체 구간인 제 1 이동구간(R1)을 N개의 작은 영역들로 분할하고, 상기 분할된 N개의 작은 영역에서 상기 카메라(110)를 빠른 속도로 이동시켜 1/60초마다 촬영을 수행하여 저해상도의 영상에서 밝기를 누적한 대표 영상들인 누적 대표 영상을 형성하는 단계;
ⅱ)상기 ⅰ단계에서 형성된 누적 대표영상들을 영상 처리하여 고주파 특성을 나타내는 특정치인 각 대표 영상의 초점값들을 산출하는 단계;
ⅲ)상기 ⅱ단계에서 산출된 대표영상의 초점값들중 최대값을 산출한 다음, 상기 제 1 이동구간(R1)에서 분할된 상기 N개의 작은 영역들 중에서 상기 최대값을 나타낸 영역을 검출하는 단계; 및
ⅳ)상기 최대값을 나타낸 영역에 계산 허용 오차를 감산 및 가산하여 새로운 탐색 구간인 제 2 이동구간(R2)을 설정하고, 상기 제 2이동구간(R2)에서는 상기 카메라(110)를 상기 제 1 이동구간(R1)의 이동속도보다 일정비율 느린 속도로 이동시켜 1/60초마다 해상도가 더 선명한 영상을 촬영하도록 하면서 상기 ⅰ단계에서 상기 ⅳ단계를 필요에 따라 적어도 1회 이상 반복 수행하여 정확한 초점위치를 산출하는 것이다.
또한, 제 2 목적을 달성하기 위한 본 발명은
대상물체(102)를 검사하기 위한 영상을 촬영하기 위한 카메라(110);
상기 카메라(110)의 하부에 형성되어 영상의 배율조정 및 상을 형성하기 위한 광학 및 조명장치(120);
상기 카메라(110)의 일측에 형성되어 원하는 배율의 영상을 촬영하기 위하여 상기 카메라(110)와 상기 광학 및 조명장치(120)를 상하로 이동시키기 위한 이동모터(130); 및
상기 카메라(110)의 출력측에 형성되어 전체 구간을 분할한 N개의 작은 영역에서 상기 카메라(110)를 빠른 속도로 이동시켜 저해상도의 영상에서 밝기를 누적한 누적 대표 영상을 영상 처리하여 각 대표 영상의 초점값들을 산출하며, 상기 산출된 대표영상의 초점값들중 최대값을 나타낸 영역을 검출하고 나서, 상기 검출된 영역에서는 상기 카메라(110)를 느린 속도로 이동시켜 해상도가 더 선명한 고해상도의 영상을 촬영하도록 하는 동작을 적어도 1회 이상 반복 수행하여 최적의 초점 위치를 산출하기 위한 영상처리 및 이동 조정 장치(140)를 포함하는 것이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
첨부된 도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 장치의 개략도이고, 도 2는 도 1의 시스템에서 다중 해상도기법을 이용하여 영상의 초점을 계산하는 과정을 도식화한 도면이며, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 장치에서 카메라 이동에 따라 획득된 초점영상을 보여주기 위한 사진도이다.
본 발명에 따른 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점장치는 도 1에서 보는 바와 같이, 대상물체(102)를 검사하기 위한 영상을 촬영하기 위한 카메라(110)를 포함하며, 카메라(110)의 하부에는 영상의 배율조정 및 상을 형성하기 위한 광학 및 조명장치(120)가 형성된다. 카메라(110)의 부분에는 원하는 배율의 영상을 촬영하기 위하여 카메라(110)와 광학 및 조명장치(120)를 상하로 이동시키기 위한 이동모터(130)가 형성된다. 카메라(110)의 출력측에는 촬영된 영상을 분석하고 카메라(110)의 상,하 이동을 제어하기 위한 영상처리 및 이동 조정 장치(140)가 형성된다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점장치의 동작을 도 2를 참조하여 설명하면, 대상물체(102)의 선명한 영상을 갖는 초점위치는 도 2에서 카메라(110)가 상부에서 하부로 이동할 수 있는 전체 구간인 제 1 이동구간(R1)에 존재하는 데, 제 1 이동구간(R1)에서 영상처리 및 이동 조정 장치(140)는 카메라(110)를 상부에서 하부로 고속으로 이동시키면서 최소 촬상 시간(현재는 1/60초)마다 영상을 촬영하도록 카메라(110)를 제어한다. 즉, 제 1 이동구간(R1)에서 카메라(110)는 고속으로 이동하여 저해상도의 영상을 촬영하게 된다.
영상처리 및 이동 조정 장치(140)는 제 1 이동구간(R1)에서 촬영된 영상을 분석하여, 제 1 이동구간(R1)에서 가장 선명한 영상이 촬영된 위치를 계산하고, 이 위치를 중심으로 허용 오차를 감안하여 카메라(110)가 다시 상부에서 하부로 이동할 수 있는 구간인 제 2 이동구간(R2)을 설정한다.
여기서, 제 1 이동구간(R1)에서 촬영된 영상을 분석하여 제 2 이동구간(R1)을 설정하는 단계를 보다 상세히 설명하면, 영상처리 및 이동 조정 장치(140)는 제 1 이동구간(R1)을 N개의 작은 영역{Sj ｜ j=0,1,2....N-1}들로 분할하고, 분할된 각 영역인 Sj에서 카메라(110)를 이동시키면서 노출을 수행하도록 함으로서 밝기를 누적한 대표 영상들인 누적 대표 영상{Ij ｜ j=0,1,2....N-1}을 형성한다. 형성된 누적 대표영상들을 하기의 <식 1>과 같이 영상 처리하여 고주파 특성을 나타내는 특정치인 각 대표 영상의 초점값{AFj ｜ j=0,1,2....N-1}을 구한다.
AFj = Σ｜Ij ◎ S ｜......................................식 1
식 1에서 S는 소벨(sobel)마스크이며, 연산 ◎는 누적 대표 영상 Ij에 소벨마스크 S의 콘볼루션(convolution)연산을 나타낸다.
각 대표영상의 초점값{AFj ｜ j=0,1,2....N-1}중 가장 초점이 잘 맞는 값인 최대값(AFk =Max {AFj ｜ j=0,1,2....N-1})를 구한 다음, 제 1 이동구간(R1)에서 분할된 N개의 작은 영역{Sj ｜ j=0,1,2....N-1}들 중에서 가장 초점이 잘 맞는 값인 최대값을 나타낸 영역인 Sk를 결정한다.
제 1 이동구간(R1)에서 분할된 N개의 작은 영역{Sj ｜ j=0,1,2....N-1}들 중에서 가장 초점이 잘 맞는 값인 최대값으로 결정된 Sk에 계산 허용 오차인 T를 감안하여 카메라(110)가 다시 상부에서 하부로 이동할 수 있는 새로운 탐색 구간(Sk-T ~ Sk + T)인 제 2 이동구간(R2)을 설정한다.
제 2 이동구간(R2)이 설정되면, 도 2에서 보는 바와 같이 제 2 이동구간(R2)에서 영상처리 및 이동 조정 장치(140)는 카메라(110)를 상부에서 하부로 제 1 이동구간(R1)의 이동속도보다 느린 속도로 이동시키면서 최소 촬상 시간(현재는 1/60초)마다 영상을 촬영하도록 카메라(110)를 제어한다. 즉, 제 2 이동구간(R2)에서 카메라(110)는 제 1 이동구간(R1)의 이동속도보다 느린 속도로 이동하여 중해상도의 영상을 촬영하고 이를 분석하여 초점위치를 산출하여 제 3 이동구간(R3)을 설정한다.
여기서, 제 2 이동구간(R2)에서 촬영된 영상을 분석하여 제 3 이동구간(R3) 을 설정하는 단계는 제 1 이동구간(R1)에서의 단계와 같다. 즉, 영상처리 및 이동 조정 장치(140)는 제 2 이동구간(R2)을 N개의 작은 영역{Sj ｜ j=0,1,2....N-1}들로 분할하고, 분할된 각 영역인 Sj에서 카메라(110)를 이동시키면서 노출을 수행하도록 함으로서 밝기를 누적한 대표 영상들인 누적 대표 영상{Ij ｜ j=0,1,2....N-1}을 형성한다.
형성된 누적 대표영상들을 하기의 <식 2>과 같이 영상 처리하여 고주파 특성을 나타내는 특정치인 각 대표 영상의 초점값{AFj ｜ j=0,1,2....N-1}을 구한다.
AFj = ∑｜Ij ◎ S ｜......................................식 2
식 2에서 S는 소벨(sobel)마스크이며, 연산 ◎는 누적 대표 영상 Ij에 소벨마스크 S의 콘볼루션(convolution)연산을 나타낸다.
각 대표영상의 초점값{AFj ｜ j=0,1,2....N-1}중 가장 초점이 잘 맞는 값인 최대값(AFk =Max {AFj ｜ j=0,1,2....N-1})를 구한 다음, 제 2 이동구간(R2)에서 분할된 N개의 작은 영역{Sj ｜ j=0,1,2....N-1}들 중에서 가장 초점이 잘 맞는 값인 최대값을 나타낸 영역인 Sk를 결정한다.
제 2 이동구간(R2)에서 분할된 N개의 작은 영역{Sj ｜ j=0,1,2....N-1}들 중에서 가장 초점이 잘 맞는 값인 최대값으로 결정된 Sk에 계산 허용 오차인 T를 감안하여 카메라(110)가 다시 상부에서 하부로 이동할 수 있는 새로운 탐색 구간(Sk-T ~ Sk + T)인 제 3 이동구간(R3)을 설정하는 것이다.
제 3 이동구간(R3)이 설정되면, 도 2에서 보는 바와 같이 제 3 이동구간(R3)에서 영상처리 및 이동 조정 장치(140)는 카메라(110)를 상부에서 하부로 제 2 이 동구간(R2)의 이동속도보다 더 느린 속도로 이동시키면서 최소 촬상 시간(1/60초)마다 영상을 촬영하도록 카메라(110)를 제어한다. 즉, 제 3 이동구간(R3)에서 카메라(110)는 제 2 이동구간(R2)의 이동속도보다 느린 속도로 이동하여 고해상도의 영상을 촬영하고 제 1 이동구간(R1) 및 제 2 이동구간(R3)에서와 마찬가지로 이를 분석하여 초점위치를 산출하게 되는 것이다.
도 3에서 보는 바와 같이, 50배의 광학렌즈를 통하여 제 1 이동구간(R1)에서의 카메라(110)를 이동시켜 초점위치를 산출하면 저해상도의 초점위치가 산출되며, 제 2 이동구간(R2)에서 카메라(110)를 제 1 이동구간(R1)에서 보다 느린 속도로 이동시켜 초점위치를 산출하면 중해상도의 초점위치가 산출되고, 제 3 이동구간(R3)에서 카메라(110)를 제 2 이동구간(R2)에서 보다 느린 속도로 이동시켜 초점위치를 산출하면 고해상도의 초점위치가 산출되어. 다중 해상도를 이용하여 대상물체(102)의 결함부위에 대한 초점위치를 빠르게 탐색할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에서는 선명한 영상을 갖는 위치를 탐색하기 위하여 3번의 카메라(110) 이동과정을 수행하였으나 필요한 초점의 해상도에 따라 1번 내지 2번의 이동과정으로 충분할 수 있으며, 3번 이상의 카메라(110)이동과정이 필요할 수 있다. 즉, 카메라(110)가 저배율의 영상(5배이하)을 촬영하는 경우에는 영상 초점이 맞는 심도가 깊기 때문에 1번의 탐색과정(카메라(110)이동과정))으로 선명한 영상을 얻을 수 있는 반면에 카메라(110)가 고배율의 영상(50배이상)을 촬영하는 경우에는 영상 초점이 맞는 심도가 적기 때문에 3번의 탐색과정(카메라(110)이동과정))이상이 필요할 수 있다.
또한, 초점위치 해상도와 밀접한 관련이 있는 카메라(110)의 이동 속도는 초점을 구하고자 하는 배율의 심도를 감안한 속도를 제 1 이동구간(R1)을 이동하는 카메라(110)의 초기속도로 사용한다. 본 발명의 바람직한 실시예에서는 제 1 이동구간(R1)에서의 카메라(110)의 속도는 1/60초당 초점을 구하고자 하는 배율의 심도의 4배를 진행하는 속도로 설정된다. 예를 들어 카메라(110)의 배율이 50배라면 이 배율에서의 초점 심도는 약 10㎛이므로, 제 1 이동구간(R1)에서의 카메라(110)의 속도는 최소 촬상 시간(1/60초)당 초점을 구하고자 하는 배율의 심도의 4배를 진행하는 2400㎛/sec로 설정된다. 또한, 제 2 이동구간(R2)에서의 카메라(110)속도는 설정된 제 1 이동구간(R1)에서의 카메라(110)의 속도의 20%의 속도 즉, 480㎛/sec이며, 제 3 이동구간(R3)에서의 카메라(110)속도는 설정된 제 2 이동구간(R2)에서의 카메라(110)의 속도의 20%의 속도 즉, 96㎛/sec로 감속되도록 설정된다.
이는 제 1 이동구간(R1)을 이동하는 카메라(110)의 초기속도가 빠르면 빠를 수 록 조점 계산시간이 감소될 수는 있으나, 지나치게 카메라(110)의 속도가 빠르면 초기 적정 심도를 넘어서 잘못된 초점위치가 계산될 수 있으므로, 제 1 이동구간(R1)을 이동하는 카메라(110)의 초기속도를 카메라(100)의 배율에 따름 초점심도에 알맞도록 적절하게 조절하기 위함이다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법 및 이를 수행하기 위한 시스템에서는 피사체와 카메라 렌즈사이의 거리에 따라 구간을 분할하여 저해상도로 빠르게 촬영을 수행하여, 촬영된 영상중 가 장 선명한 영상이 찍힌 구간을 탐색한 다음, 탐색된 구간을 다시 분할하고, 분할된 구간에서 다시 고해상도로 촬영을 수행하여 탐색하고자 하는 위치를 줄여나가는 방법으로 정확한 초점위치를 구함으로 초점 계산시간이 짧고 대상물체의 종류에 상관없이 적용할 수 있는 특징이 있다.
이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니며 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 당업자에 의해 그 개량이나 변형이 가능하다.

Claims (3)

  1. ⅰ)전체 구간인 제 1 이동구간(R1)을 N개의 작은 영역들로 분할하고, 상기 분할된 N개의 작은 영역에서 상기 카메라(110)를 빠른 속도로 이동시켜 최소 촬상 시간마다 촬영을 수행하여 저해상도의 영상에서 밝기를 누적한 대표 영상들인 누적 대표 영상을 형성하는 단계;
    ⅱ)상기 ⅰ단계에서 형성된 누적 대표영상들을 영상 처리하여 고주파 특성을 나타내는 특정치인 각 대표 영상의 초점값들을 산출하는 단계;
    ⅲ)상기 ⅱ단계에서 산출된 대표영상의 초점값들중 최대값을 산출한 다음, 상기 제 1 이동구간(R1)에서 분할된 상기 N개의 작은 영역들 중에서 상기 최대값을 나타낸 영역을 검출하는 단계;
    ⅳ)상기 최대값을 나타낸 영역에 계산 허용 오차를 감산 및 가산하여 새로운 탐색 구간인 제 2 이동구간(R2)을 설정하고, 상기 제 2이동구간(R2)에서는 상기 카메라(110)를 상기 제 1 이동구간(R1)의 이동속도보다 일정비율 느린 속도로 이동시켜 최소 촬상 시간초마다 해상도가 더 선명한 영상을 촬영하도록 하면서 상기 ⅰ단계에서 상기 ⅳ단계를 필요에 따라 적어도 1회 이상 반복 수행하여 정확한 초점위치를 산출하는 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 ⅱ단계에서의 각 대표 영상의 초점값들의 산출에 있어서 하기의 계산식으로 계산됨을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 해상도 기법 을 이용한 자동 영상 초점 조정 방법.
    AFj = ∑｜Ij ◎ S ｜.....................................계산식
    상기 계산식에서 S는 소벨(sobel)마스크이며, 연산 ◎는 누적 대표 영상 Ij에 소벨마스크 S의 콘볼루션(convolution)연산을 나타냄.
  3. (정정)대상물체(102)를 검사하기 위한 영상을 촬영하기 위한 카메라(110);
    상기 카메라(110)의 하부에 형성되어 영상의 배율조정 및 상을 형성하기 위한 광학 및 조명장치(120);
    상기 카메라(110)의 일측에 형성되어 원하는 배율의 영상을 촬영하기 위하여 상기 카메라(110)와 상기 광학 및 조명장치(120)를 상하로 이동시키기 위한 이동모터(130); 및
    상기 카메라(110)의 출력측에 형성되어 전체 구간을 분할한 N개의 작은 영역에서 상기 카메라(110)를 빠른 속도로 이동시켜 저해상도의 영상에서 밝기를 누적한 누적 대표 영상을 영상 처리하여 각 대표 영상의 초점값들을 산출하며, 상기 산출된 대표영상의 초점값들중 최대값을 나타낸 영역을 검출하고 나서, 상기 검출된 영역에서는 상기 카메라(110)를 느린 속도로 이동시켜 해상도가 더 선명한 고해상도의 영상을 촬영하도록 하는 동작을 적어도 1회 이상 반복 수행하여 최적의 초점 위치를 산출하기 위한 영상처리 및 이동 조정 장치(140)를 포함하는 다중 해상도 기법을 이용한 자동 영상 초점 조정 시스템.
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