KR100655308B1 - The arm grip device for automatic tool changer - Google Patents

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Abstract

An arm grip apparatus for automatically exchanging a tool for preventing the tool from dropping is provided to preclude the tool from being separated by inserting the end protrusion of the roller in the recessed groove when inserting the tool in the groove of the holder. An arm grip apparatus for automatically exchanging a tool for preventing the tool from dropping comprises a replacement arm(10) rotated through a center shaft(11) with a predetermined length to the left and right sides and installed with a predetermined recessed groove at both ends; a holder(20) installed at both ends of the replacement arm and formed with a semicircle groove(21) where the tool is inserted; a transfer plate(30) installed with a penetration hole at the rear end of one side; a roller(40) perforated by the penetration hole to be rotated; and an elastic spring combined at the recessed groove and interlocked with the projection part. The roller contains dividing-type rollers(40A,40B) with a predetermined size.

Description

공구 낙하방지를 위한 자동 공구교환 암의 그립장치{The arm grip device for Automatic tool changer}The arm grip device for Automatic tool changer}

도 1은 종래의 교환암 그립장치의 일 예를보인 사시도,1 is a perspective view showing an example of a conventional exchange arm grip device,

도 2는 본 발명의 공구 낙하방지를 위한 자동 공구교환 암의 그립장치의 일 예를 보인 사시도,Figure 2 is a perspective view showing an example of the grip device of the automatic tool change arm for preventing the tool drop of the present invention,

도 3은 본 발명의 공구 낙하방지를 위한 자동 공구교환암의 요부를 보인 평단면도,Figure 3 is a plan sectional view showing the main part of the automatic tool changer for preventing the tool drop of the present invention,

도 4는 본 발명의 공구 낙하방지를 위한 자동 공구 교환암의 사용 예를 보인 사용 상태도이다.Figure 4 is a state diagram showing the use of the automatic tool changer for preventing the tool drop of the present invention.

[도면의 주요부위에 대한 부호의 설명][Explanation of symbols on the main parts of the drawings]

10 : 교환암 12 : 요홈10: exchange arm 12: groove

11 : 중심축 20 : 홀더11: center axis 20: holder

21 : 홈 30 : 이송판21: groove 30: transfer plate

31 : 관통홀 40 : 롤러31: through hole 40: roller

40A, 40B : 분활형 롤러 50 : 탄성 스프링40A, 40B: Split roller 50: Elastic spring

51 : 돌출부51: protrusion

본 발명은 자동 공구 교환장치(Automatic tool changer : ATC)에 사용되는 암에 관한 것으로, 좀더 상세히 설명하면 자동 공구 교환장치의 암과 상기 암 양 끝단에 공구를 파지하는 홀더를 구비하고, 상기 암에 상기 홀더 일측으로 돌출되는 그립장치를 구비하며, 상기 그립장치 끝단에 롤러를 구비하여 공구의 외주면을 따라 회전되어 공구를 고정하는 롤러로 구성된 공구 낙하방지를 위한 자동 공구교환 암의 그립장치에 관한 것이다.The present invention relates to an arm used in an automatic tool changer (ATC), and in more detail, includes an arm of an automatic tool changer and a holder for holding a tool at both ends of the arm, And a grip device protruding toward one side of the holder, and having a roller at the end of the holder, the roller being rotated along an outer circumferential surface of the tool to fix the tool. .

일반적으로 밀링, 보링, 드릴링 머신을 하나로 한 복잡한 공작기계를 머시닝센터라고 하며 이러한 복잡한 공정이 단일 기계에서 가능케된 요인 중 하나로 자동 공구 교환장치(ATC : Automatic Tool Changer)를 들 수있다.In general, a complex machine tool consisting of a milling, boring and drilling machine is called a machining center, and one of the factors that makes such a complicated process possible in a single machine is an automatic tool changer (ATC).

자동 공구 교환장치란 자동화 공작기계 중 복합 공작기계의 경우 1대의 공작기계가 구멍을 뚫고 나사를 깎고 면을 절삭하는 등 각종 공작기능이 있는데, 이를 위한 공구를 필요에 따라 자동으로 교환하는 장치를 말한다.The automatic tool changer is a complex machine tool among automated machine tools. It has various machine functions such as one machine tool drilling holes, cutting screws, and cutting a face. .

상기 자동 공구 교환장치는, 원호 절삭이나 입체 절삭, 드릴링, 보링, 태핑 등의 연속적인 작업을 일관되게 할 수 있도록 다양한 공구를 빠르게 교체할 수 있게 구성되어 복잡한 형상의 각종 기계 부품도 쉽게 가공할 수 있다. The automatic tool changer is designed to replace various tools quickly so that continuous operations such as circular cutting, three-dimensional cutting, drilling, boring, and tapping can be performed quickly, so that various machine parts having complex shapes can be easily processed. have.

따라서, 현재 기계 가공과 가공 공정의 유연성을 증대시키는 무인화 시스템의 핵심적인 장비로서 점차 사용도가 증가하고 있으며, 최근에 이르러 3백여 개의 공구를 임의로 선택하여 절삭작업이 가능한 자동화 공작기계가 출시되고 있어 완전 무인화가 가능케 되었다.Therefore, as the core equipment of the unmanned system that increases the flexibility of machining and machining process, the use is gradually increasing, and recently, an automated machine tool capable of cutting and arbitrarily selecting 300 tools has been released. Fully unmanned.

상기 자동 공구 교환장치는 그 형태에 따라 터릿형과 저장형으로 구분되는데, 터릿형은 다수의 공구를 공구대에 직접 설치하고 공구대를 회전시킨 후 공구 교환암의 회전에 의해 공구가 교환되는 것이며, 저장형은 주축으로부터 떨어진 위치에 다수의 공구를 저장하는 공구 보관 매거진을 두고 이 매거진에 내장되어 있는 공구를 교환 위치까지 이동시켜 교환암을 사용해 주축에 있는 교체용 공구와 교환하는 것이다.The automatic tool changer is divided into a turret type and a storage type according to its shape. The turret type is a tool which is installed by directly installing a plurality of tools on a tool post, rotating the tool post, and then the tool is changed by the rotation of the tool change arm In this case, the storage type includes a tool storage magazine for storing a plurality of tools at a position away from the main shaft, and moves the tools contained in the magazine to the replacement position and exchanges the replacement tool on the spindle using the exchange arm.

이처럼 자동 공구 교환장치에 있어서 교환암의 역할은 그 비중이 큰 것으로, 공구의 교체중 공구의 낙하 및 부정확하게 파지되어 원활한 공구교환을 이루지 못하면 자동화 공정에 있어서 가동기계를 정지시키고 공구를 재위치 시켜야 하는 등의 문제가 있는 것이다.As such, the role of the exchange arm in the automatic tool changer is large. If the tool falls down and is incorrectly gripped during tool replacement and fails to change the tool smoothly, the moving machine must be stopped and the tool must be repositioned in the automated process. There is a problem.

따라서, 교환암에 공구를 안전하게 파지하기 위한 고정장치를 포함하여 구비되는 데, 이는 도 1 도시와 같이 공구의 외주면을 감싸는 반원형 홈(110)으로 형성되는 홀더(100)와, 상기 홀더(100)가 양측에 구비되어 회전하는 암(200)을 구비하고, 상기 암(200)에 구비되며 상기 홀더(100)의 상기 홈(110) 일측으로 돌출되고 상기 홀더()에 고정되는 공구(300)의 외주면을 따라 미끄러지면서 공구를 밀착 고정하는 고정판(210)을 구비한다.Therefore, the holder is provided with a fixing device for holding the tool securely to the exchange arm, which is formed of a semi-circular groove 110 surrounding the outer circumferential surface of the tool as shown in Figure 1, the holder 100 Is provided on both sides of the arm 200 to rotate, provided in the arm 200 and protrudes to one side of the groove 110 of the holder 100 and fixed to the holder () of Sliding along the outer circumferential surface is provided with a fixed plate 210 for tightly fixing the tool.

하지만, 상기 고정판(210)은 상기 홀더(100)에 상기 공구(300)가 완전 밀착되지 않고 다소 불안정하게 파지 되었을 시, 상기 고정판(210)이 상기 공구(300)의 외주면을 밀면서 상기 공구(300)가 낙하하게 되므로, 상기 공구(300)를 안전하게 파지하기 위한 수단으로서 적합하지 못하였다.However, when the tool plate 300 is not fully adhered to the holder 100 and is gripped somewhat unstable, the fixing plate 210 pushes the outer circumferential surface of the tool 300 while the tool 300 is fixed. ) Is not suitable as a means for safely holding the tool (300).

따라서, 공구가 교환암에 다소 불안하게 파지되더라도 공구를 밀지 않으며, 공구가 안정된 위치를 잡도록 도와주는 그립장치를 개발하기에 이르렀다.Therefore, it has been developed a grip device that does not push the tool even if the tool is gripped somewhat unsettled by the exchange arm, and helps the tool to maintain a stable position.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 감안하여 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 공구가 홀더의 홈에 삽입될 시, 상기 공구를 밀착시켜 고정하는 그립장치에 있어서, 공구가 다소 불안정되게 파지되더라도 공구의 외주면을 따라 자연스럽게 미끄러져 공구가 홈에 밀착되게 하여 낙하를 방지하는 데 있다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to make the tool somewhat unstable in a grip device for tightly fixing the tool when the tool is inserted into the groove of the holder. Even if gripped, it naturally slides along the outer circumferential surface of the tool to keep the tool in close contact with the groove to prevent falling.

상기와 같은 본 발명의 목적은 자동 공구 교환장치의 교환암에 구비되는 공구 이탈방지를 위한 그립장치에 있어서, 좌우로 길이를 가지며 중심축을 통해 회전하는 교환암과;An object of the present invention as described above is a grip device for preventing tool detachment provided in the exchange arm of the automatic tool changer, the exchange arm having a length from side to side and rotates through a central axis;

상기 교환암 양측 끝단에 구비되며 공구가 삽입되는 반원형 홈이 형성되는 홀더와;Holders provided at both ends of the exchange arm and having semi-circular grooves into which tools are inserted;

상기 교환암에 구비되고 상기 홀더의 상기 홈 하부측으로 소정 길이를 갖게 돌출되며 일측 끝단에 관통홀을 구비하는 이송판과;A transfer plate provided in the exchange arm and protruding to have a predetermined length toward the lower side of the groove of the holder and having a through hole at one end thereof;

상기 이송판 끝단의 관통홀에 관통되어 회전하는 롤러 및;A roller passing through the through hole at the end of the transfer plate and rotating;

상기 이송판 일측으로 돌출되는 돌출부를 형성하고, 상기 돌출부가 삽입되는 소정 크기의 요홈을 상기 교환암에 구비하며 상기 돌출부 일측에 탄성 스프링을 구비하여 소정 간격 내외로 완충되는 것에 의해 달성된다.It is achieved by forming a protrusion projecting to one side of the conveying plate, and having a groove having a predetermined size into which the protrusion is inserted in the exchange arm, and having an elastic spring on one side of the protrusion to cushion the inside and outside of a predetermined interval.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 롤러는 상기 이송판 끝단에 형성된 관통홀에 삽입되며 양 끝단에 소정 크기의 롤러를 갖는 분할형 롤러로 구비되고, 상기 분할형 롤러의 일측 롤러에 외주면이 공구의 외주면 요홈에 삽입되는 단턱을 갖는 것으로 구비될 수 있다.In addition, in the present invention, the roller is inserted into a through hole formed at the end of the transfer plate and provided with a split roller having a roller having a predetermined size at both ends, the outer peripheral surface of the roller on one side of the divided roller is the outer peripheral surface of the tool It may be provided with a stepped portion inserted into the groove.

상기의 목적과 본 발명의 다른 목적들 및 이점과 특징들은 양호한 실시 예를 도시한 첨부 도면과 관련한 이하의 상세한 설명을 통하여 더욱 명확해질 것이다.The above and other objects, advantages and features of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings, in which preferred embodiments are shown.

이하에서 본 발명의 바람직한 실시 예의 첨부도면에 의해 더욱 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter will be described in more detail by the accompanying drawings of preferred embodiments of the present invention.

본 발명의 도면에 있어서, 도 2는 본 발명의 공구 낙하방지를 위한 자동 공구교환 암의 그립장치의 일 예를 보인 것으로 교환암(10)과 상기 교환암(10) 끝단에 구비되는 홀더(20) 및 롤러(40)를 도시한 사시도이다.In the drawings of the present invention, Figure 2 shows an example of the grip device of the automatic tool change arm for preventing the tool drop of the present invention, the exchange arm 10 and the holder 20 provided at the end of the exchange arm (10) ) And the roller 40 is a perspective view.

또한, 도 3은 본 발명의 공구 낙하방지를 위한 자동 공구교환암의 요부를 보인 것으로, 상기 교환암(10) 내측에 구비되는 이송판(30)을 도시한 평단면도이다.In addition, Figure 3 shows the main portion of the automatic tool changer for preventing the tool drop of the present invention, a cross-sectional view showing a transfer plate 30 provided inside the changer (10).

한편, 도 4는 본 발명의 공구 낙하방지를 위한 자동 공구 교환암의 사용 예로서, 공구의 삽입시 유동되는 상기 이송판(30) 및 롤러(40)를 도시한 사용상태도이다.On the other hand, Figure 4 is an example of the use of the automatic tool changer for preventing the tool drop of the present invention, a state diagram showing the conveying plate 30 and the roller 40 flowing when the tool is inserted.

본 발명의 공구 낙하방지를 위한 암의 그립장치는, 자동 공구 교환장치의 교환암에 구비되는 공구 이탈방지를 위한 그립장치에 있어서, 좌우로 소정 길이를 가지며 중심부에 구비되는 중심축(11)에 의해 회전운동하는 교환암(10)과 상기 교환함(10) 양측 끝단에 공구가 삽입되는 반원형 홈(21)이 형성되는 홀더(20)를 구비한 다.Arm grip device for preventing the fall of the tool of the present invention, in the grip device for preventing tool detachment provided in the exchange arm of the automatic tool changer, the left and right in the central axis 11 having a predetermined length and provided in the center It has a holder (20) which is formed by a semi-circular groove (21) for inserting the tool at both ends of the exchange arm (10) and the exchange box (10) which rotates by rotation.

또한, 상기 교환암(10) 내측에 상기 홀더(20) 측으로 소정 길이 돌출되는 이송판(30)을 구비하며, 상기 이송판(30) 일측에 돌출부(51)를 형성하고 상기 돌출부(51)가 삽입되어 고정되는 소정 크기의 요홈(12)이 형성되며, 상기 돌출부(51) 일측에 탄성 스프링(50)을 포함하여 압력에 의해 전후로 유동되게 구비된다.In addition, the transfer arm 10 is provided with a transfer plate 30 protruding a predetermined length toward the holder 20 inside, the protrusion plate 51 is formed on one side of the transfer plate 30 and the protrusion 51 is A recess 12 having a predetermined size is inserted and fixed, and includes an elastic spring 50 at one side of the protrusion 51 to be moved back and forth by pressure.

한편, 상기 이송판(30) 끝단의 관통홀(31)을 형성하여 상기 관통홀(31)에 소정 크기의 롤러(40)를 구비하며, 상기 홀더(20)의 상기 홀(21)에 삽입될 시 상기 롤러(40)의 외주면이 맞닿아 회전되게 구성된다.Meanwhile, a through hole 31 at the end of the transfer plate 30 is formed to include a roller 40 having a predetermined size in the through hole 31 and to be inserted into the hole 21 of the holder 20. When the outer peripheral surface of the roller 40 is in contact with the rotation is configured.

또한, 상기 롤러(40)는 상기 이송판(30) 끝단에 형성된 관통홀(31)에 삽입되며 양 끝단에 소정 크기의 롤러를 갖는 분할형 롤러(40A,40B)로 구비되고, 상기 분할형 롤러(40A,40B)의 일측 롤러(40B) 외주면이 공구의 외주면 요홈에 삽입되는 단턱(41)을 갖는 것으로 구비될 수 있다.In addition, the roller 40 is inserted into the through-hole 31 formed at the end of the transfer plate 30 and provided with split rollers 40A and 40B having rollers of a predetermined size at both ends. The outer circumferential surface of one side roller 40B of 40A and 40B may be provided with a step 41 inserted into the outer circumferential groove of the tool.

이상과 같이 구성되는 본 발명은 도 2 도시와 같이 자동 공구 교환장치의 교환암(10)의 양측 끝단에 형성되는 상기 홀더(20)에 구비되는 것으로, 공구의 외주면이 삽입되어 고정되는 반원형 홈(21)의 내경과 같은 선상에 별도의 그립장치인 상기 롤러(40)를 장착한다.The present invention constituted as described above is provided in the holder 20 formed at both ends of the exchange arm 10 of the automatic tool changer, as shown in FIG. 2, and has a semicircular groove in which an outer circumferential surface of the tool is inserted and fixed ( The roller 40, which is a separate grip device, is mounted on the same line as the inner diameter of 21).

상기 롤러(40)에 대해 좀더 상세히 설명하면 도 3 도시와 같이 상기 교환암(10) 내측에 소정 크기를 갖는 상기 요홈(12)에 삽입되는 상기 돌출부(51) 일측으로 상기 탄성 스프링(50)을 구비하여 소정 간격으로 완충되는 상기 이송축(30) 끝단에 결합된 것으로, 상기 이송축(30) 끝단의 상기 롤러(40)가 공구의 외압에 의해 상기 이송축(30)이 소정 간격으로 밀려 들어가게 된다.The roller 40 will be described in more detail. As shown in FIG. 3, the elastic spring 50 is moved toward one side of the protruding portion 51 inserted into the groove 12 having a predetermined size inside the exchange arm 10. It is coupled to the end of the feed shaft 30, which is buffered at a predetermined interval, so that the roller 40 at the end of the feed shaft 30 is pushed into the feed shaft 30 at a predetermined interval by the external pressure of the tool do.

한편, 상기 롤러(40)는 상기 이송판(30) 끝단의 관통홀(31)에 삽입되어 양측에 소정 크기의 원통형 롤러를 구비하는 분할형 롤러(40A,40B)로 구비되는 것으로, 이중 하측 분할형 롤러(40B)는 상기 홀더(20)의 상기 홈(21)의 연장선상에 위치하는 소정 크기의 단턱(41)이 상기 분할형 롤러(40B) 외주면에 형성되어 공구의 요홈에 삽입되게 된다.On the other hand, the roller 40 is inserted into the through-hole 31 at the end of the transfer plate 30 is provided with split rollers 40A, 40B having cylindrical rollers of predetermined size on both sides, and the double lower division In the roller type 40B, a stepped portion 41 having a predetermined size located on an extension line of the groove 21 of the holder 20 is formed on the outer circumferential surface of the split roller 40B to be inserted into the groove of the tool.

따라서, 공구가 교환암(10)에 삽입될 시, 상측 상기 분할형 롤러(40A)가 공구의 외주면을 따라 회전함과 동시에 하측 상기 분할형 롤러(40B)의 상기 단턱(41)은 공구의 요홈에 삽입되어 상기 홀더(20)의 상기 홈(21)에 삽입되기 전 이탈되지 않게 하는 가이드 역할을 한다.Therefore, when the tool is inserted into the exchange arm 10, the upper part of the split roller 40A rotates along the outer circumferential surface of the tool and at the same time the step 41 of the lower part of the split roller 40B is recessed in the tool. Is inserted into the guide serves to prevent the separation before being inserted into the groove 21 of the holder (20).

또한, 공구의 삽입과 함께 자연스레 회전되며 소정 길이로 완충되어 공구가 상기 홀더(20) 측으로 반발력 없이 삽입될 수 있으며, 삽입된 후, 재차 소정 폭 밀려나오는 상기 이송판(30)으로 인해 상기 분할형 롤러(40A,40B)가 공구의 외측을 지지하여 이탈을 방지한다.In addition, the tool rotates naturally with the insertion of the tool and is buffered to a predetermined length so that the tool can be inserted without a repulsive force toward the holder 20. After the insertion, the split plate is pushed out again by a predetermined width. The die rollers 40A and 40B support the outside of the tool to prevent their separation.

따라서, 본 발명은 공구를 삽입하여 고정하는 홀더(10)와 함께 구비되는 그립장치에 있어서, 특정 장치 및 형상에 국한된 것이 아니라 소정 폭 내외로 완충되는 상기 탄성 스프링(50)을 포함하는 이송판(30)과, 상기 이송판 끝단에 원통형 롤러(40)를 구비하고, 상기 원통형 롤러(40)의 일측을 상기 공구의 요홈과 삽입될 수 있도록 단턱(41)을 형성시킨 것으로, 공구의 외주면을 따라 완충 및 회전되어 공구의 삽입이 용이하면서도 안정적인 파지가 가능케 한 것에 그 기술적 특징이 있다 할 수 있다.Accordingly, the present invention is a grip device provided with a holder 10 for inserting and fixing a tool, the transfer plate including the elastic spring 50 which is not limited to a specific device and shape but buffered within a predetermined width ( 30) and a cylindrical roller 40 at the end of the transfer plate, and the stepped portion 41 is formed so that one side of the cylindrical roller 40 can be inserted into the groove of the tool, along the outer circumferential surface of the tool. It can be said that the technical characteristics of the buffer and rotation to facilitate the insertion of the tool while allowing a stable grip.

상기와 같이 구성되고 작용하는 본 발명의 공구 낙하방지를 위한 암의 그립장치의 사용으로, 공구가 홀더의 홈에 삽입될 시, 교환암의 빠른 회전과 이송 속도에 의해 공구가 다소 불안정되게 파지되더라도 공구의 외주면을 따라 자연스럽게 미끄러져 공구가 홈에 밀착되어며, 상기 공구의 외주면 요홈에 롤러의 단턱이 삽입되어 쉽게 이탈되지 않게 하여 자동 공구 교환장치에서 공구의 잦은 낙하문제를 해소하는 효과가 있다.With the use of the grip device of the arm for preventing the falling of the tool of the present invention constructed and acting as described above, when the tool is inserted into the groove of the holder, even if the tool is gripped somewhat unstable due to the fast rotation of the exchange arm and the feed speed The tool slides naturally along the outer circumferential surface of the tool to be in close contact with the groove, and the step of the roller is inserted into the groove of the outer circumferential surface of the tool to prevent the tool from being easily detached.

Claims (2)

자동 공구 교환장치의 교환암에 구비되는 공구 이탈방지를 위한 그립장치에 있어서, 좌우로 길이를 가지며 중심부의 중심축(11)을 통해 회정되며 양측 끝단에 소정 크기의 요홈(12)을 구비하는 교환암(10)과;In the grip device for preventing tool detachment provided in the exchange arm of the automatic tool changer, an exchange having a length from side to side, rotated through the central axis (11) of the center, and having grooves (12) of predetermined sizes at both ends thereof. Arm 10; 상기 교환암(10) 양측 끝단에 구비되며 공구가 삽입되는 반원형 홈(21)이 형성되는 홀더(20)와;A holder 20 provided at both ends of the exchange arm 10 and having a semi-circular groove 21 into which a tool is inserted; 상기 교환암(10)에 구비되고 상기 홀더(20)의 상기 홈(21) 하부측으로 소정 길이를 갖게 돌출되며 일측 끝단에 관통홀(31)을 구비하는 이송판(30)과;A transfer plate (30) provided on the exchange arm (10) and protruding to have a predetermined length toward the lower side of the groove (21) of the holder (20) and having a through hole (31) at one end thereof; 상기 이송판(30) 끝단의 관통홀(31)에 관통되어 회전하는 롤러(40) 및;A roller (40) rotating through the through hole (31) at the end of the transfer plate (30); 상기 이송판(30) 일측으로 돌출되는 돌출부(51)를 형성하고, 상기 교환암(10)의 요홈(12)에 결합되며 상기 돌출부(51)와 연동되는 탄성 스프링(50)을 포함하여 소정 간격 내외로 완충되는 것을 특징으로 하는 공구 낙하방지를 위한 자동 공구교환 암의 그립장치.The protrusion plate 51 protruding toward one side of the transfer plate 30 is formed, and is coupled to the recess 12 of the exchange arm 10 and includes an elastic spring 50 interlocked with the protrusion 51. Grip device of the automatic tool changer arm for preventing the tool falling, characterized in that the buffer inside and out. 제 1항에 있어서 상기 롤러(40)는 상기 관통홀(31)에 삽입되며 양 끝단에 소정 크기의 롤러를 갖는 분할형 롤러(40A,40B)로 구비되고, 상기 분할형 롤러(40A,40B)의 일측 롤러(40B) 외주면이 공구의 외주면 요홈에 삽입되는 단턱(41)을 갖는 것을 특징으로 하는 공구 낙하방지를 위한 자동 공구교환 암의 그립장치.2. The roller 40 according to claim 1, wherein the roller 40 is inserted into the through hole 31, and is provided as split rollers 40A and 40B having rollers of predetermined sizes at both ends thereof, and the split rollers 40A and 40B. One side roller (40B) of the outer circumferential surface of the grip tool of the automatic tool changer for preventing the tool drop, characterized in that it has a stepped portion 41 is inserted into the outer circumferential groove of the tool.
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