KR100633446B1 - Mobile robot having humidifier - Google Patents

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고장연
임광수
김기만
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Abstract

실내를 균일하게 가습할 수 있는 이동로봇이 개시된다. 개시된 본 발명에 따른 이동로봇은, 본체를 이동가능하게 지지하며, 상기 본체를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부; 상기 본체 상에 설치되는 가습기; 및 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함한다.A mobile robot capable of uniformly humidifying a room is disclosed. According to an aspect of the present invention, a mobile robot includes: a driving unit movably supporting a main body and providing a driving force for moving the main body; A humidifier installed on the main body; And a control unit controlling the driving unit.

가습기, 균일가습, 이동로봇, 청소 Humidifier, Uniform Humidification, Mobile Robot, Cleaning

Description

가습기를 구비한 이동로봇{Mobile robot having humidifier}Mobile robot having humidifier

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇의 분해 사시도,1 is an exploded perspective view of a mobile robot according to an embodiment of the present invention;

도 2는 도 1에 도시된 이동로봇의 저면도,Figure 2 is a bottom view of the mobile robot shown in Figure 1,

도 3은 도 1에 도시된 이동로봇의 제어시스템을 설명하기 위한 블럭도, 3 is a block diagram illustrating a control system of the mobile robot shown in FIG. 1;

도 4는 도 1에 도시된 이동로봇의 결합 사시도이다.4 is a perspective view of the mobile robot shown in FIG.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10; 본체 20; 커버10; Main body 20; cover

30; 흡진부 40; 구동부30; Reducer 40; Driving part

41; 종동바퀴 42; 구동바퀴41; Driven wheel 42; Driving wheel

45; 아이들바퀴 80; 제어부45; Idle wheel 80; Control

90; 가습기 91; 저수통90; Humidifier 91; Reservoir

92; 주입구 93; 증발모듈92; Inlet 93; Evaporation Module

94; 증발기 95; 배출관94; Evaporator 95; discharge pipe

97; 습도센서97; Humidity sensor

본 발명은 가습기를 구비한 이동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile robot having a humidifier.

일반적으로, 가습기는 물을 증발시키는 원리에 따라 원심분무식, 초음파식, 전열식, 필터기화식등으로 구분될 수 있다.In general, the humidifier can be divided into centrifugal spray, ultrasonic, electrothermal, filter evaporation according to the principle of evaporating water.

상기 원심분무식 가습기는 흡입한 물을 원심력으로 날려서 내벽에 부딪치게 함으로서 물을 증발시키며, 상기 초음파 가습기는 소정 주파수의 전기신호를 물속에 놓인 진동자로 전달하여 진동자를 진동시킴으로써 물을 증발시킨다. 상기 전열식 가습기는 히터나 전극봉으로 물을 가열시켜 증기를 발생시키며, 필터기화식 가습기는 젖은 필터로 공기를 통과시켜 물을 증발시킨다.The centrifugal spray humidifier evaporates the water by blowing the sucked water with a centrifugal force to hit the inner wall, and the ultrasonic humidifier transmits an electrical signal of a predetermined frequency to a vibrator placed in the water to vibrate the vibrator to evaporate the water. The electrothermal humidifier generates steam by heating water with a heater or electrode, and the filter vaporizing humidifier evaporates water by passing air through a wet filter.

이러한 가습기들은 실내의 적정습도를 유지하여 쾌적한 실내 환경을 만들기 위한 것으로, 대부분 실내의 어느 한 부분에 고정시켜 사용된다. 그러나, 가습기를 어느 한 부분에 고정시켜 사용할 경우, 가습의 영역은 특별한 대류현상을 발생시키지 않는 한 가습기가 설치된 일정부분에 국한된다. 따라서, 실내의 습도가 불균일하게 되어 가습의 효율성이 떨어지게 된다.These humidifiers are to create a comfortable indoor environment by maintaining the appropriate humidity in the room, most of which are fixed to any part of the room used. However, when the humidifier is used fixed to any part, the area of humidification is limited to a part where the humidifier is installed unless a special convection occurs. Therefore, the humidity of the room becomes uneven, so that the efficiency of humidification is lowered.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 실내 전체를 균일하게 가습할 수 있는 이동로봇을 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above problems, it is an object to provide a mobile robot that can uniformly humidify the entire room.

본 발명의 다른 목적은 실내를 청소하면서 가습할 수 있는 이동로봇을 제공하는데 있다.Another object of the present invention to provide a mobile robot that can be humidified while cleaning the room.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 이동로봇은, 본체를 이동가능하게 지지하며, 상기 본체를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부; 상기 본체에 설치되는 가습기; 및 상기 구동부를 제어하는 제어부; 및, 실내의 습도를 검출하는 습도센서; 및 상기 본체를 덮는 커버;를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 습도센서로부터 검출된 정보에 따라 상기 가습기의 ON/OFF를 제어한다. Mobile robot according to the present invention for achieving the above object, the drive unit for supporting the main body to move, providing a driving force for moving the main body; A humidifier installed in the main body; And a control unit controlling the driving unit. And, Humidity sensor for detecting the humidity of the room; And a cover covering the main body, wherein the controller controls ON / OFF of the humidifier according to the information detected from the humidity sensor.

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상기 가습기는, 유체가 저장되는 저수통; 상기 저수통으로부터 공급된 유체를 증발시켜 상기 본체의 외부로 발산시키는 증발모듈; 및 상기 저수통에 저장된 유체를 상기 증발기에 공급할 수 있도록 상기 저수통과 상기 증발기를 연결시키는 연결관;을 포함한다. The humidifier may include a reservoir for storing a fluid; An evaporation module for evaporating the fluid supplied from the water reservoir to the outside of the body; And a connecting pipe connecting the reservoir and the evaporator to supply the fluid stored in the reservoir to the evaporator.

상기 증발모듈은, 유체를 증발시키는 증발기; 및 증발된 유체를 외부로 배출하는 배출관;을 포함한다. 그리고, 상기 저수통에는 유체를 주입하기 위한 주입구가 마련되며, 상기 주입구와 상기 배출관 각각은 상기 커버에 형성된 주입구 노출용 홀과 배출관용 홀을 통해 외부로 노출된다.The evaporation module, the evaporator for evaporating the fluid; And a discharge pipe for discharging the evaporated fluid to the outside. In addition, the reservoir is provided with an injection hole for injecting fluid, and each of the injection hole and the discharge pipe is exposed to the outside through the injection hole exposure hole and the discharge pipe hole formed in the cover.

상기 구동부는, 상기 제어부에 의해 제어되는 적어도 하나의 구동모터; 상기 구동모터에 연결되며, 상기 본체의 양측에 설치되는 한 쌍의 구동바퀴; 상기 한 쌍의 구동바퀴 각각과 동력전달 가능하게 연결되는 한 쌍의 종동바퀴; 및 상기 본체를 지지하기 위한 한 쌍의 아이들바퀴;를 포함한다. 그리고, 상기 저수통은 그 하중이 상기 한 쌍의 구동바퀴와 상기 종동바퀴 및 상기 아이들바퀴 각각에 균일하게 가해지도록 하기 위해, 상기 한 쌍의 구동바퀴, 종동바퀴 및 아이들바퀴 상부에 위치하게 상기 본체의 양측에 각각 1개씩 마련된다.The drive unit, at least one drive motor controlled by the control unit; A pair of drive wheels connected to the drive motor and installed on both sides of the main body; A pair of driven wheels connected to each of the pair of drive wheels so as to be capable of power transmission; And a pair of idle wheels for supporting the body. And, the reservoir is located in the upper body of the pair of drive wheels, driven wheels and idle wheels so that the load is uniformly applied to each of the pair of drive wheels, the driven wheel and the idle wheels. There is one each on each side of.

한편, 상기한 바와 같은 이동로봇은 바닥면을 청소하기 위해 상기 본체에 설치된 흡진부;를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the mobile robot as described above may further include a suction unit installed in the main body for cleaning the bottom surface.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a mobile robot according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동로봇은, 본체(10), 상기 본체(10)와 결합하는 커버(20), 흡진부(30), 구동부(40), 상방 카메라(50), 전방 카메라(52), 장애물 검출 센서(54), 기억장치(60), 송/수신부(70), 제어부(80) 및 가습기(90)를 포함한다. 단, 참조부호 I는 로봇청소기의 전방을 나타낸다.1 to 4, the mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a main body 10, a cover 20 coupled to the main body 10, a suction part 30, a driving part 40, The upper camera 50, the front camera 52, the obstacle detection sensor 54, the storage device 60, the transmitter / receiver 70, the controller 80 and the humidifier 90 are included. However, reference numeral I denotes the front of the robot cleaner.

상기 흡진부(30)는, 공기를 흡입하면서 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(10) 상에 설치되어 있다. 이러한 흡진부(30)는 이동로봇이 청소기능을 수행할 수 있도록 하기 위한 것으로서 공지된 다양한 로봇청소기의 흡진부를 채용할 수 있다. 그 일 예로서, 흡진부(30)는 흡입모터(미도시)와, 상기 흡입모터의 구동에 의해 발생된 흡입력으로 바닥의 오물을 흡입할 수 있도록 상기 본체(10)에 형성된 흡입구(31)와, 상기 흡입구(31)를 통해 외부로 노출되어 바닥면의 먼지를 비산시키는 브러시(31) 및 상기 흡입구(31)를 통해 흡입된 먼지를 집진하는 집진실(미도시)을 포함할 수 있다.The dust collecting unit 30 is provided on the main body 10 to collect dust on the floor while sucking air. Such a suction unit 30 may employ a suction unit of various robot cleaners known to allow the mobile robot to perform a cleaning function. As an example, the suction part 30 may include a suction motor (not shown), a suction port 31 formed in the main body 10 to suck dirt from the floor by suction power generated by driving the suction motor. It may include a brush 31 exposed to the outside through the suction port 31 to scatter dust from the bottom surface and a dust collecting chamber (not shown) for collecting the dust sucked through the suction port 31.

상기 구동부(40)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(10) 전방의 양측에 설치된 한 쌍의 종동바퀴(41)와, 본체(10) 후방의 양측에 설치된 한 쌍의 구동바퀴(42) 와, 상기 한 쌍의 구동바퀴(42)를 각각 회전 구동시키는 한 쌍의 구동모터(43)와, 상기 구동바퀴(42)의 동력을 상기 종동바퀴(41)으로 전달하는 동력전달부재(44) 및 상기 본체(10)의 후방에 설치되어 본체(10)를 이동가능하게 지지하는 아이들바퀴(45)를 포함한다. 본 실시예에서 상기 동력전달부재(44)는 타이밍벨트로 구성되나, 기어풀리구조로 형성될 수도 있다. 또한, 본 실시예에서는 상기 구동모터(43)가 한 쌍인 것을 도시하였으나, 하나의 구동모터만 적용시킬 수도 있으며, 상기 아이들바퀴(45)는 상기 구동바퀴(42)와 종동바퀴(41)의 적절한 배치로 이동로봇이 균형을 유지할 수 있다면 생략할 수도 있다. 이처럼, 상기 구동부(40)는 이동로봇의 균형있게 지지하면서 이동시킬 수 만 있다면 공지된 다양한 기술의 적용이 가능하다.As shown in FIG. 2, the drive unit 40 includes a pair of driven wheels 41 provided on both sides of the front of the main body 10, and a pair of drive wheels 42 provided on both sides of the rear of the main body 10. ), A pair of drive motors 43 for rotationally driving the pair of drive wheels 42, and a power transmission member 44 for transmitting the power of the drive wheels 42 to the driven wheels 41. And an idle wheel 45 installed at the rear of the main body 10 to support the main body 10 to be movable. In this embodiment, the power transmission member 44 is composed of a timing belt, but may be formed of a gear pulley structure. In addition, although the driving motor 43 is shown as a pair in the present embodiment, only one driving motor may be applied, and the idle wheel 45 is suitable for the driving wheel 42 and the driven wheel 41. If the placement can keep the mobile robot in balance, it can be omitted. As such, the driving unit 40 may apply various known techniques as long as it can move while supporting the mobile robot in a balanced manner.

한편, 상기 구동부(40)는 상기 제어부(80)의 제어신호에 따라 각 구동모터(43)를 독립적으로 정방향 또는 역방향으로 회전 구동시킨다. 그리고, 주행방향은 각 구동모터(43)의 회전수를 다르게 제어함으로써 정해진다.On the other hand, the drive unit 40 independently drives each drive motor 43 in the forward or reverse direction in accordance with the control signal of the control unit 80. The running direction is determined by controlling the rotation speed of each drive motor 43 differently.

상기 상방 카메라(50)는 상방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(10)상에 설치되며, 촬상된 이미지를 제어부(80)로 출력한다. 바람직하게는 상방 카메라(50)에는 어안렌즈(미도시)가 적용된다. 상기 어안렌즈 구조는 국내 공개특허1996-7005245호, 국내공개특허 1997-48669호, 국내공개특허 1994-22112호 등에 개시되어 있고, 여러 렌즈 제조회사에서 시판하고 있어 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. The upper camera 50 is installed on the main body 10 so that the upper image can be captured, and outputs the captured image to the controller 80. Preferably, a fisheye lens (not shown) is applied to the upper camera 50. The fisheye lens structure is disclosed in Korean Patent Publication No. 1996-7005245, Korean Patent Publication No. 1997-48669, Korean Patent Publication No. 1994-22112, etc., and is marketed by various lens manufacturers, and detailed description thereof will be omitted.

상기 전방 카메라(52)는 전방의 이미지를 촬상할 수 있도록 본체(10)상에 설치되어 촬상된 이미지를 제어부(80)로 출력한다.The front camera 52 is installed on the main body 10 so that the front image can be captured and outputs the captured image to the controller 80.

상기 장애물 검출 센서(54)는 외부로 신호를 송출하고, 반사된 신호를 수신 할 수 있도록 본체(10)의 측면 둘레에 소정 간격으로 배치되어 있다. 상기 장애물 검출 센서(54)는 광센서 또는 초음파 센서를 사용하는 것이 가능하다. 상기 장애물 검출 센서(54)는 장애물 또는 벽과의 거리를 측정하는데도 이용될 수 있다.The obstacle detecting sensor 54 is disposed at predetermined intervals around the side surface of the main body 10 so as to transmit a signal to the outside and receive the reflected signal. The obstacle detection sensor 54 may use an optical sensor or an ultrasonic sensor. The obstacle detecting sensor 54 may also be used to measure a distance from an obstacle or a wall.

상기 기억장치(60)는 상방 카메라(50)가 촬상한 상방 이미지를 저장한 후 제어부(80)가 위치정보나 주행정보를 산출할 수 있도록 보조한다. The storage device 60 stores the upper image captured by the upper camera 50 and then assists the controller 80 to calculate the positional information or the driving information.

상기 송/수신부(70)는 송신대상 데이터를 상기 제어부(80)에 설치된 송수신장치(미도시)를 통해 외부장치(72)로 송출하고, 송수신장치(미도시)를 통해 수신된 외부장치(72)의 신호를 제어부(80)로 전송한다. 상기 외부장치(72)는 일반적으로 데이터를 입출력할 수 있는 무선중계기(미도시)나 원격제어기(미도시)가 된다.The transmitter / receiver 70 transmits data to be transmitted to an external device 72 through a transceiver (not shown) installed in the controller 80, and receives an external device 72 received through a transceiver (not shown). ) Is transmitted to the control unit 80. The external device 72 is generally a wireless repeater (not shown) or a remote controller (not shown) capable of inputting and outputting data.

상기 제어부(80)는 송/수신부(70)를 통해 수신된 신호를 처리하고, 그 신호에 따라 상술한 각 요소를 제어한다. 본체(10) 상에 이동로봇의 기능을 설정하기 위한 다수의 키가 마련된 키입력장치(미도시)가 더 구비된 경우 제어부(80)는 키입력장치로부터 입력된 키신호를 처리한다.  The controller 80 processes a signal received through the transmitter / receiver 70 and controls the above-described elements according to the signal. When a key input device (not shown) provided with a plurality of keys for setting the function of the mobile robot is further provided on the main body 10, the controller 80 processes the key signal input from the key input device.

그리고, 상기 제어부(80)는 상방 카메라(50)에 의해 촬상된 상방 이미지로부터 위치인식용으로 이용하기 위해 작업영역의 천정에 설치된 위치인식마크를 추출한 후, 그 위치정보를 이용하여 이동로봇의 위치를 인식하고, 인식된 위치정보를 이용하여 목적하는 작업을 수행하도록 각 요소를 제어한다. 또한, 제어부(80)는 습도센서(97, 도 3참조)로부터 입력된 값에 따라 상기 가습기(90)의 ON/OFF를 제어한다.Then, the controller 80 extracts the position recognition mark installed on the ceiling of the work area for use for position recognition from the upper image captured by the upper camera 50, and then uses the position information to locate the mobile robot. Recognize and control each element to perform the desired task using the recognized location information. In addition, the controller 80 controls ON / OFF of the humidifier 90 according to a value input from the humidity sensor 97 (see FIG. 3).

상기 가습기(90)는, 저수통(91), 증발모듈(93) 및 상기 저수통(91)에 저장된 유체를 상기 증발모듈(93)로 공급하기 위한 연결관(96)을 포함한다.The humidifier 90 includes a reservoir 91, an evaporation module 93, and a connection pipe 96 for supplying the fluid stored in the reservoir 91 to the evaporation module 93.

상기 저수통(91)은 증발될 유체가 저장되는 통으로서 한 쌍의 바퀴(41)(42)(45)들에 균일하게 하중이 전달되도록 상기 한 쌍의 바퀴(41)(42)(45)의 상부에 위치되며 본체(10) 양측에 한 쌍이 형성된다. 즉, 상기 저수통(91)은 이동로봇의 무게 중심과 동일한 무게 중심을 가지도록 본체(10)에 설치된다. 따라서, 저수통(91)은 그 무게중심이 이동로봇의 무게중심과 일치하는 한, 본체(10) 상에 다양하게 배치될 수 있다. 한편, 상기 한 쌍의 저수통(91) 각각에는 유체를 저수통(91)으로 주입하기 위한 주입구(92)가 형성된다. 그리고, 상기 주입구(92)는 상기 커버(20)에 형성된 주입구 노출용 홀(22)을 통해 외부로 노출되어 외부에서 유체를 주입할 수 있게 된다. 상기 주입구 노출용 홀(22)에는 개폐가능한 덮개(23)이 설치된다.The reservoir 91 is a container in which the fluid to be evaporated is stored, and the pair of wheels 41, 42, 45 so that the load is uniformly transmitted to the pair of wheels 41, 42, 45. Located at the top of the main body 10, a pair is formed on both sides. That is, the reservoir 91 is installed in the main body 10 to have the same center of gravity as the center of gravity of the mobile robot. Therefore, the reservoir 91 may be variously arranged on the main body 10 as long as its center of gravity coincides with the center of gravity of the mobile robot. Meanwhile, each of the pair of reservoirs 91 is provided with an injection hole 92 for injecting fluid into the reservoir 91. In addition, the injection hole 92 is exposed to the outside through the injection hole exposure hole 22 formed in the cover 20 to inject the fluid from the outside. An opening and closing cover 23 is installed in the injection hole exposing hole 22.

상기 증발모듈(93)은 저수통(91)으로부터 공급된 유체를 증발시키는 증발기(94)와, 상기 증발기(94)로부터 증발된 기체를 이동로봇의 외부로 안내하는 배출관(95)을 포함한다. 상기 증발기(94)는 상기 저수통(91)보다 하부에 위치하도록 본체(10)에 설치되며, 이러한 구조에 의해 상기 저수통(91)에 저장된 유체가 용이하게 증발기(94)로 공급될 수 있다. 상기 증발기(94)는 원심분무 방식, 초음파 방식, 전열 방식, 필터기화 방식 등 공지된 다양한 형태가 이용될 수 있다. 상기 증발기(94)의 구조 및 원리는 이미 공지된 기술이므로 상세한 설명은 생략하기로 한다. 그리고, 상기 배출관(95)은 상기 커버(20)에 형성된 배출관용 홀(21)을 통해 외부로 노출된다.The evaporation module 93 includes an evaporator 94 for evaporating the fluid supplied from the reservoir 91 and a discharge pipe 95 for guiding the gas evaporated from the evaporator 94 to the outside of the mobile robot. The evaporator 94 is installed in the main body 10 to be located below the reservoir 91, and the fluid stored in the reservoir 91 can be easily supplied to the evaporator 94 by this structure. . The evaporator 94 may be a variety of known forms such as centrifugal spray method, ultrasonic method, heat transfer method, filter vaporization method. Since the structure and principle of the evaporator 94 is a known technique, a detailed description thereof will be omitted. In addition, the discharge pipe 95 is exposed to the outside through the discharge pipe hole 21 formed in the cover 20.

상기 연결관(96)은 한 쌍의 저수통(91) 각각과 상기 증발모듈(93)을 연결시킬 수 있도록 2개로 구성된다.The connecting tube 96 is composed of two so as to connect each of the pair of reservoirs 91 and the evaporation module 93.

이하, 상술한 바와 같은 구성을 가지는 이동로봇의 동작에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the operation of the mobile robot having the configuration as described above will be described in detail.

먼저, 제어부(80)는 주행패턴에 따라 작업영역을 주행하도록 구동부(40)를 제어하여 상방 카메라(50)에 의해 촬상된 이미지로부터 상방 영역에 대한 영상지도를 생성하여 기억장치(60)에 저장한다. 또 다르게는 키입력장치 또는 외부로부터 무선으로 작업지시가 수신되면, 작업수행 전에 영상지도 작성을 수행하도록 설정될 수 있다.First, the controller 80 controls the driving unit 40 to travel the work area according to the driving pattern to generate an image map of the upper area from the image captured by the upper camera 50 and store the image in the storage device 60. do. Alternatively, when the work order is received wirelessly from the key input device or the outside, it may be set to perform image mapping before the work is performed.

그리고, 상기 제어부(80)는 영상지도 작성 이후에는, 작업 수행시 작성된 영상지도를 이용하여 위치를 인식한다. 즉, 제어부(80)는 키입력장치 또는 외부로부터 무선으로 작업요청신호가 입력되면, 기억된 영상지도와 상방 카메라(50) 또는 상방 카메라(50) 및 전방 카메라(52)로부터 입력된 현재의 이미지를 비교하면서 이동로봇의 현 위치를 인식하고, 인식된 위치로부터 목적하는 주행 경로에 대응되게 구동부(40)를 제어한다. 여기서 작업요청신호는 청소작업, 카메라(50)(52)를 통한 감시작업 및 가습작업등을 포함한다.After the image map is created, the controller 80 recognizes the location using the image map created when the task is performed. That is, when a work request signal is wirelessly input from a key input device or an external device, the controller 80 stores the stored image map and the current image input from the upper camera 50 or the upper camera 50 and the front camera 52. Recognizing the current position of the mobile robot while comparing the, and controls the drive unit 40 to correspond to the desired driving path from the recognized position. Here, the work request signal includes a cleaning operation, a monitoring operation through a camera 50, 52, and a humidification operation.

목적하는 주행경로를 따라 이동시에는 엔코더로부터 측정된 주행거리와 현재 촬상된 이미지와 기억된 영상지도와의 비교에 의해 인식된 현 위치를 이용하여 주행오차를 산출하고, 오차를 보상하여 목적하는 주행경로를 추적하도록 구동부(40)를 제어한다.When traveling along the target driving route, the driving error is calculated using the current position recognized by comparing the mileage measured from the encoder with the currently captured image and the stored image map, and the error is compensated for. Control the drive unit 40 to track.

상기 이동로봇이 주행하는 동안 제어부(80)에서는 작업신호에 따라 상기 흡진부(30)와 가습기(90)를 동시에 또는 선택적으로 작동시키게 된다. While the mobile robot is traveling, the controller 80 operates the suction unit 30 and the humidifier 90 simultaneously or selectively according to a work signal.

즉, 상기 본체(10)내에 구비된 전원공급부(미도시)를 통해서 전원이 공급되면, 흡진모터(미도시)가 구동된다. 상기 흡진모터가 구동되므로서 흡입력이 발생하고, 이러한 흡입력에 의해, 이동로봇은 흡입구(31)로 피청소면의 오물이 흡입하여 청소작업을 수행한다. That is, when power is supplied through a power supply unit (not shown) provided in the main body 10, the suction motor (not shown) is driven. As the suction motor is driven, a suction force is generated, and by this suction force, the mobile robot sucks the dirt on the surface to be cleaned by the suction port 31 to perform a cleaning operation.

그리고, 제어부(80)는 습도센서(97)로부터 입력된 값과 기억장치(60)에 기설정된 기준값을 기준으로 가습여부를 판단하고, 가습이 필요한 경우 가습작업을 수행한다. 상술한 바와 같이 이동로봇을 제어하여 가습을 하므로서, 실내의 습도가 낮은 지역에는 가습을 하고, 습도가 높은 지역에는 가습을 하지 않을 수 있게 된다. 따라서, 실내 전체 공간에서 균일한 습도를 유지할 수 있게 되고, 또한 가습의 효율을 향상시킬 수 있다. 한편, 상기 가습작업은 청소작업과 동시에 또는 청소작업과 별도로 수행될 수도 있다.In addition, the controller 80 determines whether to humidify based on a value input from the humidity sensor 97 and a reference value preset in the storage device 60, and performs a humidification operation when humidification is required. As described above, since the mobile robot is controlled and humidified, the humidification is performed in an area where the humidity is low in the room, and the humidification is not performed in the area where the humidity is high. Therefore, it is possible to maintain uniform humidity in the entire indoor space, and improve the efficiency of humidification. On the other hand, the humidifying operation may be performed simultaneously with the cleaning operation or separately from the cleaning operation.

그리고, 사용자가 상기 구동부(40)의 작동을 정지시키는 신호를 외부장치(72)를 통하여 입력하게 되면 이동로봇은 일정공간에 정지한 채로 바닥청소나 가습을 할 수도 있다. When the user inputs a signal for stopping the operation of the driving unit 40 through the external device 72, the mobile robot may perform floor cleaning or humidification while stopping in a predetermined space.

그리고, 청소작업이나 가습작업이 완료된 경우 사용자는 작업중지지시를 외부장치(72)를 통해서 입력하게 되면, 제어부(80)는 일련의 청소작업과 가습작업을 중지하고 이동로봇을 초기위치로 복귀시킨다.Then, when the cleaning or humidification work is completed, the user inputs the instruction during the operation through the external device 72, the control unit 80 stops a series of cleaning and humidification work and returns the mobile robot to the initial position. .

상기에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면 가습기가 실내공간을 이동하면서 가습작업을 수행함으로써 실내공간을 균일하게 가습할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention it is possible to uniformly humidify the indoor space by performing the humidification operation while moving the indoor space humidifier.

또한, 가습기를 청소기능을 구비한 이동로봇에 장착함으로써 별도의 가습기를 구입해야 하는 부담이 줄어들어 경제적이며, 청소 및 가습을 동시에 할 수 있게되어 보다 편리하게 주거공간을 쾌적화할 수 있다.In addition, by mounting the humidifier on the mobile robot equipped with a cleaning function, the burden of purchasing a separate humidifier is reduced and economical, and cleaning and humidification can be performed at the same time to make the living space more convenient.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 청구된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범주에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.While the invention has been shown and described with respect to preferred embodiments for illustrating the principles of the invention, the invention is not limited to the construction and operation as shown and described. Rather, those skilled in the art will appreciate that many changes and modifications to the present invention are possible without departing from the spirit and scope of the claimed claims. Accordingly, all such suitable changes and modifications and equivalents should be considered to be within the scope of the present invention.

Claims (9)

본체를 이동가능하게 지지하며, 상기 본체를 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 구동부;A driving unit movably supporting the main body and providing a driving force for moving the main body; 상기 본체에 설치되는 가습기;A humidifier installed in the main body; 상기 구동부를 제어하는 제어부; 및,A control unit controlling the driving unit; And, 실내의 습도를 검출하는 습도센서;를 더 포함하며,Further comprising a humidity sensor for detecting the humidity of the room, 상기 제어부는 상기 습도센서로부터 검출된 정보에 따라 상기 가습기의 ON/OFF를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.The control unit is a mobile robot, characterized in that for controlling the ON / OFF of the humidifier according to the information detected from the humidity sensor. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 가습기는, The method of claim 1, wherein the humidifier, 유체가 저장되는 저수통; 및A reservoir in which the fluid is stored; And 상기 저수통으로부터 공급된 유체를 증발시켜 상기 본체의 외부로 발산시키는 증발모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.And an evaporation module for evaporating the fluid supplied from the water reservoir to the outside of the main body. 제3항에 있어서, 상기 증발모듈은,The method of claim 3, wherein the evaporation module, 유체를 증발시키는 증발기; 및An evaporator to evaporate the fluid; And 증발된 유체를 외부로 배출하는 배출관;을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.A mobile robot comprising a; discharge pipe for discharging the evaporated fluid to the outside. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 저수통에는 유체를 주입하기 위한 주입구가 마련되며,The reservoir is provided with an inlet for injecting a fluid, 상기 주입구와 상기 배출관 각각은, 상기 본체를 덮는 커버에 형성된 주입구 노출용 홀과 배출관용 홀을 통해 외부로 노출되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.Each of the injection hole and the discharge pipe, the mobile robot, characterized in that exposed to the outside through the injection hole and the discharge pipe hole formed in the cover covering the main body. 제5항에 있어서, The method of claim 5, 상기 구동부는,The driving unit, 상기 제어부에 의해 제어되는 적어도 하나의 구동모터;At least one drive motor controlled by the controller; 상기 구동모터에 연결되며, 상기 본체의 양측에 설치되는 한 쌍의 구동바퀴;A pair of drive wheels connected to the drive motor and installed on both sides of the main body; 상기 한 쌍의 구동바퀴 각각과 동력전달 가능하게 연결되는 한 쌍의 종동바퀴; 및A pair of driven wheels connected to each of the pair of drive wheels so as to be capable of power transmission; And 상기 본체를 지지하기 위한 한 쌍의 아이들바퀴;를 포함하며,And a pair of idle wheels for supporting the body; 상기 저수통은 그 하중이 상기 구동바퀴와 상기 종동바퀴 및 상기 아이들바퀴 각각에 균일하게 가해지도록 상기 본체 상에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.The reservoir is a mobile robot, characterized in that the load is installed on the body so that the load is uniformly applied to each of the drive wheel, the driven wheel and the idle wheel. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 저수통은 상기 한 쌍의 구동바퀴, 종동바퀴 및 아이들바퀴 상부에 위치하도록 상기 본체의 양측에 각각 1개씩 마련되는 것을 특징으로 하는 이동로봇.The reservoir is a mobile robot, characterized in that each one is provided on each side of the pair of driving wheels, driven wheels and idle wheels on the upper side. 제7항에 있어서, 상기 가습기는,The method of claim 7, wherein the humidifier, 상기 저수통에 저장된 유체를 상기 증발기에 공급할 수 있도록 상기 저수통과 상기 증발기를 연결시키는 연결관;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇.And a connecting pipe connecting the reservoir and the evaporator to supply the fluid stored in the reservoir to the evaporator. 삭제delete
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