KR20040087183A - Edge detection apparatus and method for mobile robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이동로봇의 에지감지장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 이동로봇의 전단 및 측면에 부착된 적외선센서에 의해, 하향방향으로 적외선신호를 송수신하여 에지를 감지함으로써, 이동로봇이 에지를 따라 안전하게 주행되도록 한 이동로봇의 에지감지장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an edge sensing device and method of a mobile robot, in particular by the infrared sensor attached to the front and side of the mobile robot, by transmitting and receiving an infrared signal in the downward direction to detect the edge, the mobile robot safely along the edge The present invention relates to an edge sensing device and a method of a mobile robot to be driven.
일반적으로, 이동로봇은, 자체에 부착된 다수의 초음파센서에서 초음파를 발생하여, 반사되는 초음파를 탐지하여 거리를 탐지하거나 방향을 감지한다.In general, the mobile robot generates ultrasonic waves from a plurality of ultrasonic sensors attached thereto, and detects the reflected ultrasonic waves to detect a distance or a direction.
이동로봇의 대표적인 예인 로봇청소기는, 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소한다.A robot cleaner, which is a representative example of a mobile robot, automatically cleans an area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving itself in the area to be cleaned without a user's manipulation.
즉, 로봇 청소기는 거리 및 방향을 탐지하는 다수의 초음파센서를 통해 청소구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하여, 로봇 청소기의 좌륜모터와 우륜모터를 선택적으로 구동시킴으로써, 스스로 방향을 전환해 가면서 청소구역을 청소한다.That is, the robot cleaner determines the distance to the obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through a plurality of ultrasonic sensors detecting the distance and direction, and selectively drives the left and right wheel motors of the robot cleaner. Clean the cleaning area by changing direction.
도 1은 일반적인 로봇 청소기를 보인 종단면도이고, 도 2는 도 1의 개략도이다.1 is a longitudinal cross-sectional view showing a general robot cleaner, Figure 2 is a schematic diagram of FIG.
이에 도시된 바와 같이, 종래의 로봇 청소기는 청소기 본체(1)의 내측에 흡입력을 발생시키기 위한 팬 모터(2)가 장착되어 있고, 그 팬 모터(2)의 전방에는 팬 모터(2)에 의해 흡입되는 먼지나 오물을 집진하는 필터(3)가 내장된 필터 컨테이너(4)가 착,탈가능하게 설치되어 있다.As shown therein, the conventional robot cleaner is equipped with a fan motor 2 for generating a suction force inside the cleaner body 1, and in front of the fan motor 2 by the fan motor 2. A filter container 4 having a built-in filter 3 for collecting dust and dirt to be sucked in is detachably installed.
그리고, 상기 필터 컨테이너(4)의 전면에는 흡입되는 먼지나 오물이 흡입되는 흡입관(5)이 연통되도록 설치되어 있고, 그 흡입관(5)의 하단부에는 바닥(6)의먼지나 오물을 쓸어 올리기 위한 브러쉬(7)가 회전가능하게 설치된 흡입헤드(8)가 구비되어 있다.In addition, the front of the filter container (4) is installed so that the suction pipe (5) is sucked in the suction dust or dirt, and the lower end of the suction pipe (5) for sweeping up dust or dirt of the bottom (6) The suction head 8 is provided with the brush 7 rotatably installed.
또한, 상기 팬 모터(2)의 하측에는 정,역회전이 가능한 한쌍의 구동바퀴(9)가 일정간격으로 두고 설치되어 있고, 상기 흡입헤드(8)의 후위에는 청소기 본체 (1)의 후위를 지지하도록 보조바퀴(10)가 설치되어 있다.In addition, a pair of drive wheels 9 capable of forward and reverse rotation are provided below the fan motor 2 at regular intervals, and behind the suction head 8 is a rear of the cleaner body 1. Auxiliary wheel 10 is installed to support.
그리고, 상기 청소기 본체(1)의 후면에는 충전단자(11)를 구비한 충전단자부 (12)가 설치되어 있고, 실내의 벽면(13)에 설치된 전원단자부(14)에는 충전단자부 (12)에 접속될 수 있도록 접속단자(15)가 구비되어 있어서, 충전단자(11)가 접속단자(15)에 접속된 상태에서 본체(1) 내측의 충전 밧데리(16)에 충전을 할 수 있도록 되어 있다.In addition, a charging terminal unit 12 having a charging terminal 11 is installed at a rear surface of the cleaner main body 1, and a charging terminal unit 12 is connected to a power terminal unit 14 installed at a wall surface 13 of the room. The connection terminal 15 is provided so that the charging battery 16 inside the main body 1 can be charged while the charging terminal 11 is connected to the connection terminal 15.
또한, 상기 청소기 본체(1)의 전면 중앙부에는 초음파를 송수신하는 초음파센서(17)가 설치되어 있고, 그 초음파센서(17)의 좌,우측에, 초음파를 송신한후 반사되는 초음파를 수신하여 장애물을 감지하거나 목표물과의 거리를 측정하기 위한 다수개의 초음파센서(31~35)가, 도2와 같이 일정간격으로 이격되어 설치되어 있다.In addition, an ultrasonic sensor 17 for transmitting and receiving ultrasonic waves is provided at the front center of the cleaner body 1, and the ultrasonic waves 17 are transmitted to the left and right sides of the ultrasonic sensor 17 to receive ultrasonic waves that are reflected and obstruct the obstacle. A plurality of ultrasonic sensors 31 to 35 for sensing the distance or measuring the distance to the target are installed at regular intervals as shown in FIG. 2.
그리고, 상기 전원단자부(14)의 하측에는 충전단자부(12)를 전원단자부(14)쪽으로 유도하기 위한 광신호를 발광하는 발광부(19)가 설치되어 있고, 상기 충전단자부(12)의 하측에는 상기 발광부(19)에서 발광되는 광신호를 수광할 수 있도록 수광부(20)가 설치되어 있다.A light emitting unit 19 for emitting an optical signal for guiding the charging terminal unit 12 toward the power terminal unit 14 is provided below the power terminal unit 14, and below the charging terminal unit 12. The light receiving unit 20 is installed to receive the light signal emitted from the light emitting unit 19.
도면중 미설명 부호 21은 제어수단이고, 22는 배기구이다.In the figure, reference numeral 21 denotes a control means, and 22 denotes an exhaust port.
상기와 같은 구성되어 있는 종래의 로봇 청소기를 이용하여 청소를 할때는,사용자가 동작버튼을 누르면 충전 밧데리(16)의 전원이 팬 모터(2)에 인가되어 팬 모터(2)가 구동이 되어 지는데, 그와 같이 구동되어지는 팬 모터(2)에 의해 필터 컨테이너(4)에 흡입력이 발생되고, 그 흡입력에 의해 바닥(6)의 먼지나 오물이 흡입헤드(8)로 흡입된 후, 흡입관(5)을 통하여 필터(3)에서 포집되어 진다.When cleaning using a conventional robot cleaner configured as described above, when the user presses the operation button, the power of the charging battery 16 is applied to the fan motor 2, the fan motor 2 is driven, A suction force is generated in the filter container 4 by the fan motor 2 driven as described above, and dust or dirt on the bottom 6 is sucked into the suction head 8 by the suction force. Is collected by the filter (3).
또한, 제어수단(21)의 제어신호에 의해 구동바퀴(9)를 구동시켜서 청소기 본체(1)를 이동시킴에 따라 일정영역의 청소가 자동으로 이루어지게 된다.In addition, the cleaning of a predetermined area is automatically performed by moving the cleaner body 1 by driving the driving wheel 9 by the control signal of the control means 21.
한편, 자동청소를 수행하는 동안 충전 밧데리(16)의 전압레벨이 도시 생략된 전압감지부를 통해 감지되고, 제어수단(21)에서 전압감지부를 통해 감지된 충전 밧데리(16)의 전압레벨이 설정된 소정레벨 이하로 되면 제어수단에 의해 자동청소기의 청소가 정지되는 한편, 제어수단(21)은 현재위치를 내부 메모리에 기억시킨 다음, 메모리에 저장되어 있는 복귀조정에 의해 청소기를 복귀시키기 위한 제어신호를 발생한다.Meanwhile, while the automatic cleaning is performed, the voltage level of the charging battery 16 is detected through the voltage detecting unit (not shown), and the voltage level of the charging battery 16 detected by the voltage sensing unit in the control unit 21 is set. When the level is below the level, the cleaning of the automatic cleaner is stopped by the control means, while the control means 21 stores the current position in the internal memory, and then returns a control signal for returning the cleaner by the return adjustment stored in the memory. Occurs.
따라서, 제어수단(21)의 제어신호에 의해 청소기 본체(1)가 전원단자부(14)측으로 이동되고, 청소기 본체(1)가 전원단자부(14)의 근처에 이르면, 전원단자부 (14)의 하측에 설치된 발광부(19)에서 발광되는 광신호가 충전단자부(12)의 하측에 설치된 수광부(20)에서 수광되고, 그 수광부(20)에서 수광되는 광신호에 의해 제어수단이 구동바퀴(9)를 구동제어함으로써, 충전단자부(12)가 전원단자부(14)측으로 접근된다.Therefore, when the cleaner main body 1 moves to the power supply terminal part 14 by the control signal of the control means 21, and the cleaner main body 1 approaches the power supply terminal part 14, the lower side of the power supply terminal part 14 is carried out. The optical signal emitted from the light emitting unit 19 installed in the light receiving unit 20 is received by the light receiving unit 20 provided below the charging terminal unit 12, and the control means controls the driving wheel 9 by the optical signal received from the light receiving unit 20. By the drive control, the charging terminal portion 12 approaches the power supply terminal portion 14 side.
그 다음, 충전단자부(12)의 충전단자(11)가 전원단자부(14)의 접속단자(15)에 접촉이 되고, 전원단자부(14)에 의해 공급되어지는 전원에 의해 청소기 본체(1)내의 충전 밧데리(16)의 충전이 이루어진다.Then, the charging terminal 11 of the charging terminal portion 12 is brought into contact with the connection terminal 15 of the power supply terminal portion 14, and the inside of the cleaner main body 1 by the power supplied by the power supply terminal portion 14. The charging battery 16 is charged.
이러한 로봇청소기는 주어진 명령에 의해서 자체에 저장되어 있는 맵 정보로 주행하여 청소작업을 수행하는데, 사용자의 명령에 의해 작업을 수행하는 이러한 방식은 레이아웃이 변경되지 않는 한 반복된다.Such a robot cleaner runs on the map information stored in itself by a given command and performs the cleaning operation. This method of performing the operation by the user's command is repeated unless the layout is changed.
그러나, 작업공간의 레이아웃이 변화되어 장애물이 위치가 바뀌는 경우에, 상기 로봇청소기의 주행 등을 제어하기 위해서는 변경된 레이아웃에 맞는 맵을 다시 작성한다.However, in the case where the layout of the workspace is changed and the obstacle is changed in position, in order to control the running of the robot cleaner or the like, a map suitable for the changed layout is recreated.
도2는 종래 비콘(Beacon)을 이용한 로봇청소기의 직사각형 영역맵핑을 보인 실시예도로서, 로봇청소기가 장애물이 존재하는 직사각형 영역의 실내를 시작점에서 출발하여 장애물 인식센서로 장애물을 회피하면서 주행하여 거리계에 의한 경로자취를 생성한다.FIG. 2 is a diagram illustrating an example of rectangular area mapping of a robot cleaner using a beacon in the related art, in which a robot cleaner starts from a starting point of a rectangular area where an obstacle exists and runs while avoiding an obstacle with an obstacle recognition sensor to a rangefinder. Create a path trace by
이때, 상기 로봇청소기는 실내환경을 이동하는 중에 특별한 지점에 설치된 비콘(41~47)으로부터 신호를 받아 실내영역의 부가적인 정보를 획득한다.At this time, the robot vacuum cleaner receives additional information of the indoor area by receiving a signal from the beacons 41 to 47 installed at a special point while moving the indoor environment.
따라서, 상기 로봇 청소기는 거리계에 의한 경로자취와 비콘신호를 바탕으로 직사각형 영역을 맵핑한다.Therefore, the robot cleaner maps a rectangular area based on a path trace by a rangefinder and a beacon signal.
상술한 로봇 청소기가 작업하는 실내환경에는 에지가 존재하기도 하는데, 종래에는 에지면을 따라 자석 테이프를 붙이거나 또는 적외선을 비추는 가상벽 (Vir tual wall)을 만들어서 이동로봇이 에지로 추락되는 것을 방지한다.In the indoor environment in which the above-described robot cleaner works, edges exist. In the related art, a magnetic tape is attached along an edge surface or a virtual wall that emits infrared rays is used to prevent the mobile robot from falling to the edge. .
이렇게, 가상벽을 만들거나 자석 테이프를 붙이는 방법은, 부가적인 장치들을 설치해야 하므로, 매번 작업시마다 사용자가 부가적인 장치들을 설채해야 하는번거로움이 있고, 아울러 부가적인 장치의 구입에 따른 비용이 증가하여 경제성이 저하되는 문제점이 있다.As such, the method of making a virtual wall or attaching a magnetic tape requires installation of additional devices, so that the user has to set up additional devices every time, and the cost of purchasing additional devices increases. There is a problem that the economic efficiency is lowered.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 이동로봇의 전단 및 측면에 부착된 적외선센서에 의해, 하향방향으로 적외선신호를 송수신하여 에지를 감지함으로써, 이동로봇이 에지를 따라 안전하게 주행되도록 한 이동로봇의 에지감지장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, by detecting the edge by transmitting and receiving the infrared signal in the downward direction by the infrared sensor attached to the front and side of the mobile robot, the mobile robot runs safely along the edge It is an object of the present invention to provide an edge sensing device and method for a mobile robot.
도1은 일반적인 로봇 청소기를 보인 종단면도.1 is a longitudinal sectional view showing a typical robot cleaner.
도2는 종래 비콘(Beacon)을 이용한 로봇청소기의 직사각형 영역맵핑을 보인 실시예도.Figure 2 is an embodiment showing a rectangular area mapping of the robot cleaner using a conventional beacon (Beacon).
도3은 본 발명 이동로봇의 에지감지장치의 구성을 보인 개략도.Figure 3 is a schematic view showing the configuration of the edge detection apparatus of the present invention mobile robot.
도4는 본 발명 이동로봇의 에지감지방법에 대한 동작흐름도.Figure 4 is a flow chart for the edge detection method of the present invention mobile robot.
도5는 도3에 있어서, 이동로봇의 회전방향에 에지가 없은 경우의 방향전환을 보인도.FIG. 5 is a diagram showing the direction change when there is no edge in the rotational direction of the mobile robot in FIG.
도6은 도3에 있어서, 이동로봇의 회전방향에 에지가 있는 경우의 방향전환을 보인도.Figure 6 is a diagram showing the direction change when the edge in the rotational direction of the mobile robot in Figure 3;
** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **** Description of symbols for the main parts of the drawing **
1~4:적외선 센서 100:이동로봇1 to 4: Infrared sensor 100: Mobile robot
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 이동로봇에 있어서, 로봇 본체의 전면 좌우측에 부착되어, 적외선신호를 송수신하여 전방의 에지를 감지하는 제1,제2 적외선센서와; 로봇 몸체의 우측면(좌측면) 전단에 부착되어, 적외선신호를 송수신하여 우(좌)측면 에지를 감지하는 제3,제4 적외선센서와; 상기 제1, 제2 적외선 센서에 의해,전방에 에지가 감지되면 로봇을 반시계 방향으로 소정 각도 만큼 회전시키고, 상기 제3,제4 적외선센서에 의해 우(좌)측면의 에지가 감지되면 그 에지를 따라 직진하도록 제어하는 마이크로컴퓨터를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, in the mobile robot, is attached to the left and right sides of the front of the robot body, the first and second infrared sensors for transmitting and receiving an infrared signal to detect the front edge; Third and fourth infrared sensors attached to a front end of a right side (left side) of the robot body and transmitting an infrared signal to detect a right (left) side edge; When the front edge is detected by the first and second infrared sensors, the robot is rotated by a predetermined angle in the counterclockwise direction, and when the edge of the right (left) side is detected by the third and fourth infrared sensors, It characterized in that it comprises a microcomputer that controls to go straight along the edge.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 이동로봇이 이동하면서, 하향방향으로 송수신되는 적외선신호에 의해 에지를 검출하는 과정과; 상기에서 에지가 검출되면, 그 에지가 이동로봇이 회전하는 방향에 존재하는지를 판단하는 과정과; 상기 판단결과, 이동로봇이 회전하는 반시계(시계)방향에 에지가 검출되지 않으면,이동로봇을 반시계(시계)방향으로 회전하여 이동하는 과정과; 상기 판단결과, 이동로봇이 회전하는 반시계(시계)방향에 에지가 검출되면, 에지를 중심으로 일정간격을 두고 이동하여 방향을 전환하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the process of detecting the edge by the infrared signal transmitted and received in a downward direction while the mobile robot; Determining whether the edge exists in the direction in which the mobile robot rotates when the edge is detected; As a result of the determination, if no edge is detected in the counterclockwise direction in which the mobile robot rotates, rotating the mobile robot in a counterclockwise direction; As a result of the determination, when an edge is detected in a counterclockwise (clockwise) direction in which the mobile robot is rotated, the process is performed by changing the direction by moving a predetermined interval about the edge.
이하, 본 발명에 의한 이동로봇의 에지감지장치 및 방법에 대한 작용 및 효과를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the operation and effects of the edge detection apparatus and method of the mobile robot according to the present invention will be described in detail.
도3은 본 발명 이동로봇의 에지감지장치의 구성을 보인 개략도이다.Figure 3 is a schematic diagram showing the configuration of the edge detecting device of the mobile robot of the present invention.
도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 이동로봇(100) 본체의 전면 좌우측에 부착되어, 적외선신호를 송수신하여 전방의 에지를 감지하는 제1,제2 적외선센서 (1,2)와; 이동 로봇(100) 몸체의 우측면(좌측면) 전단에 부착되어, 적외선신호를 송수신하여 우(좌)측면 에지를 감지하는 제3,제4 적외선센서(3,4)와; 상기 제1, 제2 적외선 센서(1,2)에 의해, 전방에 에지가 감지되면 이동로봇(100)을 반시계(시계) 방향으로 소정 각도 만큼 회전시키고, 상기 제3,제4 적외선센서(3,4)에 의해 우(좌)측면의 에지가 감지되면 그 에지를 따라 직진하도록 제어하는 마이크로컴퓨터(미도시)를 구비한다.As shown in FIG. 3, the present invention includes first and second infrared sensors 1 and 2 attached to the front left and right sides of the main body of the mobile robot 100 to transmit and receive an infrared signal to detect an edge of the front; Third and fourth infrared sensors 3 and 4 attached to the front end of the right side (left side) of the mobile robot 100 and transmitting and receiving infrared signals to detect right and left side edges; When the front edge is detected by the first and second infrared sensors 1 and 2, the mobile robot 100 is rotated by a predetermined angle in a counterclockwise (clockwise) direction, and the third and fourth infrared sensors ( 3 and 4, a microcomputer (not shown) is controlled to move straight along the edge when the edge of the right (left) side is sensed.
도4는 본 발명 이동로봇의 에지감지방법에 대한 동작 흐름도이다.4 is an operation flowchart of the edge detection method of the mobile robot of the present invention.
도4에 도시한 바와같이, 본 발명은 이동로봇(100)이 이동하면서, 하향 방향으로 송수신되는 적외선신호에 의해 에지를 검출하는 과정(SP1,SP2)과; 상기에서 에지가 검출되면, 그 에지가 이동로봇(100)이 회전하는 방향에 존재하는지를 판단하는 과정 (SP3)과; 상기 판단결과, 이동로봇(100)이 회전하는 반시계(시계) 방향에 에지가 검출되지 않으면, 이동로봇(100)을 반시계(시계) 방향으로 회전하여 이동하는 과정(SP4)과; 상기 판단결과, 이동로봇(100)이 회전하는 반시계(시계) 방향에 에지가 검출되면, 에지를 중심으로 일정간격을 두고 이동하여 방향을 전환하는 과정(SP5)으로 이루어지며, 이와같은 본 발명의 동작을 설명한다.As shown in Fig. 4, the present invention includes the steps of detecting edges by infrared signals transmitted and received in a downward direction while the mobile robot 100 moves (SP1, SP2); Determining whether the edge exists in the direction in which the mobile robot 100 rotates when the edge is detected (SP3); As a result of the determination, if the edge is not detected in the counterclockwise (clockwise) direction in which the mobile robot 100 rotates, the process of rotating the mobile robot 100 in the counterclockwise (clockwise) direction (SP4); As a result of the determination, when an edge is detected in a counterclockwise (clockwise) direction in which the mobile robot 100 rotates, the process is performed by changing the direction by moving a predetermined interval about the edge (SP5). The operation of the will be described.
먼저, 이동로봇(100)은, 사용자의 명령에 따라, 소정의 작업을 수행하기 위해서, 해당 작업영역을 이동한다.First, the mobile robot 100 moves a corresponding work area in order to perform a predetermined work according to a user's command.
이때, 상기 해당 작업영역을 이동하다가 에지가 검출되면, 이동로봇(100)은 에지를 회피하여 운전한다.At this time, when the edge is detected while moving the work area, the mobile robot 100 operates by avoiding the edge.
즉, 상기 이동로봇(100)의 전면 좌우측에 부착된 제1,제2 적외선센서(1,2)가, 적외선신호를 송수신하여, 도5의 (a)와 같이 전방의 에지를 감지하여 마이크로컴퓨터(미도시)에 인가하고, 이에 따라 상기 마이크로컴퓨터(미도시)는 상기 제1,제2 적외선센서(1,2)에 의해 전방의 에지가 감지되면, 도5의 (b),(c),(d)와 같이 이동로봇(100)을 반시계(시계) 방향으로 소정 각도만큼 회전시킨다.That is, the first and second infrared sensors 1 and 2 attached to the front left and right sides of the mobile robot 100 transmit and receive infrared signals, and detect the front edge as shown in FIG. When the front edge is detected by the first and second infrared sensors 1 and 2, the microcomputer (not shown) is applied to the microcomputer (not shown). As shown in (d), the mobile robot 100 is rotated by a predetermined angle in a counterclockwise (clockwise) direction.
이렇게 이동로봇(100)이 반시계(시계)방향으로 회전되다가, 상기 이동로봇 (100)의 우측면(좌측면) 전단에 부착된 제3,제4 적외선센서(3,4)에 의해 적외선신호가 송수신되어, 도5의 (e)와 같이, 우(좌)측면에서 에지가 검출되면, 상기 마이크로컴퓨터(미도시)는 이동로봇(100)의 회전을 정지시키고, 도5의 (f)와 같이 이동로봇(100)을 직진시킨다.In this way, the mobile robot 100 is rotated counterclockwise (clockwise), and the infrared signal is transmitted by the third and fourth infrared sensors 3 and 4 attached to the front end of the right side (left side) of the mobile robot 100. When an edge is detected on the right (left) side as shown in FIG. 5E, the microcomputer (not shown) stops the rotation of the mobile robot 100, and as shown in FIG. 5F. Move the mobile robot 100 straight.
만약, 이동로봇(100)이 소정 작업영역을 이동하다가, 도6의 (a)와 같이, 회전하고자 하는 방향으로 에지가 감지되면, 이동로봇(100)은 도6의 (b),(c)와 같이 에지를 중심으로 일정간격을 두고, 이동로봇(100) 본체를 우측(좌측)으로 이동하여방향을 전환한다.If the mobile robot 100 moves a predetermined work area and the edge is detected in the direction to be rotated as shown in FIG. 6 (a), the mobile robot 100 is shown in FIGS. 6 (b) and 6 (c). As shown in the drawing, the mobile robot 100 moves to the right (left) at a predetermined interval with respect to the edge, thereby changing the direction.
보다 상세하게, 도4를 참조하여 설명하면, 우선, 이동로봇(100)이 이동하면서, 하향 방향으로 송수신되는 적외선신호에 의해 에지를 검출한다(SP1,SP2).More specifically, referring to FIG. 4, first, the mobile robot 100 moves and detects edges by infrared signals transmitted and received in a downward direction (SP1 and SP2).
그 다음, 상기에서 에지가 검출되면, 그 에지가 이동로봇(100)이 회전하는 방향에 존재하는지를 판단한다(SP3).Then, when the edge is detected in the above, it is determined whether the edge exists in the direction in which the mobile robot 100 rotates (SP3).
상기 판단결과, 이동 로봇(100)이 회전하는 반시계(시계) 방향에 에지가 검출되지 않으면, 이동로봇(100)을 반시계(시계) 방향으로 회전하여 이동하고(SP4), 상기 판단결과, 이동로봇(100)이 회전하는 반시계(시계) 방향에 에지가 검출되면, 에지를 중심으로 일정간격을 두고 이동하여 방향을 전환한다(SP5).As a result of the determination, if no edge is detected in the counterclockwise (clockwise) direction in which the mobile robot 100 rotates, the mobile robot 100 is rotated in the counterclockwise (clockwise) direction and moved (SP4). When the edge is detected in the counterclockwise (clockwise) direction in which the mobile robot 100 rotates, the robot moves at a predetermined interval with respect to the edge (SP5).
다시 말해서, 본 발명은 이동로봇(100)이 이동하면서, 하향 방향으로 송수신되는 적외선신호에 의해 에지를 검출하여, 그 에지가 이동로봇(100)이 회전하는 방향에 존재하면 에지를 중심으로 일정간격을 두고 이동하여 방향을 전환하고, 이동로봇(100)이 회전하는 방향에 에지가 검출되지 않으면, 이동 로봇(100)을 반시계 또는 시계 방향으로 회전하여 이동한다.In other words, the present invention detects an edge by an infrared signal transmitted and received in a downward direction while the mobile robot 100 moves, and if the edge is present in the direction in which the mobile robot 100 rotates, a predetermined interval around the edge is provided. Move to and change the direction, and if the edge is not detected in the direction in which the mobile robot 100 rotates, the mobile robot 100 is rotated counterclockwise or clockwise to move.
상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.The specific embodiments or examples made in the detailed description of the present invention are intended to clarify the technical contents of the present invention to the extent that they should not be construed as limited to these specific embodiments and should not be construed in consultation. Various changes can be made within the scope of.
이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은,이동로봇의 전단 및 측면에 부착된 적외선센서에 의해, 하향방향으로 적외선신호를 송수신하여 에지를 감지함으로써, 이동로봇이 에지를 따라 안전하게 주행되는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention, by detecting the edge by transmitting and receiving the infrared signal in the downward direction by the infrared sensor attached to the front and side of the mobile robot, there is an effect that the mobile robot runs safely along the edge.
Claims (4)
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|---|---|---|---|---|
| CN109984688A (en) * | 2019-04-18 | 2019-07-09 | 深圳乐行天下科技有限公司 | A kind of clean method in Robot side and robot |
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2003
- 2003-04-04 KR KR10-2003-0021452A patent/KR100533005B1/en not_active IP Right Cessation
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Also Published As
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| KR100533005B1 (en) | 2005-12-05 |
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