KR100623487B1 - Gripper for brick holding - Google Patents

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KR100623487B1
KR100623487B1 KR1020050014648A KR20050014648A KR100623487B1 KR 100623487 B1 KR100623487 B1 KR 100623487B1 KR 1020050014648 A KR1020050014648 A KR 1020050014648A KR 20050014648 A KR20050014648 A KR 20050014648A KR 100623487 B1 KR100623487 B1 KR 100623487B1
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Abstract

본 발명은 벽돌적재로봇의 아암(1) 끝부분에 아암축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 행거프레임(10); 상기 행거프레임의 하부에 결합되는 메인프레임(20);상기 메인프레임의 양쪽에 LM가이드(3)에 의해 메인프레임의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되는 각 2쌍의 인너핑거 및 아웃터핑거(30,40); 상기 아웃터핑거와 인너핑거 사이의 간격을 조절하는 제1 핑거간격조절수단(50); 상기 인너핑거 사이의 간격을 조절하는 제2 핑거간격조절수단(60); 상기 각 핑거의 하단에 절첩 가능하게 설치되어 파지되는 벽돌(2)을 받쳐주는 역할을 하는 경첩식 받침대(70);로 구성된 것을 특징으로 하는 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼에 관한 것이다.The present invention comprises a hanger frame (10) rotatably supported on the arm axis at the end of the arm (1) of the brick loading robot; A main frame 20 coupled to a lower portion of the hanger frame; two pairs of inner fingers and outer fingers 30 which are slidably installed along the longitudinal direction of the main frame by LM guides 3 on both sides of the main frame; , 40); A first finger gap adjusting means (50) for adjusting a gap between the outer finger and the inner finger; A second finger gap adjusting means (60) for adjusting a gap between the inner fingers; It relates to a brick-loading gripper for a brick loading robot, characterized in that consisting of; hinged support (70) serving to support the brick (2) to be folded and installed at the lower end of each finger.

벽돌 그리퍼, 벽돌이송로봇 Brick Gripper, Brick Transport Robot

Description

벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼{Gripper for brick holding}Brick gripper for brick loading robot {Gripper for brick holding}

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼의 정면 구성도1 is a front configuration diagram of a brick gripping gripper for a brick loading robot according to a first embodiment of the present invention

도 2a는 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 벽돌을 파지하기전의 상태도2A is an operational state diagram according to the first embodiment, which is a state diagram before gripping bricks;

도 2b는 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 그리퍼가 하강하여 벽돌을 파지한 상태도2B is an operation state diagram according to the first embodiment, in which a gripper descends and holds a brick;

도 2c는 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 받침대에 의해 벽돌을 받침한 상태도2C is an operation state diagram according to the first embodiment, in which the brick is supported by the pedestal;

도 2d는 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 벽돌을 들어올린 상태도2D is an operating state diagram according to the first embodiment, and a state in which a brick is lifted up

도 3은 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 벽돌의 사이간격을 줄인 상태도3 is an operational state diagram according to the first embodiment, a state diagram of reducing the interval between the bricks

도 4는 제2 실시예에 따른 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼의 정면 구성도4 is a front configuration diagram of a brick gripping gripper for a brick loading robot according to a second embodiment;

도 5는 도 4의 평면도5 is a plan view of FIG.

도 6은 도 4의 Ⅰ-Ⅰ 단면도6 is a cross-sectional view taken along line II of FIG. 4.

도 7은 도 4의 Ⅱ-Ⅱ 단면도FIG. 7 is a cross-sectional view taken along the line II-II of FIG. 4.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 행거프레임 20 : 메인프레임10: hanger frame 20: mainframe

30 : 인너핑거 40 : 아웃터핑거30: inner finger 40: outer finger

50 : 제1 핑거간격조절수단 60 : 제2 핑거간격조절수단50: first finger interval adjusting means 60: second finger interval adjusting means

70 : 경첩식 받침대 80 : 제3 실린더70: hinge base 80: third cylinder

100 : 행거프레임 200 : 메인프레임100: hanger frame 200: main frame

300 : 서보모터 410 : 타이밍벨트300: servo motor 410: timing belt

420 : 풀리 500 : 스크류샤프트420: pulley 500: screw shaft

610,620 : 제1, 2스크류블록 710 : 인너핑거610,620: 1st, 2nd screw block 710: inner finger

720 : 아웃터핑거 800 : 제4 실린더720: outer finger 800: fourth cylinder

900 : 경첩식 받침대 910 : 제5 실린더900: hinge base 910: fifth cylinder

본 발명은 컨베이어에 의해 이송되어온 벽돌을 소성대차에 적절한 형태로 적재하기위한 벽돌적재로봇에 적용되는 벽돌파지용 그리퍼에 관한 것으로서, 특히 벽돌은 안정적으로 파지할 수 있으며, 또한 다양한 방식으로 적재가 가능한 것에 특징을 두고 있다.The present invention relates to a gripper for brick gripping to be applied to a brick loading robot for loading a brick transported by a conveyor in an appropriate form on a plastic truck, and in particular, the brick can be stably held and can be loaded in various ways. It is characterized by.

일반적으로 성형된 대량의 벽돌은 벽돌적재로봇에 의해 소성대차에 일정한 형태로 자동적재된다. 이러한 벽돌적재로봇에 설치되어 있는 벽돌파지용 그리퍼는 되도록 많은양의 개수를 얼마만큼 정확하고 다양한 패턴으로 적재하느냐에 그 성능이 평가되고 있다.In general, a large number of molded bricks are automatically loaded in a certain form on the plastic trolley by a brick loading robot. The gripper for a brick gripping gripper installed in such a brick loading robot is evaluated for its performance in how many accurate and various patterns are loaded.

이러한 측면에서 볼 때 종래의 벽돌적재로봇용 벽돌파지용 그리퍼는 한 행정 당 3 ~ 4줄의 벽돌을 적재할 수 있도록 설계되어 있기 때문에 많은 양의 벽돌을 적재하는 것에 대한 문제점은 없다. 다만, 한 번에 많은 양의 벽돌을 파지함에 따라 벽돌무게를 지탱할 수 있는 파지력이 뒷받침되어야 하나 그러지 못한 경우가 많고, 파지력을 보완하기 위해서는 보다 강력한 동력체가 구비되어야 하는데, 그러자면 제조비용이 올라가기 때문에 원가문제가 대두된다.In view of this aspect, the gripper for brick gripping for a conventional brick loading robot is designed to load three to four rows of bricks per stroke, so there is no problem for loading a large amount of bricks. However, as holding a large amount of bricks at a time, a gripping force that can support the weight of the bricks must be supported, but in many cases it is not possible, and a more powerful power body must be provided to compensate for the gripping force, so that the manufacturing cost goes up. This raises the cost problem.

그리고, 많은 양을 파지하다 보면 적재시 정렬상태가 양호하지 못하여 불량적재가 많으며, 일률적인 형태로의 적재만이 가능하기 때문에 적재의 다양성이 떨어지는 문제점이 있다.In addition, when holding a large amount, there is a problem in that the alignment state is not good at the time of loading, and there are many poor loadings, and since only the loading in a uniform form is possible, the variety of loading falls.

이에, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 본 발명의 주요 목적은 적량의 벽돌을 견고하고 안정적으로 파지할 수 있고, 대차의 사이즈에 따라 적재패턴을 다양화 할 수 있는 것에 특징을 갖는 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼를 제공함에 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the conventional problems as described above, the main object of the present invention can hold a suitable amount of bricks firmly and stably, it is possible to diversify the loading pattern according to the size of the truck An object of the present invention is to provide a brick gripping gripper for a brick loading robot.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 특징은,The first feature of the present invention for achieving the above object,

벽돌적재로봇의 아암 끝부분에 아암축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 행거프레임; 상기 행거프레임의 하부에 결합되는 메인프레임; 상기 메인프레임의 양쪽에 LM가이드에 의해 메인프레임의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되는 각 2쌍의 핑거; 상기 사이드핑거와 센터핑거 사이의 간격을 조절하는 제1 핑거간격조절수단; 상기 센터핑거 사이의 간격을 조절하는 제2 핑거간격조절수단; 상기 각 핑거의 하단에 절첩 가능하게 설치되어 파지되는 벽돌을 받쳐주는 역할을 하는 경첩식 받침대;로 구성된 것이다.A hanger frame rotatably supported at the arm end of the brick loading robot with respect to the arm axis; A main frame coupled to the lower portion of the hanger frame; Two pairs of fingers which are slidably installed along the longitudinal direction of the main frame by LM guides on both sides of the main frame; First finger gap adjusting means for adjusting a distance between the side finger and the center finger; Second finger gap adjusting means for adjusting a gap between the center fingers; It is configured as a hinged pedestal that serves to support the brick that is installed to be folded at the lower end of each finger.

상기 제1 핑거간격조절수단은, 상기 메인프레임의 일측에 브라켓을 매개로 하향으로 설치되어 있는 각 한 쌍의 제1 실린더; 상기 각 브라켓에 회전 가능하게 설치되고, 상기한 제1 실린더에 의해 정역회전되는 크랭크; 상기 각 크랭크와 사이드핑거 및 센터핑거를 연결하는 커넥팅로드로 구성된 것을 특징으로 한다.The first finger spacing adjusting means includes a pair of first cylinders installed downward on one side of the main frame through a bracket; A crank rotatably installed on each of the brackets and forward and reversed by the first cylinder; It is characterized in that consisting of a connecting rod for connecting each crank and the side finger and the center finger.

상기한 제2 핑거간격조절수단은, 상기 메인프레임의 전후측에 설치되어 상기 브라켓을 메인프레임의 길이방향을 따라 움직여주는 제2 실린더인 것을 특징으로 한다.The second finger interval adjusting means is installed on the front and rear sides of the main frame is characterized in that the second cylinder for moving the bracket along the longitudinal direction of the main frame.

상기한 경첩식 받침대는 제3 실린더에 의해 절첩됨을 특징으로 한다.The hinged pedestal is characterized by being folded by a third cylinder.

본 발명의 제2 특징은,The second feature of the present invention is that

벽돌적재로봇의 아암 끝부분에 아암축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 행거프레임; 상기 행거프레임의 하부에 결합되는 메인프레임; 상기 메인프레임에 상부에 설치되는 스탭모터; 상기 메인프레임의 하부의 일측에 회전가능하게 설치되며 왼나사가 형성된 한 쌍의 제1 스크류샤프트; 상기 메인프레임의 하부의 타측에 회전가능하게 설치되며, 상기 제1 스크류샤프트와 인라인상으로 배열되고, 오른나사가 형성된 한 쌍의 제2 스크류샤프트; 상기 제1 스크류샤프트와 제2 스크류샤프트 사이에 위치되는 한 쌍의 인너핑거; 상기 각 인너핑거의 바깥쪽에 설치되어 상기 제1 스크류샤프트와 제2 스크류샤프트가 각각 나사 결합되는 스크류블록; 상기 제1 스크류샤프트와 제2 스크류샤프트의 외측단부에 결합되는 아웃터 핑거; 상기 각 아웃터 핑거와 스크류블록 사이를 연결하고 있는 제4 실린더; 상기 각 핑거의 하단에 절첩 가능하게 설치되어 파지되는 벽돌을 받쳐주는 역할을 하는 경첩식 받침대;로 구성된 것이다.A hanger frame rotatably supported at the arm end of the brick loading robot with respect to the arm axis; A main frame coupled to the lower portion of the hanger frame; A step motor installed at an upper portion of the main frame; A pair of first screw shafts rotatably installed at one side of the lower part of the main frame and having left screws formed thereon; A pair of second screw shafts rotatably installed on the other side of the lower portion of the main frame, arranged in line with the first screw shafts, and having a right screw; A pair of inner fingers positioned between the first screw shaft and the second screw shaft; A screw block installed at an outer side of each of the inner fingers to screw the first screw shaft and the second screw shaft to each other; An outer finger coupled to the outer ends of the first screw shaft and the second screw shaft; A fourth cylinder connecting between each of the outer fingers and the screw block; It is configured as a hinged pedestal that serves to support the brick that is installed to be folded at the lower end of each finger.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼의 정면 구성도이고, 도 2a는 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 벽돌을 파지하기전의 상태도이며, 도 2b는 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 그리퍼가 하강하여 벽돌을 파지한 상태도이고, 도 2c는 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 받침대에 의해 벽돌을 받침한 상태도이며, 도 2d는 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 벽돌을 들어올린 상태도이고, 도 3은 제1 실시예에 따른 동작상태도로서, 벽돌의 사이간격을 줄인 상태도이며, 도 4는 제2 실시예에 따른 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼의 정면 구성도이고, 도 5는 도 4의 평면도이며, 도 6은 도 4의 Ⅰ-Ⅰ 단면도이고, 도 7은 도 4의 Ⅱ-Ⅱ 단면도룰 나타내고 있다.1 is a front configuration diagram of a brick grip gripper for a brick loading robot according to a first embodiment of the present invention, Figure 2a is an operating state diagram according to the first embodiment, a state diagram before gripping bricks, Figure 2b As an operation state diagram according to one embodiment, the gripper is lowered to hold the bricks, Figure 2c is an operation state diagram according to the first embodiment, a state diagram in which the brick is supported by a pedestal, Figure 2d is a first embodiment 3 is a state diagram of lifting a brick, and FIG. 3 is a state diagram according to a first embodiment, which is a state diagram in which a gap between bricks is reduced, and FIG. 4 is a brick holding robot brick brick according to a second embodiment. 5 is a plan view of the gripper, FIG. 5 is a plan view of FIG. 4, FIG. 6 is a sectional view taken along line II of FIG. 4, and FIG. 7 is a II-II cross sectional view of FIG. 4.

먼저, 제1 실시예의 벽돌파지 그리퍼의 특징은 아래와 같다(도 1 내지 도 3참조).First, the characteristics of the gripping gripper of the first embodiment is as follows (see Figs. 1 to 3).

벽돌적재로봇(미도시)의 아암(1) 끝부분에 아암축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 행거프레임(10)과; 상기 행거프레임의 하부에 결합되는 메인프레임(20)과; 상기 메인프레임의 양쪽에 LM가이드(3)에 의해 메인프레임의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되는 각 2쌍의 인너핑거 및 아웃터핑거(30,40)와; 상기 아 웃터핑거와 인너핑거 사이의 간격(d1)을 조절하는 제1 핑거간격조절수단(50)과; 상기 인너핑거의 사이간격(d2)을 조절하는 제2 핑거간격조절수단(60)과; 상기 각 핑거의 하단에 절첩 가능하게 설치되어 파지되는 벽돌(2)을 받쳐주는 역할을 하는 경첩식 받침대(70)로 구성된다.A hanger frame (10) rotatably supported on the arm axis of the arm (1) of the brick loading robot (not shown); A main frame 20 coupled to a lower portion of the hanger frame; Two pairs of inner and outer fingers 30 and 40 which are slidably installed along the longitudinal direction of the main frame by LM guides 3 on both sides of the main frame; First finger gap adjusting means (50) for adjusting a distance (d 1 ) between the outer finger and the inner finger; A second finger gap adjusting means (60) for adjusting a gap (d 2 ) between the inner fingers; It is composed of a hinged pedestal 70, which serves to support the brick 2 to be gripped and installed at the lower end of each finger.

상기에서 상기 제1 핑거간격조절수단(50)은, 상기 메인프레임(20)의 일측에 브라켓(51)을 매개로 하향으로 설치되어 있는 각 한 쌍의 제1 실린더(52)와; 상기 각 브라켓(51)에 회전 가능하게 설치되고, 상기한 제1 실린더(52)에 의해 정역회전되는 복수의 크랭크(53)와; 상기 각 크랭크와 인너핑거(30) 및 아웃터핑거(40)를 연결하는 커넥팅로드(54)로 구성된다.The first finger spacing control means 50, a pair of first cylinder 52 which is installed downward on the side of the main frame 20 via the bracket 51; A plurality of cranks (53) rotatably installed on the respective brackets (51) and forward and reverse rotated by the first cylinder (52); Consists of a connecting rod 54 for connecting the crank, the inner finger 30 and the outer finger 40, respectively.

또한, 상기에서 제2 핑거간격조절수단(60)은, 상기 메인프레임(20)의 전후측에 설치되어 상기 브라켓(51)을 메인프레임의 길이방향을 따라 움직여주는 제2 실린더(61)로 되어 있다.In addition, the second finger interval adjusting means 60 is provided on the front and rear sides of the main frame 20 is a second cylinder 61 for moving the bracket 51 along the longitudinal direction of the main frame. have.

상기에서 경첩식 받침대(70)는 제3 실린더(80)에 의해 절첩된다.In the above hinged base 70 is folded by the third cylinder (80).

이와 같이 구성된 제1 실시예의 그립퍼의 동작과정은 아래와 같다.Operation of the gripper of the first embodiment configured as described above is as follows.

최초상태는 도 2a에서 처럼 인너핑거(30)는 붙어있는 상태이며, 아웃터핑거(40)는 메인프레임(20)의 외측단부측에 가깝게 위치하고 있어서 각 인너핑거와 상대되는 아웃터핑거 사이간격은 벽돌(2)이 들어갈 수 있을 정도로 충분히 벌어져 있는 상태에 있게 된다.In the initial state, as shown in Figure 2a, the inner finger 30 is attached, the outer finger 40 is located close to the outer end side of the main frame 20, so the interval between the outer finger and each outer finger is a brick ( It is in a state that is wide enough to enter 2).

이로 부터 컨베이어(4)의 상부에 위치하고 있던 그리퍼가 벽돌(2)을 파지하 기 위해 정위치로 하강한 상태에서 도면상 좌측에 위치하는 제1 실린더(52)가 전진작동하게 되면 도면상 좌측의 크랭크(53)는 반시계방향으로 회전되면서 커넥팅로드(54)를 잡아당기는 힘을 발휘하게 되므로 좌측의 아웃터핑거와 그 상대되는 인너핑거의 사이간격이 좁아지면서 그 사이에 위치하는 벽돌(2)을 파지하게 된다.From this, when the gripper located on the upper part of the conveyor 4 descends to the right position to hold the brick 2, the first cylinder 52 located on the left side of the drawing moves forward, and thus, The crank 53 is rotated counterclockwise to exert a force to pull the connecting rod 54, so that the gap between the outer finger of the left side and the inner finger of the opposite side is narrowed, the brick (2) located between them Will be gripped.

마찬가지로, 도면상 우측에 위치하는 제1 실린더(52)가 전진동작하게 되면 도면상 우측의 크랭크(53)는 시계방향으로 회전되면서 커넥팅로드(54)를 잡아당기는 힘을 발휘하게 되므로 우측의 아웃터핑거와 그 상대되는 인너핑거의 사이간격이 좁아지면서 그 사이에 위치하는 벽돌(2)을 파지하게 된다.Similarly, when the first cylinder 52 located on the right side of the drawing is moved forward, the crank 53 on the right side of the drawing rotates in a clockwise direction to exert a force to pull the connecting rod 54. As the interval between and the corresponding inner finger becomes narrower, the brick 2 located between them is gripped.

다음, 도 2c에서 처럼 각 핑거의 하단에 설치되는 받침대(70)는 최초 수직으로 펼쳐져 있다가 각 핑거에 설치되는 제3 실린더(80)에 의해 각 핑거의 안쪽으로 접히면서 벽돌(2)의 아랫쪽을 받쳐주게 되면서 벽돌의 파지동작은 완료되며, 이후에는 도 2d에서 처럼 파지된 벽돌을 들어올려서 소성대차에 적재하게 된다.Next, as shown in FIG. 2C, the pedestal 70 installed at the lower end of each finger is initially extended vertically and then folded into the inside of each finger by the third cylinder 80 installed at each finger, and the lower side of the brick 2. While supporting the gripping operation of the brick is completed, thereafter, as shown in Figure 2d to lift the gripping brick is loaded on the plastic bogie.

한편, 상기와 같이 벽돌을 파지한 상태에서 벽돌을 적재하게 되면 인너핑거(30) 사이의 이격된 간격만큼 벽돌사이가 떨어진 상태로 적재가 될 것인데, 만약 벽돌간의 사이간격을 줄이고자 할 때는 제2 실린더(61)를 전진작동시켜서 양쪽의 브라켓(51)을 안쪽으로 모아주게 되면 브라켓과 결합상태에 있는 각 핑거도 안쪽으로 모아지게 되므로 적재시 벽돌사이의 간격을 없앨 수 있게 되는 것이다.On the other hand, when the brick is loaded in the state of holding the brick as described above will be stacked in a state in which the space between the brick spaced apart between the inner fingers 30, if you want to reduce the interval between the bricks By collecting the brackets 51 on both sides by moving the cylinder 61 forward, each finger in the coupled state with the bracket is also collected inward, thereby eliminating the gap between the bricks during loading.

다음, 제2 실시예의 벽돌파지 그리퍼의 특징은 아래와 같다(도 4 내지 도 7참조).Next, the characteristics of the gripper gripper of the second embodiment is as follows (see Figs. 4 to 7).

벽돌적재로봇의 아암(1) 끝부분에 아암축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 행거프레임(100)와; 상기 행거프레임의 하부에 결합되는 메인프레임(200)과; 상기 메인프레임에 상부에 설치되는 서보모터(300)와; 상기 메인프레임의 하부의 일측에 상기 서보모터와 타이밍벨트(410) 및 풀리(420)로서 연결되어 회전되며, 중앙을 기준으로 일측은 왼나사 오른쪽은 오른나사가 형성된 스크류 샤프트(500)와; 상기 왼나사 부분에 나사 결합되는 제1 스크류블록(610) 및 오른나사 부분에 나사 결합되는 제2 스크류블록(620)과; 상기 제1 스크류블록과 제2 스크류블록에 각각 결합됨과 동시에 하기의 가이드 봉(630) 상에 볼부쉬(640)로 연결된 한 쌍의 인너핑거(710)와; 상기 메인프레임의 하부에 수평상으로 설치되는 가이드 봉의 양쪽에 설치되되 가이드 봉 상에 볼부쉬(640)로 연결된 한 쌍의 아웃터 핑거(720)와; 실린더바디는 상기 메인프레임에 고정되고 실린더로드는 상기 아웃터핑거에 결합되어 있는 제4 실린더(800)와; 상기 각 핑거의 하단에 절첩 가능하게 설치되어 파지되는 벽돌을 받쳐주는 역할을 하는 경첩식 받침대(900);으로 구성된다. 이때, 상기 받침대는 각 핑거에 설치되는 제5 실린더(910)에 의해 절첩된다.A hanger frame (100) rotatably supported on the arm axis of the arm (1) of the brick loading robot; A main frame 200 coupled to a lower portion of the hanger frame; A servo motor 300 installed at an upper portion of the main frame; A screw shaft 500 connected to the servo motor, the timing belt 410 and the pulley 420 on one side of the lower part of the main frame, and one side of the left side of which is the right side of the screw; A first screw block 610 screwed to the left screw portion and a second screw block 620 screwed to the right screw portion; A pair of inner fingers 710 coupled to the first screw block and the second screw block, respectively and connected to a ball bush 640 on the following guide rod 630; A pair of outer fingers 720 which are installed on both sides of the guide rods installed horizontally on the lower part of the main frame, and connected by a ball bush 640 on the guide rods; A cylinder body is fixed to the main frame and a cylinder rod is coupled to the outer finger; A hinged pedestal 900 which is installed to be folded at the lower end of each finger and serves to support the gripped brick. At this time, the pedestal is folded by a fifth cylinder 910 installed on each finger.

이와 같이 구성된 제2 실시예의 그립퍼의 동작과정은 아래와 같다.Operation of the gripper of the second embodiment configured as described above is as follows.

상기 서보모터(300)가 회전하게 되면 풀리(420) 및 타이밍벨트(410)로 서보모터와 연결되어 있는 스크류 샤프트(500)가 회전하게 된다. 이때, 스크류 샤프트의 왼나사 부분과 오른나사 부분에는 각기 제1 스크류블록(610)과 제2 스크류블록(620)이 나사 결합되어 있기 때문에 스크류 샤프트의 회전에 의해 제1, 2 스크류블록은 서로 멀어지거나 근접되는 직선운동을 하게 된다.When the servo motor 300 rotates, the screw shaft 500 connected to the servo motor by the pulley 420 and the timing belt 410 rotates. At this time, since the first screw block 610 and the second screw block 620 are screwed to the left screw portion and the right screw portion of the screw shaft, the first and second screw blocks may be separated from each other by the rotation of the screw shaft. The linear motion is approached.

이에 따라, 제1, 2 스크류블록(610,620)에 각기 결합된 인너핑거(710)는 각 상대의 아웃터핑거(720)와 가까워지거나 멀어지는 방향으로 운동하게 되며, 반면 아웃터핑거(720)는 서보모터와 동시에 작동되는 제4 실린더(800)의 작동에 의해 인너핑거의 운동방향에 반하는 방향으로 운동을 하게 된다.Accordingly, the inner finger 710 coupled to each of the first and second screw blocks 610 and 620 moves in a direction closer to or farther from the outer finger 720 of each opponent, while the outer finger 720 moves with the servo motor. By the operation of the fourth cylinder 800, which is operated at the same time, the movement in the direction opposite to the direction of movement of the inner finger.

그러므로, 인너핑거(710)와 아웃터 핑거(720)는 서로 가까워지는 방향으로 또는 서로 멀어지는 방향으로 상대운동을 하게 되므로 가까워졌을 때는 벽돌을 파지하게 되는 것이고, 멀어졌을 때는 벽돌의 파지을 해지하게 되는 것이다.Therefore, the inner finger 710 and the outer finger 720 are relative to each other in a direction closer to or far from each other, so that the closer to the gripping the brick, when the distance is to release the gripping of the brick.

이상에서 설명된 바와 같이 본 발명은 적량(2줄)의 벽돌을 견고하고 안정적으로 파지할 수 있고, 대차의 사이즈에 따라 적재패턴을 다양화 할 수 있는 장점을 갖고 있다.As described above, the present invention has the advantage of being able to grasp a suitable amount (two rows) of bricks firmly and stably, and vary the loading pattern according to the size of the truck.

Claims (6)

벽돌적재로봇의 아암(1) 끝부분에 아암축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 행거프레임(10);Hanger frame 10 which is rotatably supported on the arm axis at the end of the arm (1) of the brick loading robot; 상기 행거프레임의 하부에 결합되는 메인프레임(20);A main frame 20 coupled to a lower portion of the hanger frame; 상기 메인프레임의 양쪽에 LM가이드(3)에 의해 메인프레임의 길이방향을 따라 슬라이딩 가능하게 설치되는 각 2쌍의 인너핑거 및 아웃터핑거(30,40);Two pairs of inner and outer fingers 30 and 40 installed on both sides of the main frame so as to be slidable along the longitudinal direction of the main frame by LM guides 3 and 30; 상기 아웃터핑거와 인너핑거 사이의 간격을 조절하는 제1 핑거간격조절수단(50);A first finger gap adjusting means (50) for adjusting a gap between the outer finger and the inner finger; 상기 인너핑거 사이의 간격을 조절하는 제2 핑거간격조절수단(60);A second finger gap adjusting means (60) for adjusting a gap between the inner fingers; 상기 각 핑거의 하단에 절첩 가능하게 설치되어 파지되는 벽돌(2)을 받쳐주는 역할을 하는 경첩식 받침대(70);로 구성된 것을 특징으로 하는 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼.Brick gripper gripper for the brick loading robot, characterized in that consisting of; hinged support (70) serving to support the brick (2) to be folded and installed on the lower end of each finger. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 제1 핑거간격조절수단(50)은,The first finger interval adjusting means 50, 상기 메인프레임(20)의 일측에 브라켓(51)을 매개로 하향으로 설치되어 있는 각 한 쌍의 제1 실린더(52); 상기 각 브라켓에 회전 가능하게 설치되고, 상기한 제1 실린더에 의해 정역회전되는 크랭크(53); 상기 각 크랭크와 아웃터핑거 및 인너핑거를 연결하는 커넥팅로드(54)로 구성된 것을 특징으로 하는 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼.A pair of first cylinders 52 installed on one side of the main frame 20 downwardly through a bracket 51; A crank (53) rotatably installed on each of the brackets and forward and reversely rotated by the first cylinder; Brick gripper gripper for brick loading robot, characterized in that consisting of a connecting rod 54 for connecting the crank and the outer finger and the inner finger. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 제2 핑거간격조절수단(60)은,The second finger interval adjusting means 60, 상기 메인프레임(20)의 전후측에 설치되어 상기 브라켓을 메인프레임의 길이방향을 따라 움직여주는 제2 실린더(61)인 것을 특징으로 하는 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼.Brick gripper gripper for the brick loading robot is installed on the front and rear sides of the main frame 20 to move the bracket along the longitudinal direction of the main frame. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 받침대는 각 핑거에 설치되는 제3 실린더(80)에 의해 절첩되는 것을 특징으로 하는 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼.The pedestal is a brick grip gripper for a brick loading robot, characterized in that folded by the third cylinder (80) installed on each finger. 벽돌적재로봇의 아암(1) 끝부분에 아암축을 기준으로 회전 가능하게 지지되는 행거프레임(100);Hanger frame 100 that is rotatably supported on the arm axis of the arm (1) end of the brick loading robot; 상기 행거프레임의 하부에 결합되는 메인프레임(200);A main frame 200 coupled to a lower portion of the hanger frame; 상기 메인프레임에 상부에 설치되는 서보모터(300);A servo motor 300 installed above the main frame; 상기 메인프레임의 하부의 일측에 상기 서보모터와 벨트(410) 및 풀리(420)로서 연결되어 회전되며, 중앙을 기준으로 일측은 왼나사 오른쪽은 오른나사가 형성된 스크류 샤프트(500);A screw shaft 500 connected to the servo motor, the belt 410, and the pulley 420 on one side of the lower part of the main frame, the left side of which is formed on the right side of the screw; 상기 왼나사 부분에 나사 결합되는 제1 스크류블록(610) 및 오른나사 부분에 나사 결합되는 제2 스크류블록(620);A first screw block 610 screwed to the left screw portion and a second screw block 620 screwed to the right screw portion; 상기 제1 스크류블록과 제2 스크류블록에 각각 결합됨과 동시에 하기의 가이드 봉(630) 상에 볼부쉬로 연결된 한 쌍의 인너핑거(710);A pair of inner fingers 710 coupled to the first screw block and the second screw block, respectively and simultaneously connected by a ball bush on the guide rod 630; 상기 메인프레임의 하부에 수평상으로 설치되는 가이드 봉의 양쪽에 설치되되 가이드 봉상에 볼부쉬로 연결된 한 쌍의 아웃터 핑거(720);A pair of outer fingers 720 which are installed on both sides of the guide rods installed horizontally in the lower part of the main frame, and connected by ball bushings on the guide rods; 실린더바디는 상기 메인프레임에 고정되고 실린더로드는 상기 아웃터핑거에 결합되어 있는 제4 실린더(800);A fourth cylinder 800 having a cylinder body fixed to the main frame and a cylinder rod coupled to the outer finger; 상기 각 핑거의 하단에 절첩 가능하게 설치되어 파지되는 벽돌을 받쳐주는 역할을 하는 경첩식 받침대(900);로 구성된 것을 특징으로 하는 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼.Brick gripper gripper for the brick loading robot, characterized in that consisting of; hinged pedestal (900) serving to support the brick to be gripped by being installed at the bottom of each finger. 제5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 받침대(900)는 각 핑거에 설치되는 제5 실린더(910)에 의해 절첩되는 것을 특징으로 하는 벽돌적재로봇용 벽돌파지 그리퍼.The pedestal 900 is a brick grip gripper for a brick loading robot, characterized in that folded by the fifth cylinder (910) installed on each finger.
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