KR100585708B1

KR100585708B1 - Cliff sensing apparatus for robot cleaner

Info

Publication number: KR100585708B1
Application number: KR1020040101512A
Authority: KR
Inventors: 김종성
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2004-12-04
Filing date: 2004-12-04
Publication date: 2006-06-07

Abstract

본 발명의 로봇 청소기의 낭떠러지 감지장치는 로봇 청소기의 내부에 회동가능하게 설치되는 회동바와, 그 회동바의 하면 일측에 설치되어 신호를 발신하는 발신센서와, 그 발신센서와 일정간격으로 두고 회동바의 하면 타측에 설치되어 상기 발신센서에서 발신된 신호를 수신하는 수신센서와, 상기 회동바에 인접하게 설치되어 청소기의 전진 또는 후진에 따라 회동바를 이동하는 방향으로 회동시켜서 이동방향의 낭떠러지를 감지하도록 하는 회동바 회동기구로 구성되어, 청소기가 전진할때는 회동바 회동기구에의해 회동바가 회동하여 전방 하측을 향하도록 하는 상태에서 전방의 낭떠러지를 감지하고, 후진할때는 회동바가 역방향으로 회동하며 후방 하측을 향하도록 한 상태에서 후방의 낭떠러지를 감지함으로써, 1조의 센서를 이용하여 청소기가 이동하는 전방과 후방의 낭떠러지를 모두 감지할 수 있게 되어, 부품의 절감에 따른 제조원가가 절감된다.The cliff detection device of the robot cleaner according to the present invention includes a pivoting bar installed to be rotatable inside the robot cleaner, an outgoing sensor installed at one side of the bottom of the rotatable bar to transmit a signal, and the outgoing sensor at a predetermined interval from the rotatable bar. Is installed on the other side of the receiving sensor for receiving the signal transmitted from the outgoing sensor and the rotation bar is installed adjacent to the rotation bar in the direction of moving the rotation bar in accordance with the forward or backward of the cleaner to detect the cliff in the direction of movement Rotating bar consists of a rotating mechanism, and when the cleaner moves forward, the rotating bar rotates by the rotating bar rotating mechanism so as to face the front lower side, and when moving backward, the rotating bar rotates in the reverse direction and faces the rear lower side. By detecting the rear of the cliff in one state, using a set of sensors cleaner To be able to detect both a front and a rear drop-offs of moving, the manufacturing cost of the reduction of components is reduced.

Description

Climb detection device of robot cleaner {CLIFF SENSING APPARATUS FOR ROBOT CLEANER}

도 1은 본 발명에 따른 낭떠러지 감지장치가 구비된 로봇 청소기의 정면도.1 is a front view of a robot cleaner equipped with a cliff detection device according to the present invention.

도 2는 도 1의 종단면도.2 is a longitudinal cross-sectional view of FIG.

도 3은 본 발명이 구비된 내측구성을 보인 사시도.Figure 3 is a perspective view showing an inner configuration provided with the present invention.

도 4는 본 발명의 청소기가 전진할때 낭떠러지 감지장치의 동작을 보인 종단면도.Figure 4 is a longitudinal sectional view showing the operation of the cliff detection device when the cleaner of the present invention advances.

도 5는 본 발명에서 청소기 후진할때 낭떠러지 감지장치의 동작을 보인 종단면도.Figure 5 is a longitudinal sectional view showing the operation of the cliff detection device when the cleaner back in the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

13 : 주바퀴 13a : 구동축13: main wheel 13a: drive shaft

53 : 회동바 54 : 발신센서53: rotation bar 54: outgoing sensor

55 : 수신센서 56 : 회동바 회동기구55: receiving sensor 56: rotating bar rotating mechanism

60 : 핀 61 : 종동기어60: pin 61: driven gear

62 : 종동기어측 영구자석 62' : 회동바측 영구자석62: permanent magnet on driven gear 62 ': permanent magnet on rotating bar

63 : 구동기어 64 : 스토핑 바63: drive gear 64: stopping bar

65,65' : 스토핑 돌기65,65 ': Stopping protrusion

본 발명은 로봇 청소기의 낭떠러지 감지장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 1조의 센서를 이용하여 청소기가 이동하는 방향에 위치하는 낭떠러지를 모두 감지할 수 있는 로봇 청소기의 낭떠러지 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for detecting a cliff of a robot cleaner, and more particularly, to a device for detecting a cliff of a robot cleaner capable of detecting all the cliffs located in a moving direction of a cleaner using a set of sensors.

로봇 청소기(robot cleaner)는 제어수단의 명령에 의해 센서를 이용하여 청소영역 및 장애물들을 감지하고, 그 청소구역을 주행하며 자동으로 청소를 하며, 기기의 내부에 구비되어 있는 배터리의 전원이 소진되면 소정위치에 별도로 마련되어 있는 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 복귀하여 청소를 하는 기기이다.The robot cleaner detects the cleaning area and obstacles using the sensor by the command of the control means, runs the cleaning area and cleans automatically, and when the power of the battery provided inside the device is exhausted It is a device that moves to a charging station separately provided at a predetermined position and charges it, and when the charging is completed, the cleaning is returned to the original position where the cleaning was performed.

그리고, 상기와 같은 로봇 청소기의 내부에는 팬 모터와 필터가 구비되어 있고 저부에는 바닥의 먼지나 오물을 흡입하기 위한 흡입헤드가 구비되어 있으며, 그 흡입헤드의 주변에는 로봇 청소기를 주행시키기 위해 일정간격을 두고 설치되며 모터에 의해 구동되는 주바퀴와, 그 주바퀴에 의해 주행하는 청소기가 균형을 유지할 수 있도록 지지 및 회전하는 수개의 보조바퀴가 구비되어 있다.In addition, a fan motor and a filter are provided inside the robot cleaner, and a suction head for suctioning dust or dirt from the bottom is provided at the bottom of the robot cleaner, and a predetermined interval is provided around the suction head to drive the robot cleaner. It is provided with a main wheel driven by a motor, and a plurality of auxiliary wheels that are supported and rotated so as to maintain a balance between the cleaner running by the main wheel.

또한, 상기와 같은 종래의 로봇 청소기의 본체 케이스 하면에는 청소기가 전진할때 전방에 있는 낭떠러지를 감지하기 위한 전방낭떠러지 감지센서와 청소기가 후진할때 후방에 있는 낭떠러지를 감지하기 위한 후방낭떠러지 감지센서가 각각 구비되어 있다.In addition, the lower surface of the main body case of the conventional robot cleaner as described above has a front cliff detection sensor for detecting the cliff in the front when the cleaner advances and a rear cliff detection sensor for detecting the cliff in the rear when the cleaner is backward Each is provided.

그런데, 상기와 같은 종래 로봇 청소기에서 주행방향의 낭떠러지를 감지하기 위한 감지센서가 전방과 후방에 각각 설치되어 있어서, 부품들의 배치공간이 커지고, 부품수를 절감하여 제조원가를 절감하는데 한계가 있는 문제점이 있었다.By the way, in the conventional robot cleaner as described above, the detection sensor for detecting the cliff in the driving direction is installed in the front and rear, respectively, the arrangement space of the parts is large, there is a problem that there is a limit in reducing the manufacturing cost by reducing the number of parts there was.

상기와 같은 문제점을 감안하여 안출한 본 발명의 목적은 1개의 낭떠러지 감지센서를 이용하여 청소기가 이동하는 전방과 후방의 낭떠러지를 모두 감지할 수 있도록 하는데 적합한 로봇 청소기의 낭떠러지 감지장치를 제공함에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention devised in view of the above problems is to provide a device for detecting a cliff of a robot cleaner suitable for enabling the detection of both the front and rear cliffs to which the cleaner moves by using a single cliff sensor.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여In order to achieve the object of the present invention as described above

로봇 청소기의 내부에 회동가능하게 설치되는 회동바와,A rotation bar rotatably installed inside the robot cleaner;

그 회동바의 하면 일측에 설치되어 신호를 발신하는 발신센서와,An outgoing sensor which is installed at one side of the bottom of the pivot bar and transmits a signal;

그 발신센서와 일정간격으로 두고 회동바의 하면 타측에 설치되어 상기 발신센서에서 발신된 신호를 수신하는 수신센서와,A receiving sensor which is installed at the other side of the rotating bar at a predetermined interval from the transmitting sensor and receives the signal transmitted from the transmitting sensor;

상기 회동바에 인접하게 설치되어 청소기의 전진 또는 후진에 따라 회동바를 이동하는 방향으로 회동시켜서 이동방향의 낭떠러지를 감지하도록 하는 회동바 회동기구를,Rotating bar rotating mechanism is installed adjacent to the rotating bar to rotate in the direction of moving the moving bar according to the forward or backward of the cleaner to detect the cliff in the moving direction,

포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 낭떠러지 감지장치가 제공된다.Provided is a cliff detection device for a robot cleaner, characterized in that configured to include.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 로봇 청소기의 낭떠러지 감지장치를 첨부된 도면의 실시예를 참고하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, with reference to the embodiment of the accompanying drawings the cliff detection device of the robot cleaner of the present invention configured as described above in detail as follows.

도 1은 본 발명에 따른 낭떠러지 감지장치가 구비된 로봇 청소기의 정면도이고, 도 2는 도 1의 종단면도이며, 도 3은 본 발명이 구비된 내측구성을 보인 사시도이다.1 is a front view of a robot cleaner equipped with a cliff detection device according to the present invention, Figure 2 is a longitudinal sectional view of Figure 1, Figure 3 is a perspective view showing an inner configuration provided with the present invention.

이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 본체 케이스(1)의 내측에 설치되어 흡입력을 발생시키기 위한 팬 모터(2)와, 그 팬 모터(2)의 전방에 설치되어 팬 모터(2)에 의해 흡입되는 먼지나 오물을 포집하기 위한 필터(3)를 구비하는 필터 컨테이너(4)와, 상기 본체 케이스(1)의 하측에 구비되어 필터 컨테이너(4)와 연결관(5)으로 연결되고 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하기 위한 흡입헤드(6)와, 상기 각 구성부품들의 동작을 제어하기 위한 제어수단(11) 및 상기 청소기의 이동시 이동하는 방향의 낭떠러지를 감지하기 위한 낭떠러지 감지장치(8)를 구비한다.As shown therein, the robot cleaner according to the present invention is installed inside the main body case 1 to generate a suction force, and is installed in front of the fan motor 2 and the fan motor 2. A filter container (4) having a filter (3) for collecting dust or dirt sucked by the filter) and a lower portion of the main body case (1) and connected to the filter container (4) and a connecting pipe (5). And a suction head 6 for sucking dust or foreign substances on the floor, a control means 11 for controlling the operation of the respective components, and a cliff detecting device for detecting a cliff in a moving direction when the cleaner moves. 8).

그리고, 상기 본체 케이스(1)의 하측에는 모터(12)에 의해 구동이 되는 한쌍의 주바퀴(13)가 일정간격을 두고 설치되어 있고, 그 주바퀴(13)의 전,후측에는 본체 케이스(1)를 지지함과 아울러 수평을 유지하는 수개의 보조바퀴(14)가 설치되어 있다.A pair of main wheels 13 driven by the motor 12 are provided below the main body case 1 at regular intervals, and the main body case (front and rear sides of the main wheel 13) is provided at a predetermined interval. Several auxiliary wheels 14, which support 1) and are kept horizontal, are provided.

또한, 상기 본케 케이스(1)의 내부에는 충방전이 이루어지는 배터리(21)가 설치되어 있고, 후면에는 충전단자(22)를 구비한 충전단자부(23)가 구비되어 있으며, 실내의 벽면(74)에 설치된 전원단자부(25)에는 접속단자(26)가 설치되어 있어서, 충전단자(22)가 접속단자(26)에 접속된 상태에서 본체 케이스(1)의 내부에 설치된 배터리(21)의 충전이 이루질 수 있도록 되어 있다.In addition, a battery 21 for charging and discharging is installed inside the Bonke case 1, and a charging terminal 23 having a charging terminal 22 is provided at a rear side thereof, and an indoor wall 74 is provided. The connection terminal 26 is installed in the power supply terminal portion 25 provided at the power supply unit 25. The charging of the battery 21 installed inside the main body case 1 is performed while the charging terminal 22 is connected to the connection terminal 26. It is to be accomplished.

또한, 상기 본체 케이스(1)의 전면 중앙부 내측에는 초음파를 송신하는 초음파 송신부(31)가 설치되어 있고, 그 초음파송신부(31)의 상측과 하측에는 초음파송신부(31)에서 송신된 초음파가 장애물에서 반사되는 것을 감지하기 위한 초음파수신부(32)가 설치되어 있다.In addition, an ultrasonic transmitting unit 31 for transmitting ultrasonic waves is provided inside the front center of the main body case 1, and ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic transmitting unit 31 are disposed on the upper and lower sides of the ultrasonic transmitting unit 31 at an obstacle. An ultrasonic receiver 32 is installed to detect the reflection.

그리고, 상기 전원단자부(25)의 하측에는 청소기의 본체 케이스(1)를 전원단자부(25)로 유도하기 위한 광신호를 발광하는 발광부(41)가 설치되어 있고, 상기 충전단자부(23)의 하측에는 상기 발광부(41)에서 발광되는 광신호를 수광할 수 있는 수광부(42)가 설치되어 있다.In addition, a light emitting unit 41 is disposed below the power terminal unit 25 to emit an optical signal for guiding the main body case 1 of the cleaner to the power terminal unit 25. On the lower side, a light receiving portion 42 capable of receiving an optical signal emitted from the light emitting portion 41 is provided.

상기 낭떠러지 감지장치(8)는 상기 본체 케이스(1)의 내측면에 형성되는 브래킷(51)의 단부에 핀(52)으로 연결되어 일정각도 회동가능하게 설치되는 회동바(53)와, 그 회동바(53)의 하면 일측에 설치되어 신호를 발신하는 발신센서(54)와, 그 발신센서(54)와 일정간격으로 두고 회동바(53)의 하면 타측에 설치되어 상기 발신센서(54)에서 발신된 신호를 수신하는 수신센서(55)와, 상기 회동바(53)에 인접하게 설치되어 청소기의 전진 또는 후진에 따라 회동바(53)를 청소기가 이동하는 방향으로 회동시켜서 이동방향의 낭떠러지를 감지하기 위한 회동바 회동기구(56)로 구성되어 있다.The cliff detecting device 8 is connected to the end of the bracket 51 formed on the inner surface of the main body case 1 by a pin 52 and is provided with a rotation bar 53 rotatably installed at a predetermined angle, and the rotation thereof. Outgoing sensor 54 is installed on one side of the lower surface of the bar 53 and transmits a signal, and is installed on the other side of the bottom of the rotation bar 53 at a predetermined interval from the outgoing sensor 54, It is installed adjacent to the receiving sensor 55 for receiving the transmitted signal, and the rotation bar 53, and rotates the rotation bar 53 in the direction of movement of the cleaner in accordance with the forward or backward movement of the cleaner to move the cliff in the direction of movement. Rotating bar rotating mechanism 56 for sensing.

상기 회동바 회동기구(56)는 상기 회동바(53)에 인접하게 설치되어 핀(60)으로 회전가능하게 고정되는 종동기어(61)와, 그 종동기어(61)와 상기 회동바(53)의 대응되는 내측면에 각각 설치되는 종동기어측 영구자석(62) 및 회동바측 영구자석(62')과, 상기 종동기어(61)에 기어결합됨과 아울러 상기 주바퀴(13)의 구동축 (13a)에 고정되는 구동기어(63) 및 상기 회동바(53)의 상측에 설치되어 회동바(53)의 회동이 소정각도 이내에서 이루어지도록 제한하는 스토핑 바(64)로 이루어져 있다.The rotating bar rotating mechanism 56 is installed adjacent to the rotating bar 53 and is rotatably fixed by a pin 60, the driven gear 61 and the rotating bar 53. The drive shaft 13a of the driven gear side permanent magnet 62 and the rotating bar side permanent magnet 62 'which are respectively provided on the corresponding inner side of the driven gear 61 and the driven gear 61 and the gear shaft 13a of the main wheel 13, respectively. The driving gear 63 fixed to the upper and the rotation bar 53 is installed on the stop bar 64 to limit the rotation of the rotation bar 53 to be made within a predetermined angle.

그리고, 상기 스토핑 바(64)의 하면 양측에는 회동되어진 회동바(53)의 단부를 지지하여 고정시키는 한쌍의 스토핑 돌기(65)(65')가 설치되어 있다.In addition, a pair of stopping protrusions 65 and 65 'are provided on both sides of the bottom surface of the stopping bar 64 to support and fix an end portion of the pivoting bar 53 that is rotated.

도면중 미설명 부호 71 배기구이다.In the drawing, reference numeral 71 denotes an exhaust port.

상기와 같이 본 발명이 구비된 로봇 청소기(100)의 동작을 설명하면 다음과 같다.The operation of the robot cleaner 100 provided with the present invention as described above is as follows.

먼저, 사용자가 동작버튼을 누르면 청소기(100)가 설정된 패턴에 따라 청소영역을 주행하고, 그와 같이 청소기(100)가 청소영역을 주행할때에 팬 모터(2)가 구동이 되며 흡입력이 발생되어 그 발생되는 흡입력에 의해 바닥의 먼지나 오물이 흡입헤드(6)를 통하여 흡입된 후 연결관(5)을 통하여 필터(3)에 포집되어 진다.First, when the user presses the operation button, the cleaner 100 runs the cleaning area according to the set pattern, and when the cleaner 100 runs the cleaning area, the fan motor 2 is driven and suction power is generated. Due to the suction force generated, dust or dirt at the bottom is sucked through the suction head 6 and collected in the filter 3 through the connecting pipe 5.

그리고, 도 4에 도시된 바와 같이, 청소기(100)가 실선으로 표시된 화살표방향으로 전진을 할때는 상기 주바퀴(13) 구동축(13a)의 회전에 따라 구동축(13a)에 고정되어 있는 구동기어(63)가 회전을 하고, 그 회전되는 구동기어(63)에 기어결합되어 있는 종동기어(61)가 회전을 하는데, 그와 같이 회전되는 종동기어(61)의 일측에 설치된 종동기어측 영구자석(62)이 회전되며 종동기어측 영구자석(62)과 인력이 작용하는 회동바측 영구자석(62')을 회전시키게 되어, 회전바측 영구자석(62')이 설치된 회동바(53)가 점선의 화살표로 표시된 것 같이 시계반대방향으로 회전되어 진다.And, as shown in Figure 4, when the cleaner 100 advances in the direction of the arrow indicated by the solid line drive gear 63 is fixed to the drive shaft (13a) in accordance with the rotation of the drive shaft (13a) of the main wheel (13). ) Rotates, and the driven gear 61 geared to the rotating drive gear 63 is rotated, the driven gear side permanent magnet 62 installed on one side of the driven gear 61 rotated as such ) Rotates and rotates the permanent magnet 62 'of the driven gear side and the rotating bar side permanent magnet 62' on which the attraction force is applied, and the rotary bar 53 on which the rotary bar side permanent magnet 62 'is installed is indicated by a dotted arrow. It is rotated counterclockwise as indicated.

상기와 같이 시계반대방향으로 회전되는 회동바(53)는 소정각도 회동되면 스토핑 바(64)의 하면에 지지되며 회동이 억제되고, 그와 같은 상태에서 발신센서(54)의 발신신호를 수신센서(55)에서 수신하는 방법으로 하측 전방의 낭떠러지(80)를 감지하게 된다.As described above, the rotation bar 53 rotated in the counterclockwise direction is supported on the lower surface of the stopping bar 64 when rotated by a predetermined angle and the rotation is suppressed, and in such a state, the transmission signal of the transmission sensor 54 is received. The sensor 55 detects the cliff 80 in front of the lower side by the method of receiving it.

또한, 반대로 청소기(100)가 실선으로 표시된 화살표방향으로 후진을 할때는 상기 전진할때의 반대로 동작을 하여 도 5에서와 같이 회동바(53)가 하측 후방을 45도 방향으로 향하도록 역방향으로 회동되어지는데, 이와 같은 상태에서 발신센서(54)에서의 발신신호를 수신센서(55)에서 수신하는 방법으로 하측 후방의 낭떠러지(80')를 감지하게 된다.On the contrary, when the cleaner 100 reverses in the arrow direction indicated by the solid line, the reverse direction of the forward movement is performed so that the rotation bar 53 is rotated in the reverse direction so as to face the lower rear in the 45 degree direction as shown in FIG. 5. In such a state, in the above-described manner, the outgoing signal from the outgoing sensor 54 is received by the receiving sensor 55 to detect the cliff 80 'in the lower rear.

그리고, 상기와 같이 청소기(100)가 이동하는 방향을 향하도록 회동되는 회동바(53)는 스토핑 바(64)의 하면에 돌출되게 형성된 스토핑 돌기(65)(65')들에 의해 소정위치에 흔들림없이 고정되어지게 된다.As described above, the pivoting bar 53 rotated to face the direction in which the cleaner 100 moves is predetermined by the stopping protrusions 65 and 65 'formed to protrude from the bottom surface of the stopping bar 64. The position is fixed without shaking.

즉, 상기 영구자석(62)(62') 상호간에 작용하는 자력에 의해 상기 회동바(53)의 단부는 상기 스토핑 돌기(65)의 단부를 미세하게 소성변형시키며 스토핑 바(64)의 하면에 밀착되어지며, 회동바(53)가 역방향으로 회전되지 않는 상태에서는 회동바(53)는 스토핑 돌기(65)(65')에 의해 움직이지 않도록 고정되어 지게 된다.That is, the end of the rotating bar 53 by the magnetic force acting on each other between the permanent magnets 62, 62 'finely plastically deforms the end of the stopping projection (65) and the It is in close contact with the lower surface, and the rotation bar 53 is fixed so as not to move by the stopping protrusions 65 and 65 'in a state where the rotation bar 53 is not rotated in the reverse direction.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기의 낭떠러지 감지장치는 주바퀴의 구동축 주변에 회동바를 설치하고, 그 회동바의 하면에 일정간격을 두고 발신센서와 수신센서를 설치하며, 상기 회동바에 인접하게 회동바를 회동 시키기 위한 회동바 회동기구를 구비하여, 청소기가 전진할때는 회동바 회동기구에의해 회동바가 회동하여 전방 하측을 향하도록 한 상태에서 전방의 낭떠러지를 감지하고, 후진할때는 회동바가 역방향으로 회동하며 후방 하측을 향하도록 한 상태에서 후방의 낭떠러지를 감지함으로써, 1조의 센서를 이용하여 청소기가 이동하는 전방과 후방의 낭떠러지를 모두 감지할 수 있게 되어, 부품의 절감에 따른 제조원가가 절감되는 효과가 있다. As described above in detail, the cliff detection device of the robot cleaner of the present invention installs a rotation bar around the drive shaft of the main wheel, installs a transmission sensor and a reception sensor at a predetermined interval on the lower surface of the rotation bar, and on the rotation bar. It is equipped with a rotating bar rotating mechanism for rotating the rotating bar adjacently, and when the cleaner moves forward, the rotating bar rotates by the rotating bar rotating mechanism so as to face the front lower side, and the rotating bar moves backward in the reverse direction. By detecting the rear edge of the rear side while rotating and facing the rear side, it is possible to detect both the front and rear edges of the cleaner moving by using a set of sensors, thereby reducing the manufacturing cost due to the reduction of parts. There is.

또한, 적은 수의 센서가 설치됨에 따라 타부품의 설치공간이 확보되어지는 효과가 있다.In addition, as a small number of sensors are installed, there is an effect that the installation space of other parts is secured.

Claims

A rotation bar rotatably installed inside the robot cleaner;

An outgoing sensor which is installed at one side of the bottom of the pivot bar and transmits a signal;

A receiving sensor which is installed at the other side of the rotating bar at a predetermined interval from the transmitting sensor and receives the signal transmitted from the transmitting sensor;

Rotating bar rotating mechanism is installed adjacent to the rotating bar to rotate in the direction of moving the moving bar according to the forward or backward of the cleaner to detect the cliff in the moving direction,

Edge detection device for a robot cleaner, characterized in that configured to include.

The method of claim 1,

The pivoting bar rotation mechanism

A driven gear rotatably installed at an adjacent position of the rotation bar;

A driven gear side permanent magnet and a rotating bar side permanent magnet which are respectively provided on the driven gear and the corresponding inner surface of the rotating bar;

A drive gear coupled to the driven gear and fixed to a drive shaft of the main wheel;

Stopping bar is installed on the upper side of the rotation bar to limit the rotation of the rotation bar to be made within a predetermined angle,

Edge detection device for a robot cleaner, characterized in that configured.

The method of claim 2,

And a pair of stopping protrusions on both sides of the bottom surface of the stopping bar to support and fix an end of the pivoting bar.