KR100496035B1 - A Vacuum Clamp For Cars Assembly - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동차를 생산하는 공정에서 문짝과 같은 부품을 소정의 장소로 이동시켜 주는 로봇의 팔에 장착되어 부품을 파지하도록 하는 차량조립용 진공클램프를 개선하여서 된 것으로써, 패드장착금구에 장착된 볼트관에서 길이가 긴 작동관의 큰지름지지관이 연접되도록 삽입되어 있으므로 작동관과 함께 진공흡착패드는 수직상태를 유지하면서 상하로 작동되어지고, 클램프의 요철부와 패드장착금구의 지지봉에 형성된 요철부의 결합상태에 따라 진공흡착패드의 수직도(기울기)를 조정하고 클램프의 요철지지관과 장착금구의 요철홈과의 결합상태에 따라 진공흡착패드를 수평으로 전후로 회전시켜 위치를 조정해 주므로 진공흡착패드가 피파지물의 외면과 수직상태를 유지하면서 흡착할 수 있도록 용이하고 정밀하게 조절해 줄 수 있게 되며, 따라서 흡착력을 더욱 강화시킬 수 있다. The present invention is to improve the vehicle assembly vacuum clamp to be mounted on the arm of the robot that moves the parts such as doors to a predetermined place in the process of producing a car, it is mounted on the pad mounting bracket Since the large diameter support pipe of the long operation pipe is inserted in the bolt pipe to be connected, the vacuum suction pad is operated up and down while maintaining the vertical state together with the operation pipe, and is formed on the uneven part of the clamp and the support rod of the pad mounting bracket. Adjust the vertical degree (tilt) of the vacuum suction pad according to the coupling state of the uneven part, and adjust the position by rotating the vacuum suction pad horizontally back and forth according to the coupling state of the uneven support tube of the clamp and the uneven groove of the mounting bracket. The adsorption pad can be easily and precisely adjusted so that the adsorption pad can be adsorbed while being perpendicular to the outer surface of the gripping material. Because it is possible to further enhance the adsorption capacity.
Description
본 발명은 자동차를 생산하는 공정에서 문짝과 같은 부품을 소정의 장소로 이동시켜 주는 로봇의 팔에 장착되어 부품을 파지하도록 하는 차량조립용 진공클램프를 개선하여서 된 것이다. The present invention is to improve the vehicle assembly vacuum clamp to be mounted on the arm of the robot that moves the parts, such as doors to a predetermined place in the process of producing a car.
이를 좀더 상세히 설명하면, 패드장착금구에 나사 결합되는 볼트관에 스프링과 함께 하단에 진공흡착패드가 장착된 작동관을 삽입 장착하여 진공흡착패드에 의해 부품을 흡착할 때에 요동 없이 수직상태를 유지하면서 스프링에 의해 탄발되어지도록 하고, 패드장착금구의 지지봉을 클램프에 장착시킬 때에 지지봉의 외주면과 클램프의 억류홈과의 사이에 대응되는 나사산을 연속적으로 형성하여 수직각도(기울기)를 정밀하게 조정해 줄 수 있도록 하며, 클램프에 장착금구를 장착할 때에 클램프에는 지지관을 고정시키고 장착금구의 장착공에는 대응되는 나사산을 연속적으로 형성하여 수평각도를 정밀하게 조정해 줄 수 있도록 개선된 차량조립용 진공클램프를 제공하려는 것이다. In more detail, by inserting the operation tube equipped with a vacuum adsorption pad at the bottom with a spring in the bolt pipe screwed to the pad mounting bracket while maintaining the vertical state without shaking when the components are adsorbed by the vacuum adsorption pad When the support bar of the pad mounting bracket is mounted on the clamp, the thread is elastically formed by the spring, and the corresponding thread is continuously formed between the outer circumferential surface of the support bar and the detention groove of the clamp to precisely adjust the vertical angle (tilt). Improved vehicle assembly vacuum clamp to precisely adjust the horizontal angle by fixing the support tube to the clamp and forming the corresponding thread continuously in the mounting hole of the mounting bracket when mounting the mounting bracket to the clamp. Is to provide.
첨부도면 도 1내지 도 2b는 종래의 로봇의 팔에 장착되어지는 종래의 진공클램프(1)를 보인 것이다. 1 to 2b show a conventional vacuum clamp 1 mounted on the arm of a conventional robot.
종래의 진공클램프(1)는, 패드장착금구(2)에 하단에 진공흡착패드(5)가 설치된 작동관(6)에 스프링(7)을 끼워 하측에서 상측으로 삽입시키되 패드장착금구(2)의 상측으로 노출되는 작동관(6)의 상측에는 이탈되지 않도록 너트(8)가 나사 결합되어 있고 상단에는 공기를 흡입할 수 있도록 진공흡착금구(9)가 결합되어 있다. 패드장착금구(2)와 일체로 형성된 지지편(3)의 고정편(4)에는 클램프(10)가 결합되어 있고 클램프(10)에는 상단에 장착금구(15)가 일체로 된 지지관(14)이 장볼트(18)와 너트(19)에 의해 장착되어 있는데, 상기 클램프(10)는 일 측편이 축(13)으로 연결된 상측클램프(11)와 하측클램프(12)에 의해 지지편(3)의 고정편(4)을 파지시킨 상태에서 상측클램프(11)의 타 측편 상측에 제 1지지관(14-1)과 제 2지지봉(14-2)을 수직으로 세우고 장볼트(18)를 상측에서 하측으로 삽입하여 하측클램프(12)의 저면으로 노출되는 장볼트(18)에 너트(19)를 나사 결합하여 설치되어 있다.The conventional vacuum clamp (1) is inserted into the pad mounting bracket (2) by the spring (7) in the operating pipe (6) provided with a vacuum suction pad (5) at the bottom of the pad mounting bracket (2) The nut (8) is screwed to the upper side of the operating tube (6) exposed to the upper side of the vacuum suction bracket (9) is coupled to the upper side to suck the air. The clamp 10 is coupled to the fixing piece 4 of the support piece 3 formed integrally with the pad mounting bracket 2, and the support tube 14 having the mounting bracket 15 integrated thereon at the upper end thereof. ) Is mounted by a long bolt 18 and a nut 19, the clamp 10 is a support piece (3) by the upper clamp (11) and the lower clamp (12), one side of which is connected to the shaft (13). The first supporting pipe 14-1 and the second supporting rod 14-2 upright on the other side of the upper clamp 11 while holding the fixing piece 4 of The nut 19 is screwed into the long bolt 18 inserted from the upper side to the lower side and exposed to the bottom surface of the lower clamp 12.
이와 같이 구성되는 종래의 진공클램프(1)는 다음과 같은 문제가 단점으로 지적된다.The conventional vacuum clamp 1 configured as described above has the following problems as a disadvantage.
외측에 끼워지는 스프링(7)에 의해 하측으로 탄발되는 작동관(6)이 높이가 낮은 패드장착금구(2)에 단순하게 삽입되어 수직으로 지지되지 못하도록 되어 있으므로 로봇의 작동에 의해 진공흡착패드(5)가 피파지물을 흡착하기 위하여 하향 접촉될 때에 작동관(6)이 수직으로 상승하지 못하고 좌우로 흔들리는 현상이 발생하게 되며, 따라서 진공흡착패드(5)가 피파지물과 완전하게 밀착되지 못하여 완전하게 진공 흡착할 수 없는 문제가 있다.Since the operation tube 6 shot downwards by the spring 7 fitted to the outside is simply inserted into the pad mounting bracket 2 having a low height and cannot be vertically supported, the vacuum suction pad ( When 5) is contacted downward to adsorb the substance to be gripped, the operation tube 6 does not rise vertically and swings from side to side. Therefore, the vacuum adsorption pad 5 is not completely adhered to the substance to be held. There is a problem that can not be vacuum adsorption.
또, 상측클램프(11)와 하측클램프(12)에 의해 파지되는 지지편(3)의 고정편(4)이 평판형으로 형성되어 있으므로 항상 일정한 수평상태로만 장착되어지고, 따라서 피파지물의 파지면의 상태에 따라 진공흡착패드(5)의 수직도를 좌우로 정밀하게 조정할 수 없게 되며, 결국 진공흡착패드(5)가 피파지물을 완전하게 흡착할 수 없는 문제가 있다.In addition, since the fixing piece 4 of the support piece 3 gripped by the upper clamp 11 and the lower clamp 12 is formed in a flat plate shape, it is always mounted only in a constant horizontal state. The vertical degree of the vacuum suction pad 5 may not be precisely adjusted to the left or right according to the state of the vacuum suction pad 5, and thus, the vacuum suction pad 5 may not completely absorb the substance to be gripped.
또한, 클램프(10)와 제 2지지관(14-2)의 연결부 및 상기 제 2지지관(14-2)과 제 1지지관(14-1)의 연결부는 도 2a 및 도 2b에 예시된바와 같이 대응되게 돌부(16)(17)와 요부(16-1)(17-1)가 등 간격(등각도)으로 형성되어 서로간의 각도(∠θ1) (∠θ2)가 너무 크게 되고, 따라서 제 2지지관(14-2)과 클램프(10)에 의해 진공흡착패드(5)의 수평방향을 피파지물의 파지상태에 따라 정밀하게 조정해 줄 수 없는 문제가 있었다. In addition, the connection portion of the clamp 10 and the second support tube 14-2 and the connection portion of the second support tube 14-2 and the first support tube 14-1 are illustrated in FIGS. 2A and 2B. Correspondingly, the projections 16, 17 and the recessed portions 16-1, 17-1 are formed at equal intervals (equal angles) so that the angles ∠θ1 and ∠θ2 become too large to each other. There was a problem that the horizontal direction of the vacuum suction pad 5 could not be precisely adjusted by the second support tube 14-2 and the clamp 10 according to the holding state of the substance to be gripped.
결국 상기와 같은 문제로 인해 진공흡착패드(5)의 수직도와 수평상태를 정 밀하게 조정해 줄 수 없으므로 흡착력이 약화되어 진공흡착패드(5)가 피파지물을 완전하게 흡착하지 못하게 되고, 운반도중에 피파지물이 낙하되어 파손되는 문제도 발생하였다.As a result, the vertical and horizontal states of the vacuum adsorption pad 5 cannot be precisely adjusted due to the above problems, so that the adsorption force is weakened, so that the vacuum adsorption pad 5 does not completely adsorb the phages, and during transportation. There was also a problem in that the sebum is dropped and broken.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해소할 수 있도록 더욱 개선된 차량조립용 진공클램프를 제공하려는 것이다.The present invention is to provide a vacuum clamp for vehicle assembly further improved to solve the above problems.
본 발명은 패드장착금구에 나사 결합되는 볼트관에 스프링과 함께 하단에 진공흡착패드가 장착된 작동관을 삽입 장착하고, 패드장착금구의 지지봉을 클램프에 장착시킬 때에 지지봉의 외주면과 클램프의 억류홈과의 사이에 대응되는 요철부를 연속적으로 형성하여 결합시키며, 클램프에 장착금구를 장착할 때에 클램프에는 지지관을 고정시키고 장착금구의 장착공에는 대응되는 요철부를 연속적으로 형성하여 결합시켜 주도록 된 차량조립용 진공클램프를 제공하려는데 그 목적이 있다.The present invention inserts and mounts the operation tube equipped with a vacuum suction pad at the bottom with a spring to the bolt pipe screwed to the pad mounting bracket, and when the support rod of the pad mounting bracket is mounted to the clamp, the outer peripheral surface of the support rod and the detention groove of the clamp To form and engage the corresponding uneven parts continuously between the two parts, and when assembling the mounting bracket to the clamp, the support tube is fixed to the clamp and the corresponding uneven part is continuously formed to the mounting hole of the mounting bracket. To provide a vacuum clamp for this purpose.
본 발명의 다른 목적은, 패드장착금구에 나사 결합되는 볼트관에 스프링과 함께 하단에 진공흡착패드가 장착된 작동관을 삽입 장착하여 진공흡착패드에 의해 부품을 흡착할 때에 요동 없이 수직상태를 유지하면서 상하로 작동되어지도록 하고, 패드장착금구의 지지봉과 클램프를 연속적으로 형성된 요철부에 의해 결합시켜 줌으로서 수직각도(기울기)를 정밀하게 조정해 줄 수 있도록 하며, 클램프에 장착금구를 장착할 때에 클램프의 지지관과 장착금구의 장착공을 대응되게 연속적으로 형성된 요철부에 의해 결합시켜 줌으로서 수평상태(좌우편차)도 정밀하게 조정해 줄 수 있도록 된 차량조립용 진공클램프를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to insert a working tube equipped with a vacuum adsorption pad at the bottom with a spring in the bolt pipe screwed to the pad mounting bracket to maintain the vertical state without shaking when the component is sucked by the vacuum adsorption pad When the mounting bracket is attached to the clamp, the vertical angle (tilt) can be precisely adjusted by combining the support rod and the clamp of the pad mounting bracket with the uneven part continuously formed. It is to provide a vacuum clamp for vehicle assembly that is able to precisely adjust the horizontal state (left and right deviation) by combining the support tube of the clamp and the mounting hole of the mounting brackets by correspondingly formed irregularities.
본 발명의 또 다른 목적은 진공흡착패드의 수직도와 수평상태를 정밀하게 조정하여 흡착력을 크게 향상시켜 줌으로서 진공흡착패드가 피파지물을 완전하게 흡착할 수 있도록 하여 운반도중에 피파지물을 낙하시키지 않도록 된 차량조립용 진공클램프를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to precisely adjust the vertical and horizontal state of the vacuum adsorption pad, thereby greatly improving the adsorption force, thereby allowing the vacuum adsorption pad to completely adsorb the phage, so as not to drop the phage during transport. It is to provide a vacuum clamp for vehicle assembly.
본 발명의 상기 및 기타 목적은,The above and other objects of the present invention,
패드장착금구(21)에는 상단과 하단에 진공흡착금구(39)와 진공흡착패드(30)가 장착된 작동관(32)을 스프링에 의해 탄발되도록 설치하고, 패드장착금구(21)의 측면에 고정된 지지봉(24에는 상/하측클램프(41)(42)의 일 측편이 축(43)으로 연결된 클램프(40)를 억류시키되 상/하측클램프(41)(42)의 타 측편에는 장볼트(47)와 너트(48)를 이용하여 장착금구(50)를 장착하여서 된 것에 있어서, The pad mounting bracket 21 is installed so that the upper side and the lower side of the pad mounting bracket 21 are provided with an actuating tube 32 equipped with a vacuum suction pad 39 and a vacuum suction pad 30 so as to be shot by a spring. One side of the upper / lower clamps 41 and 42 is fixed to the fixed support rod 24 to hold the clamp 40 connected to the shaft 43, while the other side of the upper / lower clamps 41 and 42 is provided with long bolts. 47) and the mounting bracket 50 by using the nut 48,
패드장착금구(21)에 볼트관(27)을 삽입하여 장착시키고, 볼트관(27)에는 작은지름지지관(34)과 큰지름지지관(33)이 상하 일체로 형성된 작동관(32)을 삽입시키되 작은지름지지관(34)에 스프링(38)을 끼워 하측에서 상측으로 삽입시키고, 작은지름지지관(34)에는 볼크관(27)을 삽입하고 상단의 볼트관(36)에는 진공흡입금구(39)를 나사 결합하여 하측으로 탄발되는 작동관(32)을 억류시키도록 한 것과,A bolt pipe 27 is inserted into the pad mounting bracket 21 to be mounted therein, and the bolt pipe 27 includes an operating pipe 32 in which a small diameter support pipe 34 and a large diameter support pipe 33 are integrally formed up and down. Insert the spring 38 into the small diameter support tube 34 to be inserted from the lower side to the upper side, and insert the volk tube 27 into the small diameter support tube 34 and the vacuum suction inlet on the upper bolt tube 36. Screw (39) to detain the actuating pipe (32) shot downward;
패드장착금구(21)의 측면에 일체로 형성된 지지봉(24)에 외주면과 클램프(40)의 상/하측클램프(41)(42)의 장착홈에 간격이 조밀한 요철부(26)(44)를 연속적으로 형성하여 결합시킨 것과, Concave-convex portions 26 and 44 having a tight spacing between the outer circumferential surface and the mounting grooves of the upper and lower clamps 41 and 42 of the clamp 40 on the support rod 24 formed integrally with the side of the pad mounting bracket 21. Formed by combining and
클램프(40)의 상측클램프(41)의 상면 일측에 지지관(45)을 일체로 형성하고 장착금구(50)의 장착편(51)을 결합시키되, 지지관(45)의 외주면과 장착공(52)의 내주면에 서로 대응되고 간격이 조밀한 요철부(46)와 요철홈(53)을 연속적으로 형성하여 결합시킨 것이 포함되는 것을 특징으로 하는 진공클램프(20)에 의해 달성된다.The support tube 45 is integrally formed on one side of the upper surface of the upper clamp 41 of the clamp 40 and the mounting piece 51 of the mounting bracket 50 is coupled to the outer peripheral surface of the support tube 45 and the mounting hole ( The inner circumferential surface of the 52 is achieved by the vacuum clamp 20, characterized in that it comprises a continuous formation of the concave-convex portion 46 and the concave-convex groove 53 is formed to be coupled to each other.
본 발명의 상기 및 기타 목적과 특징은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명에 의해 더욱 명확하게 이해 할 수 있을 것이다.The above and other objects and features of the present invention will be more clearly understood by the following detailed description based on the accompanying drawings.
첨부도면 도 3a 내지 도 6b는 본 발명에 따른 진공클램프(20)의 구체적인 실현 예를 보인 것으로서, 도 3a 및 도 3b는 본 발명을 보인 분해사시도 및 결합상태 사시도이고, 도 4a 및 도 4b는 진공흡착패드를 패드장착금구에 설치한 상태의 단면도 및 작동관계 설명도이며, 도 5는 본 발명의 요부 발췌도이고, 도 6a 및 도 6b는 작동관에 서로 다른 진공흡입금구를 장착시킨 상태의 예시도이다.Figures 3a to 6b shows a specific embodiment of the vacuum clamp 20 according to the present invention, Figures 3a and 3b is an exploded perspective view and a combined perspective view showing the present invention, Figures 4a and 4b is a vacuum Fig. 5 is an explanatory view of a state in which a suction pad is installed on a pad mounting bracket, and Fig. 5 is an excerpt of an essential part of the present invention, and Figs. 6A and 6B are examples of a state in which different vacuum suction fittings are mounted on a working tube. It is also.
본 발명에 따른 진공클램프(20)는 다음과 같이 형성(구성)하였다.The vacuum clamp 20 according to the present invention was formed (configured) as follows.
패드장착금구(21)의 중앙 수직선상에 장착공(22)을 통공하되 상면에는 너트결속홈(23)을 형성하였고, 상기 장착공(22)에 볼트관(27)을 삽입하여 상측과 하측에서 상측너트(28)와 하측너트(29)를 나사 결합하여 고정시키되 상측너트(28)가 너트결속홈(23)에 삽입되어 억류되어지도록 하였다.Through the mounting hole 22 on the center vertical line of the pad mounting bracket 21, but the nut binding groove 23 is formed on the upper surface, the bolt tube 27 is inserted into the mounting hole 22 in the upper and lower sides The upper nut 28 and the lower nut 29 are fixed by screwing, but the upper nut 28 is inserted into the nut binding groove 23 to be detained.
패드장착금구(21)에 장착 설치되는 볼트관(27)에 작동관(32)을 스프링(32)에 의해 탄발되도록 설치하되, 상기 작동관(32)은 작은지름지지관(34)과 큰지름지지관(33)을 상하로 일체로 형성하여 작은지름지지관(34)에 스프링(38)을 끼워 삽입하였고, 볼트관(27)의 상측으로 노출되는 작은지름지지관(34)의 상단에는 볼트관(36)을 형성하여 진공흡입금구(39)를 나사 결합시켜 주도록 하였으며, 볼트관(27)의 하측으로 노출되는 큰지름지지관(33)의 하단에는 너트편(37)을 고정시켜 진공흡착패드(30)의 상면 중앙에 형성된 볼트관(31)을 나사 결합시켜 주었다.The operation pipe 32 is installed in the bolt pipe 27 installed on the pad mounting bracket 21 so as to be elasticated by the spring 32, but the operation pipe 32 has a small diameter support pipe 34 and a large diameter. The support tube 33 is formed up and down integrally, and the spring 38 is inserted into the small diameter support tube 34, and the upper end of the small diameter support tube 34 exposed to the upper side of the bolt tube 27 is bolted. The tube 36 was formed to screw the vacuum suction inlet 39, and the nut piece 37 was fixed to the lower end of the large diameter support tube 33 exposed to the lower side of the bolt tube 27 to vacuum suction. The bolt pipe 31 formed in the center of the upper surface of the pad 30 was screwed together.
상기 패드장착금구(21)의 일 측면에 지지봉(24)을 일체로 형성하여 클램프(40)를 장착하였다.A clamp 40 was mounted by integrally forming a supporting rod 24 on one side of the pad mounting bracket 21.
지지봉(24)의 외주 면에 결속편(25)을 형성하되 결속편(25)의 외주 면에는 간격이 조밀한 요철부(26)를 연속적으로 형성하였고, 클램프(40)는 분할된 상측클램프(41)와 하측클램프(42)의 일측을 축(43)으로 연결시켜 개폐시킬 수 있도록 하되 대향 면에 형성되는 장착홈에는 상기 요철부(26)와 대응되는 요철부(44)를 연속적으로 형성하였으며, 상기 요철부(26)(44)를 서로 결합시켜 주었다.The binding piece 25 is formed on the outer circumferential surface of the support bar 24, but the concave and convex portions 26 are formed on the outer circumferential surface of the binding piece 25 in succession, and the clamp 40 has a divided upper clamp ( 41) and one side of the lower clamp 42 are connected to the shaft 43 so as to be opened and closed, but the uneven portion 44 corresponding to the uneven portion 26 is continuously formed in the mounting groove formed on the opposite surface. , The concavities and convexities 26 and 44 were bonded to each other.
상측클램프(41)의 상면 일측에 요철지지관(45)을 일체형으로 고정시키되 요철지지관(45)의 외주 면에는 간격이 조밀한 요철부(46)를 연속적으로 형성하였고, 링 형상으로 된 장착금구(50)의 양단에 평행하게 형성된 장착편(51)에 장착공(52)을 통공하되 일측 장착편(51)의 외면에 요철부(46)와 대응되도록 요철홈(53)을 형성하였으며, 클램프(40)의 요철지지관(45)에 장착금구(50)의 요철홈(53)을 삽입하여 결합시킨 상태에서 상측에 위치하는 장착금구(50)의 장착편(51)을 통하여 상측에서 하측으로 장볼트(47)를 삽입하고 하측클램프(42)의 하측으로 노출되는 장볼트( 47)의 하단에 너트(48)를 나사 결합하여 장착금구(50)를 클램프(40)에 장착시켜 주었다. The concave-convex support tube 45 is integrally fixed to one side of the upper surface of the upper clamp 41, but the concave-convex concave portion 46 is continuously formed on the outer circumferential surface of the concave-convex support tube 45, and the ring-shaped mount is formed. Through-hole mounting hole 52 through the mounting piece 51 formed in parallel to both ends of the bracket 50, the uneven groove 53 is formed on the outer surface of one side mounting piece 51 to correspond to the uneven portion 46, The upper side and the lower side through the mounting piece 51 of the mounting bracket 50 located on the upper side in the state in which the uneven groove 53 of the mounting bracket 50 is inserted into the uneven support tube 45 of the clamp 40. By inserting the long bolt 47 and screwed the nut 48 to the lower end of the long bolt 47 exposed to the lower side of the lower clamp 42, the mounting bracket 50 was mounted to the clamp 40.
이하, 작동관계를 설명한다.The operation relationship will be described below.
본 발명에 따른 진공클램프(20)를 통상의 로봇에 장착하여 사용하게 되는데, 진공클램프(20)가 하향하게 되면 진공흡착패드(30)가 피파지물의 외면과 접촉되어지면서 밀접하게 당접되어진다. 이때에 하향되는 압착력에 의해 진공흡착패드(30)와 함께 작동관(32)은 스프링(38)을 이기고 상측으로 탄발되어지는데, 큰지름지지관(33)의 외주면과 볼트관(27)의 내주면은 서로 밀접한 상태를 유지하고 있으므로 큰지름지지관(33)은 좌우로 요동하거나 흔들림이 없이 곧바로 수직 상승하게 되며, 따라서 진공흡착패드(30)도 흔들림 없이 수직으로 작동(상승)하게 된다. The vacuum clamp 20 according to the present invention is used to be mounted on a conventional robot. When the vacuum clamp 20 is downward, the vacuum suction pad 30 is brought into close contact with the outer surface of the substance to be held. At this time, the working tube 32 together with the vacuum adsorption pad 30 is shot upwards by defeating the spring 38 by the downward pressure, the outer peripheral surface of the large diameter support tube 33 and the inner peripheral surface of the bolt tube 27 Since the large diameter support tube 33 is vertically raised immediately without shaking or shaking to the left and right, so that the vacuum adsorption pad 30 is vertically operated (raised) without shaking.
이와 같이 진공흡착패드(30)가 피파지물의 외면에 당접되어진 상태에서 진공흡착금구(39)와 연결된 진공흡입장치(구체적으로 도시하지 아니함)에 의해 공기를 흡입하게 되면 진공흡착패드(30)의 내부와 작동관(32)의 내부가 진공상태로 되어지고, 따라서 진공흡착패드(30)는 피파지물을 견고하게 흡착 파지하게 된다.As such, when the vacuum suction pad 30 is inhaled by the vacuum suction device (not specifically shown) connected to the vacuum suction bracket 39 in a state in which the vacuum suction pad 30 is in contact with the outer surface of the substance to be gripped, The inside and the inside of the operating tube 32 are in a vacuum state, and thus the vacuum adsorption pad 30 is firmly absorbed and held by the gripped object.
특히, 본 발명에서 진공흡착패드(30)의 수직도와 수평도(회전이동)를 피파지물의 외면이 상태에 따라 정밀하게 조정하여 사용할 수 있다.In particular, in the present invention, the vertical and horizontal degrees (rotational movement) of the vacuum adsorption pad 30 can be used by precisely adjusting the outer surface of the gripped according to the state.
진공흡착패드(30)의 수직도를 조정해 주고자 할 때에는 클램프(40)의 요철부(44)에서 지지봉(24)에 형성된 요철부(26)를 조정하여 줌으로써 가능하며, 장볼트(47)와 너트(48)를 풀어 결합상태를 해제시킨 상태에서 지지봉(24)을 소정의 각도만큼 정/역으로 회전시킨 상태에서 지지봉(24)의 요철부(26)를 클램프(40)의 요철부(40)에 결합시켜 주게 되면 패드지지금구(21) 및 작동관(32)과 함께 진공흡착패드(30)는 소정의 각도만큼 전/후로 기울어지게 되며, 이와 같이 진공흡착패드(30)의 기울기를 조정시킨 후에 풀어두었던 장볼트(47)와 너트(48)를 나사 결합시켜 줌으로서 수직도의 조정을 완료할 수 있게 된다.In order to adjust the vertical degree of the vacuum suction pad 30, it is possible by adjusting the uneven portion 26 formed on the support bar 24 in the uneven portion 44 of the clamp 40, the long bolt 47 The uneven portion 26 of the support rod 24 in the state in which the support rod 24 is rotated forward / backward by a predetermined angle while the nut and the nut 48 are released. 40 is coupled to the pad support port 21 and the operation tube 32, the vacuum adsorption pad 30 is inclined back and forth by a predetermined angle, in this way the inclination of the vacuum adsorption pad 30 After adjusting, the long bolt 47 and the nut 48 which have been loosened are screwed together to complete the adjustment of the verticality.
또한 진공흡착패드(30)를 수평으로 정역 회전시키고자 할 때에는, 상기 장볼트(47)와 너트(48)를 풀어 장착금구(50)의 요철홈(53)과 클램프(40)에 설치된 요철지지관(45)의 요철부(46)와의 결합상태를 해제시킨 상태에서 장착금구(50)를 소정의 각도만큼 정역으로 회전시키고, 장착금구(50)의 요철홈(53)을 요철지지관(45)의 요철부(46)에 결합시킨 후에 풀어 놓았던 장볼트(47)와 너트(48)를 재차 나사 결합시켜 주게 되면, 클램프(40) 및 패드장착금구(21)를 포함하는 진공흡착패드(30)는 로봇에 고정되어지는 장착금구(50)와는 소정의 각도만큼 전후로 수평이동되어진 상태를 유지하게 된다. In addition, when the vacuum suction pad 30 is to be rotated horizontally and horizontally, the long bolt 47 and the nut 48 are unscrewed and the uneven support 53 installed in the uneven groove 53 and the clamp 40 of the mounting bracket 50. The mounting bracket 50 is rotated forward and backward by a predetermined angle in a state where the coupling state of the pipe 45 with the uneven portion 46 is released, and the uneven groove 53 of the mounting bracket 50 is uneven support pipe 45. When the long bolt 47 and the nut 48, which are released after coupling to the uneven portion 46 of the screw, are screwed again, the vacuum adsorption pad 30 including the clamp 40 and the pad mounting bracket 21 is provided. ) Is horizontally moved back and forth with the mounting bracket 50 fixed to the robot by a predetermined angle.
이와 같이 진공흡착패드(30)의 수직도와 수평 각도를 조정하여 진공흡착패드(30)가 피파지물의 외면과는 수직상태를 유지하도록 조정해 줄 수 있으며, 특히 도 5에 예시된바와 같이 각 요철부(26)(44)(46) 및 요철홈(53)이 도 5에 예시된바와 같이 ∠Θ3를 유지하도록 조밀하게 형성되어 진공흡착패드의 수직도와 수평상태를 정밀하게 조정해 줄 수 있게 된다.Thus, by adjusting the vertical and horizontal angle of the vacuum suction pad 30, the vacuum suction pad 30 can be adjusted to maintain a vertical state with the outer surface of the gripping material, in particular as shown in FIG. The portions 26, 44, 46 and the uneven groove 53 are densely formed to maintain ∠Θ3 as illustrated in FIG. 5 to precisely adjust the vertical and horizontal state of the vacuum adsorption pad. .
또한 본 발명에 따른 진공흡착패드(20)는 작동관(32)의 작은지름지지관(34)의 상단에 나사 결합되는 진공흡착금구(39)를 도 3a 내지 도 4b에 예시된바와 같이 "I"형 엘보로 된 진공흡착금구(39)를 사용하는 것 외에도, 작업조건에 따라 도 6a 및 도 6b에 예시된 바와 같이 "ㄱ"형 엘보로 진공흡착금구(39)를 사용하거나 또는 "ㅜ"형 엘보로 된 진공흡착금구(39)를 결합하여 사용할 수 있다. In addition, the vacuum suction pad 20 according to the present invention has a vacuum suction bracket 39 screwed to the upper end of the small diameter support pipe 34 of the operation pipe 32 as illustrated in FIGS. 3A to 4B. In addition to using the vacuum suction bracket 39 of the "type elbow," "a" type elbow vacuum suction bracket 39 or "tt" as illustrated in FIGS. 6A and 6B depending on the working conditions. It can be used by combining the vacuum suction bracket 39 of the type elbow.
이상에서와 같이 본 발명에 따른 차량조립용 진공클램프는, 패드장착금구에 장착된 볼트관에서 길이가 긴 작동관의 큰지름지지관이 연접되도록 삽입되어 있으므로 작동관과 함께 진공흡착패드는 수직상태를 유지하면서 상하로 작동되어지고, 클램프의 요철부와 패드장착금구의 지지봉에 형성된 요철부의 결합상태에 따라 진공흡착패드의 수직도(기울기)를 조정하고 클램프의 요철지지관과 장착금구의 요철홈과의 결합상태에 따라 진공흡착패드를 수평으로 전후로 회전시켜 위치를 조정해 주므로 진공흡착패드가 피파지물의 외면과 수직상태를 유지하면서 흡착할 수 있도록 정밀하고 용이하게 조절해 줄 수 있게 되며, 따라서 흡착력을 더욱 강화시킬 수 있게 된다. As described above, the vacuum clamp for vehicle assembly according to the present invention is inserted in such a way that a large diameter support tube of a long operating tube is connected to the bolt tube mounted on the pad mounting bracket, so that the vacuum suction pad together with the operating tube is in a vertical state. It is operated up and down while maintaining the pressure, and adjusts the vertical degree (tilt) of the vacuum suction pad according to the coupling state of the uneven part of the clamp and the uneven part formed on the support bar of the pad mounting bracket, and the uneven groove of the uneven support pipe of the clamp and the mounting bracket. By adjusting the position by rotating the vacuum adsorption pad horizontally back and forth in accordance with the state of the combination with the, and the vacuum adsorption pad can be precisely and easily adjusted so that the adsorption can be adsorbed while maintaining the perpendicular to the outer surface of the phage. It is possible to further enhance the adsorption power.
도 1a 내지 1c는 종래의 차량조립용 진공클램프를 보인 사시도, 정면도, 측 면도.1a to 1c is a perspective view, a front view, a side view showing a conventional vehicle assembly vacuum clamp.
도 2a 및 도 2b는 종래의 차량조립용 진공클램프에서 요부를 발췌하여 보인 예시도.Figure 2a and 2b is an exemplary view showing the main portion of the extract from the conventional vacuum clamp for vehicle assembly.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 차량조립용 진공클램프를 보인 분해사시도 및 결합상태의 사시도.Figure 3a and Figure 3b is an exploded perspective view showing a vehicle assembly vacuum clamp according to the present invention and a perspective view of the coupled state.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 차량조립용 진공클램프에서 진공흡착패드 를 패드장착금구에 설치한 상태의 단면도 및 작동관계 설명도.Figure 4a and Figure 4b is a cross-sectional view and operation relationship explanatory diagram of a state in which the vacuum suction pad is installed in the pad mounting bracket in the vacuum clamp for vehicle assembly according to the present invention.
도 5는 본 발명에 따른 차량조립용 진공클램프에서 요부를 발췌하여 보인 예시도. Figure 5 is an exemplary view showing the excerpts from the vacuum clamp for vehicle assembly according to the present invention.
도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 차량조립용 진공클램프에서 작동관에 서로 다른 진공흡입금구를 장착한 상태의 예시도. Figure 6a and 6b is an illustration of a state in which different vacuum suction fittings mounted on the operation pipe in the vacuum clamp for vehicle assembly according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on main parts of drawing
1. 20. 진공클램프 2. 21. 패드장착금구 5. 30. 진공흡착패드1. 20. Vacuum clamp 2. 21. Pad mounting bracket 5. 30. Vacuum suction pad
6. 32. 작동관 7. 38. 스프링 9. 39. 진공흡착금구6. 32.Operating tube 7. 38. Spring 9. 39. Vacuum suction bracket
10. 40. 클램프 15. 50. 장착금구 18. 47. 장볼트 10. 40. Clamp 15. 50. Mounting bracket 18. 47. Long bolt
25. 결속편 26. 44. 46. 요철부 27. 볼트관25. Bonding piece 26. 44. 46. Uneven portion 27. Bolted pipe
53. 요철홈 53. Uneven groove
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