KR102378889B1 - Tied up unit of vacuum absorption position - Google Patents

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KR102378889B1 KR1020200056960A KR20200056960A KR102378889B1 KR 102378889 B1 KR102378889 B1 KR 102378889B1 KR 1020200056960 A KR1020200056960 A KR 1020200056960A KR 20200056960 A KR20200056960 A KR 20200056960A KR 102378889 B1 KR102378889 B1 KR 102378889B1
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Abstract

본 발명은 로봇 말단부와 결합되는 결합부(300)와 진공흡착부(400)가 연결부재(500)로 연결된 구조를 가지는 진공흡착부 고정장치에 있어서; 슬라이딩 핀(440)은 굵기가 두꺼운 부분(441)의 일측에 그 길이 방향을 따라 형성된 원형의 홈(443)을 따라 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)의 구슬 저장부(452)에 포함된 구슬이 상하로만 이동하여, 상기 슬라이딩 핀(440)과 상기 물체 흡착부(430)의 그 길이방향을 축으로 하는 회전을 방지시키는 것을 특징으로 하며, 본 발명에 따르면, 진공흡착부의 고정 장치를 구성하는 흡착부에서 슬라이딩 핀의 좌우 회전을 방지하기 위하여 상기 슬라이딩 핀 일측의 길이 방향으로 원형의 홈을 파고, 상기 슬라이딩 핀이 상하로 움직일 때 상기 원형 홈을 따라 원형 구슬이 움직이도록 함으로써 슬라이딩 핀의 좌우 이동을 방지하고, 이와 연결된 물체흡착부의 좌우 이동까지 방지하여 물체의 흡착을 견고하게 유지할 수 있다.In the present invention, the vacuum suction unit fixing device having a structure in which the coupling unit 300 and the vacuum suction unit 400 coupled to the robot distal end are connected by a connecting member 500; The sliding pin 440 has a circular groove 443 formed along its longitudinal direction on one side of the thick portion 441 so that the beads included in the marble storage part 452 of the sliding pin housing 450 move up and down. It is characterized in that it moves only to prevent rotation of the sliding pin 440 and the object adsorption unit 430 in the longitudinal direction as an axis. In order to prevent the left and right rotation of the sliding pin, a circular groove is dug in the longitudinal direction of one side of the sliding pin, and when the sliding pin moves up and down, the circular ball moves along the circular groove, thereby preventing the left and right movement of the sliding pin In addition, it is possible to firmly maintain the adsorption of the object by preventing the left and right movement of the adsorption unit connected thereto.

Description

진공흡착부의 고정 장치{TIED UP UNIT OF VACUUM ABSORPTION POSITION}Fixing device for vacuum adsorption unit {TIED UP UNIT OF VACUUM ABSORPTION POSITION}

본 발명은 진공흡착부의 고정 장치에 관한 것으로서, 상세하게는 흡착부의 회전으로 인해 발생되는 여러 가지 문제들을 해결할 수 있는 새로운 구조의 흡착부를 가지는 진공흡착부 고정 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a fixing device for a vacuum adsorption unit, and more particularly, to a vacuum adsorption unit fixing device having a new structure of an adsorption unit capable of solving various problems caused by rotation of the adsorption unit.

자동차 차체(Body) 제조 공정에 필수적인 조립·용접작업 등을 자동으로 수행할 수 있는 로봇이 개발되어, 자동차 제조 공정 전반에 사용되고 있다. Robots that can automatically perform assembly and welding tasks essential for the automobile body manufacturing process have been developed and are being used throughout the automobile manufacturing process.

이러한 로봇이 자동차 제조 공정에 이용되는 경우, 상기 로봇암의 말단부와 결합하여 로봇이 여러 가지 작업을 원활하게 수행할 수 있도록 고정할 수 있도록 하는 진공흡착부의 고정 장치가 필요하다. When such a robot is used in an automobile manufacturing process, a fixing device for the vacuum adsorption unit is required to be coupled with the distal end of the robot arm to fix the robot so that it can perform various tasks smoothly.

산업용 로봇에 진공흡착부를 장착하기 위한 진공흡착부 고정장치가 초기에는 본 발명 출원인의 한국등록실용 20-0396062(특허문헌 1)의 도 1에 도식된 바와 같이 로봇의 말단에 결합되는 부위와 진공흡착부의 연결을 클램프를 이용한 방식을 사용하였다.The vacuum suction unit fixing device for mounting the vacuum suction unit on the industrial robot is initially combined with the site coupled to the end of the robot and vacuum suction as shown in FIG. A method using a clamp was used to connect the negative.

상기 특허의 도 1을 참조하면, 로봇의 말단축과 결합하는 장착금구(10), 상기 장착금구(10)에 일측이 수직으로 결합하며 소정의 길이를 갖는 연결금구(20), 상기 연결금구(20)의 타측에 결합하는 클램프(30), 일측에는 상기 클램프(30)에 의해 고정되는 구형상의 고정구(42)와 타 측에는 상기 고정구(42)와 일체로 연결되어 진공흡착부를 설치하기 위한 설치구(44)가 형성된 결합금구(40)와 상기 장착 금구(10), 연결금구(20), 클램프(30)를 관통하는 볼트(50)와 상기 볼트(50)와 결합하는 너트(미도시)로 이루어진 진공흡착부 고정장치를 제시하고 있다.Referring to FIG. 1 of the patent, a mounting bracket 10 coupled to the distal axis of the robot, a coupling bracket 20 having one side vertically coupled to the mounting bracket 10 and having a predetermined length, the coupling bracket ( 20) a clamp 30 coupled to the other side, a spherical fixture 42 fixed by the clamp 30 on one side and a fixture 42 integrally connected with the fixture 42 on the other side to install a vacuum suction unit A coupling bracket 40 formed with 44, a bolt 50 passing through the mounting bracket 10, a connection bracket 20, and a clamp 30, and a nut (not shown) coupled to the bolt 50 A vacuum adsorption unit fixing device is presented.

그러나, 상기 클램프(30)에 의해 고정되는 진공흡착부 고정장치는 다음 도 2에서와 같이 상부 판(31)과 하부판(32)의 힌지 결합으로 개폐되도록 하고, 이를 최종 볼트와 너트로 결합하기 때문에 힌지 결합으로 접지되는 면은 그 접지면의 불균일로 인해 힌지 결 합히 풀어지는 문제가 있었다.However, since the vacuum adsorption unit fixing device fixed by the clamp 30 is opened and closed by the hinge coupling of the upper plate 31 and the lower plate 32, as shown in FIG. 2, it is coupled with the final bolt and nut. The surface to be grounded by the hinged connection had a problem of being released by the hinged connection due to the unevenness of the grounding surface.

이에 본 출원인은 이러한 클램프(30)에 의해 고정되는 진공흡착부 고정장치의 문제를 해결하기 위하여 한국등록특허 10-1242587(특허문헌 2)와 같이 상기 클램프 결합으로 인한 문제를 해결할 수 있는 개선된 진공흡착부의 고정 장치를 제시하였다. Accordingly, the present applicant has proposed an improved vacuum that can solve the problem due to the clamp coupling as in Korean Patent No. 10-1242587 (Patent Document 2) in order to solve the problem of the vacuum suction unit fixing device fixed by the clamp 30. A fixing device for the adsorption unit was presented.

상기 특허문헌 2에 따른 진공흡착부의 고정 장치를 나타낸 다음 도 3을 참조하면, 로봇 말단부와 결합되는 결합부(100); 및 진공흡착부(200)로 구성된다.Referring to FIG. 3 after showing the fixing device of the vacuum adsorption unit according to Patent Document 2, the coupling unit 100 coupled to the robot distal end; and a vacuum adsorption unit 200 .

상기 로봇 말단부와 결합되는 결합부(100)는 로봇의 말단축과 결합하기 위한 장착 홀더(110), 상기 장착 홀더(110)의 말단부에 수직으로 결합된 높이 조정 스페이서(120), 상기 높이 조정 스페이서(120)에 연결되며, 원형의 홀더(140)를 포함하는 일체형 회전방지 처리 고정구(130)로 구성된다.The coupling part 100 coupled to the distal end of the robot includes a mounting holder 110 for coupling with the distal shaft of the robot, a height adjusting spacer 120 vertically coupled to the distal end of the mounting holder 110, and the height adjusting spacer. It is connected to the 120 and is composed of an integrated anti-rotation processing fixture 130 including a circular holder 140 .

즉, 종래 결합부와 진공흡착부를 클램프 방식으로 결합하는 데 있어 접지면 불균일로 인한 문제를 해결하기 위하여, 로봇 말단축과 결합하기 위한 결합부(100)를 구성하는 장착 홀더(110)와 진공흡착부(200)의 결합을 완전 원형인 원형의 홀더(140)를 포함하며 CNC 선반 가공으로 제조된 일체형 구조를 가지는 것인 일체형 회전방지 처리 고정구(130)를 제조하고, 상기 일체형 회전방지 처리 고정구(130)의 원형의 홀더(140)에 진공흡착부(200)에 포함된 원형의 고정구(210)를 삽입하여 연결되는 구조로 개선한 것이다. That is, in order to solve the problem caused by the non-uniformity of the ground plane in coupling the conventional coupling part and the vacuum suction part in a clamp method, the mounting holder 110 and vacuum suction constituting the coupling part 100 for coupling with the robot end shaft The combination of the part 200 includes a holder 140 of a perfect circular shape and has an integrated structure manufactured by CNC lathe processing to manufacture an integrated anti-rotation processing fixture 130, and the integrated anti-rotation processing fixture ( It is improved to a structure connected by inserting a circular fixture 210 included in the vacuum adsorption unit 200 into the circular holder 140 of 130 .

한편, 상기 특허문헌 2에 따른 도 3과 도 4를 참조하면, 진공흡착부(200)는 상기 일체형 회전방지 처리 고정구(130)의 원형의 홀더(140)에 삽입되는 원형의 고정구(210)와 타측에는 상기 원형의 고정구(210)와 일체로 연결되어 흡착부(230)를 설치하기 위한 설치구(220)를 포함하며, 상기 설치구(220)와 흡착부(230)는 슬라이딩 핀(240)으로 연결되어 있다.On the other hand, referring to FIGS. 3 and 4 according to Patent Document 2, the vacuum adsorption unit 200 includes a circular fixture 210 that is inserted into the circular holder 140 of the integrated anti-rotation processing fixture 130 and On the other side, it is integrally connected with the circular fixture 210 and includes a mounting hole 220 for installing the adsorption unit 230, and the installation port 220 and the adsorption unit 230 are a sliding pin 240. is connected with

상기 슬라이딩 핀(240)은 그 내부에 코일 스프링 등이 포함되어 있어 상하로 움직이면서, 상기 흡착부(230)가 물체를 흡착시킬 때 흡착되는 물체에 굴곡이 생기거나 모양이 변형되지 않도록 충격을 흡수하는 역할을 한다. The sliding pin 240 includes a coil spring therein and moves up and down, and when the adsorption unit 230 adsorbs an object, it absorbs shock so that the adsorbed object is not bent or deformed in shape. plays a role

그런데, 상기와 같은 구조를 가지는 종래 슬라이딩 핀(240)을 가지는 흡착부(200)를 이용한 진공흡착부 고정장치의 경우, 상기 슬라이딩 핀(240)이 상하로 움직일 때 상하뿐만 아니라 좌우측 운동까지 일으키고, 상기 슬라이딩 핀(240)이 좌우로 움직일 때 이와 연결된 상기 흡착부(230)도 이를 따라 좌우 회전을 일으키는 문제가 발생된다. However, in the case of the vacuum adsorption unit fixing device using the adsorption unit 200 having the conventional sliding pin 240 having the structure as described above, when the sliding pin 240 moves up and down, it causes not only up and down but also left and right movements, When the sliding pin 240 moves left and right, the adsorption unit 230 connected thereto also rotates left and right accordingly.

따라서, 평평한 면을 가지는 제품의 흡착시에는 커다란 문제가 되지 않지만 굴곡이나 홀이 있는 등의 휘어진 제품을 흡착시키는 경우, 상기와 같은 구조의 진공흡착부 고정장치로는 정확한 위치에 물체를 흡착시킬 수 없는 흡착 에러가 생겨 제품 생산시 많은 문제들이 발생되고 있다.Therefore, it is not a big problem when adsorbing a product with a flat surface, but when adsorbing a curved product such as a bend or a hole, the vacuum adsorption unit fixing device of the above structure can adsorb the object at the correct position. There is an adsorption error that does not exist, and many problems occur during product production.

한편, 현재 사용되고 있는 원형의 고정구(210)와 연결부(250)를 통해 일체로 연결된 구조의 설치구(220)는 다음 도 5와 같은 모양을 가지며, 슬라이딩 핀(240)과 결합(실제로는 슬라이딩 핀 하우징(B)에 연결되는 것임)시키면 다음 도 6(a)의 도면이 된다. On the other hand, the currently used circular fixture 210 and the installation tool 220 having a structure integrally connected through the connection part 250 has a shape as shown in FIG. 5 below, and is combined with the sliding pin 240 (actually a sliding pin If it is connected to the housing (B), then it becomes a view of FIG. 6 (a).

즉, 다음 도 6(b)에서와 같이 상기 설치구(220)는 원형의 형태를 가지고, 슬라이딩 핀 하우징(B)은 다각형(실제로는 6각형) 형태로 서로 다른 형태를 가지고 있기 때문에 견고하게 결합되지 못하고 상기 슬라이딩 핀(240)의 상하 이동시 이에 연결된 흡착부(230)도 쉽게 좌우로 따라서 움직이는 문제가 있었다. That is, as shown in FIG. 6(b), the installation hole 220 has a circular shape, and the sliding pin housing B has different shapes in the polygonal (actually hexagonal) shape, so it is firmly coupled. However, when the sliding pin 240 moves up and down, the adsorption unit 230 connected thereto also easily moves left and right.

또한, 종래 사용되는 슬라이딩 핀(240)은 기계구조용 탄소강재인 s45C 재질의 재료로 제작되어 그 무게가 무거워 생산 효율이 떨어지고, 상하좌우로 움직일 때 마모로 발생된 미세한 마모칩이 흘러내려 제품 불량의 원인이 되고 있다. In addition, the conventionally used sliding pin 240 is made of s45C material, which is a carbon steel material for mechanical structure, and its weight is heavy, so production efficiency is reduced. is becoming

한국등록실용 20-039606220-0396062 for Korean Registered Utility 한국등록특허 10-1242587Korean Patent Registration 10-1242587

이에 본 발명에서는 결합부와 진공흡착부가 일체형 회전방지 처리 고정구를이용한 연결부재로 연결된 구조를 가지는 진공흡착부 고정장치에 있어서, 진공흡착부의 구성 중 슬라이딩 핀의 좌우 회전을 효과적으로 방지할 수 있도록 그 구조를 개선시킨 진공흡착부 고정장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, in the present invention, in the vacuum suction unit fixing device having a structure in which the coupling portion and the vacuum suction unit are connected by a connecting member using an integrated anti-rotation treatment fixture, the structure so as to effectively prevent the left and right rotation of the sliding pin during the construction of the vacuum suction unit An object of the present invention is to provide an improved vacuum adsorption unit fixing device.

본 발명에 따른 진공흡착부의 고정 장치는 로봇 말단부와 결합되는 결합부(300)와 진공흡착부(400)가 연결부재(500)로 연결된 구조를 가지는 진공흡착부 고정장치에 있어서;In the vacuum adsorption unit fixing device according to the present invention, the vacuum adsorption unit fixing device having a structure in which the coupling unit 300 and the vacuum suction unit 400 coupled to the robot end are connected by a connecting member 500;

상기 진공흡착부(400)는 일체형 구조를 가지는 물체흡착부(430)와 슬라이딩 핀(440), 상기 슬라이딩 핀(440)을 보호하기 위하여 상기 슬라이딩 핀(440)을 감싸는 구조로 이루어진 슬라이딩 핀 하우징(450), 및 상기 슬라이딩 핀(440)의 마감연결부재(470)로 구성되며, The vacuum suction unit 400 includes an object suction unit 430 having an integrated structure, a sliding pin 440 , and a sliding pin housing having a structure surrounding the sliding pin 440 to protect the sliding pin 440 ( 450), and a closing connection member 470 of the sliding pin 440,

여기서 상기 슬라이딩 핀(440)은 일측에 그 길이 방향을 따라 원형의 홈(443)이 형성된 굵기가 두꺼운 부분(441)과 원형의 홈이 없는 굵기가 더 얇은 부분(442)으로 구성되며, Here, the sliding pin 440 is composed of a thick portion 441 in which a circular groove 443 is formed along the longitudinal direction on one side and a thinner portion 442 without a circular groove,

상기 슬라이딩 핀 하우징(450)은 내부가 비어 있는 동공 구조를 가지며, 그 일측의 끝 단면에는 상기 연결부재(500)의 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)에 결합되도록 상기 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)과 동일한 형태와 두께의 외형을 가지는 육각형 설치부(451)가 형성되어 있고, 상기 육각형 설치부(451) 중 일 측 안쪽에는 구슬 저장부(452)가 포함되어 있으며, The sliding pin housing 450 has a cavity structure with an empty interior, and at one end end face of the mounting hole 504 is coupled to the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 of the connecting member 500. A hexagonal installation part 451 having the same shape and thickness as that of the hexagonal groove 504 formed in 502 is formed, and a bead storage part 452 is included in one side of the hexagonal installation part 451. has been made,

상기 연결부재(500)는 원형의 고정구(501), 그 내부에 동공 구조를 가지며 동공 구조에 일정 두께로 형성된 육각형의 홈(504)을 포함하는 설치구(502)가 연결부(503)에 의해 결합된 일체형 구조를 가지되, 상기 원형의 고정구(501)는 상기 결합부(300)의 일체형 회전방지 처리 고정구(330)의 원형의 홀더(340)에 삽입되어 상기 결합부(300)와 연결되며, 상기 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)에는 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)에 형성된 육각형 설치부(451)가 결합되어 상기 진공흡착부(400)와 연결되며, The connecting member 500 includes a circular fixture 501 and an installation tool 502 including a hexagonal groove 504 having a cavity structure therein and formed to a predetermined thickness in the cavity structure by a connecting portion 503 . has an integrated structure, the circular fixture 501 is inserted into the circular holder 340 of the integral anti-rotation processing fixture 330 of the coupling part 300 and is connected to the coupling part 300, The hexagonal installation part 451 formed in the sliding pin housing 450 is coupled to the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 and is connected to the vacuum suction part 400,

상기 슬라이딩 핀(440)은 굵기가 두꺼운 부분(441)의 일측에 그 길이 방향을 따라 형성된 원형의 홈(443)을 따라 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)의 구슬 저장부(452)에 포함된 구슬이 상하로만 이동하여, 상기 슬라이딩 핀(440)과 상기 물체 흡착부(430)의 그 길이방향을 축으로 하는 회전을 방지시키는 것을 그 특징으로 한다.The sliding pin 440 includes the beads included in the marble storage part 452 of the sliding pin housing 450 along the circular groove 443 formed along the longitudinal direction on one side of the thick portion 441. It is characterized in that it moves only up and down to prevent rotation of the sliding pin 440 and the object adsorption unit 430 in the longitudinal direction as an axis.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 슬라이딩 핀(440)은 듀랄루민으로 제조된 것이 바람직하다.According to an embodiment of the present invention, the sliding pin 440 is preferably made of duralumin.

본 발명에 따르면, 진공흡착부의 고정 장치를 구성하는 흡착부에서 슬라이딩 핀의 좌우 회전을 방지하기 위하여 상기 슬라이딩 핀 일측의 길이 방향으로 원형의 홈을 파고, 상기 슬라이딩 핀이 상하로 움직일 때 상기 원형 홈을 따라 원형 구슬이 움직이도록 함으로써 슬라이딩 핀의 좌우 이동을 방지하고, 이와 연결된 물체흡착부의 좌우 이동까지 방지하여 로봇이 작업을 수행할 때 흡착 에러를 해결하고, 정확한 위치에 견고하게 흡착하여 빠르고 안전한 작업을 수행할 수 있게 된다. According to the present invention, a circular groove is dug in the longitudinal direction of one side of the sliding pin in order to prevent left and right rotation of the sliding pin in the suction unit constituting the fixing device of the vacuum suction unit, and when the sliding pin moves up and down, the circular groove Prevents the left and right movement of the sliding pin by allowing the circular marble to move along the will be able to perform

또한, 본 발명에서는 결합부와 흡착부를 연결하는 연결부재로서, 흡착부에 연결되는 부위와 동일한 모양으로 개선함으로써 슬라이딩 핀을 따라 흡착부가 좌우로 따라 움직이던 문제를 해결하여 보다 효율적인 흡착 효과를 가질 수 있다.In addition, in the present invention, as a connecting member connecting the coupling part and the adsorption part, the problem of the adsorption part moving left and right along the sliding pin can be solved by improving the shape of the part connected to the adsorption part to have a more efficient adsorption effect. there is.

또한, 상기 슬라이딩 핀의 재료를 가볍고 견고한 재료로 변경함으로써 생산 효율을 높일 수 있고, 종래 탄소재질의 마모로 인해 발생된 마모칩에 의한 불량 문제를 해결할 수 있는 효과를 가진다.In addition, by changing the material of the sliding pin to a light and strong material, it is possible to increase the production efficiency, and it has an effect of solving the problem of defects caused by wear chips caused by the abrasion of the conventional carbon material.

도 1과 2는 각각 클램프를 이용하여 결합부와 진공흡착부가 연결된 특허문헌 1에 따른 진공흡착부 고정장치의 도면이고,
도 3과 4는 각각 특허문헌 2에 따른 진공흡착부 고정장치를 나타낸 것이고,
도 5는 현재 사용되고 있는 원형의 고정구(210)와 연결부(250)와 일체로 연결되는 설치구(220)를 나타낸 것이고,
도 6은 상기 도 5의 슬라이딩 핀(240)(실제로는 슬라이딩 핀 하우징)과 진공흡착부를 연결시킨 도면(a)과 상기 도 5를 상세히 나타낸 도면(b)이고,
도 7은 본 발명에 따른 진공흡착부의 개선된 구조를 나타낸 것이고,
도 8은 는 본 발명에 따른 연결부재(500)(a)를 이용하여 결합부(300)와 진공흡착부(400)를 연결시킨 도면(b)이고,
도 9는 본 발명의 진공흡착부(400)의 세부 구조를 나타낸 것이다.1 and 2 are diagrams of a vacuum adsorption unit fixing device according to Patent Document 1 in which a coupling unit and a vacuum adsorption unit are connected using a clamp, respectively;
3 and 4 show a vacuum adsorption unit fixing device according to Patent Document 2, respectively,
5 shows the installation tool 220 integrally connected to the circular fixture 210 and the connection part 250 currently used,
6 is a view (a) connecting the sliding pin 240 (actually a sliding pin housing) of FIG. 5 and a vacuum suction unit (a) and a view (b) showing the detail of FIG.
7 shows an improved structure of the vacuum adsorption unit according to the present invention,
8 is a view (b) of connecting the coupling part 300 and the vacuum adsorption part 400 using the connecting member 500 (a) according to the present invention,
9 shows the detailed structure of the vacuum adsorption unit 400 of the present invention.

이하에서 본 발명을 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in more detail as follows.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다.The terminology used herein is used to describe specific embodiments, not to limit the present invention. As used herein, the singular forms may include the plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, as used herein, “comprise” and/or “comprising” refers to the specific existence of the recited shapes, numbers, steps, actions, members, elements and/or groups thereof. and does not exclude the presence or addition of one or more other shapes, numbers, movements, members, elements and/or groups.

본 발명에 따른 진공흡착부의 고정장치는 본 출원인이 기 출원하여 등록된 특허 10-1242587(특허문헌 1)의 내용을 모두 포함하며, 이 중에서 로봇암의 말단부와 결합되는 결합부는 상기 특허문헌 1과 동일한 구조를 가진다. The fixing device of the vacuum adsorption unit according to the present invention includes all of the contents of Patent 10-1242587 (Patent Document 1) previously applied and registered by the present applicant, and among them, the coupling portion coupled to the distal end of the robot arm is the same as in Patent Document 1 have the same structure.

본 발명에 따른 진공흡착부의 고정장치는 예를 들어, 로봇이 자동차 제조 공정에 이용되는 경우, 상기 로봇암의 말단부와 결합하여 로봇이 여러 가지 작업을 원활하게 수행할 수 있도록 고정할 수 있는 역할을 수행하며 로봇 말단부와 결합되는 결합부(300)와 물체를 흡착시키는 역할을 수행하는 진공흡착부(400)가 일체형 회전방지 처리 고정구를 포함하는 연결부재(500)에 의해 연결된 구조를 가지는 것에 한정되어 사용되어진다. The fixing device of the vacuum adsorption unit according to the present invention, for example, when a robot is used in an automobile manufacturing process, is combined with the distal end of the robot arm to fix the robot so that it can perform various tasks smoothly. It is limited to having a structure in which the coupling part 300 coupled to the robot distal end and the vacuum suction part 400 serving to adsorb an object are connected by a connection member 500 including an integrated anti-rotation processing fixture. is used

상세하게는 다음 도 7을 참조하면, 로봇 말단부와 결합되는 결합부(300)와 진공흡착부(400)가 연결부재(500)로 연결된 구조를 가지는 진공흡착부 고정장치에 있어서; 상기 진공흡착부(400)는 일체형 구조를 가지는 물체흡착부(430)와 슬라이딩 핀(440), 상기 슬라이딩 핀(440)을 보호하기 위하여 상기 슬라이딩 핀(440)을 감싸는 구조로 이루어진 슬라이딩 핀 하우징(450), 및 상기 슬라이딩 핀(440)의 마감연결부재(470)로 구성되며, In detail, referring to FIG. 7 below, in the vacuum suction unit fixing device having a structure in which the coupling unit 300 and the vacuum suction unit 400 coupled to the robot distal end are connected by a connecting member 500 ; The vacuum suction unit 400 includes an object suction unit 430 having an integrated structure, a sliding pin 440 , and a sliding pin housing having a structure surrounding the sliding pin 440 to protect the sliding pin 440 ( 450), and a closing connection member 470 of the sliding pin 440,

여기서 상기 슬라이딩 핀(440)은 일측에 그 길이 방향을 따라 원형의 홈(443)이 형성된 굵기가 두꺼운 부분(441)과 원형의 홈이 없는 굵기가 더 얇은 부분(442)으로 구성되며, Here, the sliding pin 440 is composed of a thick portion 441 in which a circular groove 443 is formed along the longitudinal direction on one side and a thinner portion 442 without a circular groove,

상기 슬라이딩 핀 하우징(450)은 내부가 비어 있는 동공 구조를 가지며, 그 일측의 끝 단면에는 상기 연결부재(500)의 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)에 결합되도록 상기 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)과 동일한 형태와 두께의 외형을 가지는 육각형 설치부(451)가 형성되어 있고, 상기 육각형 설치부(451) 중 일 측에는 구슬 저장부(452)가 포함되어 있으며, The sliding pin housing 450 has a cavity structure with an empty interior, and at one end end face of the mounting hole 504 is coupled to the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 of the connecting member 500. A hexagonal installation part 451 having the same shape and thickness as the hexagonal groove 504 formed in 502) is formed, and one side of the hexagonal installation part 451 includes a bead storage part 452, ,

상기 연결부재(500)는 원형의 고정구(501), 그 내부에 동공 구조를 가지며 동공 구조에 일정 두께로 형성된 육각형의 홈(504)을 포함하는 설치구(502)가 연결부(503)에 의해 결합된 일체형 구조를 가지되, 상기 원형의 고정구(501)는 결합부(300)의 일체형 회전방지 처리 고정구(330)의 원형의 홀더(340)에 삽입되어 상기 결합부(300)와 연결되며, 상기 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)에는 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)에 형성된 육각형 설치부(451)가 결합되어 상기 진공흡착부(400)와 연결되며, The connecting member 500 includes a circular fixture 501 and an installation tool 502 including a hexagonal groove 504 having a cavity structure therein and formed to a predetermined thickness in the cavity structure by a connecting portion 503 . has an integrated structure, the circular fixture 501 is inserted into the circular holder 340 of the integral anti-rotation treatment fixture 330 of the coupling part 300 and is connected to the coupling part 300, and the The hexagonal installation part 451 formed in the sliding pin housing 450 is coupled to the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 and is connected to the vacuum suction part 400,

상기 슬라이딩 핀(440)은 굵기가 두꺼운 부분(441)의 일측에 그 길이 방향을 따라 형성된 원형의 홈(443)을 따라 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)의 구슬 저장부(452)에 포함된 구슬이 상하로만 이동하여, 상기 슬라이딩 핀(440)과 상기 물체 흡착부(430)의 그 길이방향을 축으로 하는 회전을 방지시키는 것을 특징으로 하는 진공흡착부의 고정 장치에 관한 것이다.The sliding pin 440 includes the beads included in the marble storage part 452 of the sliding pin housing 450 along the circular groove 443 formed along the longitudinal direction on one side of the thick portion 441. It relates to a fixing device for a vacuum adsorption unit, characterized in that it moves only up and down, and prevents rotation of the sliding pin 440 and the object adsorption unit 430 in the longitudinal direction as an axis.

본 발명에 따른 상기 결합부(300)는 로봇의 말단축과 결합하기 위한 장착 홀더(310), 상기 장착 홀더(310)의 말단부에 수직으로 결합된 높이 조정 스페이서(320), 상기 높이 조정 스페이서(320)에 연결되며, 원형의 홀더(340)를 포함하는 일체형 회전방지 처리 고정구(330)를 포함하는 구조를 가지며, 상세 설명은 특허문헌 2의 내용에 따른다.The coupling part 300 according to the present invention includes a mounting holder 310 for coupling with the distal shaft of the robot, a height adjusting spacer 320 vertically coupled to the distal end of the mounting holder 310, the height adjusting spacer ( 320), and has a structure including an integrated anti-rotation processing fixture 330 including a circular holder 340, and detailed description follows the contents of Patent Document 2.

본 발명에 따른 상기 연결부재(500)는 그 일측은 상기 결합부(300)와 나머지 일측은 이하의 진공흡착부(400)와 연결시키는 것으로, 다음 도 7, 8(a), 8(b)를 참조하면, 원형의 고정구(501), 그 내부에 동공 구조를 가지며 동공 구조에 일정 두께로 형성된 육각형의 홈(504)을 포함하는 설치구(502)가 연결부(503)에 의해 결합된 일체형 구조를 가진다.The connecting member 500 according to the present invention connects one side of the coupling part 300 and the other side with the vacuum adsorption part 400 below, and the following FIGS. 7, 8(a), and 8(b) Referring to, the circular fixture 501, the installation tool 502 having a cavity structure therein and including a hexagonal groove 504 formed to a certain thickness in the cavity structure is an integral structure coupled by a connecting portion 503 have

본 발명에 따른 상기 연결부재(500)에서 상기 육각형의 홈(504)은 이하의 진공흡착부(400)의 슬라이딩 핀 하우징(450)에 형성된 육각형 설치부(451)와 동일한 형태를 가짐으로써, 종래 원형의 슬라이딩 핀 하우징(도 6 참조) 구조에 비해 보다 견고하게 결합시킬 수 있어 슬라이딩 핀의 좌우 회전을 효과적으로 방지하여 흡착 효과를 높일 수 있다. In the connection member 500 according to the present invention, the hexagonal groove 504 has the same shape as the hexagonal installation part 451 formed in the sliding pin housing 450 of the vacuum suction part 400 below. Compared to the structure of the circular sliding pin housing (refer to FIG. 6), it can be coupled more firmly, effectively preventing the left and right rotation of the sliding pin, thereby enhancing the adsorption effect.

따라서, 상기 원형의 고정구(501)는 상기 결합부(300)의 일체형 회전방지 처리 고정구(330)의 원형의 홀더(340)에 삽입되어 결합부(300)와 연결되며, 상기 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)에는 이하의 진공흡착부(400)의 슬라이딩 핀 하우징(450)에 형성된 육각형 설치부(451)가 결합되어 상기 진공흡착부(400)와 연결되는 구조이다.Accordingly, the circular fixture 501 is inserted into the circular holder 340 of the integral anti-rotation processing fixture 330 of the coupling part 300 and is connected to the coupling part 300 , and the installation tool 502 . The hexagonal installation part 451 formed in the sliding pin housing 450 of the following vacuum suction part 400 is coupled to the hexagonal groove 504 formed in the structure to be connected to the vacuum suction part 400 .

다음 도 7과 9를 참조하면, 상기 진공흡착부(400)는 일체형 구조를 가지도록 연결시킨 물체흡착부(430)와 슬라이딩 핀(440), 상기 슬라이딩 핀(440)을 보호하기 위하여 상기 슬라이딩 핀(440)을 감싸는 구조로 이루어진 슬라이딩 핀 하우징(450), 및 상기 슬라이딩 핀(440)의 마감연결부재(470)로 구성된다. Next, referring to FIGS. 7 and 9 , the vacuum suction unit 400 includes an object suction unit 430 connected to have an integrated structure, a sliding pin 440 , and the sliding pin to protect the sliding pin 440 . It is composed of a sliding pin housing 450 having a structure surrounding the sliding pin 440 , and a closing connection member 470 of the sliding pin 440 .

본 발명에 따른 상기 슬라이딩 핀(440)은 일측에 그 길이 방향을 따라 원형의 홈(443)이 형성된 굵기가 두꺼운 부분(441)과 원형의 홈이 없는 굵기가 더 얇은 부분(442)으로 두께가 상이한 두 부분으로 구성된다. The sliding pin 440 according to the present invention has a thick portion 441 in which a circular groove 443 is formed along its longitudinal direction on one side and a thinner portion 442 without a circular groove in thickness. It consists of two different parts.

또한, 소정의 물체에 흡착되는 물체 흡착부(430)가 상기 슬라이딩 핀(340)과 일체형으로 연결되며, 상기 슬라이딩 핀(440)은 다수의 코일 스프링을 사이에 두고 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)에 의해 감싼 구조로 연결되어 있다. 따라서, 상기 코일 스프링을 이용해 상기 슬라이딩 핀(440)은 상하로 자유롭게 움직이도록 함으로써 상기 물체 흡착부(430)가 물체를 흡착시킬 때 흡착되는 물체에 굴곡이 생기거나 모양이 변형되지 않도록 충격을 흡수하는 역할을 할 수 있다. In addition, an object adsorbing unit 430 that is adsorbed to a predetermined object is integrally connected with the sliding pin 340 , and the sliding pin 440 is attached to the sliding pin housing 450 with a plurality of coil springs interposed therebetween. It is connected by a structure surrounded by Therefore, by using the coil spring to allow the sliding pin 440 to move freely up and down, when the object adsorption unit 430 adsorbs an object, it absorbs shock so that the adsorbed object is not bent or deformed in shape. can play a role

그런데, 상기 물체 흡착부(430)가 물체를 흡착시킬 때 그 충격을 흡수하기 위하여 설치된 상하로 운동하는 슬라이딩 핀(440)은 상하뿐만 아니라 좌우로도 회전을 하여 상기 슬라이딩 핀(440)뿐만 아니라 물체 흡착부(430)도 같이 좌우로 회전하여 여러 가지 불량 문제가 발생하였다.However, when the object adsorption unit 430 adsorbs an object, the sliding pin 440 that moves up and down installed to absorb the impact rotates not only up and down but also left and right, so that the sliding pin 440 as well as the object is rotated. The adsorption unit 430 also rotates to the left and right, causing various defects.

따라서, 본 발명에서는 상기 슬라이딩 핀(440)의 굵기가 두꺼운 부분(441)의 일측에 그 길이 방향을 따라 형성된 원형의 홈(443)을 형성시키고, 상기 원형의 홈(443)에 맞는 원형 구슬을 주입하여, 상기 슬라이딩 핀(440)이 상하로 움직일 때, 상기 슬라이딩 핀(440)에 그 일측의 길이 방향을 따라 형성된 원형의 홈(443)을 따라 상기 원형 구슬도 따라서 이동하도록 하였다. 그 결과, 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)의 구슬 저장부(452)에 포함된 구슬이 상기 슬라이딩 핀(440)에 형성된 원형의 홈(443)을 따라 상하로만 이동하여, 상기 슬라이딩 핀(440)과 상기 물체 흡착부(430)의 그 길이방향을 축으로 하는 회전을 방지시키는 역할을 수행한다. Therefore, in the present invention, a circular groove 443 formed along the longitudinal direction is formed on one side of the thick portion 441 of the sliding pin 440, and a circular ball fitting the circular groove 443 is formed. By injection, when the sliding pin 440 moves up and down, the circular marble also moves along the circular groove 443 formed in the longitudinal direction of one side of the sliding pin 440 . As a result, the beads included in the marble storage part 452 of the sliding pin housing 450 move only up and down along the circular groove 443 formed in the sliding pin 440, and the sliding pin 440 and It serves to prevent rotation of the object adsorption unit 430 about its longitudinal direction as an axis.

상기 원형의 홈(443)은 상기 슬라이딩 핀(440)의 일측의 그 길이 방향을 따라 원형으로 형성된 것이며, 상기 원형 홈(443)의 크기는 상기 원형 구슬 직경을 100mm으로 기준했을 때, 50*?*의 크기를 가지는 것이 바람직하다. 상기 원형 홈(443)의 크기가 상기 범위보다 작을 경우 슬라이딩 핀(440)이 상하로만 이동하도록 하는 데 있어서 효과가 부족할 수 있으며, 원형 홈(443)의 크기가 상기 범위를 벗어나 큰 경우 슬라이딩 핀(440) 고유의 역할을 수행하는 데 문제가 있을 수 있어 바람직하지 못하다. The circular groove 443 is formed in a circular shape along the longitudinal direction of one side of the sliding pin 440, and the size of the circular groove 443 is 50*? It is desirable to have a size of *. When the size of the circular groove 443 is smaller than the above range, the effect of allowing the sliding pin 440 to move only up and down may be insufficient. When the size of the circular groove 443 is larger than the above range, the sliding pin ( 440) is undesirable as it may have problems performing its own role.

상기 슬라이딩 핀 하우징(450)은 내부가 비어 있는 동공 구조를 가지며, 그 일측의 끝 단면에는 상기 연결부재(500)의 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)에 결합되도록 상기 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)과 동일한 형태와 두께의 외형을 가지는 육각형 설치부(451)가 형성되어 있고, 상기 육각형 설치부(451) 중 일 측에는 구슬 저장부(452)가 포함되어 있다. The sliding pin housing 450 has a cavity structure with an empty interior, and at one end end face of the mounting hole 504 is coupled to the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 of the connecting member 500. A hexagonal installation part 451 having the same shape and thickness as the hexagonal groove 504 formed in 502 is formed, and one side of the hexagonal installation part 451 includes a bead storage part 452 .

즉, 본 발명의 연결부재(500)의 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)과 동일한 외형의 육각형 설치부(451)가 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)에 형성되어 있어 암수 결합 방식으로 연결된다. That is, a hexagonal installation part 451 having the same external shape as the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 of the connecting member 500 of the present invention is formed in the sliding pin housing 450, so that a male-female coupling method is used. connected

또한, 상기 육각형 설치부(451) 중 일측의 안쪽에는 구슬 저장부(452)를 포함하며, 상기 구슬 저장부(452)는 육각형 설치부(451)의 일단부로부터 반대편의 원형 구슬을 주입하고자 하는 부위까지 화살표 방향으로 상기 구슬 크기만큼의 원형의 구멍을 내서 구슬 저장부(452)를 형성시키고 여기에 상기 원형 구슬을 주입시킨다. 그 다음, 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)과 연결부재(500)의 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)을 암수 결합 방식으로 연결시키면, 상기 원형 구슬은 육각형 설치부(451)의 일측 구슬 저장부(452)에 저장될 수 있다. In addition, the inside of one side of the hexagonal installation part 451 includes a marble storage part 452, and the marble storage part 452 is to inject the opposite circular beads from one end of the hexagonal installation part 451. By making a circular hole as large as the size of the bead in the direction of the arrow to the site, the bead storage part 452 is formed, and the circular bead is injected thereto. Then, when the sliding pin housing 450 and the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 of the connecting member 500 are connected in a male-female coupling method, the circular ball is formed on one side of the hexagonal installation part 451 . It may be stored in the marble storage unit 452 .

따라서, 상기 구슬 저장부(452)가 위치하는 육각형 설치부(451)는 막힌 구조를 가지나, 이와 마주하는 육각형 설치부(451)의 일단부는 원형 구슬의 크기만큼 구멍이 나 있는 형태임을 알 수 있다.Therefore, it can be seen that the hexagonal installation part 451 in which the marble storage part 452 is located has a closed structure, but one end of the hexagonal installation part 451 facing it has a hole as large as the size of a circular marble. .

상기 슬라이딩 핀 하우징(450)은 상기 슬라이딩 핀(440)과의 사이에 있는 코일 스프링이 바깥으로 튀어나오지 않도록 슬라이딩 핀(440)을 감싸는 역할을 하며, 상기 슬라이딩 핀(440)이 상하로 움직일 때 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)도 상기 슬라이딩 핀(440)과 하나의 부품처럼 상하로 같이 움직이는 구조이다. The sliding pin housing 450 serves to surround the sliding pin 440 so that a coil spring between the sliding pin 440 and the sliding pin 440 does not protrude, and when the sliding pin 440 moves up and down, the The sliding pin housing 450 also has a structure that moves up and down together with the sliding pin 440 as a single part.

한편, 본 발명에서는 종래 무거운 s45c를 사용할 때 생기는 마모로 인해 생기는 제품 불량의 문제를 해결하기 위하여, 상기 슬라이딩 핀(440)의 재질을 듀랄루민으로 제조된 것으로 사용하는 것이 바람직하다. 상기 듀랄루민은 일반 알루미늄에 비해 7배 높은 경도를 가지며, 경화성이 강하고 저온과 고온에서도 강도와 연신율을 유지하는 장점을 가진다. 따라서, 상기 듀랄루민을 이용한 슬라이딩 핀(440)은 마모로 인해 마모칩의 발생 염려가 없기 때문에 이로 인한 제품 불량의 발생 문제를 미연에 방지할 수 있다. On the other hand, in the present invention, in order to solve the problem of product defects caused by wear caused when using the conventional heavy s45c, it is preferable to use the material of the sliding pin 440 made of duralumin. The duralumin has a hardness 7 times higher than that of general aluminum, has strong hardenability, and has advantages of maintaining strength and elongation even at low temperatures and high temperatures. Accordingly, since the sliding pin 440 using duralumin does not have a risk of occurrence of wear chips due to wear, it is possible to prevent the problem of product defects in advance.

또한, 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)은 상기 물체 흡착부(430)로 공기를 주입하여 진공상태로 유지하여 물체를 잘 흡착시키는 역할을 하는 공기주입부(도식되지 않음)와 체결부(도식되지 않음)로 연결된다. 상기 체결부는 슬라이딩 핀 하우징(450)이 튀어나오 않도록 막는 역할을 함과 동시에, 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)과 공기주입부를 결합하는 역할을 하는 것이다.In addition, the sliding pin housing 450 injects air into the object adsorption unit 430 and maintains a vacuum state to adsorb the object well. ) is connected to The fastening part serves to prevent the sliding pin housing 450 from protruding, and serves to couple the sliding pin housing 450 and the air injection unit.

이때 본 발명에서는 상기 체결부에 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)이 상하로 움직이면서 부딪쳐 마모가 되기 쉽기 때문에 상기 체결부에 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)이 직접 맞닿지 않도록 스냅 링과 같은 연결부(도식되지 않음)를 설치하는 것도 바람직하다. At this time, in the present invention, since the sliding pin housing 450 moves up and down to the fastening part and is easily abraded, a connection part such as a snap ring (not shown) so that the sliding pin housing 450 does not directly contact the fastening part. ) is also desirable to install.

상기와 같은 구조를 가지는 흡착부를 특허문헌 1에 따른 로봇암의 말단부와 결합되는 결합부에 형성된 일체형 회전방지 처리 고정구의 원형의 홀더에 원형의 고정구(310)를 삽입하여 결합시키게 되면 본 발명에 따른 진공흡착부 고정장치를 완성할 수 있다.When the adsorption unit having the above structure is inserted and coupled to the circular holder of the integrated anti-rotation treatment fixture formed in the coupling part coupled to the distal end of the robot arm according to Patent Document 1, the circular fixture 310 is coupled. The vacuum adsorption part fixing device can be completed.

이러한 본 발명에 따른 진공흡착부 고정장치는 슬라이딩 핀의 상하 운동만 가능하도록 개선된 구조를 가짐으로써 물체의 흡착을 효과적으로 유지할 수 있어, 로봇과 결합되어 여러 가지 작업을 원활하게 수행할 수 있도록 견고하게 고정할 수 있다. The vacuum adsorption unit fixing device according to the present invention has an improved structure so that only the vertical movement of the sliding pin is possible, and thus can effectively maintain the adsorption of the object. can be fixed

10 : 장착 금구 20 : 장착 금구에 연결되는 연결금구
30 : 클램프 31 : 상부 판
32 : 하부판 40 : 결합금구
42 : 구형의 고정구 44 : 진공흡착부 설치구
50 : 클램프 관통 볼트 100 : 로봇 말단부와 결합되는 결합부
110 : 장착 홀더 120 : 높이 조정 스페이서
130, 330 : 일체형 회전방지 처리 고정구
140, 340 : 결합부의 원형의 홀더 200, 400 : 진공흡착부
210, 501 : 원형의 고정구 220, 502 : 흡착부 설치를 위한 설치구
230, 430 : 물체 흡착부 240, 440 : 슬라이딩 핀
441 : 슬라이딩 핀의 굵기가 두꺼운 부분
442 : 슬라이딩 핀의 굵기가 얇은 부분
443 : 슬라이딩 핀에 형성된 원형의 홈
450 : 슬라이딩 핀 하우징 451 : 육각형 설치부
452 : 구슬 저장부 250, 503 : 연결부
470 : 마감 연결부재 10: mounting bracket 20: connecting bracket connected to the mounting bracket
30: clamp 31: upper plate
32: lower plate 40: coupling bracket
42: spherical fixture 44: vacuum adsorption part installation hole
50: clamp through bolt 100: coupling part coupled to the robot end
110: mounting holder 120: height adjustment spacer
130, 330: All-in-one anti-rotation treatment fixture
140, 340: circular holder of the coupling part 200, 400: vacuum adsorption part
210, 501: circular fixture 220, 502: installation hole for installing the adsorption unit
230, 430: object adsorption unit 240, 440: sliding pin
441: thick part of the sliding pin
442: thin part of the thickness of the sliding pin
443: circular groove formed in the sliding pin
450: sliding pin housing 451: hexagonal installation part
452: marble storage unit 250, 503: connection unit
470: finishing connection member

Claims (2)

로봇 말단부와 결합되는 결합부(300)와 진공흡착부(400)가 연결부재(500)로 연결된 구조를 가지며, 상기 결합부(300)와 진공흡착부(400)는 클램프로 연결되어 형성된 것이 아니라 일체형 구조를 가지는 회전방지 처리 고정구(330)에 포함된 원형의 홀더(140)에 연결부재(500)의 원형의 고정구(501)를 삽입시켜 이루어지는 것인 진공흡착부 고정장치에 있어서;
상기 진공흡착부(400)는 물체 흡착부(430)가 슬라이딩 핀(440)과 일체형으로 연결되며, 상기 슬라이딩 핀(440)을 보호하기 위하여 상기 슬라이딩 핀(440)을 감싸는 구조로 이루어진 슬라이딩 핀 하우징(450), 및 상기 슬라이딩 핀(440)의 마감연결부재(470)로 구성되며,
여기서 상기 슬라이딩 핀(440)은 원형의 홈이 형성된 굵기가 두꺼운 부분(441)과 원형의 홈이 없는 굵기가 더 얇은 부분(442)으로 구성되며, 상기 굵기가 두꺼운 부분(441)에 형성된 원형의 홈(443)은 상기 굵기가 두꺼운 부분(441)의 일측에 그 길이 방향을 따라 그 길이 전체에 걸쳐 형성되며,
상기 슬라이딩 핀 하우징(450)은 내부가 비어 있는 동공 구조를 가지며, 그 일측의 끝 단면에는 상기 연결부재(500)의 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)에 결합되도록 상기 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)과 동일한 형태와 두께의 외형을 가지는 육각형 설치부(451)가 형성되어 있고, 상기 육각형 설치부(451) 중 일 측에는 구슬 저장부(452)가 포함되어 있으며,
상기 연결부재(500)는 원형의 고정구(501), 그 내부에 동공 구조를 가지며 동공 구조에 일정 두께로 형성된 육각형의 홈(504)을 포함하는 설치구(502)가 연결부(503)에 의해 결합된 일체형 구조를 가지되, 상기 설치구(502)에 형성된 육각형의 홈(504)에는 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)에 형성된 육각형 설치부(451)가 결합되어 상기 진공흡착부(400)와 연결되며,
상기 슬라이딩 핀(440)은 굵기가 두꺼운 부분(441)의 일측에 그 길이 방향을 따라 그 길이 전체에 걸쳐 형성된 원형의 홈(443)을 따라 상기 슬라이딩 핀 하우징(450)의 구슬 저장부(452)에 포함된 구슬이 상하로만 이동하여, 상기 슬라이딩 핀(440)과 상기 물체 흡착부(430)의 그 길이방향을 축으로 하는 회전을 방지시키는 것을 특징으로 하는 진공흡착부의 고정 장치.The coupling part 300 and the vacuum suction part 400 coupled to the robot distal end have a structure connected by a connection member 500, and the coupling part 300 and the vacuum suction part 400 are not formed by being connected by a clamp. In the vacuum adsorption unit fixing device which is made by inserting the circular fixture 501 of the connecting member 500 into the circular holder 140 included in the anti-rotation processing fixture 330 having an integrated structure;
The vacuum suction unit 400 has a sliding pin housing in which the object suction unit 430 is integrally connected with the sliding pin 440 and surrounds the sliding pin 440 to protect the sliding pin 440 . 450, and a closing connection member 470 of the sliding pin 440,
Here, the sliding pin 440 is composed of a thick portion 441 in which a circular groove is formed and a thinner portion 442 without a circular groove, and has a circular shape formed in the thick portion 441 . The groove 443 is formed over the entire length along the longitudinal direction on one side of the thick portion 441,
The sliding pin housing 450 has a cavity structure with an empty interior, and at one end end face of the mounting hole 504 is coupled to the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 of the connecting member 500. A hexagonal installation part 451 having the same shape and thickness as the hexagonal groove 504 formed in 502) is formed, and one side of the hexagonal installation part 451 includes a bead storage part 452, ,
The connecting member 500 includes a circular fixture 501 and an installation tool 502 including a hexagonal groove 504 having a cavity structure therein and formed to a predetermined thickness in the cavity structure by a connecting portion 503 . A hexagonal installation part 451 formed in the sliding pin housing 450 is coupled to the hexagonal groove 504 formed in the installation hole 502 and is connected to the vacuum suction part 400, ,
The sliding pin 440 is a bead storage portion 452 of the sliding pin housing 450 along a circular groove 443 formed over the entire length along the longitudinal direction on one side of the thick portion 441 . The fixing device of the vacuum adsorption unit, characterized in that the beads included in the ball move only up and down, and prevent rotation of the sliding pin (440) and the object adsorption unit (430) in the longitudinal direction as an axis. 제 1 항에 있어서,
상기 슬라이딩 핀(440)은 듀랄루민 재질로 제조된 것인 진공흡착부의 고정 장치.The method of claim 1,
The sliding pin 440 is a fixing device of the vacuum adsorption unit made of a duralumin material.
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