KR100479120B1 - The stall system for automatic milking system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 착유를 목적으로 입실되는 젖소에게 편안하고 안정된 착유장소를 제공하면서, 자동화시스템에 따라 신속한 착유작업이 진행될 수 있게 하는 자동착유용 스톨에 관한 것으로, 바닥플레이트에 바닥간격부가 형성되고, 상기 바닥플레이트의 모서리부에 설치된 지지프레임과 이를 연결하는 연결프레임으로 된 스톨본체와; 상기 지지프레임에 설치된 광센서부와; 지지프레임의 상단에 회동가능하게 설치되는 좌우간격 위치조절수단과; 상기 지지프레임이 연결브라켓과 작동프레임을 매개로 회동가능하게 수직부재와 결합되고 작동실린더의 구동에 의해 개폐되는 출구게이트와; 출구게이트에 좌우 힌지축이 링크편으로 작동실린더와 결합된 앞뒤 움직임 고정수단; 및 상기 출구게이트의 전방 일측에 설치된 여물통을 포함하여 구성되어, 착유되는 젖소에게 안정감을 주면서 무인 자동화시스템에 의한 신속 정확한 착유작업이 진행되게 하여 고품질의 우유를 생산하고, 소요시간 및 인력을 절감할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to an automatic milking stall that allows rapid milking operation according to an automation system while providing a comfortable and stable milking place for a cow who is entering the milk for the purpose of milking. A stall body comprising a support frame installed at an edge of the bottom plate and a connecting frame connecting the same; An optical sensor unit installed on the support frame; Left and right interval position adjusting means rotatably installed on the upper end of the support frame; An outlet gate coupled to the vertical member so that the support frame is rotatable via a connecting bracket and an operation frame and opened and closed by driving of the operation cylinder; Front and rear movement fixing means coupled to the operation cylinder to the left and right hinge shaft to the link gate; And a trough installed on one side in front of the exit gate, which gives milking cows a sense of stability while allowing fast and accurate milking operations by an unmanned automated system to produce high quality milk, reducing required time and manpower. It can be effective.
Description
본 발명은 자동착유용 스톨에 관한 것으로서, 더 상세하게는 착유를 목적으로 입실되는 젖소에게 편안하고 안정된 착유장소를 제공하고, 착유시 젖소가 착유작업의 작동범위 내에 위치하게 하여 원활한 착유가 이루어지게 하는 자동착유용 스톨에 관한 것이다.The present invention relates to a stall for automatic milking, and more particularly to provide a comfortable and stable milking place for the cows entering the room for milking, and to ensure smooth milking by placing the cows within the operating range of the milking operation when milking. It relates to a stall for automatic milking.
일반적으로, 낙농가에서 젖소관리 작업에 있어 착유 관리는 가장 많은 노동력이 소요되고, 관리 기술을 요구하는 것으로 착유장에서 매번 반복적인 노동력을 필요로 하고 있었다.In general, milking management in dairy farms requires the most labor and milking management, requiring management skills.
이와 같은 종래의 착유장에서는 다수의 착유(窄乳:milking) 스톨(stall)이 일직선으로 연속 배치되어 있고, 젖소가 착유장소로 진입할 경우 착유스톨의 일부 측면만이 개방되어 착유스톨 내로 진입한다. 이 경우 젖소가 착유스톨내로 비스듬하게 진입하게 되어 있어서 순조로운 진입이 어려웠다. 이에 젖소를 착유하기 위한 올바른 위치로 이동시키기 위해서는 착유스톨의 입구로 젖소의 엉덩이 부분을 억지로 밀어서 젖소를 옆걸음질시켜 젖소를 착유스톨의 측면과 일직선인 착유 위치에 세워야 했다.In such a conventional milking parlor, a plurality of milking stalls are continuously arranged in a straight line, and when a cow enters the milking place, only a part of the milking stall is opened to enter the milking stall. . In this case, it was difficult for the cow to enter the milking stall at an angle so smooth entry was possible. In order to move to the correct position for milking cows, the cow's hip part was pushed to the entrance of the milking stall forcing the cow to walk sideways and the cow was placed in the milking position in line with the side of the milking stall.
이러한 방법은 여러 문제점을 안고 있는바, 첫째 젖소는 착유전 30분부터 착유시까지 최대안정을 유지하여야만 착유 능력을 100% 발휘하는 데도 불구하고 젖소가 무리한 힘에 의해 착유스톨에 진입하게 되어, 결과적으로 스트레스를 주게 되므로 산유량의 감소를 가져왔다. This method has a number of problems. First, the cow must enter the milking stall due to excessive force despite the fact that the cow must maintain maximum stability from 30 minutes before milking to 100% milking ability. As a result of stress, the production has been reduced.
둘째로는 입구가 입실된 젖소를 강제적으로 밀어 넣는 역할을 할 때 입구 회전축에 마모가 발생되어 수명이 짧아지는 문제점이 있다. 또한 착유스톨이 착유장 내에 직선상으로 연속하게 설치되므로 착유장의 면적이 비좁아 작업효율이 떨어지는 등 문제점이 있었다. Secondly, when the inlet serves to force the cow in force, there is a problem in that wear occurs in the inlet rotation shaft and the life is shortened. In addition, since the milking stall is continuously installed in a straight line in the milking parlor, there is a problem such that the area of the milking parlor is narrow and the working efficiency decreases.
상기의 문제점을 감안하여 안출 한 본 발명의 목적은, 무인 착유자동시스템에 따른 착유스톨을 제공하여 착유 작업시 젖소에게 편안하고 안정된 착유장소를 제공함과 동시에, 착유시 착유작업 작동범위 내에 젖소가 바로 설 수 있게 하여 원활한 착유작업이 진행될 수 있게 하는 자동착유용 스톨을 제공하는데 있다.The object of the present invention devised in view of the above problems, by providing a milking stall according to the unmanned milking automatic system to provide a comfortable and stable milking place for cows during milking operation, at the same time milking cows within the operating range of milking operation during milking It is to provide an automatic milking stall that allows the milking operation to proceed smoothly.
본 발명은 또한, 무인자동화로 이루어지는 착유작업으로 인건비 및 작업시간을 절감할 수 있도록 하는 자동착유용 스톨을 제공하는 데 있다. The present invention also provides an automatic milking stall that can reduce labor costs and working time by the milking operation made of unmanned automation.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 바닥플레이트에 바닥간격부가 형성되고, 상기 바닥플레이트의 모서리부에 설치된 지지프레임과 이를 연결하는 연결프레임으로 된 스톨본체와; 상기 지지프레임에 설치된 광센서부와; 지지프레임의 상단에 회동가능하게 설치되는 좌우간격 위치조절수단과; 상기 지지프레임이 연결브라켓과 작동프레임을 매개로 회동가능하게 수직부재와 결합되고 작동실린더의 구동에 의해 개폐되는 출구게이트와; 출구게이트에 좌우 힌지축이 링크편으로 작동실린더와 결합된 앞뒤 움직임 고정수단; 및 상기 출구게이트의 전방 일측에 설치된 여물통을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object, the bottom interval is formed in the bottom plate, the stall body made of a support frame and a connection frame connected to the corner portion of the bottom plate; An optical sensor unit installed on the support frame; Left and right interval position adjusting means rotatably installed on the upper end of the support frame; An outlet gate coupled to the vertical member so that the support frame is rotatable via a connecting bracket and an operation frame and opened and closed by driving of the operation cylinder; Front and rear movement fixing means coupled to the operation cylinder to the left and right hinge shaft to the link gate; And a trough installed at one front side of the exit gate.
좌우간격 위치조절수단은, 상기 지지프레임의 상단 링크축을 회전기점으로 회동가능하게 힌지 결합된 링크프레임과; 링크프레임의 양단부에 결합된 간격조절봉; 및 지지프레임에 고정되고 링크프레임 하단부 힌지 결합되어 제어신호에 따라 간격조절봉이 설치된 링크프레임을 회동케하는 작동실린더를 포함하여 구성될 수 있다. Left and right interval adjusting means, the link frame is hinged rotatably hinged to the upper link axis of the support frame to the rotational starting point; A gap adjusting rod coupled to both ends of the link frame; And an operation cylinder fixed to the support frame and coupled to the lower end of the link frame to rotate the link frame having the gap adjusting rod installed according to the control signal.
상기 바닥플레이트의 상측 후반 중앙부에 하광상협형상의 바닥간격부를 형성할 수 있다.The bottom gap portion of the lower plate can be formed in the upper middle half of the bottom plate.
상기 출구게이트는, 중앙부를 중심으로 좌우로 대칭되는 다수의 수직부재 및 수평부재로 결합된 좌우게이트와; 상기 일측 수직부재에 일단이 각각 연결되고, 타단으로 상기 지지프레임과 결합된 연결브라켓과 연결축으로 연결되는 좌우 작동프레임; 및 좌우 작동프레임의 일측과 결합되어 출구게이트를 좌우 회동케하는 작동실린더를 포함하여 구성될 수 있다.The exit gate may include a left and right gate coupled to a plurality of vertical members and horizontal members symmetrically from side to side with respect to a center portion; Left and right operating frames, one end of which is connected to the one vertical member, and the other end of which is connected to a connecting bracket and a connecting shaft coupled to the support frame; And an operating cylinder coupled to one side of the left and right operating frames to rotate the exit gate left and right.
앞뒤 움직임 고정수단은, 상기 출구게이트의 하부 수평부재에 하단부가 힌지 결합되고, 상부 수평부재에 연통되어 좌우회동이 가능케 연결편이 일체로 형성된 목 움직임 고정바와; 목 움직임 고정바와 일측 수직부재의 중간부에 링크로 연결 구비되는 링크편; 및 상기 링크편에 일단이 연결되고, 타단이 출구게이트의 수직부재의 하단에 결합된 작동실린더를 포함하여 구성될 수 있다.Front and rear movement fixing means, the lower end is hinged to the lower horizontal member of the exit gate, and the neck movement fixing bar integrally formed in connection with the upper horizontal member so that the left and right pivoting; Link piece provided with a link to the middle portion of the neck movement fixed bar and one vertical member; One end is connected to the link piece, the other end may be configured to include an operation cylinder coupled to the lower end of the vertical member of the exit gate.
이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 의한 자동착유용 스톨은, 무인자동화시스템에 의해 행해지는 착유작업으로 소요되는 인력을 절감할 수 있고 정해진 시간에 규칙적으로 작업을 수행할 수 있으며, 또한 젖소를 대규모 사육하는 낙농가에서 다수의 젖소를 소수의 인력으로도 착유와 관리를 할 수 있기에 착유에 따른 인건비 및 시간을 절감할 수 있는 효과가 있다.Stall for automatic milking according to the present invention having such a configuration can reduce the manpower required by the milking operation performed by the unmanned automatic system, can perform the work regularly at a predetermined time, and also breed large quantities of cows Dairy farmers can milk and manage a large number of cows with a small number of workers, thus reducing labor costs and time.
이하, 상기한 바와 같은 본 발명의 바람직한 일실시예를 첨부도면에 의거하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention as described above will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
첨부도면 도 1은 본 발명의 자동착유용 스톨을 나타낸 전체사시도이고, 도 2는 도 1의 자동착유용 스톨을 나타낸 정면도이며, 도 3은 도 1의 자동착유용 스톨을 나타낸 측면도, 및 도 4는 도 1의 자동착유용 스톨을 나타낸 평면도를 각각 도시하고 있다. 그리고 도 5는 도 1의 자동착유용 스톨에 따른 좌우간격 위치조절수단의 작용을 나타낸 상태도이고, 도 6은 도 1의 자동착유용 스톨에 따른 앞뒤움직임 고정수단의 작용을 나타낸 상태도이며, 도 7은 도 1의 자동착유용 스톨에 따른 출구게이트의 작용을 나타낸 상태도를 도시하고 있다.1 is an overall perspective view showing the automatic milking stall of the present invention, Figure 2 is a front view showing the automatic milking stall of Figure 1, Figure 3 is a side view showing the automatic milking stall of Figure 1, and Figure 4 Fig. 1 shows a plan view showing the stall for automatic milking of Fig. 1, respectively. And Figure 5 is a state diagram showing the action of the left and right interval position adjusting means according to the automatic milking stall of Figure 1, Figure 6 is a state diagram showing the action of the front and rear movement fixing means according to the automatic milking stall of Figure 1, Figure 7 Figure 1 shows a state diagram showing the action of the exit gate according to the automatic milking stall of FIG.
도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 의한 자동착유용스톨은 젖소가 입실하게 서게되는 바닥플레이트(11)의 각 모서리부에 수직으로 설치되는 지지프레임(19)이 설치되는 스톨본체(10)와, 상기 지지프레임(19)에 대향되게 설치되어 스톨본체(10)로 입실되는 젖소의 유무를 감지하는 광센서부(20)와, 광센서부(20)의 감지로 콘트롤박스(30)의 제어신호에 따라 스톨본체(10)내에서 작동되는 좌우간격 위치조절수단(50)과, 상기 지지프레임(19)에 연결 설치되어 입실된 젖소를 스톨본체(10)내에서 퇴실하게 하는 출구게이트(60)와, 출구게이트(60)에 설치되어 착유시 젖소의 목 부분을 고정시키도록 작동되는 앞뒤 움직임 고정수단(70)과, 상기 출구게이트(60)의 전방에 설치되는 여물통(80)을 포함하여 구성된다.1 to 2, the automatic milking stall according to one embodiment of the present invention has a support frame 19 installed vertically at each corner of the bottom plate 11 in which the cow stands up The installed stall body 10 and the support frame 19 to be installed opposite, the optical sensor unit 20 for detecting the presence or absence of cows entering the stall body 10, the detection of the optical sensor unit 20 The left and right interval position adjusting means 50 operated in the stall body 10 according to the control signal of the furnace control box 30 and the cows connected to the support frame 19 are placed in the stall body 10. Exit gate 60 to be discharged from the, and the exit gate 60 is installed in the front and rear movement fixing means 70 which is operated to fix the neck of the cow when milking, and installed in front of the exit gate 60 It is configured to include a trough 80.
상기 스톨본체(10)는, 착유되는 젖소가 입실되어 안정되게 올라서도록 평판형의 바닥플레이트(11)가 설치되고, 상기 바닥플레이트(11)의 각 모서리부에는 지지프레임(19)이 수직으로 일정높이로 설치되며, 이 지지프레임(19)들 간에는 젖소가 입실되는 측면방향으로 다수의 연결프레임(15)이 연결 설치되어 있다. The stall body 10 is a flat plate bottom plate 11 is installed so that the milking cows enter the room stably, the support frame 19 is vertically fixed at each corner of the bottom plate 11 It is installed at a height, and a plurality of connecting frames 15 are connected between the supporting frames 19 in a lateral direction in which cows are placed.
그리고 상기 바닥플레이트(11)의 바닥면(11a)에는 그 중앙부가 소정 높이로 융기되어 형성되고, 젖소의 유방이 위치하는 후부의 뒷다리를 벌리게 할 정도의 폭으로 형성되는 바닥간격부(13)가 설치되어 있다.And the bottom surface 11a of the bottom plate 11 is formed with the center portion is raised to a predetermined height, the bottom interval portion 13 is formed to a width wide enough to open the rear hind legs where the cow's breast is located. It is installed.
광센서부(20)는, 상기 스톨본체(10)의 지지프레임에 설치되어 입실되는 젖소의 입실유무를 감지하여 제공되는 메인콘트롤러(미도시)에 제어신호를 보내게 설치되어 있다.The optical sensor unit 20 is installed on the support frame of the stall body 10 and installed to send a control signal to a main controller (not shown) provided by detecting presence or absence of cows entering the stall.
여기서 광센서부(20)는 상기 지지프레임(19)의 중 대각선 방향으로 대응하게 마주보는 양측 지지프레임(19)에 설치되어 있다.Here, the optical sensor unit 20 is installed on both of the support frame 19 to face each other in the diagonal direction of the support frame 19.
좌우간격 위치조절수단(50)은, 상기 스톨본체(10)의 지지프레임(19)의 상측에 결합되는 링크축(51)을 중심으로 회동되는 링크프레임(52)이 각각 설치되고, 상기 각 링크프레임(52) 중 젖소가 입실하는 측면의 링크프레임(52)들을 서로 연결하는 간격조절봉(53)이 설치되어 있다. The left and right interval position adjusting means 50, the link frame 52 is rotated around the link shaft 51 coupled to the upper side of the support frame 19 of the stall body 10, respectively, the respective links The interval adjusting rods 53 are connected to each other to link the frame 52 of the side of the frame 52 where the cow enters.
그리고 상기 링크프레임(52)의 일측에 일단이 연결 고정되고, 상기 착유스톨(10)의 지지프레임(19)에 그 타단이 연결 형성되어 링크프레임(52)을 신축 구동시키는 작동실린더(55)가 각각 설치되어 있다. One end is fixed to one side of the link frame 52, the other end is connected to the support frame 19 of the milking stall 10, the operation cylinder 55 for stretching and driving the link frame 52 is Each is installed.
출구게이트(60)는, 그 중앙부를 중심으로 좌우 대칭되어 분리 형성되는 수직부재(60a)와 수평부재(60b)가 서로 연결되어 좌우게이트(61)(62)로 형성되어 있고, 상기 좌우게이트(61)(62)의 양측에는 그 일단이 수직부재(60a)에 연결되고, 타단이 스톨본체(10)의 지지프레임(19)에서 연장 형성된 연결브라켓(23)과 결합된 연결축(25)을 중심으로 연결되는 작동프레임(63)(64)이 각각 설치되어 있다. 이때 상기 작동프레임(63)(64)은 출구게이트(60)의 양측면 상하부에 각각 설치되어 있다. The outlet gate 60 has a vertical member 60a and a horizontal member 60b which are formed to be symmetrically separated from each other at the center thereof and the horizontal member 60b are connected to each other and formed as left and right gates 61 and 62. On both sides of the 61 and 62, one end thereof is connected to the vertical member 60a, and the other end is connected to the connecting shaft 25 coupled with the connecting bracket 23 formed from the support frame 19 of the stall body 10. Operating frames 63 and 64 connected to the center are respectively installed. At this time, the operation frame (63) (64) is respectively installed on the upper and lower sides of the exit gate (60).
그리고 상기 하부 작동프레임(64)의 각 일측 후방에는 그 일단이 연결 고정되고, 타단이 상기 지지프레임(19)에 연결 고정되어 메인콘트롤러의 제어신호에 따라 작동프레임(63)(64)을 구동시킬 수 있는 작동실린더(65)가 설치되어 있다. 따라서 상기 출구게이트(60)는 작동프레임(63)(64)과 연결된 작동실린더(65)의 구동으로 젖소가 착유를 끝내고 나가는 전방으로 열리거나 닫힐 수 있게 구성되어 있다.One end of the lower operation frame 64 is fixed to one end thereof, and the other end thereof is connected and fixed to the support frame 19 to drive the operation frames 63 and 64 according to the control signal of the main controller. Working cylinder 65 is installed. Therefore, the exit gate 60 is configured to be opened or closed in front of the cow to finish milking by driving the operation cylinder 65 connected to the operation frame (63) (64).
앞뒤 움직임 고정수단(70)은, 상기 출구게이트(60)를 구성하는 좌우게이트(61)(62)의 정면 좌우에 각각 설치되어 있다. 이 수단은 스톨본체(10)에 입실되는 젖소의 목 부분을 착유 전 고정하여 젖소의 앞뒤 움직임을 통제하는 것으로서, 상기 출구게이트(60)를 구성하는 하부 수평부재(60b)에 그 일단이 힌지(71)로 결합되고, 그 타단이 상기 상부에 형성된 수평부재(60b)를 면을 따라 가이드 되는 연결편(72)이 형성되는 목 움직임 고정바(73)로 설치되어 있다. The front and rear motion fixing means 70 is provided on the front left and right of the left and right gates 61 and 62 constituting the exit gate 60, respectively. This means is to control the front and rear movement of the cow by milking the neck of the cow entered into the stall body 10 before milking, one end of which is hinged to the lower horizontal member (60b) constituting the exit gate 60 ( 71, the other end is provided with a neck movement fixing bar 73 is formed a connecting piece 72 is guided along the surface of the horizontal member (60b) formed on the upper end.
그리고 상기 목 움직임 고정바(73)와 상기 좌우게이트(61)(62)를 구성하는 일측 수직부재(60a)의 중간에 링크로 연결 구비된 링크편(74)이 각각 설치되어 있고, 상기 링크편(74)에 일단이 연결 고정되며, 그 타단이 상기 수직부재(60a)의 중간 하단에 연결 고정되는 작동실린더(75)가 설치되어 있다. And the link piece 74 provided with a link in the middle between the neck movement fixing bar 73 and one vertical member 60a constituting the left and right gates 61 and 62 is provided, respectively, the link piece One end is connected and fixed to the 74, and the other end is provided with an operation cylinder 75 is fixed to the middle lower end of the vertical member (60a).
따라서 상기 작동실린더(75)의 구동으로 링크편(74)이 작동되어 목 움직임 고정바(73)가 힌지(71)를 축으로 일측으로 회동됨과 동시에, 목 움직임 고정바(73)의 일단에 형성된 연결편(72)이 상측의 수평부재(60b)를 따라 움직이게 되어 여물통(80)으로 머리를 넣는 젖소의 목 부분을 양측에서 밀어 줌으로써 움직임을 고정시키게 구성되어 있다. Therefore, the link piece 74 is operated by driving of the operation cylinder 75 so that the neck movement fixing bar 73 is rotated to one side about the hinge 71 and formed at one end of the neck movement fixing bar 73. The connecting piece 72 moves along the horizontal member 60b on the upper side, and is configured to fix the movement by pushing the neck portion of the cow which puts the head into the trough 80 from both sides.
상기 여물통(80)은, 상기 출구게이트(60)의 수평부재(60b) 중 열리는 한쪽 게이트의 일측 수평부재(60b)와 연결 고정되게 전방에 설치되고, 그 내측에는 젖소의 여물들을 담아 놓는 수납공간(81)이 형성되어 있다.The trough 80 is installed in front of the horizontal member 60b of one of the gates of the horizontal member 60b of the exit gate 60 to be connected and fixed, and an inside containing the troughs of the cow inside. 81 is formed.
이로써 상기와 같이 구성되는 스톨본체(10)은, 젖소가 스톨 내로 입실되어 앞뒤 움직임과 좌우간격의 위치조절이 정해진 안정된 상태에서 착유자동화 시스템에 따라 제공되는 착유기가 설치된 매니퓰레이터(미도시)가 스톨본체(10)의 바닥플레이트(11)에 형성된 바닥간격부(13)의 상부로 진입하여 젖소의 유방을 찾아 착유되어 착유작업을 수행하게 된다.As a result, the stall main body 10 configured as described above has a manipulator (not shown) provided with a milking machine provided according to a milking automation system in a stable state in which cows are placed in the stall, and the front and rear movements and the position adjustment of the left and right intervals are determined. 10 enters the upper portion of the bottom interval 13 formed in the bottom plate 11 of 10 to find the breast of the cow and milk and perform the milking operation.
여기서, 상기 스톨본체(10)의 지지프레임(19)에 설치된 광센서부(20)와 더불어 스톨본체(10)의 바닥플레이트(11)의 일측에 카메라(광센서)를 설치하여 매니퓰레이터에 의해 이동되는 착유기가 젖소의 유방 위치를 정확하게 인식하여 착유가 이루어지게 구성될 수 있다. Here, the camera (photo sensor) is installed on one side of the bottom plate 11 of the stall body 10 together with the optical sensor unit 20 installed on the support frame 19 of the stall body 10 and moved by the manipulator. The milking machine may be configured to milk the milk by accurately recognizing the breast position of the cow.
따라서, 상기와 같이 구성된 착유스톨은 그 주변에 설치되는 착유기가 설치된 매니퓰레이터 및 착유기 세척룸이 설치된 툴바(설치대)와 함께 착유자동화시스템을 구성하게 된다.Therefore, the milking stall configured as described above constitutes a milking automation system together with a manipulator with a milking machine installed in the vicinity thereof and a toolbar (installation table) with a milking machine washing room installed therein.
이와 같이 구성된 본 발명에 의한 착유스톨의 작용상태를 도 5 내지 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Referring to Figures 5 to 6 the operational state of the milking stall according to the present invention configured as described above are as follows.
작동순서는 먼저, 착유스톨로 입실하는 젖소의 좌우간격 위치를 조절하게 되는 좌우간격 위치 조절수단(50)인 간격조절봉(53)이 올려진 상태에 있다.First, the operation sequence is in a state where the gap adjusting rod 53, which is a left and right interval position adjusting means 50, which adjusts the left and right interval positions of the cows entering the milking stall.
그리고 상기 출구게이트(60)가 닫힌 상태에서 출구게이트(60)에 설치된 앞뒤움직임 고정수단(70)인 목 움직임 고정바(73)가 일측으로 열려진 상태에 있다. In addition, the neck movement fixing bar 73 which is the front and rear movement fixing means 70 installed at the exit gate 60 is in a state in which the outlet gate 60 is closed.
이 상태에서 젖소가 스톨본체(10)에 입실을 하면 젖소는 먼저 바닥플레이트(11)에 형성된 바닥간격부(13)의 구성에 따라 스톨본체(10)내로 들어오게 되면서 뒷다리가 벌어지게 된다. When the cow enters the stall body 10 in this state, the cow first enters into the stall body 10 according to the configuration of the bottom gap 13 formed in the bottom plate 11, and the hind legs are opened.
이와 동시에 스톨본체(10)의 지지프레임(19)에 설치되어 있는 광센서부(20)에 의해 입실된 젖소의 정보를 읽어 그 신호를 전달하면 메인콘트롤러의 제어신호에 따라 다음 단계가 이루어진다. At the same time, when the cow reads information of the cow entered by the optical sensor unit 20 installed in the support frame 19 of the stall body 10 and transmits the signal, the next step is performed according to the control signal of the main controller.
그리고 메인콘트롤러에서 간격조절봉(53)을 구동시키는 작동실린더(55)를 작동시키게 되면 젖소는 뒷다리를 벌리며 진입하게 되고, 젖소의 측면 위에서 밀고 내려오는 간격조절봉(53)의 움직임으로 젖소의 좌우 위치를 맞추어 착유가 원활히 이루어지는 스톨본체(10)의 중심선에 맞추게 된다. And when operating the operation cylinder 55 to drive the gap adjusting rod 53 in the main controller, the cow enters with the hind legs spread, the cow's left and right by the movement of the gap adjusting rod 53 pushed down on the side of the cow. The position is aligned with the center line of the stall body 10 in which milking is performed smoothly.
이때, 상기 좌우간격 위치 조절수단(50)은 콘트롤박스(30)의 제어로 젖소의 체구정도에 따라 4단계로 작동하여 젖소의 몸을 착유가 가능한 중심선에 맞추게 된다. At this time, the left and right interval position adjusting means 50 is operated in four stages according to the body size of the cow under the control of the control box 30 to fit the cow's body milking centerline.
한편, 이와 동시에 젖소가 여물을 먹기 위해 출구게이트(60)의 앞쪽으로 움직여 여물통(80) 쪽으로 머리를 넣게 되면, 출구게이트(60)에서 열린 앞뒤움직임 고정수단(70)인 목 움직임 고정바(73)가 똑같이 메인콘트롤러의 제어신호에 따라 목 움직임 고정바(73)를 구동시키는 작동실린더(75)의 구동으로 움직여 젖소의 목 부분을 감싸게 되어 젖소가 앞뒤가 고정된 상태로 여물을 먹으면서 착유작업이 이루어지게 되는 것이다.Meanwhile, at the same time, when the cow moves to the front of the exit gate 60 to feed the trough and puts the head toward the trough 80, the neck movement fixing bar 70 which is the front and rear movement fixing means 70 opened at the exit gate 60 is 73. ) Is equally moved by the operation of the operation cylinder 75 which drives the neck movement fixing bar 73 according to the control signal of the main controller to wrap the cow's neck, and the milking operation is performed while the cow eats the trough with the cow fixed. Will be done.
그리고 착유작업이 끝나게 되면 좌우간격 위치조절수단(50) 및 앞뒤움직임 고정수단(70)이 콘트롤박스(30)의 제어신호에 따라 모두 원위치로 해제되고, 그 다음 도 7에 도시된 바와 같이 출구게이트(60)가 작동실린더(65)에 의해 열리게 되어 젖소는 스톨본체(10)에서 퇴실할 수 있게 되는 것이다.When the milking operation is completed, the left and right interval position adjusting means 50 and the front and rear movement fixing means 70 are released to the original position according to the control signal of the control box 30, and then the exit gate as shown in FIG. The 60 is opened by the operation cylinder 65 so that the cow can leave the stall body 10.
이후 다시 스톨본체(10)내로 새로운 젖소가 들어오면 상기와 같은 동작을 반복하면서 전체적인 착유가 이루어지도록 구성되는 것이다. After the new cow enters the stall body 10 again, the whole milking is performed while repeating the above operation.
여기서, 상기 젖소의 체구에 따라 좌우간격 위치조절수단(50)이 4단계로 작동되는 것이 무난하나, 젖소의 체형정도에 맞게 2단계 내지 3단계로도 작동될 수 있는 것이다.Here, the right and left interval position adjusting means 50 according to the body size of the cow is safe to operate in four stages, it can be operated in two to three stages according to the body shape of the cow.
이와 같이 본 발명이 속하는 기술은 착유자동화시스템의 한 분야에 속하며, 또한 젖소라는 생명체를 대상으로 하기 때문에 일반기계와 달리 착유우의 비유생리에 적합한 처리를 완전하게 해 주지 않으면 안 된다는 점에서 중요하다. Thus, the technology to which the present invention belongs is one of the fields of the automatic milking system, and it is important in that it is required to complete the processing suitable for the non-physiological physiology of the milking cow, unlike a general machine, because it targets an organism called cow.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 자동착유용 스톨은, 착유작업을 무인화 하면서도 신속하게 착유작업이 진행되어 작업시간을 절감할 수 있기 때문에, 정해진 시간에 규칙적으로 작업을 수행할 수 있어 젖소를 대규모 사육하는 낙농가에서 소수의 인력으로도 착유와 관리를 할 수 있는 효과가 있다.As described above, the automatic milking stall of the present invention can perform milking work quickly while unmanning milking work, thereby reducing work time. Dairy farmers can milk and manage with a small number of people.
또한, 젖소에게는 쾌적한 장소를 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 착유 작업에 따른 인력과 시간을 절감할 수 있어, 낙농가에서 여가 선용과 휴식의 기회를 제공하고 우유생산비용의 절감할 수 있는 이점 또한 있다.In addition, it is possible not only to provide a comfortable place for the cow, but also to reduce the manpower and time according to the milking operation, there is also the advantage to provide leisure opportunities and rest opportunities for dairy farmers and to reduce the cost of milk production.
상술한 바와 같은 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 얼마든지 변형가능함은 물론이다.The present invention as described above is not limited to the above embodiment, and can be modified as much as possible within the technical idea of the present invention.
도 1은 본 발명의 자동착유용 스톨을 나타낸 전체사시도,1 is an overall perspective view showing a stall for automatic milking of the present invention,
도 2는 도 1의 자동착유용 스톨을 나타낸 정면도,Figure 2 is a front view showing the stall for automatic milking of Figure 1,
도 3은 도 1의 자동착유용 스톨을 나타낸 측면도,Figure 3 is a side view showing the stall for automatic milking of Figure 1,
도 4는 도 1의 자동착유용 스톨을 나타낸 평면도,Figure 4 is a plan view showing a stall for automatic milking of Figure 1,
도 5는 도 1의 자동착유용 스톨에 따른 좌우간격 위치조절수단의 작용을 나타낸 상태도,Figure 5 is a state diagram showing the action of the left and right interval position adjusting means according to the automatic milking stall of Figure 1,
도 6은 도 1의 자동착유용 스톨에 따른 앞뒤움직임 고정수단의 작용을 나타낸 상태도,Figure 6 is a state diagram showing the action of the front and rear movement fastening means according to the automatic milking stall of Figure 1,
도 7은 도 1의 자동착유용 스톨에 따른 출구게이트의 작용을 나타낸 상태도.Figure 7 is a state diagram showing the action of the exit gate according to the automatic milking stall of Figure 1;
( 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 )(Explanation of symbols for the main parts of the drawing)
10 ; 스톨본체 11 ; 바닥플레이트10; Stall body 11; Floor plate
13 ; 바닥간격부 15 ; 연결프레임13; Floor space 15; Connecting frame
19 ; 지지프레임 20 ; 광센서부19; Support frame 20; Optical sensor
23 ; 연결브라켓 25 ; 연결축23; Connecting bracket 25; Connecting shaft
30 ; 콘트롤박스 50 ; 좌우간격 위치조절수단30; Control box 50; Left and right interval adjusting device
51 ; 링크축 52 ; 링크프레임 51; Link axis 52; Link frame
53 ; 간격조절봉 55,65,75 ; 작동실린더 53; Spacer bar 55,65,75; Working cylinder
60 ; 출구게이트 61,62 ; 좌우게이트60; Exit gates 61,62; Left and right gate
63,64 ; 작동프레임 70 ; 앞뒤움직임 고정수단63,64; Working frame 70; Forward and backward fastening means
71 ; 힌지축 72 ; 연결편71; Hinge axis 72; Connection
73 ; 목 움직임 고정바 74 ; 링크편73; Neck movement fixing bar 74; Link edition
80 ; 여물통80; manger
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