KR100444404B1 - 유압식 개공기의 자동 제어 방법 - Google Patents

유압식 개공기의 자동 제어 방법 Download PDF

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신닛뽄세이테쯔 카부시키카이샤
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Abstract

드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 출선구 개공기의 자동 제어 방법은, 구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와, 상기 검출 압력이, 좌굴이 발생하기 시작하는 소정의 상한 설정치에 접근하는 경우에, 구동은 중지하고 회전만 계속하는 단계와, 상기 검출 유압이 소정의 하한 설정치 이하로 떨어지는 경우에 구동을 다시 시작하는 단계를 포함한다. 드릴 장치의 드릴 로드의 좌굴과 공전 타격이 방지되거, 개공 작업은 신속하게 수행되고, 출선구의 깊이 정밀도가 향상된다. 이에 따라, 개공 작업은 자동화되어 원격 제어된다.

Description

유압식 개공기의 자동 제어 방법{METHOD FOR AUTOMATICALLY CONTROLLING HYDRAULIC OPENER}
고로를 동작시켜서 선철을 생산하는 작업에 있어서, 고로로부터 고온의 철을 출선하기 위해서 개공기를 사용하여 출선구를 개공한다. 일본 특허 공개 공보 소6-322420호에는 예를 들어, 도 4에 도시된 것과 같은 출선구 개공기가 기재되어 있다. 상기 도면에 따르면, 출선구 개공기는 드릴 장치(1)에 의해서 유지된 드릴 로드(2)를 사용하여 드릴 장치(1)에 타격 및 회전을 부여하고, 가이드 셀(3)에 설치되고 유압 장치(4)로부터 공급되는 유압에 의해 구동되는 피드 모터(5)를 사용하여 드릴 장치(1)를 전방과 후방으로 구동시켜 고로의 출선구(6)를 개공한다. 펄스 발생기(7)는 피드 모터(5)의 회전축에 연결되어 있다. 연산 장치(9)는 출선 시작 신호를 수신하는 것에 의해서 펄스 생성기(7)의 출력 펄스를 계수하기 위해서 제공된다. 드릴 장치(1)의 구동 거리는 펄스 생성기(7)에 의해서 펄수 횟수의 형태로 계수되며, 출선 개공 작업 중의 유압은 출선구(6)의 깊이를 측정하기 위해서 압력 게이지(8)에 의해서 연속적으로 측정된다.
도 5a 및 도 5b는 상술한 출선구 개공기의 제어 흐름을 도시하고 있는 순서도이다. 일단 출선구 개공 작업이 시작되면(단계 1), 압력 게이지는 유압을 측정하게 된다(단계 2).
검출된 유압은 연산 장치로 입력되며, 연산 장치는 검출된 압력(B)이 설정 압력(A) 이상인지를 판정한다(단계 3). 검출된 압력(B)이 설정 압력 이하라면, 드릴 로드의 선단이 출선구 내의 충전 재료에 도달하지 못한 것이며, 따라서 제어 흐름은 단계(1 및 2)로 되돌아가고, 드릴 로드의 전방 구동은 로드의 선단이 출선구 내의 충전 재료에 도달하기 전까지는 계속된다.
드릴 로드의 선단이 로드의 전방 진행 구동 중에 출선구의 충전 재료와 충돌하게 되는 경우에는, 검출된 압력(B)이 설정 압력(A)을 초과하게 되며, 이 때, 검출된 위치값은 0으로 설정되고(단계 4), 계수가 시작된다(도 5a 참조).
로드는 전방 이동이 정상적으로 진행되고 있는지 여부와 드릴 로드 내에 어떠한 굽힘이 발생하고 있는지 여부를 판단하기 위해서 눈으로 확인하면서 전방으로 구동시킨다(도 5b 참조). 그 사이에 펄스 횟수가 누적되며, 출선구 개공이 완료될 때, 출선 시작 신호가 켜지게 되고(단계 6), 출선구의 드릴 깊이는 누적된 펄스 횟수로부터 계산되며(단계 7), 계산된 결과는 출력으로 나타나게 된다(단계 8).
그러나 상술한 출선구 개공기에 있어서 드릴 로드의 전방 이동 속도는 수동으로 제어되기 때문에 로드가 좌굴될 수도 있으며, 이와 같은 이유 때문에, 출선구 내의 충전 재료가 경도와 강도가 변화하는 경우 드릴 저항이 커지게 되어 제어가 불완전하게 된다. 그 결과, 드릴 로드는 가끔 굽혀져서 손상을 입으며 그 선단은 매우 빨리 마모되는 경향이 있다
게다가, 타격 제어는 또한 전방 이동이 충분한지 여부를 눈으로 확인하면서 수동으로 제어되기 때문에, 전방 구동에 대한 저항이 작은 경우에는 가끔 드릴 장치의 타격 장치가 공전하게 되어 사용 기간의 단축을 초래하거나 장치에 손상을 입히기도 한다.
또한, 출선구 드릴 작업의 시작이 검출된 이후에, 출선구 내의 드릴 깊이의 검출과 전방 구동 속도의 갑작스런 증가 또한 눈으로 확인하기 때문에, 느린 응답 시간에 기인하여 정확한 측정이 항상 행해지지는 않는다.
더욱이, 출선구 개공 작업은 작업자가 출선구 개공기의 전방 이동 속도를 눈으로 확인하면서 그 출선구 개공기를 수동으로 조작하는 주조소 작업 중의 하나이므로, 작업자의 작업 환경은 고온이고, 위험하며, 다량의 먼지로 지저분하게 된다.
본 발명은 고로 출선구의 개공기 제어 방법에 관한 것이다.
도 1a는 본 발명의 제어 방법에 따른 자동 구동 제어 순서도.
도 1b는 도 1a에 도시한 자동 구동 제어에 따른 부하 및 유압 부하 검출 사이의 관계를 나타내는 그래프.
도 2a는 본 발명의 제어 방법에 따른 자동 타격 제어 순서도.
도 2b는 도 2a에 도시한 자동 타격 제어에 따른 부하 및 유압 부하 검출 사이의 관계를 나타내는 그래프.
도 3은 본 발명에 따른 제어 방법의 순서도.
도 4는 종래 기술의 출선구 개공기의 전체도.
도 5a는 종래 기술의 출선구 개공기의 제어를 도시하는 순서도.
도 5b는 종래 기술의 출선구 개공기의 제어를 도시하는 도 5a에 도시된 순서도에 후속하는 순서도.
본 발명은 유압식 출선기 개공기에 적합한 자동 제어 방법을 제공하는 것으로, 드릴 장치의 드릴 로드의 좌굴과 공전 타격이 방지되며, 출선 개공 시간을 단축시킬 수 있고, 출선구의 깊이도 더욱 정확하게 측정할 수 있으며, 출선구 개공 작업의 자동 작업화를 통해서 원격 조작을 가능하게 하여 작업자를 나쁜 작업 환경으로부터 작업자를 해방시킬 수 있도록 한, 유압식 출선기 개공기에 적합한 자동 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 요지는 다음과 같다.
(1) 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격력을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
상기 검출 압력이, 좌굴이 발생하는 상한 설정값에 접근하는 경우에, 구동은 중지하지만 회전은 계속하는 단계와,
상기 검출된 압력이 하한 설정값 이하로 떨어지는 경우에 구동을 다시 시작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
(2) 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
상기 검출 압력이 타격을 시작하는 설정값 이상인 경우에 타격을 계속하는 단계와,
상기 검출 압력이 상기 설정값 이하인 경우에 타격을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
(3) 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
상기 검출 압력이, 드릴 장치가 출선구 내의 충전 재료에 도달했는지를 검출하기 위한 상한 설정값을 초과하는 경우에, 위치 검출 횟수를 0으로 설정하고, 이 위치로부터 위치 검출을 시작하고, 또한 출선구의 깊이를 계산하는 단계와,
위치 검출에 따라서 출선구 깊이가 설정값과 같거나 더 깊어지는 경우와, 상기 검출 압력이, 출선구가 개공되었는지를 검출하기 위한 하한 설정값 이하인 경우에, 드릴 로드의 구동을 중지하는 단계와,
드릴 로드의 전방 이동 중에, 상기 검출 압력이, 좌굴이 발생하는 상한 설정값 이상에 도달하는 경우에, 구동은 중지하지만 회전은 계속하는 단계와,상기 검출 압력이 하한 설정값 이하로 떨어지는 경우에, 구동을 다시 시작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
(4) 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
상기 검출 압력이, 드릴 장치가 출선구 내의 충전 재료에 도달했는지를 검출하기 위한 상한 설정값을 초과하는 경우에, 위치 검출 횟수를 0으로 설정하고, 이 위치로부터 위치 검출을 시작하고, 또한 출선구의 깊이를 계산하는 단계와,
위치 검출에 따라서 출선구 깊이가 설정값과 같거나 더 깊어지는 경우와, 상기 검출 압력이, 출선구가 개공되었는지를 검출하기 위한 하한 설정값 이하인 경우에, 드릴 로드의 구동을 중지하는 단계와,
드릴 로드의 전방 구동 중에, 상기 검출 압력이 타격을 진행하도록 하는 설정값 이상인 경우에 타격을 계속하는 단계와,
상기 검출된 압력이 상기 설정값 이하인 경우에 타격을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
(5) 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
상기 검출 압력이, 드릴 장치가 출선구 내의 충전 재료에 도달했는지를 검출하기 위한 상한 설정값을 초과하는 경우에, 위치 검출 횟수를 0으로 설정하고, 이 위치로부터 위치 검출을 시작하고, 또한 출선구의 깊이를 계산하는 단계와,
위치 검출에 따라서 출선구 깊이가 설정값과 같거나 더 깊어지는 경우와, 상기 검출 압력이, 출선구가 개공되었는지를 검출하기 위한 하한 설정값이 이하인 경우에, 드릴 로드의 구동을 중지하는 단계와,
드릴 로드의 전방 이동 중에, 상기 검출 압력이, 좌굴이 발생하는 상한 설정값 이상에 도달하는 경우에, 구동은 중지하지만 회전은 계속하는 단계와,
상기 검출 압력이 하한 설정값까지 떨어지는 경우에 구동을 다시 시작하는 단계와,
추가적으로, 드릴 로드의 전방 구동 중에, 상기 검출 압력이 타격을 진행하도록 하는 설정값 이상인 경우에 타격을 계속하는 단계와,
상기 검출 압력이 상기 설정값 이하인 경우에 타격을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명을 보다 상세하게 설명하기로 한다.
(1) 자동 구동 제어
도 1a는 본 발명의 제어 방법에 따른 자동 구동 제어 순서도이다.
드릴 로드는 구동의 시작에 의해서 피드 모터에 의해 회전되어 전방으로 구동되며, 유압 장치의 유압 부하는 압력 게이지에 의해서 검출된다(단계 101, 도 1b 참조).
검출된 압력은 연산 장치에 입력되며 검출된 압력(A)이 구동 부하의 상한 설정값(F1) 이상인지를 판정하게 된다(단계 102). 검출된 압력(A)이 상한 설정값(F1) 이하이면, 구동 부하는 좌굴이 발생하게 되는 값을 초과하지 않게 되며, 따라서 드릴 로드는 계속 회전하게 되며, 단계(101 및 102)의 반복을 통해서 전방으로 구동된다.
검출된 압력(A)이 상한 설정값(F1)을 초과한다면, 구동 부하는 좌굴을 초래할 수 있는 범위 내에 있게 되고, 따라서 피드 모터는 중지되어 드릴 로드의 전방 구동을 중지시키거나, 상황에 따라서는 후방으로 구동시키기도 한다(단계 103).
드릴 로드의 전방으로의 구동이 일시 중지되었으나 그 회전이 계속될 때에는 유압 부하가 검출되며(단계 104. 도 1b 참조), 검출된 압력(A)이 하한 설정값(F2) 이하인지가 판정된다(단계 105). 검출된 압력(A)이 하한 설정값(F2) 이하인 경우에는, 제어 흐름은 단계(101 및 102)로 되돌아가며, 드릴 로드는 전방으로 구동되면서 회전은 계속된다.
하한 설정값(F2)이 설정값(F1) 이하로 설정된 이유는 단계(101 및 102)로의 되돌아감에 의해서 좌굴을 초래할 가능성이 있는 구동 부하로 드릴 로드를 전방으로 구동하지 않도록 하기 위함이다.
검출된 압력(A)이 설정값(F2)을 초과하는 경우에, 유압 부하를 검출하는 단계(104)와 검출된 압력(A)이 설정값(F2) 이하인지를 판정하는 단계(105)가 다시 한번 더 반복된다. 이후에, 검출된 압력(A)이 드릴 로드의 회전에 의해서 설정값(F2) 이하라면, 구동은 단계(101 및 102)로 되돌아가서 시작된다.
상술한 단계에 의하면, 구동 부하가 검출되며, 좌굴이 발생하기 시작할 상한 설정값(F1)에 부하가 도달하는 경우에 전방 구동은 일시 중지되고 단지 회전 만이 계속 유지되며, 또한, 구동 부하가 하한 설정값(F2) 이하로 떨어지게 되는 경우에는 전방 구동이 다시 시작된다. 상술한 측정은 과도한 구동력을 방지하여 드릴 로드의 좌굴이 발생하지 않도록 한다.
(2) 자동 타격 제어
도 2a는 본 발명의 제어 방법에 따른 자동 타격 제어 순서도이다.
타격이 부여되는 경우에, 드릴 로드는 타격 장치에 의해서 구동되어 출선구 내의 충전 재료와 충돌하게 된다. 이 상태에서의 유압 부하가 검출된다(단계 111. 도 2b 참조).
검출된 압력은 연산 장치의 입력이 되며, 검출된 압력(A)이 설정값(D1, 역 타격의 경우에는 D2) 이하인지를 판정하여 타격을 시작한다(단계 112). 검출된 압력(A)이 설정값(D1, D2) 이상이라면, 타격은 효과적으로 수행되고, 공전 충돌하지 않게 되며, 따라서 타격은 단계(111 및 112)로의 되돌림에 의해서 계속된다.
검출된 압력(A)이 설정값(D1, D2) 이하로 떨어지는 경우에는, 타격은 효과적으로 수행되지 않고, 공전할 가능성이 있으며, 따라서 타격은 일시 중지된다(단계 113). 이후에, 타격은 검출된 압력(A)이 회복되는 경우에 다시 시작된다. 이 제어는 타격 장치가 공전 충돌하는 것을 방지한다.
(3) 출선구 깊이의 검출
도 3은 본 발명에 따른 제어 방법의 순서도이다. 출선구 개공 작업의 시작에 따라서, 드릴 로드는 피드 모터에 의해서 회전하고 전방으로 구동되며, 피드 모터를 구동하는 유압 장치의 유압 부하는 압력 게이지에 의해서 검출된다(단계 131).
검출된 압력은 연산 장치의 입력이 되며, 검출된 압력(A)이 상한 설정값(P1) 이하인지를 판정하게 된다(단계 132). 검출된 압력(A)이 상한 설정값(P1) 이하라면, 드릴 로드의 선단은 아직 출선구 내의 충전 재료에 도달하지 않았으며, 이후에 제어 흐름은 단계(131 및 132)로 되돌아가고, 드릴 로드는 회전을 계속하여 전방으로 구동된다. 로드는 단계(131 및 132)를 반복하는 것에 의해서 로드의 선단이 출선구 내의 충전 재료와 충돌할 때까지 구동된다.
전방 구동 중에 로드 선단이 출선구 충전 재료와 충돌하는 경우에, 검출된 압력(A)은 상한 설정값(P1)을 초과하게 되며, 이 때, 위치 검출값은 0으로 설정되고(단계 133), 위치 검출은 이 위치로부터 시작되며, 출선구의 깊이가 계산된다. 단계(101 내지 105) 하의 자동 구동 제어와, 단계(111 및 112) 하의 자동 전방 타격 제어가 위치 검출과 병행하여 상술한 바와 같이 수행되면서 드릴 로드는 전방으로 구동된다. 그러므로 드릴 로드가 전진하는 중에 검출된 위치가 설정 위치인지 이를 초과하는지가 계산되며(단계 134), 이와 동시에, 유압 부하가 검출되고 검출된 압력(A)이 하한 설정값(P2) 이하인지에 대한 다른 계산이 행해진다(단계 135).
검출된 위치가 단계(134)에서의 설정 위치에 도달하거나 초과하는 경우 및 검출된 압력(A)이 하한 설정값(P2) 이하인 경우에, 단계(135)에서의 출선구를 관통하는 드릴 로드의 선단의 개공으로부터 초래되는 검출된 압력(A)의 강하에 의해서, 논리곱(AND) 회로(136)에 의해서 출선구의 깊이가 결정되며, 드릴 로드의 구동과 전방 타격은 모두 중지된다. 이후에, 드릴 로드는 출선구로부터 추출되어지는 후퇴 동작을 수행하며, 자동 역 타격 제어에 의해서 후방으로 구동된다.
본 발명의 구동 제어에 의하면 좌굴을 초래할 수 있는 과도한 구동력이 발생으로부터 자동적으로 예방되기 때문에, 드릴 로드의 좌굴이 신뢰성있게 회피되며, 출선구 개공 작업에 필요한 시간을 감소시킬 수 있다.
또한, 자동적으로 및 신뢰성있게 공전 타격으로부터 장치를 보호할 수 있기 때문에 장치에 대한 손상도 감소되며, 사용 기간도 연장된다. 또한, 출선구 개공 작업의 자동화를 통해서 원격 작업이 가능해지기 때문에 나쁜 작업 환경으로부터 작업자가 해방된다.

Claims (5)

  1. 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
    구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
    상기 검출 압력이, 좌굴이 발생하는 상한 설정값에 접근하는 경우에, 구동은 중지하지만 회전은 계속하는 단계와,
    상기 검출 압력이 하한 설정값 이하로 떨어지는 경우에 구동을 다시 시작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 개공기의 자동 제어 방법.
  2. 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
    구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
    상기 검출 압력이 타격을 시작하는 설정값 이상인 경우에 타격을 계속하는 단계와,
    상기 검출 압력이 상기 설정값 이하인 경우에 타격을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 개공기의 자동 제어 방법.
  3. 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
    구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
    상기 검출 압력이, 드릴 장치가 출선구 내의 충전 재료에 도달했는지를 검출하기 위한 상한 설정값을 초과하는 경우에, 위치 검출 횟수를 0으로 설정하고, 이 위치로부터 위치 검출을 시작하고, 또한 출선구의 깊이를 계산하는 단계와,
    위치 검출에 따라서 출선구 깊이가 설정값과 같거나 더 깊어지는 경우와, 상기 검출 압력이, 출선구가 개공되었는지를 검출하기 위한 하한 설정값 이하인 경우에, 드릴 로드의 구동을 중지하는 단계와,
    드릴 로드의 전방 이동 중에, 상기 검출 압력이, 좌굴이 발생하는 상한 설정값 이상에 도달하는 경우에, 구동은 중지하지만 회전은 계속하는 단계와,
    상기 검출 압력이 하한 설정값 이하로 떨어지는 경우에, 구동을 다시 시작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 개공기의 자동 제어 방법.
  4. 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 드릴 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
    구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
    상기 검출 압력이, 드릴 장치가 출선구 내의 충전 재료에 도달했는지를 검출하기 위한 상한 설정값을 초과하는 경우에, 위치 검출 횟수를 0으로 설정하고, 이 위치로부터 위치 검출을 시작하고, 또한 출선구의 깊이를 계산하는 단계와,
    위치 검출에 따라서 출선구 깊이가 설정값과 같거나 더 깊어지는 경우와, 상기 검출 압력이, 출선구가 개공되었는지를 검출하기 위한 하한 설정값 이하인 경우에, 드릴 로드의 구동을 중지하는 단계와,
    드릴 로드의 전방 구동 중에, 상기 검출된 압력이 타격을 진행하도록 하는 설정값 이상인 경우에 타격을 계속하는 단계와,
    상기 검출된 압력이 상기 설정값 이하인 경우에 타격을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 개공기의 자동 제어 방법.
  5. 드릴 로드를 유지하고 있는 드릴 장치에 타격을 부여하고 회전시키며 또한 유압식으로 구동되는 피드 모터에 의해서 구동 장치를 전방과 후방으로 구동시키는 것에 의해서 출선구를 개공하기 위한 유압식 출선구 개공기의 자동 제어 방법에 있어서,
    구동 부하를 유압 검출 압력의 형태로 검출하는 단계와,
    상기 검출 압력이, 드릴 장치가 출선구 내의 충전 재료에 도달했는지를 검출하기 위한 상한 설정값을 초과하는 경우에, 위치 검출 횟수를 0으로 설정하고, 이 위치로부터 위치 검출을 시작하고, 또한 출선구의 깊이를 계산하는 단계와,
    위치 검출에 따라서 출선구 깊이가 설정값과 같거나 더 깊어지는 경우와, 상기 검출 압력이, 출선구가 개공되었는지를 검출하기 위한 하한 설정값 이하인 경우에 드릴 로드의 구동을 중지하는 단계와,
    드릴 로드의 전방 이동 중에, 상기 검출된 압력이, 좌굴이 발생하는 상한 설정값 이상에 도달하는 경우에, 구동은 중지하지만 회전은 계속하는 단계와,
    상기 검출된 압력이 하한 설정값 이하로 떨어지는 경우에 구동을 다시 시작하는 단계와,
    또한, 드릴 로드의 전방 구동 중에, 상기 검출된 압력이 타격을 진행하도록 하는 설정값 이상인 경우에 타격을 계속하는 단계와,
    상기 검출 압력이 상기 설정값 이하인 경우에 타격을 중지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압식 개공기의 자동 제어 방법.
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