KR100443667B1 - 포장도로의 균열검출방법 - Google Patents

포장도로의 균열검출방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 포장도로의 균열을 검출하는 방법에 관한 것으로, 에지검출영상으로부터 변환되어진 이진영상(BWx)을 균열 선성분 검출 영상으로 이용하고, 분할된 이진영상(BWDx)들 중에서, 균열요건을 만족하는 분할된 이진영상(BWDx)만을 허프변환하여, 해당 분할된 이진영상(BWDx)의 위치정보와, 이의 대표 선성분(Lx)의 위치정보를 저장하는 방식으로 되어 있어서, 검출데이터의 신뢰도가 적절하게 유지되도록 하면서, 원영상으로부터의 균열검출 작업속도가 보다 빠르게 이루어지고, 균열 선성분의 편집작업이 상당히 편리하게 된다.

Description

포장도로의 균열검출방법{Method for detecting a crack of pavement}
본 발명은 포장도로의 균열을 검출하는 방법에 관한 것으로, 특히 검출데이터의 신뢰도가 적절하게 유지되면서, 원영상으로부터의 균열검출 작업속도가 보다 향상되고, 균열 선성분의 편집작업이 보다 편리하게 이루어지도록 된 포장도로의 균열검출방법에 관한 것이다.
산업이 발달한 국가일수록 도로포장율이 높으며, 이러한 국가에서는 비포장도로를 새롭게 도로포장하기 보다는 기존 포장도로의 유지관리가 보다 중요시되고 있다.
종래에는 포장도로의 균열을 신뢰성있게 측정할 수 있는 방안이 강구되지 못하여, 균열검사분야에 경험이 뛰어난 특정 조사자가 포장도로를 육안으로 확인한 후, 해당 포장도로를 "양호한 상태", "보통상태", "파손된 상태" 등으로 구별하는 방식을 취하였다.
그러나, 이러한 방식은 균열검출의 객관성이 결여될 수 밖에 없어서, 포장도로를 체계적으로 통합관리하기에는 한계가 있었다.
이에 최근에는 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같은, 균열검출방법이 제안되어 사용되고 있다.
이러한 균열검출방법은, 포장도로 조사차량으로 포장도로를 주행하면서, 이 포장도로 조사차량에 탑재된 영상촬영카메라를 매개로 포장도로의 노면을 연속촬영한 후, 촬영된 영상들을 편집하여 균열검출에 쓰일 원영상들을 적절한 크기로 구획하는 사전 준비단계를 수행한 후에, 적절한 크기로 구획되어진 원영상을 순차적으로 취하여 각 원영상별로 균열을 검출하도록 되어 있다. 상기 원영상은 컬러영상이거나, 그레이스케일영상(Grayscale ; 흑백음영영상)일 수도 있지만, 연산처리과정을 고려해 볼 때, 그레이스케일영상을 원영상으로 하는 것이 유리하므로, 이하에서는 원영상을 그레이스케일영상으로 취한 것을 일예로 한다.
도 1은 적절한 크기로 구획되어진 그레이스케일영상(Gx)으로부터의 균열검출방법을 처리순서대로 도시한 순서도인 바, 이에 의하면 종래 균열검출방법은 4개의 처리단계로 구성되며, 각 처리단계들은 아래와 같다.
제1처리단계 ; 그레이스케일영상(Gx ; 도 2 참조)을 구성하는 각 픽셀(Pxy)들의 RGB값(RGBx)을 검사하여, 균열성분의 연속성을 추적하여 선성분(Lx)들을 추출하면서 이의 위치정보를 저장하는 단계.
제2처리단계 ; 각 선성분(Lx)들을 검사하여 균열요건이 미비한 선성분(Lx)들을 제거하는 단계.
제3처리단계 ; 그레이스케일영상(Gx)에 각 선성분(Lx)들을 중첩표시한 후에균열이 아닌 선성분(Lx)들을 제거하는 단계.
제4처리단계 ; 재구성된 선성분(Lx)들의 위치정보를 최종적으로 저장하는 단계.
상기 제1처리단계는 별도의 프로세서(도시안됨)에 의해 자동으로 수행되며, 이의 보다 상세한 처리단계는 아래와 같다.
제1단계 ; 그레이스케일영상(Gx)을 구성하는 픽셀(Pxy)들 중에서, 최초 검사순번에 해당하는 픽셀(Pxy)을 선택하는 단계.
제2단계 ; 해당 픽셀(Pxy)의 RGB값(RGBx)을 RGB기준값(RGB0)과 비교하여, 해당 픽셀(Pxy)의 RGB값(RGBx)이 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면 제3단계를 수행하고, 이를 만족하지 않으면 제7단계를 수행하는 단계. 여기서, 해당 픽셀(Pxy)의 RGB값(RGBx)은 원영상이 그레이스케일영상(Gx)이므로 R값과 G값 및 B값은 상호 동일하며(R값=G값=B값), 통상 균열은 검은색깔의 선으로 나타나므로 RGB기준값(RGB0)은 이를 감안하여 적절하게 결정하는데, RGB값은 0에 가까울수록 검은색을 띄게 되므로, RGB기준값(RGB0)은 0에 가까운 값들 중에서 임의의 적절한 값으로 결정한다. 따라서, 해당 픽셀(Pxy)의 RGB값(RGBx)이 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면 균열요건을 갖추고 있다고 할 수 있으며, 이를 만족하지 않으면 균열요건을 갖추고 있지 않다고 할 수 있다.
제3단계 ; 해당 픽셀(Pxy)의 위치정보가 저장되어 있는가를 판별하여, 위치정보가 저장되어 있지 않으면 해당 픽셀(Pxy)의 위치정보를 저장하고 이를 검사기준픽셀(Pxy)로 선택한 후에 제4단계를 수행하고, 위치정보가 저장되어 있으면 제7단계를 수행하는 단계. 여기서, 각 픽셀(Pxy)들을 검사순번에 따라 검사하는 과정에서, 해당 픽셀(Pxy)의 위치정보가 저장되어 있다면 이미 균열성분의 연속성이 추적되어진 픽셀(Pxy)이고, 해당 픽셀(Pxy)의 위치정보가 저장되어 있지 않다면 다른 균열성분과는 독립되어진 새로운 균열성분의 시작위치라고 판단한다.
제4단계 ; 검사기준픽셀(Pxy)에 인접한 픽셀(Pxy)들 중에서, 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면서 위치정보가 저장되지 않은 것이 있는가를 판별하여, 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면서 위치정보가 저장되지 않은 것이 있으면 해당 인접한 픽셀(Pxy)의 위치정보를 저장한 후에 제5단계를 수행하고, 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면서 위치정보가 저장되지 않은 것이 없으면 제6단계를 수행하는 단계. 여기서, 검사기준픽셀(Pxy)에 인접한 픽셀(Pxy)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 검사기준픽셀(Pxy ; 중심에 위치된 픽셀)의 8방향으로 존재하게 되며, 검사기준픽셀(Pxy)에 인접한 픽셀(Pxy)의 검사순서는 필요에 따라서 임의로 결정할 수 있음은 물론이다.
제5단계 ; 새롭게 위치정보가 저장되어진 인접한 픽셀(Pxy)의 갯수가 2개 이상인가를 판별하여, 이의 갯수가 1개면 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면서 위치정보가 저장되지 않은 1개의 인접한 픽셀(Pxy)을 새로운 검사기준픽셀(Pxy)로 선택한 후에상기 제4단계로 복귀하고, 이의 갯수가 2개 이상이면 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면서 위치정보가 저장되지 않은 인접한 픽셀(Pxy)들 중에서, 우선 순번에 해당하는 픽셀(Pxy)을 새로운 검사기준픽셀(Pxy)로 선택한 후에 상기 제4단계로 복귀하는 단계.
제6단계 ; 균열성분의 연속성이 추적되어진 해당 모든 픽셀(Pxy)들 중에서, 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면서 검사기준픽셀(Pxy)로 선택되지 않은 픽셀(Pxy)이 존재하는가를 판별하여, 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면서 검사기준픽셀(Pxy)로 선택되지 않은 픽셀(Pxy)이 존재하는 경우에는 현재의 검사기준픽셀(Pxy)로부터 가장 우선되어진 위치의 해당 픽셀(Pxy)을 새로운 검사기준픽셀(Pxy)로 선택한 후에 상기 제4단계로 복귀하고, 조건 RGBx ≤RGB0를 만족하면서 검사기준픽셀(Pxy)로 선택되지 않은 픽셀(Pxy)이 존재하지 않는 경우에는 제7단계를 수행하는 단계.
제7단계 ; 다음 검사순번에 해당하는 픽셀(Pxy)이 존재하는가를 판별하여, 다음 검사순번에 해당하는 픽셀(Pxy)이 존재하면 이를 선택한 후에 상기 제2단계로 복귀하고, 다음 검사순번에 해당하는 픽셀(Pxy)이 존재하지 않으면 상기 제2처리단계로 복귀하는 단계.
이러한 상기 제1처리단계 중에서, 제2단계는 그레이스케일영상(Gx)을 구성하는 모든 픽셀(Pxy)들의 균열성분을 순차적으로 검출하는 단계이고, 제3단계는 균열성분이 검출되어진 픽셀(Pxy)의 연속성을 검사하여 독립적인 선성분(Lx)들의 연속성을 추적하기 위한 초기위치에 해당하는 픽셀(Pxy)을 검출하는 단계이며, 제4단계내지 제6단계는 균열성분을 갖춘 픽셀(Pxy)들의 연속성을 추적하여 해당 선성분(Lx)들을 개별적으로 검출하는 단계로 볼 수 있다.
상기 제2처리단계도 역시 제1처리단계와 동일하게 별도의 프로세서에 의해서 자동으로 수행되며, 이의 보다 상세한 설명은 아래와 같다.
제1처리단계에 의해서 저장되어진 각 선성분(Lx)들을 검사순번에 따라 선성분기준값(L0)과 비교하여, 해당 선성분(Lx)이 조건 Lx ≤L0를 만족하면 이의 위치정보를 보전하고, 해당 선성분(Lx)이 조건 Lx ≤L0를 만족하지 않으면 해당 선성분(Lx)의 위치정보를 삭제한다.
여기서, 선성분기준값(L0)은 임의의 길이와 폭이 고려되어진 값으로서, 각 선성분(Lx)이 조건 Lx ≤L0를 만족하지 못하면, 즉 각 선성분(Lx)의 길이와 폭이 임의의 기준값보다 미만이면 해당 선성분(Lx)을 잡영(雜詠)으로 인식하여 이에 대한 위치정보를 삭제한다.
이후, 도 4에 도시된 바와 같이, 디스플레이 등의 출력수단(도시안됨)을 통해서 그레이스케일영상(Gx)에 각 선성분(Lx)들이 중첩표시되면, 작업자가 화면 바탕을 이루는 그레이스케일영상(Gx)과 각 선성분(Lx)들을 육안으로 대조하면서, 키보드나 마우스 등의 입력수단(도시안됨)을 조작하여 균열이 아닌 선성분(Lx)들을 제거한 후에(도 5 참조), 재구성된 선성분(Lx)들의 위치정보를 최종적으로 저장하게 된다.
한편, 최종 결과값(균열도, 균열율)을 얻기 위해서는 각 선성분(Lx)들의 길이와 폭 및 경사각 등의 관련정보가 필요하며, 이러한 관련정보는 적절한 단계에서 프로세서에 별도로 저장하게 된다.
이러한 종래 균열검출방법에 따르면, 포장도로의 균열을 보다 객관적이면서 정확하게 검출할 수 있게 되므로, 포장도로를 체계적으로 통합관리할 수 있게 된다.
그러나, 종래 균열검출방법은, 원영상{본 실시예의 경우에는 그레이스케일영상(Gx)}을 구성하는 모든 픽셀(Pxy)들을 빠짐없이 검사하여, 각 픽셀(Pxy)들로부터의 균열성분의 연속성을 추적하여 선성분(Lx)을 검출하는 방식으로 되어 있어서, 선성분(Lx)의 검출속도가 크게 저하되는 문제가 발생되었다.
더욱이, 원영상은 컬러영상이나 그레이스케일영상(Gx)을 이용하고 있는데, 이와 같이 컬러영상이나 그레이스케일영상(Gx)의 경우에는 각 픽셀(Pxy)의 RGB값(RGBx)이 서로 다르게 저장되어 있으므로, 각 픽셀(Pxy)의 RGB값(RGBx)과 RGB기준값(RGB0)을 상호 비교하는데 많은 시간이 소요되어, 선성분(Lx)의 검출속도가 더욱 저하되는 문제가 발생되었다.
또한, 종래 균열검출방법에 따르면, 모든 픽셀(Pxy)들을 검사하면서 균열성분의 연속성을 추적하여 선성분(Lx)들을 검출한 후에 해당 픽셀(Pxy)들의 위치정보를 저장하므로, 균열검출이 상당히 세밀하게 이루어져서 결과데이터의 신뢰성이 높다고 할 수 있겠지만, 균열이 아닌 선성분들(잡영 포함)을 일일히 수작업으로 제거해야 하므로, 해당 작업이 상당히 번거롭고 어렵게 되는 문제가 발생되었다.
이에 본 발명은 상기한 바와 같은 문제를 해소하기 위해서 발명된 것으로, 검출데이터의 신뢰도가 적절하게 유지되면서, 원영상으로부터의 균열검출 작업속도가 보다 향상되고, 균열 선성분의 편집작업이 보다 편리하게 이루어지도록 하는 포장도로의 균열검출방법을 제공함에 그 목적이 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 균열검출방법을 설명하기 위한 순서도,
도 2는 균열검출을 위한 원영상을 도시한 도면,
도 3은 종래 기술에 따른 균열성분의 연속성을 추적하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 4는 종래 기술에 따른 균열검출방법에 의한 출력영상을 도시한 도면으로서, 잡영제거전의 출력상태도,
도 5는 종래 기술에 따른 균열검출방법에 의한 출력영상을 도시한 도면으로서, 잡영제거후의 출력상태도,
도 6은 본 발명에 따른 균열검출방법을 설명하기 위한 순서도,
도 7은 본 발명에 따른 허프변환에 의한 대표 선성분 검출방법을 설명하기 위한 순서도,
도 8은 본 발명에 따른 잡영이 제거된 이진영상을 도시한 도면,
도 9는 도 8에 도시된 이진영상이 동일한 크기로 분할되어진 상태를 도시한 도면,
도 10은 본 발명에 따른 균열검출방법의 응용예를 설명하기 위한 순서도,
도 11은 본 발명에 따른 균열검출방법에 의한 출력영상을 도시한 도면이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 그레이스케일영상으로부터 에지를 검출한 후에 에지검출영상을 이진영상으로 변환하면서, 에지검출영상이나 이진영상에서 균열성분이 아닌 에지부분을 삭제하는 제1처리단계와 ; 이진영상을 동일한 크기로 분할하고, 분할된 해당 이진영상의 위치정보를 저장하는 제2처리단계 및; 분할된 이진영상들 중에서, 균열요건을 만족하는 분할된 이진영상만을 허프변환하여, 해당 분할된 이진영상의 위치정보와, 이의 대표 선성분의 위치정보를 저장하는 제3처리단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 방법으로 되어 있다.
이하 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거하여 상세히 설명한다.
도 6에 의하면, 본 발명에 따른 균열검출방법은, 3개의 처리단계로 이루어지며, 각 처리단계는 다음과 같다.
제1처리단계 ; 그레이스케일영상(Gx)으로부터 에지를 검출한 후에 에지검출영상을 이진영상(BWx)으로 변환하면서, 에지검출영상이나 이진영상(BWx)으로부터 균열성분이 아닌 에지부분을 삭제하는 단계(도 8 참조). 여기서, 에지(Edge)는 영상에 담겨 있는 대상체의 윤곽선이나, 영상을 특징 짓는 선 요소를 나타내는데, 노면 영상에서의 에지는 차선 및 균열 성분과 직결된다. 그레이스케일영상(Gx)내에서 에지를 검출하는 방법은, 그레이스케일영상(Gx)을 구성하는 인접한 픽셀(Pxy)들간의 RGB값(RGBx)의 차이가 임의의 기준값 이상인 경우를 취하여 검출하게 되며, 인접한 픽셀(Pxy)들간의 RGB값(RGBx)의 차이가 클수록 픽셀(Pxy)들간의 윤곽이 명확하게 된다. 균열성분이 아닌 에지부분을 삭제하는 작업은 작업자의 수작업에 의해서 수행되는데, 이때 제거해야될 에지부분은 중앙선이나 맨홀 등과 같이 균열도를 측정함에 있어서 심각하게 영향을 줄만큼 상당한 부분을 차지하는 불필요한 부분들만 제거시키면 되고, 잡영들은 이후 단계에서 적절하게 처리되므로, 이를 일일이 제거시킬 필요가 없다. 임의의 영상으로부터 에지를 검출하는 방법은 이미 널리 공지되어 있으므로, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다. 에지검출영상은, 그레이스케일영상(Gx)에 비해서 상당히 단순화되었다고 할 수 있겠지만, 픽셀(Pxy)에 저장되어진 RGB값(RGBx)이 0~255 사이의 값중에서 어느 하나의 값을 가지게 되므로(포장도로의 원영상은 통상 256칼라의 영상이 이용되고 있다),이를 균열 선성분 검출에 이용되는 영상으로 하게 되면, 픽셀(Pxy)의 RGB값(RGBx)을 검사할 때 불리한 단점이 있게 된다. 따라서, 본 발명에서와 같이 에지검출영상을 이진영상(BWx)으로 변환하고(바탕이 흰색을 띄도록 한다), 이를 균열 선성분 검출에 이용되는 영상으로 하게 되면, 픽셀(Pxy)의 RGB값(RGBx)을 검사할 때 유리하게 된다{이진영상의 경우 RGB값이 "0(흰색)"이나 "1(검은색)"중 어느 한가지 값을 가지므로}.
제2처리단계 ; 이진영상(BWx)을 동일한 크기로 분할하고, 분할된 해당 이진영상(BWDx)의 위치정보를 저장하는 단계(도 9 참조). 이진영상(BWx)을 동일한 크기로 분할하는 방법은 균열율의 정확도와 분석속도의 비를 고려하여 임의로 적절하게 선택할 수 있지만, 본 실시예에서는 4진트리(Quad Tree)방식으로 분할하였으며, 분할된 이진영상(BWDx)의 크기는 32 ×32픽셀로 하였다. 분할된 이진영상(BWDx)의 위치정보를 저장함에 있어서, 만일 이진영상(BWDx)의 분할 크기가 미리 정해져 있다면, 분할된 이진영상(BWDx)의 위치정보는 이에 해당되는 임의의 대표 픽셀(Pxy)의 위치정보만을 알고 있어도 충분히 유추할 수 있게 된다. 본 실시예의 경우에는, 해당 분할된 이진영상(BWDx)의 위치정보로 이의 최초 픽셀(Pxy)의 위치정보를 취하였다.
제3처리단계 ; 분할된 이진영상(BWDx)들 중에서, 균열요건을 만족하는 분할된 이진영상(BWDx)만을 허프변환하여, 해당 분할된 이진영상의 위치정보와, 이의 대표 선성분(Lx)의 위치정보를 저장하는 단계. 본 실시예의 경우에는 도 7에 도시된 바와 같이, 분할된 이진영상(BWDx)을 검사순번에 따라 검사하여, 해당 분할된 이진영상(BWDx)이 균열조건을 만족하는가를 판별한 후에, 해당 분할된 이진영상(BWDx)이 균열조건을 만족하지 않는 경우에는 해당 분할된 이진영상(BWDx)의 위치정보를 삭제하고, 해당 분할된 이진영상(BWDx)이 균열조건을 만족하는 경우에는 해당 분할된 이진영상(BWDx)을 허프변환하여, 대표 선성분(Lx)을 추출한 후에 이의 위치정보를 저장하는 방식을 취하였다. 상기 분할된 이진영상(BWDx)의 균열조건(허프변환을 적용시키기 위한 임계조건)은 임의로 적절하게 정할 수 있지만, 본 실시예의 경우에는, 분할된 이진영상(BWDx)의 픽셀(Pxy)들의 RGB값(RGBx)을 검사하여 RGB값(RGBx)이 "1(검은색)"인 픽셀(Pxy)들의 갯수(절대량)로 정하였다. 본 발명에 따르면, 분할된 이진영상(BWDx)들 중에서, 균열조건을 만족하는 분할된 이진영상(BWDx)들만을 취한 후에, 이들 만을 허프변환하므로, 균열 선성분을 검출할 때의 픽셀계산작업이 크게 감소된다는 점을 주목할 필요가 있다. 또한, 픽셀(Pxy)들의 RGB값(RGBx)이 "0"이나, "1"중 어느 하나로 되어 있으므로, 검사 조건이 단순하게 되어 처리속도가 크게 향상된다. 또한, 균열조건을 적절하게 조절하면, 잡영(雜詠)들만이 존재하는 분할된 이진영상(BWDx)들을 대표 선성분(Lx) 검출과정에서 자동으로 제외시킬 수 있게 되므로, 작업자가 수작업을 통해서 일일이 잡영(雜詠)들을 제거할 필요가 없게 된다.
한편, 상기 허프변환(Hough Transform)은 다음의 수학식 1을 이용하여 분할된 이진영상(BWDx)내의 대표 선성분을 추출하게 된다.
xcosθ+ ysinθ= ρ
여기서, x와 y는 기준픽셀(Pxy)과 선택픽셀(Pxy)간의 상대적인 X·Y축 좌표값이고, ρ는 기준픽셀(Pxy)과 선택픽셀(Pxy)간의 직선 거리값이며, θ는 Y축과 ρ가 이루고 있는 각도를 나타낸다.
따라서, 분할된 이진영상(BWDx)내의 모든 픽셀(Pxy)들을 검사순번에 따라서 기준픽셀(Pxy)로 취하면서, 각 기준픽셀(Pxy)별로 θ와 ρ값을 변화시켜서, 기준픽셀(Pxy)을 통과하는 가능한 한 모든 가상선을 취한다. 이들 가상선들 중에서 각 기준픽셀(Pxy)을 통과하면서 RGB값(RGBx)이 "1"인 픽셀(Pxy)들을 가장 많이 포함하는 가상선을 픽셀(Pxy)별 대표 가상선으로 취한다. 이와 같이, 픽셀(Pxy)별 대표 가상선이 취해지면, 각 기준픽셀(Pxy)별 대표 가상선에 정위치되는 RGB값(RGBx)이 "1"인 픽셀(Pxy)의 갯수를 상호 비교하여, RGB값(RGBx)이 "1"인 픽셀(Pxy)을 가장 많이 포함하는 가상선을 해당 분할된 이진영상(BWDx)의 대표 가상선으로 선정 후에, 이 가상선에 정위치된 픽셀(Pxy)들 중에서 최외곽에 위치된 2개의 픽셀(Pxy)들을 직선 연결하여, 최외곽의 픽셀(Pxy)들을 연결한 직선을 해당 분할된 이진영상(BWDx)의 최종 대표 선성분(Lx), 즉 실제 균열성분으로 취한다.
이러한 허프변환방법 또한 이미 다방면에서 이미 널리 공지되어 있으므로, 이에 대한 보다 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 허프변환으로 영상내의 대표 선성분을 검출하게 되면, 검출되어진 대표 선성분이 실제 균열 선성분과는 다소 차이가 있을 수 있지만, 이진영상(BWDx)의 분할 크기를 적절하게 조절하면, 포장도로의 균열도를 측정하는데 있어서의 오차를 무시할 수 있을 정도로 극히 미미하게 줄일 수 있으므로, 결과데이터의 신뢰도가 만족스럽게 획득된다.
본 발명에 따르면, 대표 선성분(Lx)을 검출한 이후에 별도의 편집작업을 할 필요가 없지만, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 제3처리단계를 수행한 후에, 균열로 검출되어진 대표 선성분(Lx)과, 이를 포함하는 분할된 이진영상(BWDx)을 전체 영상{그레이스케일영상(Gx)이나, 이진영상(BWx)}에 중첩표시하고, 중첩표시된 대표 선성분(Lx)과, 이에 해당하는 분할된 이진영상(BWDx)을 재구성한 후, 재구성된 대표 선성분(Lx)과, 이에 해당하는 분할된 이진영상(BWDx)의 위치정보를 저장하는 제4처리단계를 수행하게 되면, 검출데이터의 신뢰도가 더욱 향상되고, 작업자가 검출된 대표 선성분(Lx)을 가시적으로 확인할 수 있는 장점이 있다.
한편, 최종 결과값(균열도, 균열율)을 얻기 위한 각 선성분(Lx)들의 길이와 폭 및 경사각 등의 관련정보{각 선성분(Lx)들 간의 연결정보 포함}는, 적절한 단계에서 프로세서에 별도로 저장된다.
이상 상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 에지검출영상으로부터 변환되어진 이진영상(BWx)을 균열 선성분 검출 영상으로 이용하고, 분할된 이진영상(BWDx)들중에서, 균열요건을 만족하는 분할된 이진영상(BWDx)만을 허프변환하여, 해당 분할된 이진영상의 위치정보와, 이의 대표 선성분(Lx)의 위치정보를 저장하는 방식으로 되어 있어서, 검출데이터의 신뢰도가 적절하게 유지되도록 하면서, 원영상으로부터의 균열검출 작업속도가 보다 빠르게 이루어지고, 균열 선성분의 편집작업이 상당히 편리하게 되는 효과가 있다.
본 발명은 상기한 바와 같은 실시예에 한정되지 않고 이하의 청구범위를 벗어나지 않는 한도내에서 보다 다양하게 변형 실시될 수 있음은 물론이다.

Claims (3)

  1. 그레이스케일영상으로부터 에지를 검출한 후에 에지검출영상을 이진영상으로 변환하면서, 에지검출영상이나 이진영상으로부터 균열성분이 아닌 에지부분을 삭제하는 제1처리단계와 ; 이진영상을 동일한 크기로 분할하고, 분할된 해당 이진영상의 위치정보를 저장하는 제2처리단계 및; 분할된 이진영상들 중에서, 균열요건을 만족하는 분할된 이진영상만을 허프변환하여, 해당 분할된 이진영상의 위치정보와, 이의 대표 선성분의 위치정보를 저장하는 제3처리단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 포장도로의 균열검출방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제3처리단계는, 분할된 이진영상을 검사순번에 따라 검사하여, 해당 분할된 이진영상이 균열조건을 만족하는가를 판별한 후에, 해당 분할된 이진영상이 균열조건을 만족하지 않는 경우에는 해당 분할된 이진영상의 위치정보를 삭제하고, 해당 분할된 이진영상이 균열조건을 만족하는 경우에는 해당 분할된 이진영상을 허프변환하여, 대표 선성분을 추출한 후에 이의 위치정보를 저장하도록 되어진 것을 특징으로 하는 포장도로의 균열검출방법.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 제3처리단계를 수행한 후에, 대표 선성분과, 이에 해당하는 분할된 이진영상을 그레이스케일영상이나, 전체 이진영상에 중첩표시하고, 중첩표시된 대표 선성분과, 이에 해당하는 분할된 이진영상을 편집한 후, 재구성된 대표 선성분과, 이에 해당하는 분할된 이진영상의 위치정보을 저장하는 제4처리단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 포장도로의 균열검출방법.
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