KR100412151B1 - Tray transfer for handler - Google Patents

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Abstract

본 발명은 핸들러의 트레이 적재부에서 트레이들을 파지하여 소정의 지정된 위치로 이송하기 위한 핸들러용 트레이 이송장치에 관한 것으로, 구조가 간단하고, 핸들러 내에서 적은 공간을 차지하며 트레이를 안정되게 파지 및 이송할 수 있도록 된 것이다.The present invention relates to a tray feeder for a handler for gripping the trays at a tray stacking part of the handler to a predetermined designated position. The present invention is simple in structure, takes up little space in the handler, and stably holds and transports the tray. It was made possible.

이를 위하여 본 발명은, 핸들러의 트레이들이 적재되는 공간인 트레이 적재부의 상부에서 좌우로 수평으로 이동가능하게 설치된 베이스부와; 상기 베이스부를 수평이동시키기 위한 제 1구동수단과; 상기 베이스부 상에 좌우로 수평으로 왕복운동 가능하게 설치되어 트레이 적재부 내에서 최상단에 위치된 트레이를 파지하는 파지장치부와; 상기 파지장치부를 베이스부 상에서 수평 왕복운동시키기 위한 제 2구동수단을 포함하여 구성된 핸들러용 트레이 이송장치를 제공한다.To this end, the present invention includes a base unit which is horizontally movable horizontally from the upper side of the tray stacking unit, which is a space in which the trays of the handlers are stacked; First driving means for horizontally moving the base portion; A gripping device unit installed on the base to horizontally reciprocate horizontally and gripping the tray located at the top of the tray stacking unit; Provided is a tray feeder for a handler comprising a second driving means for horizontally reciprocating the holding device portion on the base portion.

Description

핸들러용 트레이 이송장치{Tray transfer for handler}Tray transfer unit for handler

본 발명은 핸들러 내에서 트레이를 파지하여 이송하는 트레이 이송장치에 관한 것으로, 특히 핸들러의 트레이 적재부에서 트레이들을 파지하여 소정의 지정된 위치로 이송하기 위한 핸들러용 트레이 이송장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tray feeder for gripping and transporting a tray in a handler, and more particularly, to a tray feeder for handling a tray at a tray stacking part of the handler and transferring the tray to a predetermined designated position.

일반적으로, 모듈램은 복수개의 아이씨(IC) 및 기타 소자를 하나의 기판상에 납땜 고정하여 독립적인 회로를 구성한 것으로, 이러한 모듈램은 마더보드에 실장되는 여러가지의 부품들 중에서 매우 중요한 역할을 하기 때문에 사용하기 전에 전용 핸들러에 의해 보다 정밀하게 이상상태를 점점하는 과정을 반드시 거쳐야 함은 필수적이다.In general, a modular RAM is a circuit composed of independent circuits by soldering and fixing a plurality of ICs (ICs) and other devices on a single board, and such a modular module plays a very important role among various components mounted on a motherboard. Therefore, it is essential to go through the process of getting an abnormal state more precisely by a dedicated handler before using it.

첨부된 도면의 도 1은 상기와 같은 모듈램을 마더보드에 직접 실장하여 테스트하기 위한 모듈램 실장 테스트 핸들러의 구성을 나타낸 것이다.1 of the accompanying drawings shows the configuration of a modular ram mounting test handler for directly testing the modular ram as described above.

모듈램 실장 테스트 핸들러는, 도 1에 도시된 바와 같이, 모듈램(module RAM)이 다수 수납된 상태의 트레이(3a)가 2열로 수직 적층되어 있는 로딩부(3)와, 핸들러의 베이스(2) 상에 설치되어 상기 로딩부(3)의 트레이(3a)에 수납되어 있는 모듈램을 받아 쇼트 검사 등의 테스트를 일차적으로 수행하는 1차 테스트부(미도시)와, 상기 1차 테스트부의 일측에 설치되어 1차 테스트에서 불량이 발견될 경우 테스트된 모듈램의 상태에 따라 량품과 불량품으로 분리시켜 일시 저장하도록 된 버퍼부(미도시)와, 실장 테스트를 위한 다수의 마더보드를 구비하여 상기 1차 테스트부에서 일차적으로 테스트된 모듈램을 상기 마더보드에 실장한 후 테스트를 수행하는 2차 테스트부(7)와, 상기 2차 테스트부(7)에서 테스트완료된 모듈램 중 양품으로 판정된 모듈램이 장착되게 되는 트레이(4a)들이 적재되는 언로딩부(4)와, 테스트 결과 불량품 또는 재검사품 등으로 판정된 모듈램을 분류 수납하는 트레이(8a)들이 적재되어 있는 리젝트부(8) 및, 모듈램을 상기 로딩부(3)에서 1차 테스트부와, 2차 테스트부(7), 언로딩부(4) 등의 각 구성부들로 이송하기 위한 피커로봇(10)을 구비한다.As shown in FIG. 1, the module mounting test handler includes a loading unit 3 in which two trays 3a of a plurality of module RAMs are vertically stacked in two rows, and a base 2 of the handler. A first test unit (not shown) installed on a side of the loading unit 3 and receiving a modulator stored in the tray 3a of the loading unit 3 and performing a test such as a short inspection, and one side of the first test unit If a defect is found in the first test when installed in the first test, the buffer unit (not shown) to be temporarily stored by separating the good and bad according to the state of the tested module, and a plurality of motherboards for the mounting test The secondary test unit 7 which performs the test after mounting the module ram primarily tested in the primary test unit on the motherboard, and determined as good quality among the modular ram tested in the secondary test unit 7 The module will be mounted The unloading portion 4 on which the trays 4a are stacked, the reject portion 8 on which the trays 8a for classifying and storing the modular ram determined as defective or reinspected as a result of the test, and the modular ram are loaded. The loading unit 3 includes a picker robot 10 for transferring the first test unit, the second test unit 7, and the unloading unit 4 to respective components.

그리고, 상기 언로딩부(4)의 바로 측면부에는 상기 로딩부(3)의 트레이(3a) 내의 모듈램을 모두 2차 테스트부(7)로 이송한 후 비게 되는 공트레이를 적재하게 되는 공트레이적재부(6)가 설치되고, 상기 공트레이적재부(6)의 바로 상부에는 상기 언로딩부(4)로 테스트 완료된 양품 모듈램들을 수납하기 위한 빈 트레이들을 적재하여 공급하는 공트레이공급부(5)가 설치된다.In addition, in the immediately side portion of the unloading part 4, the empty tray which loads the empty tray which is empty after transferring all the modulators in the tray 3a of the loading part 3 to the secondary test part 7. A loading section 6 is provided, and an empty tray supply section 5 for loading and supplying empty trays for storing the tested good quality modular rams to the unloading section 4 immediately above the empty tray loading section 6. ) Is installed.

또한, 핸들러의 베이스(2)에는 상기 로딩부(3)와 언로딩부(4)의 바로 상부 위치 각각에 로딩부(3)로부터 이송되어 온 모듈램이 수납된 트레이(3a)와 상기 공트레이적재부(6)에서 이송되어 온 빈 트레이(4a)가 적재되는 로딩대기부(2a) 및 언로딩대기부(2b)가 설치되어 있는 바, 상기 로딩대기부(2a)에서는 상측의 피커로봇(10)이 트레이(3a) 내의 모듈램을 집어서 1차테스부(미도시)로 이송하는 작업이 수행되고, 상기 언로딩대기부(2b)에서는 2차테스부(7)를 거쳐 테스트완료되어 양품으로 판정된 모듈램들이 상기 피커로봇(10)에 의해 이송되어 트레이(4a)에 재장착되는 작업이 수행된다.In addition, the base 2 of the handler includes a tray 3a and the empty tray, in which the modulators transferred from the loading unit 3 are stored at positions immediately above the loading unit 3 and the unloading unit 4, respectively. The loading standby part 2a and the unloading waiting part 2b on which the empty tray 4a conveyed from the loading part 6 is loaded are installed. In the loading waiting part 2a, the picker robot ( 10) the operation of picking up the modulator in the tray 3a and transferring it to the primary tees unit (not shown) is performed, and the unloading standby unit 2b is tested through the secondary tees unit 7 and completed. Modular ram determined to be good is transported by the picker robot 10 and remounted on the tray 4a.

상기 언로딩대기부(2b)에서 양품 모듈램들이 트레이(4a) 내에 모두 장착되면 이 트레이(4a)는 하부의 언로딩부(4)에 차례로 적재된다.In the unloading standby part 2b, when all the good products are mounted in the tray 4a, the tray 4a is sequentially loaded in the lower unloading part 4.

여기서, 상기 로딩부(3)와 언로딩부(4)와 공트레이적재부(6) 및 공트레이공급부(5)는 핸들러의 전방측에서 트레이 적재부를 이루게 된다.Here, the loading section 3, the unloading section 4, the empty tray loading section 6 and the empty tray supply section 5 form a tray loading section at the front side of the handler.

한편, 상기 트레이 적재부에는 각 위치에서 트레이들을 파지하여 정해진 위치로 이송하기 위한 트레이 이송장치(미도시)들이 구비되어 있는데, 종래의 트레이 이송장치는 그 자체가 상하 및 좌우로 이동하며 트레이를 파지 및 이송하도록 구성되어 있음에 따라 그 구조와 동작이 복잡할 뿐만 아니라 트레이 적재부에서 차지하는 공간이 많아 트레이 적재부 내에 많은 트레이를 적재할 수 없는 문제점을 안고 있었다.On the other hand, the tray loading unit is provided with a tray transfer device (not shown) for holding the trays at each position and transported to a predetermined position, the conventional tray transfer device itself is moved up and down and left and right to hold the tray And as it is configured to transport, not only the structure and operation is complicated, but also a lot of space occupied in the tray stacking part has a problem that many trays can not be loaded in the tray stacking part.

또한, 종래의 트레이 이송장치들은 파지된 트레이의 자세를 감지할 수 있는 장치가 구성되어 있지 않으므로 트레이가 기울어져 불안정하게 파지된 경우 트레이의 이송도중 트레이가 장비의 구성부 일부분에 부딪혀 이송장치로부터 트레이가 떨어져 고가의 모듈램들이 파손되는 등의 문제가 발생하였다.In addition, the conventional tray feeders are not configured to detect the posture of the held tray, so when the tray is tilted and unstable, the tray hits a part of the equipment during the transfer of the tray and the tray is removed from the feeder. There was a problem such that the expensive modules are broken apart.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 트레이 이송장치의 구조를 개선하여 그 구조가 간단하고, 핸들러 내에서 적은 공간을 차지하며 트레이를 안정되게 파지 및 이송할 수 있도록 한 트레이 이송장치를 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, the tray structure is improved by improving the structure of the tray feeder, the tray takes up less space in the handler, and the tray can be stably transported and transported The object is to provide a conveying device.

도 1은 종래의 모듈램 실장 테스트 핸들러의 구성을 나타낸 개략적인 측면도Figure 1 is a schematic side view showing the configuration of a conventional modular mounting test handler

도 2는 본 발명에 따른 트레이 이송장치가 설치된 핸들러 장비의 트레이 적재부의 요부 정면도Figure 2 is a front view of the main portion of the tray loading portion of the handler equipment equipped with a tray feeder according to the present invention

도 3은 본 발명에 따른 트레이 이송장치의 일 실시예의 평면도3 is a plan view of one embodiment of a tray feeder according to the present invention;

도 4는 도 2의 트레이 이송장치의 정면에서 본 요부단면도4 is a sectional view of the main portion seen from the front of the tray feeder of FIG.

도 5a 내지 도 5c는 도 2의 트레이 이송장치의 파지아암에 설치된 센서에 의한 트레이 파지자세 감지를 나타내는 도면5A to 5C are views illustrating tray gripping attitude detection by a sensor installed in the gripping arm of the tray feeder of FIG.

*도면의 주요부분의 참조부호에 대한 설명** Description of reference numerals in the main parts of the drawings *

101 - 가이드부재 102 - 베이스부101-Guide member 102-Base part

103 - 전동모터 어셈블리 105 - 엘엠가이드103-Electric Motor Assembly 105-LM Guide

106 - 이동부 107 - 파지부106-Moving part 107-Holding part

108 - 래크기어부 109 - 피니언기어부108-Rack Gear 109-Pinion Gear

110 - 전동모터 121~125 - 제 1 내지 제 5센서110-Electric motor 121 ~ 125-First to fifth sensor

130 - 승강플레이트130-Lifting Plate

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 핸들러의 트레이들이 적재되는 공간인 트레이 적재부의 상부에서 좌우로 수평으로 이동가능하게 설치된 베이스부와; 상기 베이스부를 수평이동시키기 위한 제 1구동수단과; 상기 베이스부 상에 좌우로 수평으로 왕복운동 가능하게 설치되어 트레이 적재부 내에서 최상단에 위치된 트레이를 파지하는 파지장치부와; 상기 파지장치부를 베이스부 상에서 수평 왕복운동시키기 위한 제 2구동수단을 포함하여 구성된 핸들러용 트레이 이송장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention includes a base unit which is horizontally movable horizontally from the upper side of the tray stacking unit which is a space in which the trays of the handlers are stacked; First driving means for horizontally moving the base portion; A gripping device unit installed on the base to horizontally reciprocate horizontally and gripping the tray located at the top of the tray stacking unit; Provided is a tray feeder for a handler comprising a second driving means for horizontally reciprocating the holding device portion on the base portion.

이하, 본 발명에 따른 트레이 이송장치의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a tray conveying apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 트레이 이송장치의 구성을 나타내는 바, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 핸들러의 전방 하부에 설치된 트레이 적재부의 상측 후방부에는 이 트레이 적재부를 가로지르도록 가이드부재(101)가 설치되고, 이 가이드부재(101)에는 이를 따라 이동가능하도록 된 베이스부(102)가 설치된다.2 to 4 show the configuration of the tray conveying apparatus according to the present invention. As shown in FIGS. 2 to 4, the upper rear portion of the tray stacking portion installed in the front lower portion of the handler is arranged to cross the tray stacking portion. The guide member 101 is installed, and the guide member 101 is provided with a base portion 102 which is movable along it.

그리고, 상기 가이드부재(101)의 후방부에는 상기 베이스부(102)를 가이드부재(101)를 따라 이동시키기 위한 전동모터 어셈블리(103)가 설치된다.In addition, an electric motor assembly 103 is installed at the rear portion of the guide member 101 to move the base portion 102 along the guide member 101.

상기 베이스부(102)의 상부에는 트레이 적재부에 적재되어 있는 트레이 중 최상단에 위치된 트레이를 파지하는 한 쌍의 파지장치부가 동일하게 구성되어 있는데, 상기 각 파지장치부는 상기 베이스부(102) 상부면에 좌우로 설치된 엘엠가이드(105)와, 이 엘엠가이드(105)에 이동가능하게 설치된 이동부(106)와, 상기 이동부(106)에 핸들러의 전방측으로 연장되게 일체로 형성된 파지아암(107)으로 구성된다.The upper portion of the base portion 102 is configured with the same pair of holding device for holding the tray located at the top of the trays stacked on the tray loading portion, each holding device portion is the upper portion of the base portion 102 LM guide 105 installed on the left and right sides of the surface, a moving part 106 provided to be movable in the LM guide 105, and a grip arm 107 integrally formed in the moving part 106 to extend toward the front side of the handler. It consists of

그리고, 상기 이동부(106) 각각에는 서로의 방향으로 연장되게 형성된 래크기어부(108)가 구비되고, 상기 이동부(106)의 사이에는 상기 래크기어부(108)들과 동시에 치합되어 이 래크기어부(108)를 연동시키는 피니언기어부(109)가 설치되어 있으며, 상기 베이스부(102)의 하부에는 상기 피니언기어부(109)를 회동시키는 전동모터(110)가 설치되어 있다.Each of the moving parts 106 is provided with a rack gear part 108 extending in the direction of each other, and between the moving parts 106 are engaged with the rack gear parts 108 simultaneously. A pinion gear unit 109 for interlocking the size fish unit 108 is provided, and an electric motor 110 for rotating the pinion gear unit 109 is provided below the base unit 102.

한편, 도 5a 내지 도 5c에 도시된 바와 같이, 상기 각각의 파지아암(107)의 내측면에는 이에 의해 파지되는 트레이(3a, 4a)의 자세를 감지하기 위한 다수의 센서(121~125; 본 실시예에서는 좌우측에 각각 5개씩)들이 하단에서부터 상단까지 소정의 높이차를 가지고 설치되어 있는데, 이해를 돕기 위해 최하측의 센서부터 차례로 제 1 내지 5센서(121~125)로 명칭하여 각각의 트레이 자세에 대한 센서의 작동에 대해 설명하면 다음과 같다.Meanwhile, as illustrated in FIGS. 5A to 5C, a plurality of sensors 121 to 125 are provided on an inner side surface of each grip arm 107 to detect postures of the trays 3a and 4a gripped thereby. In the embodiment, five on each of the left and right sides are installed with a predetermined height difference from the lower end to the upper end. For the purpose of understanding, the trays are named first to fifth sensors 121 to 125 in order from the lowermost sensor. The operation of the sensor for posture is as follows.

도 5a는 파지부재(107)에 트레이(3a)가 안정되게 파지된 상태를 나타내는데, 이 경우 좌우측의 제 2,3,4센서(122, 123, 124) 모두 트레이(3a)를 감지하고 좌우측의 제 1,5센서(121, 125) 모두 트레이(3a)를 감지하지 못하게 된다. 즉, 좌우측의 센서들은 대칭형으로 트레이를 감지하게 되므로 제어부(미도시)에서는 파지부재(107)에 트레이(3a)가 기울어짐 없이 안정되게 파지되었음을 판단하게 된다.5A shows a state in which the tray 3a is stably gripped by the holding member 107. In this case, the second, third, and fourth sensors 122, 123, and 124 on the left and right sides sense the tray 3a. Both the first and fifth sensors 121 and 125 do not detect the tray 3a. That is, since the sensors on the left and right sides detect the tray in a symmetrical manner, the controller (not shown) determines that the tray 3a is stably held to the gripping member 107 without tilting.

도 5b는 파지부재(107)에 트레이(3a)가 기울어져 불안정하게 파지된 상태를 나타내는데, 이와 같은 경우에는 좌우측의 센서들이 비대칭형으로 트레이를 감지하게 된다.5B illustrates a state in which the tray 3a is inclined and unstablely gripped by the holding member 107. In this case, the left and right sensors sense the tray asymmetrically.

즉, 도면상 좌측에서는 제 1,2,3센서(121, 122, 123)가 트레이(3a)를 감지하고, 우측에서는 제 3,4,5센서(123, 124, 125)가 트레이를 감지하게 된다. 따라서, 제어부에서는 트레이가 기울어져 파지되어 있는 것으로 판단하여 이송장치의 작동을 일시 중단시키게 되고, 작업자가 트레이의 자세를 바로 교정하여 후작업을 진행하게 된다.That is, the first, second, third sensors 121, 122, 123 detect the tray 3a on the left side, and the third, the fourth, fifth sensors 123, 124, 125 detect the tray on the right side. do. Therefore, the control unit determines that the tray is tilted and held, and temporarily suspends the operation of the transfer device, and the operator immediately corrects the posture of the tray to proceed with the post-work.

도 5c는 도 5a와 도 5b에 도시한 트레이(3a)보다 작은 크기의 트레이(4a)를 파지했을 경우의 센서 감지 작동례를 나타내는 것으로, 이 경우 좌우측의 제 2,3센서(122, 123)가 트레이를 감지하고 제 1,4,5센서(121, 124, 125)는 트레이가 없는 것으로 감지하면 트레이가 안정되게 파지된 것으로 판단한다.FIG. 5C shows an example of sensor detection when the tray 4a having a smaller size than the tray 3a shown in FIGS. 5A and 5B is gripped. In this case, the second and third sensors 122 and 123 on the left and right sides are shown. Detects the tray and the first, fourth, and fifth sensors 121, 124, and 125 detect that the tray is not present, and determines that the tray is stably held.

이하 상기와 같이 구성된 트레이 이송장치의 동작에 대해 설명한다.Hereinafter, the operation of the tray feeder configured as described above will be described.

핸들러의 작동이 개시되면, 상기 트레이 이송장치는 하측 또는 상측에서부터 공급되는 트레이를 파지하게 되는데, 먼저 베이스부(102)에 설치된 전동모터(110)에 의해 피니언기어부(109)가 반시계방향으로 회전하게 되면 이에 치합된 래크기어부(108)가 서로의 방향으로 이동하게 되고, 이에 따라 파지장치부의 이동부(106)가 엘엠가이드(105)를 따라 서로의 방향으로 이동하여 파지아암(107)이 공급된 트레이()를 파지하게 된다.When the operation of the handler is started, the tray feeder grips the tray supplied from the lower side or the upper side. First, the pinion gear unit 109 is counterclockwise by the electric motor 110 installed in the base unit 102. When rotated, the rack gear portion 108 engaged thereto moves in the direction of each other. Accordingly, the moving part 106 of the gripper portion moves in the direction of each other along the LM guide 105, thereby holding the grip arm 107. This supplied tray () is held.

상기와 같이 트레이(3a, 4a)가 파지되면, 가이드부재(101) 후방에 설치된 전동모터 어셈블리(103)가 작동하여 베이스부(102)가 가이드부재(101)를 따라 수평이동하며 소정의 위치로 이동하게 되고, 파지된 트레이가 소정 부분에 위치되면 다시 전동모터(110)의 작동에 의해 피니언기어부(109)가 시계방향으로 회전하여 래크기어부(108) 및 이동부(106)가 서로의 반대 방향으로 이동하면서 파지아암(107)이 벌어져 트레이(3a, 4a)의 파지가 해제되고, 이와 동시에 트레이 바로 아래쪽에서 대기하고 있던 승강플레이트(130)가 승하강 동작하면서 트레이가 소정 부분으로 이송 완료된다.When the trays 3a and 4a are gripped as described above, the electric motor assembly 103 installed at the rear of the guide member 101 is operated to move the base portion 102 horizontally along the guide member 101 to a predetermined position. When the gripped tray is positioned at a predetermined portion, the pinion gear unit 109 is rotated clockwise by the operation of the electric motor 110, so that the rack gear unit 108 and the moving unit 106 The grip arm 107 is opened while moving in the opposite direction, and the grip of the trays 3a and 4a is released. At the same time, the lifting plate 130, which is waiting directly below the tray, moves up and down, and the tray is transferred to a predetermined portion. do.

이상에서와 같이 본 발명에 따르면, 트레이 이송장치가 상하 이동없이 수평이동만으로 트레이를 이송할 수 있도록 구성됨으로써 이송장치의 구성이 단순화될 수 있음과 더불어, 핸들러의 트레이 적재부에 적재할 수 있는 트레이의 수가 증가하게 된다.As described above, according to the present invention, the tray feeder is configured to transfer the tray only by horizontal movement without moving up and down, thereby simplifying the configuration of the feeder and loading the tray into the tray stacking part of the handler. Will increase.

또한, 파지아암에 설치된 센서들로 파지된 트레이의 자세를 감지할 수 있게 되어 트레이의 안정된 이송이 보장되므로, 이송 도중 고가의 모듈램이 파손되는 일이 없게 되어 작업의 신뢰성이 향상된다.In addition, it is possible to detect the posture of the tray held by the sensors installed on the grip arm to ensure a stable transfer of the tray, thereby avoiding the damage of the expensive modulator during the transfer to improve the reliability of the work.

본 발명의 트레이 이송장치가 갖는 또 다른 효과는 파지장치부의 구조상 다양한 크기의 트레이를 파지 이송하는데 적용될 수 있다는 것이다.Another effect of the tray conveying apparatus of the present invention is that it can be applied to grip conveying trays of various sizes due to the structure of the holding device portion.

예컨대, 핸들러의 로딩부(3)에는 크기가 비교적 큰 테스트용 트레이를 사용하게 되고, 언로딩부(4)에는 크기가 비교적 작은 출하용 트레이를 사용하게 되는데, 상기 파지장치부는 그 구조상 상기한 2종류 트레이 모두를 파지 이송할 수가 있는 것이다.For example, a test tray having a relatively large size is used for the loading portion 3 of the handler, and a shipping tray having a relatively small size is used for the unloading portion 4. All kinds of trays can be gripped and conveyed.

Claims (5)

핸들러의 트레이들이 적재되는 공간인 트레이 적재부의 상부에서 좌우로 수평으로 이동가능하게 설치된 베이스부와; 상기 베이스부를 수평이동시키기 위한 제 1구동수단과; 상기 베이스부 상에 좌우로 수평으로 왕복운동 가능하게 설치되어 트레이 적재부 내에서 최상단에 위치된 트레이를 파지하는 파지장치부와; 상기 파지장치부를 베이스부 상에서 수평 왕복운동시키기 위한 제 2구동수단을 포함하여 구성된 것에 있어서,A base part horizontally movable horizontally from the upper part of the tray loading part, which is a space in which the trays of the handlers are loaded; First driving means for horizontally moving the base portion; A gripping device unit installed on the base to horizontally reciprocate horizontally and gripping the tray located at the top of the tray stacking unit; In the configured comprising a second drive means for horizontal reciprocating movement on the base portion, 상기 파지장치부는, 베이스부 상부면에 좌우방향으로 소정 간격을 두고 설치된 한 쌍의 가이드레일과, 이 가이드레일 각각에 이동가능하게 설치된 한 쌍의 이동부와, 상기 각 이동부에 전방측으로 연장되게 형성되어 상기 이동부의 이동에 따라 트레이의 양측면부가 얹혀지면서 파지 또는 해제하게 되는 한 쌍의 파지아암 및, 각 파지아암에 안착된 트레이의 자세를 감지하는 다수의 센서를 포함하여 구성되고;The gripping device unit includes a pair of guide rails provided at predetermined intervals in a horizontal direction on the upper surface of the base part, a pair of moving parts installed on the guide rails so as to be movable on each of the guide rails, and extending forwardly in the respective moving parts. A pair of grip arms which are formed to be gripped or released while both sides of the tray are mounted in accordance with the movement of the moving unit, and a plurality of sensors configured to sense a posture of the tray seated on each grip arm; 상기 제 2구동수단은 상기 베이스부에 설치되는 전동모터와, 상기 이동부들의 사이에 설치되어 상기 전동모터와 결합되어 회동하게 되는 피니언기어부와, 상기 각 이동부에 서로의 방향으로 연장되게 형성되어 상기 피니언기어부와 동시에 치합됨으로써 피니언기어부의 회동에 의해 좌우로 직선 왕복운동하도록 된 래크기어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 핸들러용 트레이 이송장치.The second driving means may include an electric motor installed in the base part, a pinion gear part installed between the moving parts and coupled with the electric motor to rotate, and extending in the directions of each moving part. And a rack gear part which is engaged with the pinion gear part at the same time so as to linearly reciprocate from side to side by rotation of the pinion gear part. 제 1항에 있어서, 상기 베이스부 상에는 상기 파지장치부 및 제 2구동수단이 쌍으로 설치되어 한번에 2개의 트레이를 이송할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 핸들러용 트레이 이송장치.The tray conveying apparatus of claim 1, wherein the gripping apparatus unit and the second driving unit are installed in pairs on the base to transfer two trays at a time. 삭제delete 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 제 1구동수단은,The method of claim 1 or 2, wherein the first driving means, 핸들러의 트레이 적재부의 상부 공간을 좌우방향으로 수평하게 가로지르도록설치되며, 상기 베이스부가 이동가능하게 설치되는 가이드부재와;A guide member installed horizontally across the upper space of the tray stacking portion of the handler in a horizontal direction, and movable in the base portion; 상기 베이스부와 결합되어 베이스부를 상기 가이드부재를 따라 왕복 이동시키는 전동모터 어셈블리로 구성된 것을 특징으로 하는 핸들러용 트레이 이송장치.The tray feeder for the handler, characterized in that coupled to the base portion consisting of an electric motor assembly for reciprocating the base portion along the guide member. 삭제delete
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