KR100385167B1 - Griper for gripping lead frame - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 리이드 프레임을 파지하는 그리퍼 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 리이드 프레임을 파지하는 파지력과 파지 속도의 조절이 가능한 그리퍼 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper device for holding a lead frame, and more particularly, to a gripper device capable of adjusting a gripping force and a gripping speed for holding a lead frame.
통상적으로 리이드 프레임의 이너 리이드와 반도체 칩의 전극을 접합하는 와이어 본딩 작업을 수행하는 장치에는 그리퍼 장치가 구비된다. 그리퍼 장치는 리이드 프레임의 가장자리를 파지하여 이송시키게 되는데, 이때 리이드 프레임에 대하여 가해지는 파지력이 리이드 프레임에 충격을 가하지 않아야 하고, 파지 과정에서 리이드 프레임의 위치를 변경시키거나 이송 과정에서 진동이 발생하지 않아야 한다. 또한 리이드 프레임의 가장자리에 접촉하는 상부 및, 하부의 조오가 리이드 프레임에 접촉하는 위치가 일정하게 유지됨으로써 파지면이 일정하게 유지되어야 한다.Typically, a gripper device is provided in an apparatus for performing a wire bonding operation for joining an inner lead of a lead frame and an electrode of a semiconductor chip. The gripper device grips and transfers the edge of the lead frame, and the gripping force applied to the lead frame should not impact the lead frame, and the grip frame does not change the position of the lead frame or vibrate during the transfer process. Should not. In addition, the position where the upper and lower jaws contact the lead frame in contact with the edge of the lead frame is kept constant, so that the gripping surface must be kept constant.
도 1 내지 도 3 에는 종래 기술에 따른 리이드 프레임 파지용 그리핑 장치가 도시되어 있다. 도 1 은 그리핑 장치의 정면도이고, 도 2 는 도 1 의 측면도이다. 또한 도 3 은 도 1 의 단면도이다.1 to 3 show a gripping device for a lead frame gripping according to the prior art. 1 is a front view of the gripping apparatus, and FIG. 2 is a side view of FIG. 1. 3 is a cross-sectional view of FIG. 1.
도 1 을 참조하면, 그리핑 장치는 동체(11)와, 상기 동체(11)에 대하여 일 단부가 회전 가능하게 설치된 상부 조오(12) 및, 하부 조오(13)를 구비한다. 상부 조오(12)는 힌지(15)를 중심으로 회전되게끔 동체(11)의 일단에 설치되고, 하부 조오(13)는 다른 힌지(16)를 중심으로 회전되게끔 동체(11)의 일단에 설치된다. 상부 조오(12) 및, 하부 조오(13)의 각 타단에는 상부 그리퍼(21)와 하부 그리퍼(22)가 고정된다. 상기 상하부 그리퍼(21,22)는 상하부 조오(12,13)의 힌지(15,16)를 중심으로 하는 회전에 따라서 개방되거나 폐쇄된다. 리이드 프레임(미도시)의 가장자리는 상기 상하부 그리퍼(21,22)의 사이에 물리게 된다.Referring to FIG. 1, the gripping device includes a body 11, an upper jaw 12 and one lower jaw 13 rotatably installed at one end with respect to the body 11. The upper jaw 12 is installed at one end of the body 11 to be rotated about the hinge 15, and the lower jaw 13 is at one end of the body 11 to be rotated about the other hinge 16. Is installed. The upper gripper 21 and the lower gripper 22 are fixed to the other ends of the upper jaw 12 and the lower jaw 13. The upper and lower grippers 21 and 22 are opened or closed in accordance with the rotation about the hinges 15 and 16 of the upper and lower jaws 12 and 13. The edge of the lead frame (not shown) is snapped between the upper and lower grippers 21 and 22.
에어 실린더(14)는 동체(11)에 고정되며, 에어 실린더(14)의 로드 단부는 상부 조오(12)에 연결된다. 따라서 에어 실린더(14)가 상부 조오(12)를 밀어올릴 수 있다. 한편, 하부 조오(13)의 저면과 동체(11) 사이에는 스프링(20)이 설치된다. 조절 스크류(17)가 상부 조오(12)의 일측에 설치되며, 조절 스크류(17)의 단부는 하부 조오(13)에 설치된 스토퍼(18)에 대하여 접촉함으로써 하부 조오(13)의 개방을 야기할 수 있다. 즉, 상부 조오(12)가 개방시에 힌지(15)를 중심으로 시계 반대 방향으로 회전하게 되면 조절 스크류(17)의 단부는 스토퍼(18)와 접촉함으로써 하부 조오(13)를 시계 방향으로 회전하게 하는 것이다.The air cylinder 14 is fixed to the body 11, and the rod end of the air cylinder 14 is connected to the upper jaw 12. Thus, the air cylinder 14 can push up the upper jaw 12. On the other hand, a spring 20 is installed between the bottom surface of the lower jaw 13 and the body 11. The adjusting screw 17 is installed on one side of the upper jaw 12, and the end of the adjusting screw 17 is brought into contact with the stopper 18 provided in the lower jaw 13 to cause the lower jaw 13 to open. Can be. That is, when the upper jaw 12 is rotated counterclockwise around the hinge 15 at the time of opening, the end of the adjusting screw 17 contacts the stopper 18 to rotate the lower jaw 13 clockwise. It is to make it.
한편, 도 1 과 도 2 를 참조하면, 스프링(19)이 상부 조오(12)와 하부 조오(13) 사이에 연결되어 있다. 이러한 스프링(19)은 상하부 조오(12,13)를 폐쇄시키는 탄성력을 제공한다. 도 3 으로부터 에어 실린더(14)가 동체(11)에 대하여 고정된 것을 이해할 수 있다.1 and 2, a spring 19 is connected between the upper jaw 12 and the lower jaw 13. This spring 19 provides an elastic force to close the upper jaw 12,13. It can be understood from FIG. 3 that the air cylinder 14 is fixed relative to the body 11.
위와 같은 구성을 가진 그리퍼 장치는 다음과 같은 작용을 통해서 파지 작업을 수행한다. 에어 실린더(14)의 로드가 신장되면 상부 조오(12)가 개방되기 시작한다. 상부 조오(12)의 회전은 조절 스크류(17)가 스토퍼(18)에 접촉하게 되고, 그에 의해서 하부 조오(13)의 개방을 야기한다. 상부 조오(12)의 회전이 도시되지 않은 다른 스토퍼에 의해서 중지됨으로써, 상하부 조오(12,13)의 개방이 중지된다. 상하부 조오(12,13)의 폐쇄는 에어 실린더(14)의 로드 단부 수축에 의해서 이루어지는데, 이때 스프링(19)의 인장력은 상하부 조오(12,13)의 폐쇄를 보조한다.The gripper device having the above configuration performs the gripping operation through the following actions. When the rod of the air cylinder 14 is extended, the upper jaw 12 starts to open. Rotation of the upper jaw 12 causes the adjusting screw 17 to contact the stopper 18, thereby causing the lower jaw 13 to open. The rotation of the upper jaw 12 is stopped by another stopper, not shown, so that the opening of the upper and lower jaws 12, 13 is stopped. The closing of the upper jaws 12, 13 is accomplished by the rod end contraction of the air cylinder 14, where the tension of the spring 19 assists the closing of the upper jaws 12,13.
위와 같은 통상적인 그리핑 장치는 다음과 같은 문제점을 가진다. 우선, 파지력이 부족하여 상하부 그리퍼(21,22) 사이에 물린 리이드 프레임이 미끌어지는 경향이 있다. 이를 보완하기 위해서 상하부 조오(12,13) 사이에 스프링(19)을 설치하게 되는데, 이러한 스프링(19)은 조오(12,13)의 폐쇄시에는 도움이 되지만 반대로 조오(12,13)의 개방시에는 부하로서 작동한다.The conventional gripping device as described above has the following problems. First, there is a tendency for the lead frame to be bitten between the upper and lower grippers 21 and 22 due to the lack of gripping force. In order to compensate for this, a spring 19 is installed between the upper and lower jaws 12 and 13, which is helpful when closing the jaws 12 and 13, but on the contrary, opening of the jaws 12 and 13. In time, it acts as a load.
한편, 상부 조오(12)는 원호 운동을 하는 반면에, 에어 실린더(14)의 로드 단부는 동체(11)에 고정된 상태로 수직 방향의 팽창 및, 수축 운동을 하므로, 상호간의 운동 불일치가 발생한다. 따라서 실린더 로드에 반경 방향 반력이 가해져서 무리가 생긴다. 또한 그리핑면이 일정하게 유지되지 않을 수 있다. 즉, 상부 조오(12)의 운동에 연동하여 하부 조오(13)가 운동하게 되므로 상하부 그리퍼(21,22)가 상호 접촉하는 그리핑 면이 안정적이지 못하다는 문제점이 있다. 이외에도 메카니즘상의 무리 때문에 원활한 그리핑 작용이 보장이 이루어지지 아니한다.On the other hand, while the upper jaw 12 performs a circular motion, while the rod end of the air cylinder 14 is fixed to the fuselage 11 to perform the expansion and contraction in the vertical direction, the movement inconsistency between each other occurs do. Therefore, a radial reaction is applied to the cylinder rod, causing a bunch. In addition, the gripping surface may not be kept constant. That is, since the lower jaw 13 moves in conjunction with the movement of the upper jaw 12, there is a problem that the gripping surfaces of the upper and lower grippers 21 and 22 are not in contact with each other. In addition, due to the mechanism, the smooth gripping action is not guaranteed.
본 발명은 위와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 개선된 리이드 프레임 파지용 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention to provide an improved lead frame gripper device.
도 1은 통상적인 그리퍼 장치에 대한 개략적인 정면도.1 is a schematic front view of a conventional gripper device.
도 2는 도 1 의 좌측면도.2 is a left side view of FIG. 1;
도 3은 도 1 의 단면도.3 is a cross-sectional view of FIG.
도 4는 본 발명에 따른 그리퍼 장치에 대한 개략적인 분해 사시도.4 is a schematic exploded perspective view of a gripper device according to the present invention.
도 5 는 도 4 의 그리퍼 장치를 조립 상태로 도시한 정면도.FIG. 5 is a front view showing the gripper device of FIG. 4 in an assembled state; FIG.
도 6 은 도 4 의 그리퍼 장치를 조립 상태로 도시한 사시도.FIG. 6 is a perspective view showing the gripper device of FIG. 4 in an assembled state; FIG.
< 도면의 주요 부호에 대한 간단한 설명 ><Brief Description of Major Codes in Drawings>
11. 동체 12. 상부 조오11. Fuselage 12. Upper jaw
13. 하부 조오 14. 에어 실린더13. Lower jaw 14. Air cylinder
41. 동체 43. 동체 수직부41. Fuselage 43. Fuselage vertical section
44. 동체 수평부 45. 동체 지지부44. Fuselage Horizontal 45. Fuselage Support
61. 하부 조오 81. 상부 조오61. Lower jaw 81. Upper jaw
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 저부와, 상기 저부로부터 수직 방향으로 연장된 지지부와, 상기 저부로부터 수직 방향으로 연장된 수직부 및, 상기 수직부로부터 연장된 수평부를 구비한 동체; 상기 동체의 지지부에 일단이 회전 가능하게 지지되는 것으로, 상단 평행 연장부와, 상기 상단 평행 연장부로부터 연장되는 수직 평행 연장부와, 상기 수직 평행 연장부의 하단으로부터 연장되는 하단 평행 연장부와, 상기 하단 평행 연장부의 일측에 설치된 하부 그리퍼 패드를 구비하는 하부 조오; 상기 하부 조오의 상단 평행 연장부에 대하여 회전 가능하게 설치된 에어 실린더; 상기 동체의 지지부에 일단이 회전 가능하게 설치되는 것으로, 평행 연장부와, 상기 평행 연장부의 일측에 설치된 상부 그리퍼 패드 및, 상기 에어 실린더의 로드 단부가 그에 연결되는 연결부를 구비하는 상부 조오;를 구비하는 리이드 프레임 파지용 그리퍼 장치가 제공된다.In order to achieve the above object, according to the present invention, a body having a bottom, a support extending in the vertical direction from the bottom, a vertical portion extending in the vertical direction from the bottom and a horizontal portion extending from the vertical; One end is rotatably supported by the support of the body, an upper parallel extension, a vertical parallel extension extending from the upper parallel extension, a lower parallel extension extending from a lower end of the vertical parallel extension, and A lower jaw having a lower gripper pad provided on one side of the lower parallel extension portion; An air cylinder rotatably installed with respect to an upper parallel extension of the lower jaw; An upper jaw having one end rotatably installed on a support of the body, the upper jaw having a parallel extension portion, an upper gripper pad provided on one side of the parallel extension portion, and a connection portion to which the rod end of the air cylinder is connected thereto; A gripper device for holding a lead frame is provided.
본 발명의 일 특징에 따르면, 상기 하부 조오에는 그것의 상단 평행 연장부를 가로지르는 횡단부에 스토퍼 스크류가 설치됨으로써, 상기 하부 조오의 회전시에 상기 동체 수평부의 상면에 접촉함으로써 상기 하부 조오의 개방에 따른 회전을 제한한다.According to one aspect of the present invention, the lower jaw is provided with a stopper screw at a transverse crossing the upper parallel extension thereof, thereby contacting the upper surface of the body horizontal portion during rotation of the lower jaw, thereby opening the lower jaw. To limit the rotation.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 동체의 수평부에 설치된 스토퍼 스크류를 더 구비하고 상기 하단 평행 연장부 사이에 플레이트가 더 형성됨으로써, 상기 하부 조오의 폐쇄에 따른 회전시에 상기 하부 조오에 형성된 플레이트에 상기 스토퍼 스크류의 하단이 접촉함으로써 상기 하부 조오의 회전을 제한한다.According to another feature of the invention, further comprising a stopper screw installed in the horizontal portion of the body and the plate is further formed between the lower parallel extension, the plate formed in the lower jaw at the time of rotation according to the closing of the lower jaw The lower end of the stopper screw in contact with it limits the rotation of the lower jaw.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 동체의 저부 상면과 상기 하부 조오의 플레이트 사이에 스프링이 개재됨으로써 상기 하부 조오의 폐쇄시에 상기 하부 조오에 탄성력을 제공한다.According to another feature of the invention, a spring is interposed between the bottom surface of the body and the plate of the lower jaw to provide an elastic force to the lower jaw when the lower jaw is closed.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 상부 조오의 평행 연장부 일측에 수직부가 형성되고 상기 수직부에 형성된 통공을 통해 조절 스크류가 관통될 수 있도록 삽입됨으로써, 상기 상부 조오의 개방에 따른 회전시에 상기 조절 스크류가 상기 동체의 지지부에 형성된 돌기에 접촉함으로써 상기 상부 조오의 회전을 제한한다.According to another feature of the present invention, a vertical portion is formed on one side of the parallel extension of the upper jaw and inserted so that the adjustment screw can penetrate through the through hole formed in the vertical portion. The adjusting screw contacts the projections formed in the support of the fuselage to limit the rotation of the upper jaw.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 에어 실린더는 그 로드의 팽창과 수축이 공기의 압력에 의해서 이루어지는 복동식 에어 실린더이다.According to another feature of the invention, the air cylinder is a double acting air cylinder in which the expansion and contraction of the rod is caused by the pressure of the air.
이하, 본 발명을 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to an embodiment shown in the accompanying drawings the present invention will be described in more detail.
도 4 에 도시된 것은 본 발명에 따른 리이드 프레임 파지용 그리퍼 장치에 대한 개략적인 분해 사시도이다.4 is a schematic exploded perspective view of a gripper device for holding a lead frame according to the present invention.
도면을 참조하면, 그리퍼 장치는 동체(41)와, 상기 동체(41)에 대하여 각 일 단부가 회전 가능하게 설치된 상부 조오(81) 및, 하부 조오(61)와, 상기 하부 조오(61)에 고정되어 그것의 로드가 상기 상부 조오(81)에 대하여 연결된 에어 실린더(68)를 구비한다.Referring to the drawings, the gripper device includes a body 41, an upper jaw 81, a lower jaw 61, and a lower jaw 61, each of which has one end rotatably installed with respect to the body 41. It has an air cylinder 68 which is fixed and whose rod is connected with respect to the upper jaw 81.
동체(41)는 도시된 바와 같이 동체 저부(42)와, 상기 동체 저부(42)의 일측에서 수직으로 평행하게 연장된 지지부(45)와, 상기 동체 저부(42)로부터 수직으로 연장된 수직부(43) 및, 상기 수직부(43)의 단부로부터 연장된 동체 수평부(44)를 구비한다. 지지부(45)는 이후에 설명되는 바로서 상부 조오(81)와 하부 조오(61)의 일 단부가 그에 대하여 회전 가능하게 지지된다. 지지부(45)에는 조오를 회전 가능하게 설치하는 힌지 핀이 삽입되는 힌지공(48,49)이 상하로 형성되어 있다. 한편, 지지부(45)에는 스토퍼 돌기(56)가 형성되어 있으며, 이것은 상부 조오(81)의 회전을 제한하기 위한 것으로서, 이후에 보다 상세하게 설명될 것이다.The fuselage 41 has a fuselage bottom 42, a support 45 extending vertically parallel to one side of the fuselage bottom 42, and a vertical part extending vertically from the fuselage bottom 42, as shown. (43) and a body horizontal portion (44) extending from the end of the vertical portion (43). The support 45 is rotatably supported at one end of the upper jaw 81 and the lower jaw 61 as will be described later. Hinge holes 48 and 49 into which the hinge pins rotatably install jaws are inserted into the support part 45. On the other hand, the support 45 is formed with a stopper protrusion 56, which is intended to limit the rotation of the upper jaw 81, which will be described in more detail later.
동체 수평부(44)에는 나사공(51)이 형성되며, 상기 나사공(51)에는 스토퍼 스크류(55)가 나사 결합되어 있다. 스토퍼 스크류(55)의 하단부는 이후에 설명될 하부 조오(61)상의 플레이트(64)의 상면에 대하여 접촉할 수 있다. 이와 같은 스토퍼 스크류(55)와 플레이트(64)의 접촉에 의해서 하부 조오(61)의 폐쇄시에 회전 제한 작용이 이루어질 수 있다. 또한 동체 저부(42)의 상면에 설치된 스프링(53)은 하부 조오(61)의 플레이트(64)의 저면에 대하여 지지된다. 스프링(53)은 하부 조오(61)의 폐쇄시에 하부 조오(61)에 탄성력을 제공하여 회전을 보조하는 역할을 한다.A screw hole 51 is formed in the body horizontal portion 44, and a stopper screw 55 is screwed into the screw hole 51. The lower end of the stopper screw 55 may contact the upper surface of the plate 64 on the lower jaw 61, which will be described later. Due to the contact between the stopper screw 55 and the plate 64, the rotation limiting action may be performed at the closing of the lower jaw 61. Moreover, the spring 53 provided in the upper surface of the body bottom part 42 is supported with respect to the bottom surface of the plate 64 of the lower jaw 61. The spring 53 serves to assist rotation by providing an elastic force to the lower jaw 61 upon closing of the lower jaw 61.
하부 조오(61)는 상단의 평행 연장부(62)와 그로부터 수직으로 연장된 수직 평행 연장부(66) 및, 다시 그로부터 수평으로 연장된 하단 수평 연장부(67)를 구비한다. 상기 평행 연장부(62,66,67)들은 도면에 도시된 바와 같이 단면이 사각형인 부재가 평행하게 연장된 것이다. 또한 상단 평행 연장부(62)로부터 경사지게 연장된 평행 경사부(76)를 구비한다. 하부 조오(61)는 동체(41)에 대하여 회전 가능하게 설치되는데, 이는 경사부(76)에 형성된 구멍(77)과 동체 지지부(45)에 형성된 구멍에 힌지핀(78)이 삽입됨으로써 이루어지는 것이다. 한편, 상단 평행 연장부(62)의 사이에는 에어 실린더(68)가 설치된다. 즉, 에어 실린더(68)의 동체는 하부 조오(61)에 설치되며, 바람직스럽게는 하부 조오(61)에 대하여 회전 가능하도록 설치된다. 에어 실린더(68)의 로드 단부는 이후에 설명되는 바로서 상부 조오(81)에 대하여 고정된다. 에어 실린더(68)는 복동식인 것이 바람직스럽다. 즉,도 1 내지 도 3 에 도시된 에어 실린더에서 로드의 팽창은 공기 압력에 의해 이루어지지지만, 로드의 수축은 공기 압력을 해제한 상태에서 에어 실린더 자체에 내장된 스프링의 인장력에 의해서 이루어지는 단동식이었다. 이에 반하여 본 발명의 그리퍼 장치에 구비되는 에어 실린더는 로드의 팽창과 수축이 모두 공기의 압력에 의해서 이루어지는 복동식인 것이 바람직스럽다.The lower jaw 61 has a parallel extension 62 at the top, a vertical parallel extension 66 extending vertically therefrom, and a lower horizontal extension 67 extending horizontally therefrom. The parallel extensions 62, 66 and 67 are parallel members of a rectangular cross section as shown in the figure. It also has a parallel inclined portion 76 extending obliquely from the upper parallel extension (62). The lower jaw 61 is rotatably installed with respect to the fuselage 41, which is achieved by inserting a hinge pin 78 into a hole 77 formed in the inclined portion 76 and a hole formed in the fuselage support 45. . On the other hand, an air cylinder 68 is provided between the upper parallel extension portions 62. That is, the body of the air cylinder 68 is installed in the lower jaw 61, and is preferably installed to be rotatable with respect to the lower jaw 61. The rod end of the air cylinder 68 is fixed relative to the upper jaw 81 as will be described later. The air cylinder 68 is preferably double acting. That is, the expansion of the rod in the air cylinder shown in Figures 1 to 3 is made by the air pressure, the contraction of the rod is a single-acting type made by the tension of the spring built in the air cylinder itself in the state of releasing the air pressure It was. On the contrary, the air cylinder provided in the gripper device of the present invention is preferably double acting, in which both the expansion and contraction of the rod are caused by the pressure of air.
상단 평행 연장부(62)의 사이에는 횡단부(71)가 설치된다. 횡단부(71)는 상기 평행 연장부(62)들 사이의 간격을 유지함과 동시에, 상기 횡단부(71)에 형성된 나사 구멍에 스토퍼 스크류(77)가 결합된다. 스토퍼 스크류(77)는 그 하단이 나사 구멍을 관통하여 횡단부(71)의 아래로 연장된다. 스토퍼 스크류(77)의 하단은 하부조오(61)가 회전할때 동체 수평부(44)에 접촉하게 된다. 즉, 하부 조오(61)의 개방시에 스토퍼 스크류(77)가 동체 수평부(44)에 접촉함으로써 하부 조오(61)의 더 이상의 회전을 제한한다.A cross section 71 is provided between the upper parallel extensions 62. The transversal portion 71 maintains the gap between the parallel extensions 62, and at the same time, the stopper screw 77 is coupled to the screw hole formed in the transverse portion 71. The stopper screw 77 extends below the cross section 71 at its lower end through the screw hole. The lower end of the stopper screw 77 comes into contact with the body horizontal portion 44 when the lower jaw 61 rotates. That is, the stopper screw 77 contacts the fuselage horizontal portion 44 at the time of opening of the lower jaw 61 to further limit the rotation of the lower jaw 61.
하단 평행 연장부(67)의 일측에는 하부 그리퍼 패드(63)가 설치되어 있으며, 하부 그리퍼 패드(63)는 리이드 프레임(미도시)의 가장자리를 하부로부터 파지하는 역할을 한다. 하단 평행 연장부(67)의 사이에는 플레이트(64)가 형성되어 있는데, 플레이트(64)의 저면에는 위에서 설명한 바와 같이 스프링(53)의 일 단부가 접촉하게 되고, 플레이트(64)의 상면에는 동체 수평부(44)에 설치된 스토퍼 스크류(55)의 하단과 마주하게 된다. 경사 평행 연장부(73)에 근접하여 다른 횡단부(73)가 더 형성된다.A lower gripper pad 63 is installed at one side of the lower parallel extension 67, and the lower gripper pad 63 grips an edge of a lead frame (not shown) from below. A plate 64 is formed between the lower parallel extensions 67, and one end of the spring 53 comes into contact with the bottom of the plate 64, and the body of the upper surface of the plate 64. It faces the lower end of the stopper screw 55 installed in the horizontal portion (44). Another cross 73 is further formed in close proximity to the oblique parallel extension 73.
상부 조오(81)는 도면에 도시된 바와 같이 평행 연장부(82)와,횡단부(84,85,86)를 구비한다. 평행 연장부(82)의 사이에는 연결부(89)가 결합되는데, 이것은 에어 실린더(68)의 로드 단부가 연결되는 부분이다. 평행 연장부(82)의 일측에는 힌지공(97)이 형성되며, 상기 힌지공(97)에는 힌지핀(87)이 삽입된다. 힌지핀(87)은 상부 조오(81)의 힌지공(97)을 통해서 동체 지지부(45)에 형성된 힌지공(48)에 삽입됨으로써 상부 조오(81)를 회전 가능하게 유지한다.The upper jaw 81 has parallel extensions 82 and transverse ends 84, 85 and 86 as shown in the figure. Between the parallel extensions 82 a connection 89 is engaged, which is the portion to which the rod end of the air cylinder 68 is connected. A hinge hole 97 is formed at one side of the parallel extension 82, and a hinge pin 87 is inserted into the hinge hole 97. The hinge pin 87 is inserted into the hinge hole 48 formed in the body support 45 through the hinge hole 97 of the upper jaw 81 to maintain the upper jaw 81 rotatably.
한편, 평행 연장부(82)의 일측에는 수직부(93)가 형성되며, 상기 수직부(93)에는 나사공(94)이 형성된다. 나사공(94)을 통해서 조절 스크류(88)가 결합되며, 조절 스크류(88)의 단부는 상부 조오(81)의 회전시에 동체 지지부(45)에 형성된 스토퍼 돌기(56)에 대하여 접촉할 수 있다. 즉, 조절 스크류(88)와 스토퍼 돌기(56)의 상호 작용에 의해서 상부 조오(81)의 회전이 제한된다. 평행 연장부(82)의 다른 일측에는 상부 그리퍼 패드(83)가 설치된다. 상부 그리퍼 패드(83)는 리이드 프레임(미도시)의 가장자리를 상부로부터 파지하는 역할을 한다. 즉, 상부 조오(81)와 하부 조오(61)가 서로에게 근접하도록 회전함으로써 폐쇄될때, 상부 그리퍼 패드(83)와 하부 그리퍼 패드(63)는 서로 맞물림으로써 리이드 프레임을 그 사이에 파지할 수 있다. 설명되지 않은 부호 86 은 평행 연장부(82) 사이에서 연장된 횡단부이다.Meanwhile, a vertical portion 93 is formed at one side of the parallel extension portion 82, and a screw hole 94 is formed at the vertical portion 93. The adjusting screw 88 is coupled through the screw hole 94, and the end of the adjusting screw 88 can contact the stopper protrusion 56 formed on the fuselage support 45 at the time of rotation of the upper jaw 81. have. That is, the rotation of the upper jaw 81 is limited by the interaction of the adjusting screw 88 and the stopper protrusion 56. The other side of the parallel extension portion 82 is provided with an upper gripper pad 83. The upper gripper pad 83 grips the edge of the lead frame (not shown) from the top. That is, when the upper jaw 81 and the lower jaw 61 are closed by rotating close to each other, the upper gripper pad 83 and the lower gripper pad 63 can grip the lead frame by engaging each other. . Unexplained reference numeral 86 is a cross section extending between the parallel extensions 82.
도 5 에 도시된 것은 도 4 에 분해 상태로 도시된 그리퍼 장치를 조립 상태로 도시한 정면도이다.5 is a front view showing the gripper device shown in an exploded state in FIG. 4 in an assembled state.
도면을 참조하면, 상부 조오(81)는 동체(41)의 지지부(45)에 대하여 힌지핀(87)을 중심으로 회전하도록 설치되어 있고, 하부 조오(61)는 동체(41)의 지지부(45)에 대하여 힌지핀(78)을 중심으로 회전하도록 설치되어 있다. 상부 조오(81)의 일측에는 상부 그리퍼 패드(83)가 설치되어 있고, 하부 조오(61)의 일측에는 하부 그리퍼 패드(63)가 설치되어 있다. 따라서 상하부 조오(81,61)가 서로에 근접하도록 회전하게 되면 상하부 그리퍼 패드(83,63)가 서로 맞물려서 폐쇄 상태가 되어 그 사이에 리이드 프레임을 파지할 수 있으며, 서로로부터 이격되도록 회전하면 상하부 그리퍼 패드(83,63)가 개방되어 파지 상태를 해제할 수 있다.Referring to the drawings, the upper jaw 81 is installed to rotate about the hinge pin 87 with respect to the support portion 45 of the body 41, the lower jaw 61 is the support portion 45 of the body 41 It is installed so as to rotate about the hinge pin (78). An upper gripper pad 83 is provided at one side of the upper jaw 81, and a lower gripper pad 63 is provided at one side of the lower jaw 61. Therefore, when the upper and lower jaws (81, 61) are rotated close to each other, the upper and lower gripper pads (83, 63) are engaged with each other to be closed to grip the lead frame therebetween. The pads 83 and 63 may be opened to release the gripping state.
에어 실린더(68)는 하부 조오(61)에 대하여 설치되며, 에어 실린더(68)의 로드 단부는 상부 조오(81)에 설치된 연결부(89)에 연결된다. 따라서 에어 실린더(68)의 로드 팽창 및, 수축에 따라서 상부 조오(81)와 하부 조오(61)가 회전하게 된다.The air cylinder 68 is installed with respect to the lower jaw 61, and the rod end of the air cylinder 68 is connected to the connecting portion 89 provided in the upper jaw 81. Accordingly, the upper jaw 81 and the lower jaw 61 rotate according to the rod expansion and contraction of the air cylinder 68.
하부 조오(61)의 상단 평행 연장부(61)에 설치된 스토퍼 스크류(78)의 하단은 하부 조오(61)의 회전시에 동체 수평부(44)에 대하여 접촉할 수 있다. 따라서, 스토퍼 스크류(78)는 하부 조오(61)가 시계 방향으로 회전하는 것을 제한한다. 한편, 동체 수평부(44)에 설치된 스토퍼 스크류(55)의 하단은 하부 조오(61)가 회전할때 하부 조오(61)의 하단 평행 연장부(67)에 설치된 플레이트(64)에 대하여 접촉할 수 있다. 따라서 스토퍼 스크류(55)는 하부 조오(61)의 시계 반대 방향 회전을 제한한다. 플레이트(84)와 동체 저부(42) 사이에는 스프링(53)이 개재됨으로써 하부 조오의 회전시에 완충 역할을 하게 된다.The lower end of the stopper screw 78 provided in the upper parallel extension 61 of the lower jaw 61 may contact the body horizontal portion 44 at the time of rotation of the lower jaw 61. Thus, the stopper screw 78 restricts the lower jaw 61 from rotating in the clockwise direction. On the other hand, the lower end of the stopper screw 55 installed in the body horizontal portion 44 is in contact with the plate 64 provided in the lower parallel extension 67 of the lower jaw 61 when the lower jaw 61 rotates. Can be. The stopper screw 55 thus limits the counterclockwise rotation of the lower jaw 61. A spring 53 is interposed between the plate 84 and the body bottom 42 to act as a buffer when the lower jaw rotates.
상부 조오(81)에 설치된 조절 스크류(88)는 상부 조오(81)의 회전시에 동체 지지부(45)에 형성된 스토퍼 돌기(56)와 접촉하여 상부 조오(81)의 회전을 제한한다. 작업자는 조절 스크류(88)가 삽입 깊이를 조절함으로써 상부 조오(81)의 회전량을 조절할 수 있다.The adjusting screw 88 provided in the upper jaw 81 contacts the stopper protrusion 56 formed in the fuselage support 45 at the time of rotation of the upper jaw 81 to limit the rotation of the upper jaw 81. The operator can adjust the amount of rotation of the upper jaw 81 by the adjustment screw 88 to adjust the insertion depth.
위와 같은 구성을 가진 본 발명에 따른 그리퍼 장치의 작용을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the gripper device according to the present invention having the configuration as described above as follows.
에어 실린더(68)에 공기의 압력이 제공되면 로드가 팽창하게 되고, 그에 의해서 상부 조오(81)가 시계 반대 방향으로 회전하게 된다. 상부 조오(81)의 회전은 수직부(93)에 설치된 조절 스크류(88)가 스토퍼 돌기(56)와 접촉함으로써 중지된다. 상부 조오(81)의 회전이 멈추면 하부 조오(61)가 시계 방향으로 회전하게 된다. 하부 조오(61)의 회전은 하부 조오(61)에 설치된 스토퍼 스크류(78)가 동체 수평부(44)에 접촉함으로써 중지된다. 이러한 상태에서 상하부 조오(81,61)의 개방이 완료되고, 상하부 그리퍼 패드(83,63)는 서로 이격됨으로써 그 사이에 리이드 프레임의 가장자리를 파지시킬 수 있는 준비 상태가 된다.Applying air pressure to the air cylinder 68 causes the rod to expand, thereby causing the upper jaw 81 to rotate counterclockwise. Rotation of the upper jaw 81 is stopped by the adjustment screw 88 provided in the vertical portion 93 in contact with the stopper projection 56. When the rotation of the upper jaw 81 stops, the lower jaw 61 rotates clockwise. Rotation of the lower jaw 61 is stopped by the stopper screw 78 provided in the lower jaw 61 contacting the body horizontal portion 44. In this state, opening of the upper and lower jaws 81 and 61 is completed, and the upper and lower gripper pads 83 and 63 are spaced apart from each other, thereby preparing a state in which the edge of the lead frame can be gripped therebetween.
다음에 에어 실린더(68)가 수축을 하게 되면 상부 조오(81)가 시계 방향으로 회전하게 되는 동시에, 하부 조오(61)도 시계 반대 방향으로 회전하게 된다. 실제에 있어서 하부 조오(61)는 스프링(53)에 의한 탄성력을 받고 있으므로 상부 조오(81) 보다 먼저 회전하여 그리핑 면에 도달하게 된다. 이때 그리핑 면의 높이에 정확하게 도달하기 위해서 동체 수평부(44)에 설치된 스토퍼 스크류(55)의 하단은 하부 조오(61)의 플레이트(84)의 저면에 접촉함으로서 하부 조오(61)의 더 이상의 회전을 방지한다. 하부 조오(61)의 회전이 중지되었을때 하부 그리퍼 패드(63)는 그리핑 면에 도달하게 되며, 이후에 상부 그리퍼 패드(83)가 상기 하부 그리퍼패드(63)에 접촉함으로써 리이드 프레임의 파지가 이루어질 수 있다.Next, when the air cylinder 68 contracts, the upper jaw 81 rotates clockwise, and the lower jaw 61 also rotates counterclockwise. In fact, since the lower jaw 61 is subjected to the elastic force by the spring 53, the lower jaw 61 is rotated before the upper jaw 81 to reach the gripping surface. At this time, in order to reach the height of the gripping surface accurately, the lower end of the stopper screw 55 installed on the body horizontal portion 44 contacts the bottom of the plate 84 of the lower jaw 61 so that the lower jaw 61 can Prevent rotation. When the rotation of the lower jaw 61 is stopped, the lower gripper pad 63 reaches the gripping surface. Then, the upper gripper pad 83 contacts the lower gripper pad 63 so that the grip of the lead frame Can be done.
여기에서 에어 실린더(68)는 하부 조오(61)에 대하여 회전 가능하게 설치되어 있으므로, 에어 실린더(68)의 로드의 직선 운동과 상하부 조오(81,61)의 회전 운동의 불일치가 해소될 수 있다.Since the air cylinder 68 is rotatably installed with respect to the lower jaw 61, a mismatch between the linear motion of the rod of the air cylinder 68 and the rotational motion of the upper and lower jaws 81 and 61 can be eliminated. .
도 6 에 도시된 것은 도 4 의 그리퍼 장치를 조립 상태의 사시도로 도시한 것이다.Shown in FIG. 6 is a perspective view of the gripper device of FIG. 4 in an assembled state.
도면을 참조하면, 상하부 그리퍼 패드(83,63)는 서로 맞물린 상태로 설치되다. 도면 번호 101 은 판 스프링으로서, 이것은 도 4 에 도시된 동체 횡단부(46)의 상단과 상부 조오(81)의 횡단부(86) 사이에 연결된다. 또한 도면 번호 102 는 동체 횡단부(46)의 하단과 하부 조오(81)의 횡단부(73) 사이에 연결된 판 스프링(미도시)을 고정시켜주는 브랙킷이다. 도면 번호 103 은 에어 실린더에 공기를 공급하기 위한 공기 공급 포트이다.Referring to the drawings, the upper and lower gripper pads 83 and 63 are installed in engagement with each other. Reference numeral 101 is a leaf spring, which is connected between the top of the fuselage cross section 46 shown in FIG. 4 and the cross section 86 of the upper jaw 81. Also, reference numeral 102 is a bracket for fixing a leaf spring (not shown) connected between the lower end of the fuselage cross section 46 and the cross section 73 of the lower jaw 81. Numeral 103 is an air supply port for supplying air to the air cylinder.
본 발명에 따른 리이드 프레임 파지용 그리퍼 장치는 그리퍼의 무게나 크기를 줄이면서 복동 실린더를 사용하기 때문에 파지력을 향상시킬 수 있다. 또한 구성 부품에 무리가 가지 않는 메카니즘을 구현할 수 있으며, 조오의 그리퍼 패드가 리이드 프레임에 접근할때 하부 그리퍼 패드가 먼저 접근하고 이후에 상부 그리퍼 패드가 순차적으로 도달함으로써 충격이 발생하지 않는등의 장점이 있다.The gripper device for gripping a lead frame according to the present invention can improve the gripping force by using a double-acting cylinder while reducing the weight or size of the gripper. In addition, it is possible to implement a mechanism that does not overwhelm components, and when the gripper pad of the jaw approaches the lead frame, the lower gripper pad approaches first and then the upper gripper pad sequentially reaches, so that no impact occurs. There is this.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터다양한 변형 및, 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the accompanying drawings, it is merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments are possible from those skilled in the art. Will understand. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined only by the appended claims.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR20010017983A KR100385167B1 (en) | 2001-04-04 | 2001-04-04 | Griper for gripping lead frame |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR20010017983A KR100385167B1 (en) | 2001-04-04 | 2001-04-04 | Griper for gripping lead frame |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20020078107A KR20020078107A (en) | 2002-10-18 |
| KR100385167B1 true KR100385167B1 (en) | 2003-05-23 |
Family
ID=27699917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR20010017983A KR100385167B1 (en) | 2001-04-04 | 2001-04-04 | Griper for gripping lead frame |
Country Status (1)
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|---|---|
| KR (1) | KR100385167B1 (en) |
-
2001
- 2001-04-04 KR KR20010017983A patent/KR100385167B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20020078107A (en) | 2002-10-18 |
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