KR100369179B1 - Panel feeding controlled device and method thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차체에 조립되는 패널을 조립 라인 공정에서 실시간으로 검사하여 후공정에 이종 사양이 조립되는 것을 방지할 수 있는 차체 패널 투입 제어장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 차체 패널 투입 제어장치에 있어서, 구동 제어신호의 입력에 따라 적재된 패널을 취출하여 해당되는 조립 라인 공정에 투입시키는 이송 로봇과, 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 이동경로에 장착되어 상기 패널의 형상을 검출하는 패널 형상 검출센서와, 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 이동경로에 장착되어 상기 패널의 색상을 검출하는 패널 색상 검출센서와, 미리 프로그래밍된 차종 서열 지시에 따라 상기 이송 로봇의 구동을 제어하는 신호를 발생하며, 상기 각각의 센서를 통해 입력되는 신호들을 분석하여 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널이 차종 서열 지시에 따라 차체 부분에 조립되는 패널이 아니면 경고 제어신호를 발생하는 공정 제어부와, 상기 공정 제어부로부터 공급되는 경고 제어신호를 입력받아 패널의 이상을 경고하는 경고부를 포함하여 구성한다.The present invention relates to a vehicle body input control device and method that can prevent the assembly of the heterogeneous specification in the post-process by inspecting the panel to be assembled to the vehicle body in an assembly line process in real time. The present invention is a body panel input control device, the transfer robot for taking out the loaded panel in accordance with the input of the drive control signal and put it into the assembly line process, and the movement path of the panel put into the assembly line process A panel shape detection sensor for detecting the shape of the panel, a panel color detection sensor mounted on a movement path of the panel put into the assembly line process, and a color detection sensor for detecting the color of the panel, and the transfer according to a pre-programmed vehicle sequence instruction Generates a signal to control the driving of the robot, and analyzes the signals inputted through the respective sensors and generates a warning control signal if the panel inputted to the assembly line process is not a panel assembled to the vehicle body part according to the vehicle model sequence instruction. A process control unit configured to receive a warning control signal supplied from the process control unit The configuration includes a warning to alert the phase.
Description
본 발명은 차체 패널 투입장치에 관한 것으로서, 특히 차체 패널 투입 제어장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle body input device, and more particularly, to a vehicle body input control device and method.
통상적으로, 차체 보디(화이트 보디; Body In White)는 다수의 서브 어셈블리의 조립으로 구성되고, 판매용도에 따라 패널 재질, 색상, 형상(홀의 유무, 홀의 위치, 브라켓트 유무)에 의해 구분된다.Typically, the body body (white body) is composed of the assembly of a plurality of sub-assemblies, and is divided by the panel material, color, and shape (with or without holes, the position of the hole, the presence of the bracket) according to the sales purpose.
종래에는 프론트 플로어 라인의 경우 패널이 적재된 팔레트는 작업자, 또는 자동화 설비로 취출되어 해당되는 조립 라인 공정에 투입되었다. 자동화 투입 설비 라인의 경우 지게차 운전사가 해당 패널이 적재된 팔레트를 작업용 적재대에 공급하면 자동화 설비(로봇)가 해당되는 조립 라인 공정에 공급하였다.Conventionally, in the case of the front floor line, a pallet loaded with a panel is taken out to an operator or an automated facility and put into a corresponding assembly line process. In the case of the automated input equipment line, the forklift driver supplied the pallet loaded with the panel to the worktable, and the automation equipment (robot) supplied the corresponding assembly line process.
이때, 작업자에 의해 패널의 사양을 확인하게된다. 즉, 패널의 색상 및 형상을 작업자의 시각에 의해 1차적으로 검사하고 공정에 투입하게 된다. 패널의 색상 및 형상은 조립되는 위치에 따라 상이하며, 특히 패널의 색상은 내수용과 수출용의 재질에 따라 다르게 구분되기 때문이다.At this time, the operator checks the specifications of the panel. That is, the color and shape of the panel is primarily inspected by the operator's perspective and put into the process. The color and shape of the panel is different depending on where it is assembled, and in particular, the color of the panel is different depending on the material for domestic and export.
여기서, 작업자의 1차적 시각 검사에 따라 패널의 형상이 검사되어 공정에 투입되면, 각종 센서 및 기계장치를 이용하여 2차적으로 패널의 형상을 검사하게 된다.Here, when the shape of the panel is inspected according to the primary visual inspection of the operator and put into the process, the shape of the panel is secondarily inspected using various sensors and machines.
그러나, 위와 같은 방법을 사용할 때 업체에서 실수로 패널의 색상이 다른 이종의 사양을 해당 팔레트에 적재하거나 지게차 운전사가 이종의 팔레트를 해당 팔레트 적재대에 공급한 후 이에 대한 확인이 차체 조립전에 안될 경우 차체 프론트 플로어 라인의 대쉬 패널의 경우 대량의 불량제품이 발생하게 된다. 따라서, 차체 공장에서 확인이 불가하여 의장공장 탈하전에 발견되어 의장 라인의 공피치 발생 및 서열 정보 변동에 의한 서열 착오 등이 발생하여 손실이 발생하는 문제점이 있었다.However, if the manufacturer inadvertently loads heterogeneous specs with different panel colors on the pallet, or if the forklift driver feeds the heterogeneous pallets to the pallet rack, then the verification is not possible before assembly of the bodywork. In the case of the dash panel of the body front floor line, a large amount of defective products will occur. Therefore, there is a problem in that it is not possible to confirm in the car body factory and found before the design factory is unloaded, and the loss occurs due to the occurrence of empty pitch of the design line and sequence error due to the change of the sequence information.
본 발명의 목적은 차체에 조립되는 패널을 조립 라인 공정에서 실시간으로 검사하여 후공정에 이종 사양이 조립되는 것을 방지할 수 있는 차체 패널 투입 제어장치 및 방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle body input control device and method that can prevent the assembly of the heterogeneous specification in the post-process by inspecting the panel to be assembled to the vehicle body in an assembly line process in real time.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차체 패널 투입 제어장치에 있어서, 구동 제어신호의 입력에 따라 적재된 패널을 취출하여 해당되는 조립 라인공정에 투입시키는 이송 로봇과, 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 이동경로에 장착되어 상기 패널의 형상을 검출하는 패널 형상 검출센서와, 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 이동경로에 장착되어 상기 패널의 색상을 검출하는 패널 색상 검출센서와, 미리 프로그래밍된 차종 서열 지시에 따라 상기 이송 로봇의 구동을 제어하는 신호를 발생하며, 상기 각각의 센서를 통해 입력되는 신호들을 분석하여 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널이 차종 서열 지시에 따라 차체 부분에 조립되는 패널이 아니면 경고 제어신호를 발생하는 공정 제어부와, 상기 공정 제어부로부터 공급되는 경고 제어신호를 입력받아 패널의 이상을 경고하는 경고부를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a vehicle body input control device, a transfer robot for taking out the loaded panel in accordance with the input of the drive control signal and put it into the assembly line process, and the assembly line process A panel shape detection sensor mounted on a moving path of a panel to detect the shape of the panel, a panel color detection sensor mounted on a moving path of the panel to be put into the assembly line process, and detecting a color of the panel; Generates a signal for controlling the driving of the transfer robot according to the vehicle model sequence instructions, the panel input to the assembly line process by analyzing the signals input through each sensor is assembled to the vehicle body portion in accordance with the vehicle model sequence instructions If not a panel, the process control unit for generating a warning control signal and supplied from the process control unit Receiving the alert control signal, it characterized in that it comprises a warning unit for warning abnormality of the panel.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차체 패널 투입 제어방법에 있어서, 팔레트에 적재된 패널을 취출하여 해당되는 조립 라인 공정에 투입시키는 과정과, 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 형상을 검출하는 과정과, 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 색상을 검출하는 과정과, 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널이 차종 서열 지시에 따라 차체 부분에 조립되는 패널인가를 판단하는 과정과, 상기 판단 과정에서 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널이 차종 서열 지시에 따라 차체 부분에 조립되는 패널이 아니면 패널의 이상을 경고하는 과정으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the present invention provides a method for controlling a vehicle body panel input, the process of taking out the panel loaded on the pallet and injecting it into the corresponding assembly line process, and the shape of the panel to be put into the assembly line process Detecting the color of the panel to be put into the assembly line process, determining whether the panel to be put into the assembly line process is a panel assembled to the vehicle body part according to the vehicle model sequence instruction, and In the determination process, if the panel to be put into the assembly line process is not a panel assembled to the vehicle body part according to the vehicle model sequence, characterized in that the process of warning of the abnormalities of the panel.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차체 패널 투입 제어장치의 블록 구성도.1 is a block diagram of a vehicle body panel input control device according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차체 패널 투입 과정을 도시한 제어 흐름도.2 is a control flowchart illustrating a vehicle body panel input process according to an exemplary embodiment of the present invention.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 본 발명의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. While many specific details are set forth in order to provide a more general understanding of the invention, such as the following description and the annexed drawings, these specific details are illustrated for the purpose of illustrating the invention and are not meant to limit the invention thereto. And a detailed description of known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차체 패널 투입 제어장치의 블록 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은 차체 패널 투입 제어장치에 있어서, 패널 형상 검출센서(10), 패널 색상 검출센서(20), 공정 제어부(30), 이송 로봇(40), 경고부(50)를 포함하여 구성한다.1 is a block diagram of a vehicle body panel input control device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, in the vehicle body panel input control apparatus, the panel shape detection sensor 10, the panel color detection sensor 20, the process control unit 30, the transfer robot 40, and the warning unit 50 are provided. ), Including
이송 로봇(40)은 상기 공정 제어부(30)로부터 발생되는 구동 제어신호의 입력에 따라 적재된 패널을 취출하여 해당되는 조립 라인 공정에 투입시키는 로봇이다.The transfer robot 40 is a robot that takes out a stacked panel according to an input of a driving control signal generated from the process control unit 30 and inserts the loaded panel into a corresponding assembly line process.
패널 형상 검출센서(10)는 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 이동경로에 장착되어 상기 패널의 형상을 검출하는 기능을 한다.The panel shape detecting sensor 10 is mounted on a moving path of the panel to be put into the assembly line process to detect the shape of the panel.
패널의 형상은 그 조립되는 위치 및 기능에 따라 다양하다. 이와 같은 이유로 패널에 형성되는 홀의 위치 및 개수의 검출 방법은 지그판과 패널과의 상대 위치 관계에 의거해서 패널 상에 있는 홀의 위치 및 개수를 검출할 수 있으며, 근접 센서를 통해 패널 형상을 검출할 수 있다. 즉, 패널 형상에 따라 변화되는 장소에 근접 센서를 설치하여 패널 형상을 검출한다.The shape of the panel varies with the location and function of its assembly. For this reason, the method for detecting the position and number of holes formed in the panel can detect the position and number of holes on the panel based on the relative positional relationship between the jig plate and the panel, and detect the shape of the panel through the proximity sensor. Can be. That is, a proximity sensor is installed in the place which changes according to panel shape, and a panel shape is detected.
패널 색상 검출센서(20)는 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 이동경로에 장착되어 상기 패널의 색상을 검출하는 기능을 한다.The panel color detection sensor 20 is mounted on a movement path of the panel input to the assembly line process to detect the color of the panel.
패널 색상 검출센서(20)는 패널이 해당되는 조립 라인 공정에 들어오면 패널의 표면에 레이저를 출력하여 패널 색상 변화에 따라 반사되어 돌아오는 빛의 양을 이용하여 패널의 색상을 검출하는 일종의 포토 센서를 사용한다. 참고적으로, 포토 센서는 비접촉식 검출 방식으로 물체의 유무, 통과 여부뿐만 아니라 물체의 대/소/색상/명암 등을 검출할 수 있는 센서로 투, 수과형, 밀러 반사형, 직접 반사형, 광 섬유식 센서등이 있다.The panel color detection sensor 20 is a kind of photo sensor that detects the color of the panel by using the amount of light reflected by the panel color change when the panel enters a corresponding assembly line process and then returns as the panel color changes. Use For reference, the photo sensor is a non-contact detection method that can detect the presence / absence of the object as well as the large / small / color / contrast of the object. There are fibre-type sensors.
공정 제어부(30)는 본 발명의 실시예에 따른 차체 패널 투입 제어 동작을 전반적으로 제어하는 일종의 마이크로 프로세서이다. 상기 공정 제어부(30)는 미리 프로그래밍된 차종 서열 지시에 따라 상기 이송 로봇(40)의 구동을 제어하는 신호를 발생한다. 또한, 상기 공정 제어부(30)는 상기 각각의 센서를 통해 입력되는 신호들을 분석하여 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널이 차종 서열 지시에 따라 차체 부분에 조립되는 패널이 아니면 경고 제어신호를 발생한다.The process control unit 30 is a kind of microprocessor which generally controls the vehicle body panel input control operation according to the embodiment of the present invention. The process controller 30 generates a signal for controlling the driving of the transfer robot 40 according to a pre-programmed vehicle sequence instruction. In addition, the process controller 30 analyzes the signals input through the respective sensors and generates a warning control signal if the panel input to the assembly line process is not a panel assembled to the vehicle body part according to the vehicle model sequence instruction.
경고부(50)는 상기 공정 제어부(30)로부터 공급되는 경고 제어신호를 입력받아 패널의 이상을 경고하는 기능을 한다. 상기 경고부(50)는 시각적 또는 청각적으로 경고하도록 구성할 수 있다.The warning unit 50 receives a warning control signal supplied from the process control unit 30 to warn the panel of abnormality. The warning unit 50 may be configured to warn visually or acoustically.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차체 패널 투입 과정을 도시한 제어 흐름도이다. 도 1내지 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차체 패널 투입 과정을 설명한다.2 is a control flowchart illustrating a vehicle panel input process according to an embodiment of the present invention. 1 to 2 will be described a vehicle body panel input process according to an embodiment of the present invention.
먼저, 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 형상 및 색상을 측정하기에 앞서 내수용 패널과 수출용 패널을 패널 색상 검출센서(20)로 측정하여 감도를 저장한다. 이때 내수용 패널을 기준으로 공정 제어부(30)에 센싱 상한치를 설정한다. 따라서, 센싱 상한치 이상이면 내수용 패널, 그 이하이면 수출용 패널로 인식되도록 프로그래밍 하여 공정 제어부(30)의 메모리에 저장한다. 패널 형상도 미리 패널 사양에 따라 변화되는 장소에 패널 형상 검출센서(10)를 설치하여 패널에 따른 센싱 여부 확인을 프로그래밍 하여 공정 제어부(30)의 메모리에 저장한다.First, prior to measuring the shape and color of the panel to be put into the assembly line process, the domestic panel and the export panel are measured by the panel color detection sensor 20 to store the sensitivity. At this time, the sensing upper limit value is set in the process controller 30 based on the domestic panel. Therefore, if it is above the upper limit of the sensing value, it is programmed to be recognized as a panel for export, and if it is below, for export, it is stored in the memory of the process controller 30. The panel shape detection sensor 10 is installed at a place where the panel shape is also changed in accordance with the panel specification in advance, and the program checks whether the panel shape is sensed according to the panel and stores it in the memory of the process control unit 30.
공정 제어부(30)는 도 2에 도시된 바와 같이 (102)단계에서 차종 서열 지시가 입력되면, (104)단계로 진행하여 이송 로봇(40)으로 구동 제어신호를 공급한다. 이때 이송 로봇(40)은 (106)단계, (108)단계, (110)단계를 통해 팔레트에 적재된 패널을 취출하여 해당되는 조립 라인 공정에 투입시킨다. 즉, (106)단계에서 로봇이 해당 팔레트로 이동되고, (108)단계에서 패널을 취출하여, (110)단계에서 취출된 패널을 공정 지그에 투입시킨다.When the vehicle model sequence instruction is input in step 102 as shown in FIG. 2, the process controller 30 proceeds to step 104 and supplies a driving control signal to the transfer robot 40. At this time, the transfer robot 40 takes out the panel loaded on the pallet through step 106, step 108, and step 110 and puts it into the corresponding assembly line process. That is, the robot is moved to the pallet in step 106, the panel is taken out in step 108, and the panel taken out in step 110 is put into the process jig.
이어서, 공정 제어부(30)는 (112)단계로 진행한다. 공정 제어부(30)는 (112)단계에서 패널 형상 검출센서(10)를 통해 입력되는 신호를 분석하여 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 형상을 확인한다. 즉, 패널의 형상에 있어서, 홀(Hole)의 유무, 홀의 위치, 브라켓트 유무등을 확인한다.Subsequently, the process control unit 30 proceeds to step 112. The process controller 30 analyzes a signal input through the panel shape detection sensor 10 in step 112 to check the shape of the panel input to the assembly line process. That is, in the shape of the panel, the presence or absence of a hole, the position of the hole, the presence or absence of a bracket, and the like are checked.
전술한 (112)단계에서 패널의 형상이 확인되면, 공정 제어부(30)는 (114)단계로 진행한다. 공정 제어부(30)는 (114)단계에서 패널 색상 검출센서(20)를 통해 입력되는 신호를 분석하여 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널의 색상을 검출한다. 패널의 색상은 내수용과 수출용의 재질에 따라 다르게 구분되기 때문에 중요하다.When the shape of the panel is confirmed in step 112, the process control unit 30 proceeds to step 114. The process controller 30 detects the color of the panel input to the assembly line process by analyzing the signal input through the panel color detection sensor 20 in step 114. The color of the panels is important because they differ according to the materials for domestic and export use.
공정 제어부(30)는 (114)단계에서 패널의 색상이 확인되면, (116)단계로 진행하여 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널이 차종 서열 지시에 따라 차체 부분에 조립되는 패널인가를 판단하여 해당되는 공정을 수행한다.When the color of the panel is confirmed in step 114, the process control unit 30 proceeds to step 116 to determine whether the panel put into the assembly line process is a panel assembled to the vehicle body part according to the vehicle model sequence instruction. Carry out the process.
한편, 공정 제어부(30)는 전술한 (112)단계와 (114)단계에서 패널의 형상과 색상이 확인되지 않아 상기 조립 라인 공정에 투입되는 패널이 차종 서열 지시에 따라 차체 부분에 조립되는 패널이 아니라고 판단되면 (118)단계로 진행하여 경고부(50)로 경고 제어신호를 공급한다. 이때 경고부(50)는 상기 공정 제어부(30)로부터 공급되는 경고 제어신호의 입력에 따라 패널의 이상을 경고하게 된다.On the other hand, the process control unit 30 is a panel in which the shape and color of the panel is not confirmed in the above-described step (112) and 114 step is assembled to the vehicle body part in accordance with the vehicle model sequence instructions are put into the assembly line process If it is determined not to proceed to step 118 to supply a warning control signal to the warning unit (50). At this time, the warning unit 50 warns of an abnormality of the panel according to the input of the warning control signal supplied from the process control unit 30.
상기한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차체 패널 투입 제어장치 및 방법은 패널 형상 검출센서(10)(홀의 유무, 홀의 위치)와 패널 색상 검출센서(20)(내수용 패널, 수출용 패널)를 조합시킨 장치로 차체 조립 라인 공정에서 차체 서열 지시에 따라 자동화 설비가 투입한 패널을 실시간으로 검사하여 후공정에 이종 사양이 조립되는 것을 미연에 방지할 수 있다.As described above, the vehicle body panel input control apparatus and method according to the embodiment of the present invention combines the panel shape detection sensor 10 (the presence or absence of the hole, the position of the hole) and the panel color detection sensor 20 (waterproof panel, the export panel). In this way, the panel input by the automation facility is inspected in real time according to the vehicle body sequence instruction in the vehicle assembly line process, thereby preventing the heterogeneous specification from being assembled in the later process.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차체 패널 투입 제어장치 및 방법은 패널의 색상이 다른 이종의 사양이 조립 라인 공정에 투입되어 발생하는 후공정 리워크(Rework)시간 및 의장공장 공피치 발생시 소요되는 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.As described above, the vehicle body panel input control apparatus and method according to the present invention is a cost required for the post-process rework time and the design factory empty pitch generated when heterogeneous specifications with different panel colors are put into the assembly line process. There is an effect to reduce the.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200075237A (en) * | 2018-12-18 | 2020-06-26 | 주식회사 서연이화 | Bumper Melt-adhering Apparatus |
| KR102170103B1 (en) | 2018-12-18 | 2020-10-26 | 주식회사 서연이화 | Bumper Melt-adhering Apparatus |
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| KR20020045716A (en) | 2002-06-20 |
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