KR100364325B1

KR100364325B1 - Operating control method of track running vehicle, apparatus therefor, and track running vehicle

Info

Publication number: KR100364325B1
Application number: KR1020000059753A
Authority: KR
Inventors: 오시모준; 니시이마코토; 오노마코토
Original assignee: 가부시기가이샤쯔바기모도체인
Priority date: 1999-10-29
Filing date: 2000-10-11
Publication date: 2002-12-12
Also published as: TW550222B; JP2001195128A; JP3491195B2; KR20010050957A

Abstract

선행의 타차에 영향받지 않는 주행 및 동작을 할 수 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는 무인 반송차와 같은 궤도 주행차를 제공한다.Provided is a tracked vehicle, such as an unmanned carrier vehicle, which can travel and operate without being affected by the preceding other vehicles, and does not increase the processing load of an external device for instructing a destination, operation, and the like.

커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하여야 하는 장소를 포함하는 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고, 타차와 반송차 관리장치(2) 사이의 통신을 방수(傍受)하고, 그 통신에 포함되어 있는 상기 타차의 주행위치 정보 및 행선지 정보에 의거하여, 상기 타차가 자차의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하고, 그런 경우에 반송차 관리장치(2)에서 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 직접적으로 통신을 하는 구성으로 한다.It stores the layout information of the track including the place where the unmanned carrier 1 should decelerate or stop, such as a curve, a transfer station, a branch point and a confluence point, and prevents communication between the other vehicle and the carrier management device 2. On the basis of the driving position information and the destination information of the other vehicle included in the communication, the other vehicle may travel or travel in front of the traveling track of the own vehicle, and the destination of the other vehicle is behind the destination of the own vehicle. It is determined whether or not there is, and in such a case, a communication is performed directly in order to exchange the destination instructed by the vehicle management apparatus 2 with the other vehicle.

Description

Operation control method, apparatus and track driving vehicle of tracked vehicle {OPERATING CONTROL METHOD OF TRACK RUNNING VEHICLE, APPARATUS THEREFOR, AND TRACK RUNNING VEHICLE}

본 발명은, 예를 들면 공장 내에 부설된 궤도를 따라 주행하고, 그 궤도에 설치된 이송 스테이션에 있어서 물품을 싣고·내리는 일을 하는 무인 반송차와 같은 궤도 주행차 및 그 궤도 주행차의 운행을 관리하는 방법과 그 실시에 사용하는 장치에 관한 것이다.The present invention manages, for example, the running of a tracked vehicle such as an unmanned transport vehicle that runs along a track installed in a factory, and loads and unloads goods in a transport station installed on the track, and the track driving car. It relates to a method and an apparatus used in the practice.

예를 들면, 생산공장에 있어서는 공장 내의 각 생산공정에 따라 부설된 궤도를 복수의 자주식(自走式) 무인 반송차가 주행하고 있고, 궤도도중의 각 생산공정에 상당하는 위치에 설치된 이송 스테이션에서 물품을 싣는 일, 내리는 일 등의 소정의 태스크(task)를 하도록 되어있다.For example, in a production plant, a plurality of self-propelled unmanned transport vehicles are traveling on tracks installed in accordance with each production process in the factory, and the goods are transferred from a transport station installed at a position corresponding to each production process in the track. It is supposed to perform a predetermined task such as loading and unloading.

각 무인 반송차는 무선 LAN에 의하여 반송차 관리장치에 접속되고, 이 반송차 관리장치가 각 무인 반송차의 주행, 싣는 일 및 내리는 일 등의 각 동작의 스케쥴링(scheduling) 및 명령을 담당하고 있다.Each unmanned vehicle is connected to a vehicle management apparatus by a wireless LAN, and the vehicle management apparatus is responsible for scheduling and commands of operations such as traveling, loading and unloading of each unmanned vehicle.

도22∼도26은 종래의 무인 반송차 동작을 설명하기 위한 설명도이다. 우선 도22에 있어서는, 1개의 궤도(3)를 「B」라는 1대의 무인 반송차(1)가 정속(定速)으로 주행하고 있고, 이 「B」라는 무인 반송차(1)의 주행방향에는 2개의 이송 스테이션(ST1, ST2)이 순차적으로 설치되어 있다.22 to 26 are explanatory diagrams for explaining a conventional unmanned carrier operation. First, in Fig. 22, one unmanned transport vehicle 1 called "B" is traveling at a constant speed in one track 3, and the traveling direction of this unmanned transport vehicle 1 called "B". Two transfer stations ST1 and ST2 are provided in this order.

일반적으로는 궤도(3)에 있어서 커브(curve), 이송 스테이션, 분기점(分岐點) 및 합류점(合流點) 등의 각 장소에 있어서는, 무인 반송차(1)는 감속 또는 정지할 필요가 있기 때문에 이들 장소 전방(前方)의 궤도(3)에는 정점(定點) BCL(4)이라고 하는 바 코드 라벨(Bar Code Label)이 부설되어 있다. 정점 BCL(4)은 궤도(3)에 있어서 독특한 바 코드가 궤도(3) 측면에 설치되어 있고, 무인 반송차(1)가 이 정점 BCL(4)을 통과할 때에 바 코드를 해독함으로써 그 전방에 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 장소가 존재하는 것을 인식하도록 되어있다.In general, the unmanned transport vehicle 1 needs to be decelerated or stopped at each place such as a curve, a transfer station, a branch point and a confluence point in the track 3. A bar code label called a vertex BCL 4 is attached to the track 3 in front of these places. The vertex BCL 4 has a bar code unique to the track 3 on the side of the track 3, and the front of the vertex BCL 4 decodes the bar code when the unmanned transport vehicle 1 passes through the vertex BCL 4. To recognize that there are locations such as curves, transfer stations, branching points and confluence points.

도22(a)에 나타낸 바와 같이, 주행 중인 「B」라는 무인 반송차(1)는 반송차 관리장치(도면에 나타내지 않았다)로부터 이송 스테이션(ST2)을 행선지로 하고, 그 이송 스테이션(ST2)에서 물품(W)을 싣도록 지시받고 있는것으로 한다. 또한 상기 반송차 관리장치는, 실제로는 무인 반송차(1)가 어느 경로를 거쳐 주행하는가라는 정보에 의하여 상기 행선지를 무인 반송차(1)에 지시하도록 되어있다.As shown in Fig. 22 (a), the unmanned transport vehicle 1 of "B" traveling is set to the transport station ST2 from the transport management device (not shown), and the transport station ST2. Is to be instructed to load the article (W). In addition, the vehicle management apparatus is configured to instruct the unmanned vehicle 1 to the destination based on which path the unmanned vehicle 1 travels through.

이 「B」라는 무인 반송차(1)는 정점 BCL(4)의 위치에 도달함에 따라 당해 정점 BCL(4)의 바 코드를 해독하여 전방의 이송 스테이션(ST1 및 ST2)의 존재를 인식한다. 당해 무인 반송차(1)는 이송 스테이션(ST2)에서 물품(W)을 실을 예정이기 때문에 이 이송 스테이션(ST2)으로부터 소정거리 앞쪽 지점에서 「감속」을 개시한다.When the unmanned carrier 1 of "B" reaches the position of the vertex BCL 4, it reads the bar code of the vertex BCL 4, and recognizes the presence of the forward transfer stations ST1 and ST2. Since the unmanned transport vehicle 1 is going to load the article W in the transfer station ST2, it starts "deceleration" at the point before a predetermined distance from this transfer station ST2.

그리고 당해 무인 반송차(1)는, 도22(b)에 나타낸 바와 같이 이송 스테이션(ST2)에 도달하여 「정지」하고, 이 이송 스테이션(ST2)의 물품(W)을 「싣는 일」을 한다. 「싣는 일」이 완료됨에 따라 당해 무인 반송차(1)는, 도22(c)에 나타낸 바와 같이 상기 반송차 관리장치로부터 지시받은 물품(W)의 반송처인 다음 이송 스테이션(도22(c)에 있어서는 이송 스테이션(ST4))으로 향하기 위하여 「가속」을 개시한다.Then, the unmanned transport vehicle 1 reaches and stops the transfer station ST2 as shown in Fig. 22B, and "loads" the article W of the transfer station ST2. . As the " loading work " is completed, the unmanned transport vehicle 1 is the next transport station (the transport destination of the article W instructed from the transport management apparatus as shown in Fig. 22C) (Fig. 22C). In the process of "acceleration" in order to move to the transfer station ST4).

이상과 같이 「B」라는 무인 반송차(1)의 일련의 동작에 소요되는 시간은, 예를 들면 도22(a)의 위치에서 이송 스테이션(ST2)까지 사이에 「정속주행」시간을 6초, 1회의 「정지」에 따른 「감속·가속」에 소요되는 시간을 5초, 「싣는 일」에 소요되는 시간을 10초라고 각각 가정하는 경우에는 「정속주행(6초)」+「감속·가속(5초)」+「싣는 일(10초)」=21초가 된다.As described above, the time required for a series of operations of the unmanned transport vehicle 1 called "B" is, for example, 6 seconds in the "constant speed" time from the position in Fig. 22A to the transfer station ST2. If it is assumed that the time required for deceleration / acceleration according to one stop is 5 seconds and the time required for loading is 10 seconds, respectively. Acceleration (5 seconds) "+" loading time (10 seconds) "= 21 seconds.

그리고 이번에는 도23 및 도24에 나타낸 바와 같이 「A」 및 「B」라는 2대의 무인 반송차(1, 1)가 궤도(3)를 주행하고 있고, 전방을 주행 중인 「A」라는 무인 반송차(1)에 대하여는 반송차 관리장치(도면에 나타내지 않았다)로부터 이송 스테이션(ST1)을 행선지로 하고 그 이송 스테이션(ST1)에서 물품(W)을 실을 수 있도록 지시받고 있고, 그 후방을 주행 중인 「B」라는 무인 반송차(1)에 대하여는 이송 스테이션(ST2)을 행선지로 하고, 그 이송 스테이션(ST2)에서 동일 물품(W)을 실을 수 있도록 지시받고 있는 것으로 한다.This time, as shown in Figs. 23 and 24, two unmanned carriers 1 and 1 of "A" and "B" are traveling on the track 3, and the unmanned conveyance of "A" is traveling forward. The car 1 is instructed to carry the transport station ST1 as a destination from the transport management device (not shown in the drawing), and to load the article W at the transport station ST1, and travels behind it. With respect to the unmanned transport vehicle 1 "B" being used, it is assumed that the transfer station ST2 is set as the destination and that the same station W can be loaded at the transfer station ST2.

전방에 있는 「A」라는 무인 반송차(1)는, 전술한 바와 같이 「B」라는 무인 반송차(1)와 동일한 동작을 이송 스테이션(ST1)에 대하여 하고, 이에 소요되는 시간은 도23(a)의 위치에서 이송 스테이션(ST1)까지 사이에서 「정속주행」시간을 5초, 1회의 「정지」에 따른 「감속·가속」에 소요되는 시간을 5초, 「싣는 일」에 소요되는 시간을 10초라고 각각 가정하는 경우에는 「정속주행(5초)」+「감속·가속(5초)」+「싣는 일(10초)」=20초가 된다.As described above, the unmanned transport vehicle 1 called "A" performs the same operation with respect to the transfer station ST1 as the unmanned transport vehicle 1 called "B", and the time required for this is shown in FIG. The time required for "loading" for 5 seconds and the time required for "deceleration and acceleration" according to one "stop" for 5 seconds between the position of a) and the transfer station ST1. Is assumed to be 10 seconds, then "constant speed driving (5 seconds)" + "deceleration and acceleration (5 seconds)" + "loading time (10 seconds)" = 20 seconds.

이에 대하여 후속의 「B」라는 무인 반송차(1)는 이에 선행(先行)하는 「A」라는 무인 반송차(1)의 「감속」에 따라 같이 「감속」을 개시하고, 도23(a)에 나타낸 바와 같이 이송 스테이션(ST1)에서 「정지」하는 「A」라는 무인 반송차(1)의 후방 위치에서 같이 「정지」한다. 「B」라는 무인 반송차(1)는, 도23(b)에 나타낸 바와 같이 「A」라는 무인 반송차(1)가 이송 스테이션(ST1)에서 「싣는 일」을 완료할 때까지 이 위치에서 대기하고,「A」라는 무인 반송차(1)가 「싣는 일」을 완료하고 상기 반송차 관리장치로부터 지시받은 물품(W)의 반송처인 다음 이송 스테이션(도24(a)에서는 이송 스테이션(ST3))으로 향하기 위하여 「가속」을 개시함에 따라 같이 「가속」을 개시한다.On the other hand, the following unmanned carrier 1 of "B" starts "deceleration" similarly to "deceleration" of the unmanned carrier 1 of "A" which precedes this, and FIG. 23 (a) As shown in the figure, "stop" is similarly performed at the rear position of the unmanned transport vehicle 1 called "A" which is "stopped" in the transfer station ST1. The unmanned transport vehicle 1 of "B" is maintained at this position until the unmanned transport vehicle 1 of "A" completes "loading work" in the transfer station ST1, as shown in Fig. 23 (b). The next transfer station (FIG. 24 (a)), which is the destination of the article W, which has been completed by the unmanned transportation vehicle 1 of "A", completes "loading" and is instructed by the vehicle management apparatus. Start accelerating as you start accelerating towards)).

그리고 「B」라는 무인 반송차(1)는 이송 스테이션(ST2)으로부터 소정거리 앞쪽 지점에서 「감속」을 개시하고, 도24(a)에 나타낸 바와 같이 이송 스테이션(ST2)에서 「정지」한다. 정지한 「B」라는 무인 반송차(1)는 이 이송 스테이션(ST2)에서 물품(W)의 「싣는 일」을 완료한 후에, 상기 반송차 관리장치로부터 지시받은 물품(W)의 반송처인 다음 이송 스테이션(도24(b)에서는 이송 스테이션(ST4))으로 향하기 위하여 「가속」을 개시한다.Then, the unmanned carrier 1 of "B" starts "deceleration" at a point ahead of the predetermined distance from the transfer station ST2, and "stops" at the transfer station ST2 as shown in Fig. 24A. The unmanned transport vehicle 1 called "B" which has stopped is after carrying out "loading work" of the article W in this transfer station ST2, and is next to the conveyance destination of the article W instructed by the said vehicle management apparatus. "Acceleration" is started in order to head to the transfer station (transfer station ST4 in FIG. 24 (b)).

또한 이와 같은 선행하는 다른 무인 반송차(1)의 존부(存否)는, 각 무인 반송차(1)가 반송차 관리장치로부터 통신에 의하여 각각 취득하도록 되어있다.In addition, the presence or absence of such another other unmanned carrier 1 is acquired by each unmanned carrier 1 by communication from a carrier management apparatus, respectively.

따라서 이 경우에 있어서 「B」라는 무인 반송차(1)의 동작에 소요되는 시간은 도23(a)의 위치에서 이송 스테이션(ST2)까지 사이에서 「정속주행」시간을 3초, 2회의 「정지」에 따른 「감속·가속」에 소요되는 시간을 10초, 「A」라는 무인 반송차(1)의 「싣는 일」 중의 「대기」에 소요되는 시간을 10초, 이송 스테이션(ST2)에 있어서 「싣는 일」에 소요되는 시간을 10초로 각각 가정하는 경우에는 「정속주행(3초)」+「감속·가속(10초)」+「대기(10초)」+「싣는 일(10초)」=33초가 된다.Therefore, in this case, the time required for the operation of the unmanned transport vehicle 1, "B", means that the "constant speed" time is 3 seconds between the position of Fig. 23 (a) and the transfer station ST2. 10 seconds is the time required for deceleration and acceleration according to the stop, and 10 seconds is the time required for waiting in the loading work of the unmanned transport vehicle 1 called A to the transfer station ST2. In this case, if the time required for "loading" is assumed to be 10 seconds each, "crusting (3 seconds)" + "deceleration and acceleration (10 seconds)" + "waiting (10 seconds)" + "loading (10 seconds) ) "= 33 seconds.

또한 도25(a)에 나타낸 바와 같이 궤도(3)를 「A」, 「B」라는 2대의 무인 반송차(1, 1)가 주행하고 있고 이들의 무인 반송차(1, 1)는 반송차 관리장치(도면에는 나타내지 않았다)에 의하여 이송 스테이션(ST1, ST2)을 각각 행선지로서 지시받고 있다. 여기에서 무인 반송차(1, 1)가 현재 주행위치 및 이송 스테이션(ST1, ST2)의 도중에는 분기점(Br)이 존재하고 있고, 한쪽의 이송 스테이션(ST1)은 분기점(Br)을 거쳐 그 곡선진행측에 배치되고, 다른 쪽의 이송 스테이션(ST2)은 분기점(Br)을 거쳐 그 직진측에 배치되어 있는 것으로 한다.As shown in Fig. 25 (a), two unmanned transport vehicles 1 and 1 of "A" and "B" are traveling on the track 3, and these unmanned transport vehicles 1 and 1 are transport vehicles. By the management apparatus (not shown in the figure), the transfer stations ST1 and ST2 are instructed as destinations, respectively. Here, the unmanned carriers 1 and 1 have a branch point Br in the current travel position and in the middle of the transfer stations ST1 and ST2, and one of the transfer stations ST1 travels through the branch point Br. It is arrange | positioned at the side, and it is supposed that the other transfer station ST2 is arrange | positioned at the straight side through the branch point Br.

선행하는 「A」라는 무인 반송차(1)는, 그 전방에 있는 분기점(Br)의 존재를 전술한 바와 같이 정점 BCL(4)에 의하여 인식함과 동시에 자차(自車)의 행선지인 이송 스테이션(ST1)에 도달하기 위해서는 이 분기점(Br)을 곡선진행하는지 또는 직진하는지 아닌지를 상기 반송차 관리장치에서 지시받은 경로에 의거하여 판단한다. 이 분기점(Br)의 동작제어를 하는 로컬 제어장치(도면에 나타내지 않았다)에서 적외선 통신 등에 의하여 송신되고 있는 분기점(Br)의 상태신호를 당해 무인 반송차(1)가 수신하기 시작함에 따라 전술한 판단결과인 자차의 진행방향과 분기점(Br)의 상태가 다르게 되는 경우에는 당해 무인 반송차(1)는 상기 로컬 제어장치에 대하여 분기점(Br)의 변경요구신호를 적외선으로 송신함과 동시에 도25(b)에 나타낸 바와 같이 분기점(Br)에서 소정거리 앞쪽 지점인 동작대기위치에서 정지하고, 분기점(Br)의 변경이 완료되기까지 대기한다.The preceding unmanned carrier 1, "A", recognizes the presence of the branch point Br in front of it by the vertex BCL 4 as described above, and is a transfer station that is the destination of the own vehicle. In order to reach ST1, it is judged based on the path | route instruct | indicated by the said carrier management apparatus whether this branch point Br advances or goes straight. The unmanned carrier 1 starts to receive the status signal of the branch point Br transmitted by infrared communication or the like in the local control device (not shown in the drawing) that controls the operation of the branch point Br. When the traveling direction of the host vehicle, which is the determination result, is different from the state of the branch point Br, the unmanned transport vehicle 1 transmits a change request signal of the branch point Br to the local control apparatus in infrared, and FIG. As shown in (b), it stops at the operation standby position which is a point ahead of the predetermined distance from the branch point Br, and waits until the change of the branch point Br is completed.

이 때에 후속의 「B」라는 무인 반송차(1)는 이에 선행하는 「A」라는 무인 반송차(1)의 정지에 따라 그 후방에서 정지한다. 또한 여기에서는, 분기점(Br)이 직진상태로 되어 있는 것으로 가정하면 곡선진행측인 이송 스테이션(ST1)을 그 행선지로 하고 있는 「A」라는 무인 반송차(1)는 이 분기점(Br)을 곡선진행측으로 변경하지 않고는 통과할 수 없다.At this time, the following unmanned carrier 1 of "B" stops at the rear with the stop of the unmanned carrier 1 of "A" preceding this. In addition, here, when it is assumed that the branch point Br is going straight, the unmanned carrier 1 called "A" which makes the transfer station ST1 which is a curve progression the destination curves this branch point Br. You cannot pass without changing to the progress side.

그리고 「A」라는 무인 반송차(1)는 분기점(Br)의 변경완료를 상기 로컬 제어장치로부터의 상태신호에 의하여 인식함에 따라 가속을 개시하고, 곡선진행측으로 변경한 분기점(Br)을 곡선으로 진행하여 이송 스테이션(ST1)에 도달한다. 한편 「B」라는 무인 반송차(1)는 직진측인 이송 스테이션(ST2)을 행선지로 하고 있기 때문에 상기 로컬 제어장치에 대하여 분기점(Br)의 변경요구신호를 적외선으로 송신함과 동시에 도26(a)에 나타낸 바와 같이 상기 동작대기위치에서 정지하여 분기점(Br)의 변경이 완료될 때까지 대기한다.The unmanned transport vehicle 1 "A" recognizes the completion of the change of the branch point Br by the state signal from the local control device, and starts acceleration, and changes the branch point Br which has changed to the curve progression side into a curve. Proceeds and reaches the transfer station ST1. On the other hand, since the unmanned transport vehicle 1 of "B" has a transfer station ST2 on the straight side as a destination, it transmits a change request signal of the branch point Br to the local control apparatus in infrared, As shown in a), the motor stops at the operation standby position and waits until the change of the branch point Br is completed.

당해 무인 반송차(1)는 분기점(Br)의 변경완료를 상기 로컬 제어장치로부터의 상태신호에 의하여 인식함에 따라 가속을 개시하고 직진측에 변경된 분기점(Br)을 직진하여 이송 스테이션(ST2)에 도달한다.The unmanned carrier 1 starts accelerating upon recognizing the completion of the change of the branch point Br by the status signal from the local control device, and advances the changed branch point Br to the transfer station ST2 on the straight side. To reach.

그러나 위와 같이, 후속(後續) 무인 반송차가 감속 또는 정지하는위치보다도 후방 위치에서 선행 무인 반송차가 감속 또는 정지하는 경우에, 후속 무인 반송차의 동작 소요시간이 선행 무인 반송차의 동작소요시간에 의존하여 지연되어서 본 시스템 전체의 운용효율을 저하시킨다는 문제가 있다.However, as described above, in the case where the preceding driverless vehicle decelerates or stops at a position rearward of the position where the subsequent driverless vehicle decelerates or stops, the operation time of the subsequent driverless vehicle depends on the operation time of the preceding driverless vehicle. As a result, there is a problem in that the operating efficiency of the entire system is lowered.

다만 이와 같은 무인 반송차의 위치관계는, 전술한 반송차 관리장치가 스케쥴링하기 때문에 이와 같은 문제를 발생시키지 않도록 후속 무인 반송차가 감속 또는 정지하는 위치보다도 전방 위치에서 선행 무인 반송차가 감속 또는 정지하도록 항상 스케쥴링하도록 하면 된다. 이와 같은 사고방식과 유사한 것이 특개평(일본)5-61544호 공보에 개시되어 있다.However, such a positional relationship of the unmanned vehicle is always scheduled so that the preceding unmanned vehicle decelerates or stops at a position ahead of the position where the subsequent unmanned vehicle decelerates or stops so that such a problem does not occur because the aforementioned vehicle management apparatus is scheduled. You can schedule it. Similar to this way of thinking is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-61544.

그러나 이와 같은 스케쥴링은, 궤도에 배치된 무인 반송차 대수의 증가, 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등 무인 반송차가 감속 또는 정지하여야 하는 장소의 증가에 따라 곤란하게 된다. 따라서 스케쥴링 처리에 따른 반송차 관리장치의 부하가 증대하고 처리속도가 저하하여 결과적으로 본 시스템 전체의 운용효율을 저하시키는 것으로 연결된다.However, such scheduling becomes difficult due to an increase in the number of unmanned carriers arranged in the track, and an increase in places where the unmanned carriers such as curves, transfer stations, branching points and confluence points should be decelerated or stopped. Therefore, the load of the vehicle management apparatus according to the scheduling process increases and the processing speed decreases, resulting in lowering the operating efficiency of the entire system.

또한 전술한 바와 같은 처리속도의 저하를 회피하기 위하여 고속처리가 가능한 반송차 관리장치를 도입하는 것, 저부하에서 고속 스케쥴링이 가능한 고도의 알고리즘을 사용한 컴퓨터 프로그램으로 변경하는 것 등의 개선도 생각되었지만 본 시스템 전체의 비용이 증대할 뿐만 아니라 고도의 컴퓨터 프로그램에는 번잡한 유지보수가 수반된다.In addition, improvements such as introducing a carrier management apparatus capable of high-speed processing and changing to a computer program using a highly algorithm capable of high-speed scheduling at low loads have been conceived in order to avoid a decrease in processing speed as described above. Not only does the cost of the entire system increase, but high computer programs involve complicated maintenance.

본 발명은 이런 사정에 비추어 이루어진 것으로서, 궤도를 따라 주행하는 복수의 무인 반송차와 같이 궤도 주행차에서 얻은 각 주행위치정보에 의거하여 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 것으로서 상기 주행위치정보 및 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수의 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고, 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 복수의 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 소정 장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고, 이러한 장소에서 선행차는 감속 또는 정지할 필요가 있지만 후속차는 감속 또는 정지할 필요가 없다고 판정한 경우에 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환함으로써 선행하는 타차(他車)에 영향을 받지 않는 주행과 동작을 할 수가 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키는 것이 아닌 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and instructs a tracked vehicle by instructing a path including a destination to each tracked vehicle on the basis of respective travel position information obtained from the tracked vehicle, such as a plurality of unmanned transport vehicles traveling along the track. The driving sequence of a plurality of track driving vehicles traveling on the same path of the track based on the driving position information and the layout information of the track as managing the driving of the tracks, and the destinations instructed for the specific result and each track driving car. On the basis of this, it is determined whether two of the plurality of track driving vehicles need to decelerate or stop at a predetermined place such as a track curve, a transfer station, a branch point and a confluence point, respectively, and the preceding vehicle needs to decelerate or stop at such a place. But the successor When it is determined that there is no need to decelerate or stop, by replacing the destination instructed by the vehicle, it is possible to travel and operate without being affected by the preceding vehicle, and to indicate the destination and operation. An object of the present invention is to provide a driving management method for a tracked vehicle and an apparatus used in the implementation thereof without increasing the processing load.

또한 본 발명의 다른 목적은, 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등 무인 반송차가 감속 또는 정지하여야 하는 장소를 포함한 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고, 타차와 반송차 관리장치 등의 외부장치 사이의 통신을 방수(傍受; 여기서 방수라 함은 "무선통신에서 통신의 직접 상대자가 아닌 다른 사람이 그 통신을 우연히 또는 고의적으로 수신하는 일"을 의미한다. 민중서림출판 국어대사전 제3판 참조)하고, 그 통신에 포함되어 있는 상기 타차의 주행위치정보 및 행선지정보에 의거하여 상기 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판단하고, 그런 경우에 상기 외부장치에서 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 통신을 함으로써 선행하는 타차에 영향을 받지 않는 주행 및 동작을 할 수 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는 무인 반송차와 같은 궤도 주행차를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to store the layout information of the track, including the place where the unmanned vehicle should be decelerated or stopped, such as curves, transfer stations, branching points and confluence points, and communication between other vehicles and external devices such as a vehicle management apparatus. Waterproofing (傍受; here waterproofing means "intentionally or intentionally receiving the communication by someone other than the direct counterpart of the communication in the wireless communication." Based on the driving position information and destination information of the other vehicle included in the communication, it is possible that the other vehicle is traveling or traveling in front of the own vehicle's traveling track, and it is determined whether or not the destination of the other vehicle is behind the destination of the own vehicle. And in that case, the row instructed by the external device. By communicating to exchange the ground with the other vehicle, it is possible to travel and operate without being influenced by the preceding other vehicle, and to drive a vehicle such as an unmanned carrier vehicle which does not increase the processing load of an external device instructing the destination and operation. To provide.

도1은 본 발명에 관한 궤도 주행차(軌道走行車)로서의 무인 반송차(無人搬送車)의 구성을 나타내는 블록도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a block diagram showing the configuration of an unmanned carrier vehicle as a rail drive vehicle according to the present invention.

도2는 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차가 주행하는 궤도의 레이아웃을 나타내는 모식도이다.Fig. 2 is a schematic diagram showing the layout of a track on which an unmanned carrier vehicle as a track running vehicle according to the present invention travels.

도3은 분기점(分岐點) 순서표의 구성을 나타내는 모식도이다.3 is a schematic diagram showing the configuration of a branch point sequence table.

.도4는 스테이션 그룹(STG) 순서표의 구성을 나타내는 모식도이다.4 is a schematic diagram showing the configuration of a station group (STG) sequence table.

도5는 행선지교환(行先地交換) 요구의 송신에 따른 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 제어부 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.Fig. 5 is a flowchart showing the control process of an unmanned carrier vehicle as a tracked vehicle in accordance with the present invention in response to the transmission of a destination exchange request.

도6은 타차(他車) 위치정보표의 구성을 나타내는 모식도이다.6 is a schematic diagram showing the configuration of a cart position information table.

도7은 행선지교환 요구의 수신에 따른 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 제어부 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.Fig. 7 is a flowchart showing control process details of an unmanned carrier vehicle as a tracked vehicle in accordance with the present invention upon receipt of a destination exchange request.

도8은 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.8 is an explanatory diagram for explaining the operation of an unmanned carrier vehicle as a tracked traveling vehicle according to the present invention.

도9는 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.9 is an explanatory diagram for explaining the operation of an unmanned carrier vehicle as a tracked vehicle according to the present invention.

도10은 본 발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리장치의 구성과 그 운행관리장치가 접속된 다른 장치와의 관계를 나타내는 블록도이다.Fig. 10 is a block diagram showing the relationship between the structure of a track management apparatus for a tracked vehicle according to the present invention and other devices to which the track management apparatus is connected.

도11은 궤도의 구체적인 구성과 이 궤도를 주행 중인 무인 반송차를 나타내는 레이아웃도이다.Fig. 11 is a layout showing a concrete configuration of a track and an unmanned carrier vehicle traveling on the track.

도12는 도11의 상태에 대응한 반송요구 버퍼(搬送要求 buffer)의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.FIG. 12 is a diagram showing an example of the contents of the transfer request buffer corresponding to the state shown in FIG.

도13은 도11의 상태에 대응한 맵(map) 정보표의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.FIG. 13 is a diagram showing an example of the contents of the map information table corresponding to the state of FIG.

도14는 도11의 상태에 대응한 반송차 위치상태표의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.FIG. 14 is a diagram showing an example of the contents of the carrier position status table corresponding to the state of FIG.

도15는 도11의 상태에 대응한 분기 합류상태표의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.FIG. 15 is a diagram showing an example of the contents of storage of the branch merging state table corresponding to the state of FIG.

도16은 도11의 상태에 대응한 반송차 주행순서표의 기억내용의 일례를 나타내는 도이다.FIG. 16 is a diagram showing an example of the contents of the vehicle traveling sequence table corresponding to the state shown in FIG.

도17은 행선지교환에 따른 본 발명에 관한 운행관리장치인 CPU의 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.Fig. 17 is a flowchart showing the processing contents of the CPU which is the operation management apparatus according to the present invention according to the destination exchange.

도18은 행선지교환 서브루틴(subroutine)No.1에 따른 본 발명에 관한운행관리장치인 CPU의 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.Fig. 18 is a flowchart showing the processing contents of the CPU which is the operation management apparatus according to the present invention according to the destination exchange subroutine No. 1;

도19는 행선지교환 서브루틴No.2에 따른 본 발명에 관한 운행관리장치인 CPU의 처리내용을 나타내는 플로우 차트이다.Fig. 19 is a flowchart showing the processing contents of the CPU which is the operation management apparatus according to the present invention according to the destination exchange subroutine No. 2;

도20은 본 발명에 관한 운행관리장치에 의하여 행선지교환되는 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.20 is an explanatory diagram for explaining the operation of an unmanned carrier vehicle exchanged by a destination management apparatus according to the present invention.

도21은 본 발명에 관한 운행관리장치에 의하여 행선지교환되는 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.Fig. 21 is an explanatory diagram for explaining the operation of an unmanned carrier vehicle exchanged by a destination management apparatus according to the present invention.

도22는 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.22 is an explanatory diagram for explaining the operation of the conventional unmanned carrier vehicle.

도23은 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.23 is an explanatory diagram for explaining the operation of the conventional unmanned carrier vehicle.

도24는 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.24 is an explanatory diagram for explaining the operation of a conventional unmanned carrier vehicle.

도25는 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.25 is an explanatory diagram for explaining the operation of a conventional unmanned carrier vehicle.

도26은 종래의 무인 반송차의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.Fig. 26 is an explanatory diagram for explaining the operation of the conventional unmanned carrier vehicle.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1 : 무인 반송차(無人搬送車)1: Unmanned Carrier

2 : 반송차 관리장치(搬送車管理裝置)2: carrier management device

3 : 궤도(軌道)3: orbit

10 : 제어부(制御部)10: control unit

11 : 통신부(通信部)11: Ministry of Communications

13 : 기억부(記憶部)13 memory unit

14 : BCR(Bar Code Reader)14: BCR (Bar Code Reader)

22 : 운행관리장치(運行管理裝置)22: operation management device (運行管理裝置)

131 : 분기점 순서표(分岐點順序表)131: branch point sequence table

132 : 스테이션 그룹(STG) 순서표132: Station group (STG) sequence table

133 : 타차 위치정보표(他車位置情報表)133: Tacha location information table (他車位置情報表)

220 : CPU220: CPU

223 : 맵 정보표(map 情報表)223: map information table

224 : 반송차 위치상태표(搬送車位置狀態表)224: Carrier position table

225 : 분기 합류상태표(分岐合流狀態表)225: Branch consolidation status table

226 : 반송차 주행순서표(搬送車走行順序表)226: Car Sequence Table

제1발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법은, 궤도를 따라 주행하는 복수의 궤도 주행차로부터 각각 받은 주행위치 정보에 의거하여 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 방법으로서, 각 궤도 주행차의 주행위치 정보 및 미리 기억되어 있는 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수의 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고, 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 상기 복수 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고, 선행차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있고, 후속차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 없다고 판정한 경우에, 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 것을 특징으로 한다.The track management method of a tracked vehicle in accordance with the first invention instructs a tracked vehicle including a destination on the tracked vehicle based on driving position information received from a plurality of tracked vehicles traveling along a track. As a method of managing driving, a driving sequence of a plurality of track driving cars traveling on the same path of a track is specified based on driving position information of each track driving car and layout information of tracks stored in advance, and the specified result and On the basis of the destinations instructed in each tracked vehicle, it is determined whether or not two of the plurality of tracked vehicles need to decelerate or stop at a predetermined place of the track, and the preceding vehicle needs to decelerate or stop at the predetermined place. And the subsequent car decelerates at the predetermined place Or when it is determined that it is not necessary to stop, it is characterized by exchanging the destinations instructed by the cars.

제2발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법은, 제1발명의 궤도 주행차의 운행관리 방법에 있어서, 상기 소정장소의 상태정보를 기억하고, 복수의 궤도 주행차의 주행순서 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지 및 상기 소정장소의 상태정보에 의거하여, 상기 양차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 판정하는 것을 특징으로 한다.In the track management method of the tracked vehicle according to the second invention, in the track management method of the tracked vehicle of the first invention, the state information of the predetermined place is stored, and the driving sequence specification result of each of the tracked tracked vehicles It is characterized by judging whether or not the vehicle needs to decelerate or stop at the predetermined place, based on the destination instructed on the tracked vehicle and the state information of the predetermined place.

제3발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법은, 제2발명의 궤도 주행차 운행관리 방법에 있어서, 상기 소정장소는 궤도의 분기점 또는 합류점이고, 상기 소정장소의 상태정보는 각 분기점 또는 합류점의 변경상태인 것을 특징으로 한다.In the track management method of the tracked vehicle according to the third invention, the tracked vehicle driving management method of the second invention, the predetermined place is a branching point or confluence point of the track, the state information of the predetermined place is Characterized in a change state.

제4발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 장치는, 궤도를 따라 주행하는 복수의 궤도 주행차로부터 각각 받은 주행위치 정보에 의거하여 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 장치로서, 궤도의 레이아웃 정보를 기억하는 레이아웃 정보 기억수단과, 그 레이아웃 정보 기억수단 및 각 궤도 주행차의 주행위치 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수의 궤도 주행차의 주행순서를 특정하는 주행순서 특정수단과, 그 주행순서 특정수단에 의한 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 상기 복수의 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하는 판정수단과, 그 판정수단에 의하여선행차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있고, 후속차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 없는 것이라고 판정하는 경우에 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 행선지교환수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.The track management apparatus of the tracked vehicle according to the fourth invention instructs the tracked vehicle including a destination on the basis of the driving position information received from the plurality of tracked vehicles traveling along the track, respectively. An apparatus for managing driving, comprising: layout information storage means for storing layout information of a track, layout information storage means, and a plurality of track traveling cars traveling on the same path of the track based on the travel position information of each track traveling vehicle; According to the driving sequence specifying means for specifying the driving sequence of the vehicle, any two of the plurality of railway driving vehicles decelerate at a predetermined place of the track on the basis of the specifying result by the driving sequence specifying means and the destination instructed for each track driving vehicle. Or determine whether it is necessary to stop Is determined by the judging means and the destination indicated by both vehicles when the judging means determines that the preceding vehicle needs to be decelerated or stopped at the predetermined place, and that the subsequent vehicle does not need to decelerate or stop at the predetermined place. Characterized by comprising a destination exchange means.

제5발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 장치는, 제4발명의 궤도 주행차의 운행관리 장치에 있어서, 상기 소정장소의 상태정보를 기억하는 상태정보 기억수단을 구비하고, 상기 판정수단이, 상기 주행순서 특정수단에 의한 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지 및 상기 상태정보 기억수단의 기억내용에 의거하여 상기 양차가 상기 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 판정하는 것을 특징으로 한다.A traveling management apparatus for a tracked traveling vehicle according to a fifth invention is provided with a running management apparatus for a tracked traveling vehicle of the fourth invention, comprising: status information storage means for storing status information of the predetermined place; Judging whether or not the vehicle needs to be decelerated or stopped at the predetermined place based on the specification result by the driving sequence specifying means and the destinations instructed on each track traveling vehicle and the stored contents of the state information storing means. It features.

제6발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 장치는, 제5발명의 궤도 주행차의 운행관리 장치에 있어서, 상기 소정장소는 궤도의 분기점 또는 합류점이고, 상기 상태정보 기억수단은 각 분기점 또는 각 합류점의 변경상태를 나타내는 정보를 기억하는 것을 특징으로 한다.A track management apparatus for a tracked vehicle in accordance with a sixth invention is a track management system for a tracked vehicle in accordance with a fifth invention, wherein the predetermined place is a branch point or a joining point of the track, and the state information storage means is a branch point or a respective joining point. And information indicating the changed state of the memory.

제7발명에 관한 궤도 주행차는, 주행위치 정보를 외부장치로 송신하고, 송신한 내용에 의거하여 상기 외부장치가 지시하는 행선지정보를 수신하고, 수신한 상기 행선지정보에 의거하여 궤도를 주행하는 궤도 주행차에 있어서, 궤도의 레이아웃 정보를 기억하는 기억수단과, 타차 및 상기 외부장치 사이의 통신을 방수하는 방수수단과, 그 방수수단에 의한 방수내용에 의거하여 상기 타차가 자차의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하는 판정수단과, 그 판정수단에 의한 판정결과에 의거하여 상기 외부장치로부터 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 통신을 하는 통신수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.The track traveling vehicle according to the seventh invention transmits travel position information to an external device, receives destination information indicated by the external device based on the transmitted content, and tracks traveling on the track based on the received destination information. A traveling vehicle comprising: a storage means for storing layout information of a track, a waterproofing means for waterproofing the communication between the other vehicle and the external device, and the other vehicle in front of the traveling track of the own vehicle based on the waterproofing contents by the waterproofing means. Judging means for judging whether or not the vehicle is traveling, and whether or not the destination of the other vehicle is behind the destination of the own vehicle; and the destination instructed from the external device based on the determination result by the determination means; Having communication means for communicating to exchange It features.

제8발명에 관한 궤도 주행차는, 제5발명의 궤도 주행차에 있어서, 궤도 주행차가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도의 장소를 나타내기 위하여 그 근방의 궤도에 부설된 표식을 통과할 때에 해독함으로써 자차의 주행위치 정보를 취득하는 취득수단을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.The tracked vehicle according to the eighth invention is the tracked vehicle of the fifth invention in which the tracked vehicle is decoded when passing the mark placed on the track near the track to indicate the position of the track to decelerate or stop. And acquiring means for acquiring travel position information.

제9발명에 관한 궤도 주행차는, 제7발명의 궤도 주행차에 있어서, 상기 통신수단은 상기 타차로 행선지교환을 요구하는 신호를 송신하는 송신수단과, 타차에서 행선지교환을 요구하는 신호를 수신하는 수신수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.The orbital driving vehicle according to the ninth invention is the orbital driving vehicle of the seventh invention, wherein the communication means transmits a signal for requesting a destination exchange with the other vehicle, and receives a signal for requesting a destination exchange from the other vehicle. And a receiving means.

제10발명에 관한 궤도 주행차는, 제7, 제9발명의 궤도 주행차에 있어서, 상기 통신수단은 무선에 의한 통신을 하는 것을 특징으로 한다.A tracked traveling vehicle according to a tenth invention is the tracked traveling vehicle of the seventh and ninth inventions, wherein the communication means communicates by radio.

제1 및 제4발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치에 있어서는, 궤도를 따라 주행하는 복수의 무인 반송차와 같은 궤도 주행차로부터 각각 보내진 주행위치 정보에 의거하여, 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 것으로서 상기 주행위치 정보 및 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고, 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여 복수의 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고, 이 장소에서 선행차는 감속 또는 정지할 필요가 있고 후속차는 감속 또는 정지할 필요가 없는 것으로 판정한 경우에, 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 구성으로 하였기 때문에 선행의 타차에 영향받지 않는 주행 및 동작을 할 수 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다.In the track management method and the apparatus used for implementation of the tracked vehicle according to the first and fourth inventions, on the basis of the traveling position information sent from the tracked vehicle, such as a plurality of unmanned transport vehicles traveling along the track, The driving sequence of a plurality of tracked vehicles traveling on the same path of the track based on the driving position information and the track layout information by instructing each tracked vehicle to instruct a path including a destination. Based on the specified result and the destinations instructed for each tracked vehicle, whether two of the plurality of tracked vehicles need to decelerate or stop at a predetermined place such as a curve of a track, a transfer station, a branch point and a confluence point. Are judged separately, and the preceding vehicle at this place. In the case where it is necessary to decelerate or stop and the subsequent vehicle is determined to not need to decelerate or stop, since the destinations instructed by both cars are configured to be replaced, the driving and operation can be performed without being affected by the preceding other cars. It does not increase the processing load of the external device which instructs the destination and the operation.

제2 및 제5발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치에 있어서는, 예를 들면 상기 소정장소가 분기점 또는 합류점인 경우에는 이 분기점 또는 합류점이 직진상태로 되어있는지 또는 곡선진행상태로 되어 있는지를 나타내는 분기점 또는 합류점의 상태정보를 기억하고, 상기 2대의 궤도 주행차가 분기점 또는 합류점에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지의 판정을, 특정한 궤도 주행차의 주행순서와 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지와 기억되어 있는 상기 상태정보에 의거하여 하는 구성으로 하였기 때문에 당해 판정조건에 궤도 주행차가 감속 또는 정지하는 분기점, 합류점 등의 가동(可動) 장소의 상태정보를 부가할 수 있고, 이와 같은 상태정보를 정기적으로 갱신하여 둠으로써 보다 현실에 가까운 판정을 가능하게 한다.In the track management method and the apparatus used for the implementation of the tracked vehicle according to the second and fifth inventions, for example, if the predetermined place is a branching point or a joining point, whether the branching point or the joining point is straight or curved. The state information of the branching point or confluence point indicating whether the vehicle is in a running state is stored, and it is determined whether or not the two tracked vehicles need to decelerate or stop at the branching point or confluence point. Since the configuration is based on the destination instructed by the vehicle and the state information stored in the vehicle, it is possible to add the state information of an operation place such as a branch point and a joining point at which the tracked vehicle decelerates or stops to the determination condition. , Status information like this Updated regularly and can be more close to reality is determined by placing.

제3 및 제6발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에사용하는 장치에 있어서는, 상기 소정장소가 궤도의 분기점 또는 합류점이고, 상기 상태정보로서 각 분기점 또는 합류점의 변경상태를 나타내는 정보를 기억하는 구성으로 하였기 때문에 궤도 주행차가 감속 또는 정지할 필요가 있는 궤도의 장소로서, 상기에 예시한 바와 같은 분기점 또는 합류점을 고려할 수 있다.In the track management method of the tracked traveling vehicle concerning the 3rd and 6th invention, and the apparatus used for implementation, the said predetermined place is a branching point or confluence point of a track | track, and information which shows the change state of each branching point or confluence point as said state information. In this configuration, the branching point or confluence point as exemplified above can be considered as the position of the track on which the tracked vehicle needs to decelerate or stop.

제7발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 주행위치정보를 반송차 관리장치와 같은 외부장치로 송신하고, 송신한 내용에 의거하여 외부장치가 각 궤도 주행차의 주행위치를 파악하고, 이렇게 함으로써 각 궤도 주행차에 대하여 행선지정보를 지시하고, 지시되는 행선지정보를 수신하고, 이에 의거하여 궤도를 주행하는 궤도 주행차에 있어서 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등 무인 반송차가 감속 또는 정지하여야 하는 장소를 포함한 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고, 타차 및 상기 외부장치 사이의 통신을 방수하고, 방수한 내용에 의거하여 상기 타차가 자차의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 레이아웃 정보에 의거하여 판정하고, 판정결과에 의거하여 상기 외부장치에서 지시받은 행선지를 상기 타차와 교환하기 위하여 통신을 하는 구성으로 한다.In the tracked vehicle according to the seventh invention, the traveling position information is transmitted to an external device such as a vehicle management apparatus, and based on the transmission, the external device grasps the traveling position of each tracked vehicle, thereby Indicate the destination information for the tracked vehicle, receive the indicated destination information, and determine the place where the unmanned transport vehicle, such as a curve, a transfer station, a branch point, and a merging point, should decelerate or stop in the tracked vehicle traveling on the track based thereon. It is possible to store the layout information of the tracks included, to waterproof the communication between the other vehicle and the external device, and that the other vehicle may be traveling or traveling in front of the traveling track of the own vehicle based on the waterproof contents. Whether it is behind the destination of own car In order determined based on the out information, on the basis of the determination result to the stroke and the exchange of the indicated destination in the external device is configured to communicate.

따라서 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는 경우에 있어서도, 행선지를 교환함으로써 선행 궤도 주행차가 후속 궤도 주행차의주행 및 동작을 방해하지 않게 된다. 또한 타차와 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치 사이의 통신을 방수함으로써 상기 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하기 위한 정보를 취득하기 때문에 타차 및 외부장치의 처리부하를 증대시키지도 않는다. 또한 행선지를 교환할 때에는 판정결과에 해당하는 타차만의 직접적인 통신에 의하여 처리하기 때문에 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다.Therefore, even when the other vehicle is traveling or traveling in front of the own vehicle's trajectory, and even when the destination of the other vehicle is behind the destination of the own vehicle, the preceding track driving vehicle is driven and operated by replacing the destination. Will not interfere. In addition, by waterproofing the communication between the other vehicle and the external device instructing the destination and the operation, it is possible that the other vehicle is traveling or traveling in front of the own vehicle's trajectory, and whether the destination of the other vehicle is behind the destination of the own vehicle. Since the information for judgment is obtained, the processing load of the other vehicle and the external device is not increased. When the destination is exchanged, the processing load of the external device is not increased because the processing is performed by direct communication only with the other vehicle corresponding to the determination result.

제8발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 궤도 주행차가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도의 장소를 나타내기 위하여 그 근방의 궤도에 부설된 정점 BCL과 같은 표지를 통과할 때에 해독함으로써 자차의 주행정보위치를 취득하는 구성으로 하였기 때문에 종래 구성의 정점 BCL을 이용하여 각 궤도 주행차가 자차의 주행위치정보를 파악할 수 있고, 이 때에 궤도 주행차가 외부장치로서의 반송차 관리장치로 송신하는 주행위치정보를 방수함으로써 이들의 통신을 방해하지 않고 타차의 주행위치정보를 취득하는 것이 가능하다.In the track driving vehicle according to the eighth invention, the driving information position of the host vehicle is decoded when the track driving vehicle passes through a mark such as the vertex BCL attached to the track near the track to indicate the position of the track to be slowed down or stopped. In this case, each tracked vehicle can grasp the driving position information of the own vehicle by using the vertex BCL of the conventional configuration. At this time, the tracked vehicle is waterproofed by the driving position information transmitted to the vehicle management apparatus as an external device. It is possible to obtain the driving position information of the other vehicle without disturbing the communication of the vehicle.

제9발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 후속 궤도 주행차에서 선행 궤도 주행차로 행선지교환을 요구하는 신호를 송신하고, 이를 수신한 선행 궤도 주행차가 상기 신호를 수신함으로써 행선지를 교환하기 위한 처리를 하는 구성으로 하였기 때문에 근접하는 복수의 궤도 주행차가 무턱대고 상호통신을 하는 것을 피할 수 있다.In the tracked vehicle according to the ninth invention, a signal for requesting a destination exchange from a subsequent tracked vehicle to a preceding tracked vehicle is transmitted, and a process for exchanging destinations by receiving the signal is received by the preceding tracked vehicle. Because of this configuration, it is possible to avoid mutually communicating with a plurality of track cars in close proximity.

제10발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 무선에 의하여 타차와 통신을 하는 구성으로 하였기 때문에 전자파에 의한 통신, 적외선 등의 광에 의한 통신, 자기에 의한 통신, 자기유도에 의한 통신 등 다양한 형태의 무선통신에 의해서 궤도 주행차끼리 통신을 하는 것이 가능하다. 이 때에는 궤도 주행차와 외부장치로서의 반송차 관리장치 사이의 통신이 무선에 의하는 경우에는 이 통신과는 별도의 계통으로 궤도 주행차끼리 통신을 하도록 주파수 등을 다르게 하는 것이 바람직하고, 이렇게 함으로써 반송차 관리장치의 처리에 부하를 주지 않는다.In the orbital driving vehicle according to the tenth invention, since it is configured to communicate with other cars by radio, it is possible to use various forms such as communication by electromagnetic waves, communication by light such as infrared rays, communication by magnetism, and communication by magnetic induction. It is possible to communicate between track driving cars by wireless communication. In this case, when the communication between the tracked vehicle and the carrier management device as an external device is wireless, it is preferable to change the frequency or the like so that the tracked vehicles communicate with each other in a system separate from the communication. Do not overload the car management system.

또한 전술한 본 발명의 궤도 주행차에 있어서는, 후술하는 실시형태1에도 나타나 있는 바와 같이 무선통신에 의하여 어느 정도 통신범위를 한정 함으로써, 통신 가능한 범위에 있는 타차가 소정거리 내에 존재하고, 상기 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있다라는 1개의 판정요소로 할 수 있다.In addition, in the above-described running vehicle of the present invention, as shown in Embodiment 1 described later, by limiting the communication range to some extent by wireless communication, the other vehicle within the communication range exists within a predetermined distance, and the other vehicle is The forward direction of the own vehicle traveling track may be one determination element that there is a possibility of traveling or traveling.

또한 이상의 발명에 있어서는, 종래의 구성에서 나타낸 바와 같이 무인 반송차의 용도에 한정하는 것이 아니라, 예를 들면 ITS(Intelligent Transport System) 구상에 있어서 차량, 모노레일, 기타 궤도 주행차에 적용하는 것이 가능하다. 결국 본 발명의 궤도 주행차는 정해진 경로상을 주행할 수 있는 차량(궤도에 달려 있는 차량을 포함한다)이라면 무방하고, 본 발명에 있어서 「궤도」는, 예를 들면 노면 등에 매설된 차량유도용의 자성체와 같은 것이어도 된다.Moreover, in the above invention, it is not limited to the use of an unmanned carrier as shown by the conventional structure, For example, it can apply to a vehicle, a monorail, and other track driving vehicles in the ITS (Intelligent Transport System) design. . As a result, the track driving vehicle of the present invention may be a vehicle (including a vehicle depending on an orbit) capable of traveling on a predetermined path, and in the present invention, the "track" is for example used for vehicle guidance embedded in a road surface or the like. It may be the same as a magnetic substance.

또한 전술한 종래의 구성에 있어서는, 궤도 주행차가 동일의 물품(일)을 취급하도록 나타냈지만, 예를 들면 다른 물품을 취급하는 경우에 있어서도 각 이송 스테이션에 상당하는 장소가 이들 물품에 각각 대응할 수 있는 호환성을 가지고 있으면 되는 것은 말할 필요도 없다.In addition, in the above-described conventional configuration, the tracked vehicle is shown to handle the same article (work), but even when handling other articles, for example, a place corresponding to each transfer station can correspond to these articles, respectively. Needless to say, compatibility is required.

이하 본 발명을 그 실시형태를 나타내는 도면에 의거하여 상술한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, this invention is explained based on drawing which shows embodiment.

(실시예)(Example)

(실시형태1)Embodiment 1

도1은 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차의 구성을 나타내는 블록도이다. 도1에 있어서, 1은 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차이고, 그 무인 반송차(1)는 제어부(10), 통신부(11), 적재(積載) 센서(12), 기억부(13) 및 BCR(Bar Code Reader)(14) 등을 구비하고 있다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a block diagram showing the configuration of an unmanned carrier vehicle as a track running vehicle according to the present invention. In Fig. 1, reference numeral 1 denotes an unmanned transport vehicle as the track traveling vehicle according to the present invention, and the unmanned transport vehicle 1 includes a control unit 10, a communication unit 11, a load sensor 12, and a storage unit 13. ) And a BCR (Bar Code Reader) 14 and the like.

제어부(10)는 반송차 관리장치(2)에서 통신에 의하여 받은 지시에 의거하여 주행 및 동작을 하기 위하여 자차(自車)의 각 부를 제어한다.The control unit 10 controls the respective parts of the host vehicle in order to travel and operate based on the instructions received by the communication from the carrier management apparatus 2.

통신부(11)는 무선 LAN을 사용하여 반송차 관리장치(2)와 통신을 가능하게 함과 동시에 타차(他車) 및 반송차 관리장치(2) 사이의 통신을 방수(傍受)하는 기능을 구비하고 있다.The communication unit 11 has a function of enabling communication with the vehicle management apparatus 2 using a wireless LAN and at the same time waterproofing the communication between the other vehicle and the vehicle management apparatus 2. Doing.

적재 센서(12)는 무인 반송차(1)의 상부에 설치된 도면에 나타내지 않은 싣는 부분에 물품이 탑재되어 있는 것을 검출하고, 검출결과를 제어부(10)로 보낸다.The stacking sensor 12 detects that an article is mounted on a loading portion not shown in the drawing provided on the upper portion of the unmanned transport vehicle 1, and sends the detection result to the control unit 10.

기억부(13)는 뒤에서 상술하는 분기점 순서표(131), 스테이션 그룹(STG)순서표(132) 및 타차 위치정보표(133) 등의 데이터 베이스를 기억한다.The storage unit 13 stores a database such as a branch point sequence table 131, a station group (STG) sequence table 132, and a cart position information table 133 described later.

BCR(14)은 후술하는 정점 BCL의 바 코드를 광학적으로 해독하고 해독결과를 제어부(10)로 보낸다.The BCR 14 optically decodes the bar code of the vertex BCL, which will be described later, and sends the decoding result to the control unit 10.

도2는 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차(1)가 주행하는 궤도(3)의 레이아웃을 나타내는 모식도이다. 본 실시형태에 있어서 궤도(3)는 가로로 긴 사각형 형상으로 만들어진 본선(本線)과 본선에서 분기하게 되는 복수의 지선(支線)으로 구성되어 있다. 무인 반송차(1)는 이 궤도(3)를 소정의 방향만으로 주행하도록 되어 있고, 본선에서 각 지선으로 분기하는 장소에는 무인 반송차(1)의 주행경로를 변경하기 위한 분기점(도2 중 "△"으로 나타냈다)(G1, G2 및 G3)이 각각 배치되어 있다.Fig. 2 is a schematic diagram showing the layout of the track 3 on which the unmanned transport vehicle 1 as the track traveling vehicle according to the present invention travels. In the present embodiment, the track 3 is composed of a main line made in a horizontally long rectangular shape and a plurality of branch lines branched from the main line. The unmanned transport vehicle 1 travels the track 3 only in a predetermined direction, and a branching point for changing the traveling route of the unmanned transport vehicle 1 at a branch branched from the main line to each branch line (" (G1, G2, and G3) are disposed respectively.

또한 궤도(3)에 있어서 예를 들면 생산공정에 상당하는 장소에는 이송 스테이션(도2 중 "○"으로 나타냈다)(ST10, ST11, ST14, ST21, ST24, ST31 및 ST36)이 배치되어 있고 또한 궤도(3)의 적절한 위치에는 복수의 정점 BCL(도2 중 "□"으로 나타냈다)이 부설되어 있다.In the track 3, for example, a transfer station (shown by "○" in Fig. 2) (ST10, ST11, ST14, ST21, ST24, ST31 and ST36) is disposed at a place corresponding to a production process. A plurality of vertices BCL (indicated by " " in FIG. 2) are provided at appropriate positions in (3).

상세하게는 하나의 지선은 본선에서 분기점(G1)을 통하여 분기하고,형상을 그리고 다시 본선에 합류하도록 구성되고, 2개의 이송 스테이션(ST21 및 ST24)을 순차적으로 구비하고 있다. 본 실시형태에 있어서는, 1개의 지선에 배치된 하나 또는 복수의 이송 스테이션을 1개의 스테이션 그룹(STG)으로서 관리하도록 되어 있고, 당해 지선에 배치된 2개의 이송 스테이션(ST21 및 ST24)은 제1스테이션 그룹(도2 중 "(1)"로 나타냈다)으로 되어있다.In detail, one branch line branches from the main line through the branch point G1, It is configured to join the shape and again to the main ship, and is provided with two transfer stations ST21 and ST24 sequentially. In the present embodiment, one or a plurality of transfer stations arranged in one branch line are managed as one station group STG, and the two transfer stations ST21 and ST24 arranged in the branch line are the first station. It is a group (shown as "(1)" in FIG. 2).

다른 지선은, 전술한 지선과 마찬가지로 본선에서 분기점(G2)을 통하여 분기하고,형상을 그리고 다시 본선에 합류하도록 구성되고, 3개의 이송 스테이션(ST10, ST11 및 ST14)을 순차적으로 구비하고 있다. 또한 당해 지선에 배치된 3개의 이송 스테이션(ST10, ST11 및 ST14)은 제2스테이션 그룹(도2 중 "(2)"로 나타냈다)으로 되어있다.The other branch lines, like the branch lines described above, branch off from the main line through the branch point G2, It is configured to join the shape and back to the main ship, and is provided with three transfer stations ST10, ST11, and ST14 sequentially. Moreover, the three transfer stations ST10, ST11, and ST14 arrange | positioned at the said branch line are a 2nd station group (it showed as "(2)" in FIG. 2).

또한 다른 지선은 주행방향을 따라서 전술한 2개 지선 사이에서 본선에서 분기점(G3)을 통하여 분기하고, 합류점을 설치하지 않는 구성으로 되어있다. 이 지선은 2개의 이송 스테이션(ST31 및 ST36)을 순차적으로 구비하고, 당해 지선에 배치된 2개의 이송 스테이션(ST31 및 ST36)은 제3의 스테이션 그룹(도2 중 "(3)"으로 나타냈다)으로 되어있다.The other branch line is configured to branch through the branch point G3 in the main line between the two branch lines described above along the running direction, and do not provide a joining point. This branch line is provided with two transfer stations ST31 and ST36 sequentially, and the two transfer stations ST31 and ST36 arranged in this branch line are the third station group (indicated by "(3)" in FIG. 2). It is.

도3은 분기점 순서표(131)의 구성을 나타내는 모식도이다. 이 분기점 순서표(131)는 궤도(3)에 배치된 분기점(G1, G2 및 G3)의 배치순서와 각 분기점(G1, G2 및 G3)에 해당하는 스테이션 그룹(STG)의 번호를 나타내는 분기점 단위의 레코드(record)를 가지는 테이터 테이블이다.3 is a schematic diagram showing the configuration of the branch point sequence table 131. This branch point sequence table 131 shows a branching order of branch points G1, G2, and G3 arranged on the track 3, and a branch point unit indicating the number of the station group STG corresponding to each branch point G1, G2, and G3. A data table with a record of.

상술하면 각 레코드는 「분기점 번호」의 속성으로 나타내지는 분기점(G1, G2 및 G3)으로 각각 표현되고, 「분기점 번호」의 속성에 대응하여 「다음 분기점 번호」 및 「스테이션 그룹 번호(STG 번호)」의 각 속성이 있다.In detail, each record is represented by branch points G1, G2 and G3 represented by the attribute of the branch point number, and the next branch point number and the station group number (STG number) correspond to the attributes of the branch point number. Each attribute is

분기점(G1, G2 및 G3)의 배치순서는 「분기점 번호」 및 「다음 분기점 번호」의 속성을 조합함으로써 나타낸다. 예를 들면 분기점G3 다음에는 분기점G2가 배치되고, 분기점G2 다음에는 분기점G1이 배치되어 있고, 분기점G1 다음에는 다시 분기점G3이 있어서 루프를 그리도록 궤도(3)가 레이아웃 되어있는 것이 도3의 예에서 알 수 있도록 되어있다.The arrangement order of the branch points G1, G2 and G3 is shown by combining the attributes of "branch number" and "next branch number". For example, in the example of FIG. 3, the branch point G2 is disposed after the branch point G3, the branch point G1 is disposed after the branch point G2, and the branch point G3 is next to the branch point G1 and the trajectory 3 is laid out to draw a loop. It is supposed to know.

또한 각 분기점(G1, G2 및 G3)에 대응하는 스테이션 그룹(STG)은 「분기점 번호」의 속성에 대응하는 「스테이션 그룹 번호(STG 번호)」의 속성을 참조함으로써 알 수 있도록 되어있다.The station group STG corresponding to each branch point G1, G2 and G3 can be known by referring to the attribute of the "station group number (STG number)" corresponding to the attribute of the "branch point number".

도4는 스테이션 그룹(STG) 순서표(132)의 구성을 나타내는 모식도이다. 이 스테이션 그룹 순서표(132)는 각 지선이 가지는 이송 스테이션의 배치순서를 나타내는 스테이션 그룹 단위의 레코드를 가지는 데이터 테이블이다.4 is a schematic diagram showing the configuration of a station group (STG) sequence table 132. This station group sequence table 132 is a data table having records in units of station groups indicating the arrangement sequence of transfer stations of each branch line.

상술하면 각 레코드는 「스테이션 그룹 번호(STG 번호)」의 속성으로 나타내지는 스테이션 그룹으로 각각 표현되고, 스테이션 그룹에 대응하여 이송 스테이션의 순서를 나타내는 「#1」, 「#2」, … 등의 번호속성이 할당되어 있다.In the above description, each record is represented by a station group represented by the attribute of the "station group number (STG number)", and "# 1", "# 2",... Which indicate the order of the transfer stations in correspondence with the station group. Number attributes such as and the like are assigned.

예를 들면 STG 번호가 "(1)"인 스테이션 그룹에는 전술한 바와 같이 ST21 및 ST24인 2개의 이송 스테이션이 순차적으로 존재하고, "(2)"인 스테이션 그룹에는 ST10, ST11 및 ST14인 3개의 이송 스테이션이 순차적으로 존재하고, "(3)"인 스테이션 그룹에는 ST31 및 ST36인 2개의 이송 스테이션이 순차적으로 존재하는 것을 알 수 있도록 되어있다. 또한 이송 스테이션의 순서를 나타내는 번호속성은 1개의 스테이션 그룹 내에 존재할 수있는 최대 이송 스테이션의 수를 상정한 개수만큼 설치되어 있기 때문에 이 최대수에 미달하는 개수의 이송 스테이션을 가지는 스테이션 그룹의 해당하는, 즉 사용하지 않는 번호속성 내에는 「x」라고 기록되어 있다.For example, as described above, two transfer stations, ST21 and ST24, are sequentially present in a station group having an STG number of "(1)", and three stations of ST10, ST11, and ST14 are present in a station group of "(2)". It is understood that the transfer stations exist sequentially, and that there are two transfer stations, ST31 and ST36, sequentially in the station group "(3)". In addition, since the number attribute indicating the order of the transfer stations is installed by assuming the maximum number of transfer stations that can exist in one station group, the corresponding number of station groups having transfer stations less than this maximum number, In other words, "x" is recorded in the unused number attribute.

도5는 행선지교환요구의 송신에 따른 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차(1)의 제어부(10)의 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. 여기에서는 예를 들면 도23 및 도24에 나타낸 「B」라는 무인 반송차(1)와 같이 이에 선행하는 타차(예를 들면 「A」라는 무인 반송차(1))가 존재하는 경우를 상정한다. 이 「B」라는 무인 반송차(1)의 제어부(10)는 통신부(11)를 통하여 수신 가능한 범위(각 무인 반송차(1)의 통신출력은 동일한 것으로 한다)에 존재하는 타차의 통신을 방수하고 있고, 타차가 궤도(3)의 어느 정점 BCL을 통과할 때에 반송차 관리장치(2)로 주행위치정보의 송신(위치보고통신)을 방수하였는지 아닌지를 판정한다(스텝1-1).Fig. 5 is a flowchart showing the processing contents of the control unit 10 of the unmanned transport vehicle 1 as the track traveling vehicle according to the present invention according to the transmission of the destination exchange request. Here, for example, it is assumed that there is a preceding vehicle (for example, an unmanned carrier 1 of "A"), such as the unmanned carrier 1 of "B" shown in FIG. 23 and FIG. . The control unit 10 of the unmanned vehicle 1 of "B" is waterproofed by the communication of other vehicles existing in the range which can be received through the communication unit 11 (communication output of each unmanned vehicle 1 is the same). When the other vehicle passes through the vertex BCL of the track 3, it is determined whether or not the vehicle management apparatus 2 has secured the transmission of the travel position information (position report communication) (step 1-1).

위치보고통신을 방수한 경우에는 방수전문(傍受電文)의 내용을 해독하고(스텝1-2), 해독한 위치보고통신 전문에 포함되어 있는 당해 타차의 주행위치정보 등에 의거하여 타차위치 정보표(133)의 내용을 갱신한다(스텝1-3).If the location report communication is waterproof, the contents of the waterproof message are decoded (step 1-2), and the other vehicle position information table (based on the driving position information of the other vehicle included in the decoded location report communication message) is used. The content of 133) is updated (step 1-3).

도6은 타차위치 정보표(133)의 구성을 나타내는 모식도이다. 전술한 스텝1-3에서 갱신된 타차위치 정보표(133)는 타차가 통과한 정점 BCL의 식별정보, 정점 BCL의 통과시각 등의 정보에 의하여 자차 근방에 존재하는 타차와의 위치관계 및 타차 사이의 위치관계를 나타내는 데이터 테이블이다.6 is a schematic diagram showing the configuration of the off-road position information table 133. The tacha position information table 133 updated in the above-described step 1-3 is the positional relationship between the tacha and the tacha present near the own vehicle by the identification information of the vertex BCL and the passing time of the vertex BCL that the tacha passed. Data table indicating the positional relationship of.

상술하면 스텝1-1에서 위치보고 통신을 방수한 때에, 이 위치보고 통신 전문에 포함되어 있는 차식별 정보에 의거하여 「차번호」를 특정한다. 궤도(3)를 주행하는 각 무인 반송차(1)에는 독특한 차식별 정보가 미리 할당되어 있다. 그리고 특정한 「차번호」에 상당하는 레코드를 참조하여 각 레코드에 설치된 「정점 BCL」, 「정점 BCL 통과시각」, 「후속차 차번호」 및 「선행차 차번호」의 각 속성을 갱신한다.In detail, when the location report communication is waterproofed in step 1-1, the "car number" is specified based on the car identification information included in the location report communication message. Unique driver identification information is previously assigned to each unmanned carrier vehicle 1 traveling on the track 3. Each attribute of "vertex BCL", "vertex BCL passing time", "sequence car number" and "preceding car number" provided in each record is updated with reference to a record corresponding to a specific "car number".

「정점 BCL」의 속성은 위치보고 통신을 하고 있는 타차가 통과한 정점 BCL의 식별정보를 나타내고, 「정점 BCL 통과시각」의 속성은 당해 정점 BCL의 통과시각을 나타낸다. 또한 타차와의 위치관계를 나타내기 위한 「후속차 차번호」 및 「선행차 차번호」의 각 속성은 「정점 BCL 통과시각」에 의거하여 정하는 각 「차번호」를 기준으로 한 직후 및 직전에 존재하는 것으로 생각되는 「차번호」를 나타내고 있다.The attribute of the "vertex BCL" represents identification information of the vertex BCL that the other vehicle communicating with the position report communicates with, and the attribute of "vertex BCL passing time" represents the passing time of the vertex BCL. In addition, each attribute of the following car number and the preceding car number for indicating the positional relationship with another car is immediately after and immediately before the reference to each car number determined based on the vertex BCL passing time. The "car number" considered to exist is shown.

예를 들면 도6에 나타낸 바와 같이, 「차번호」가 「1」인 무인 반송차(1)는 식별정보가 「K00200299」로 나타낸 정점 BCL을 「11:21:15(11시21분15초)」에 통과했다는 뜻을 반송차 관리장치(2)에 대하여 위치보고 통신한 것을 나타내고 있다. 또한 「차번호」가 「4」인 무인 반송차(1)는 식별정보가 「H0051299」로 나타낸 정점 BCL을 「11:21:31(11시21분31초)」에 통과했다는 뜻을 반송차 관리장치(2)에 대하여 위치보고 통신한 것을 나타내고 있다.For example, as shown in Fig. 6, the unmanned carrier 1 having a "car number" of "1" has a vertex BCL whose identification information is "K00200299" as "11:21:15 (11:21:15 seconds). Indicates that the vehicle has passed the position) communication with the vehicle management apparatus 2. In addition, the unmanned transport vehicle 1 having the "car number" of "4" conveys the meaning that the vertex BCL indicated by the identification information "H0051299" has passed "11:21:31 (11:21:31 seconds)". The position reporting communication with respect to the management apparatus 2 is shown.

이상의 바와 같이, 자차의 근방에 존재하는 각 타차의 정점 BCL의통과를 감시하고 있고, 각 타차가 정점 BCL을 통과할 때마다 새로운 내용으로 갱신하도록 되어있다. 또한 「정점 BCL」의 속성내용은 해당하는 무인 반송차(1)가 지정 이송 스테이션 등에 도달한 때에 「xxxxx」로 하여 클리어되지만 다른 속성내용은 유지된다.As described above, the passage of the vertex BCL of each of the carriages existing in the vicinity of the host vehicle is monitored, and the new contents are updated each time each of the carriages passes the vertex BCL. In addition, the attribute contents of the "vertex BCL" are cleared as "xxxxx" when the unmanned carrier 1 reaches the designated transfer station or the like, but other attribute contents are retained.

또한 「후속차 차번호」 및 「선행차 차번호」는 어느 「차번호」의 레코드 내용이 갱신될 때마다 전체의 번호가 갱신된다. 즉 여기에서는 가장 늦은 「정점 BCL 통과시각」을 가지는 「차번호」가 「4」인 레코드의 「후속차 차번호」는 「x」로 표시되고, 이 이후에 타차가 존재하지 않는 것을 나타내고 있다. 이와는 반대로 가장 빠른 「정점 BCL 통과시각」을 가지는 「차번호」가 「6」인 레코드의 「선행차 차번호」도 「x」로 표시되어 이 이전에 타차가 존재하지 않는 것을 나타내고 있다.Further, the "sequential car number" and the "preceding car number" are updated in their entire numbers each time the contents of a record of any "car number" are updated. In other words, the "following car number" of the record having the latest "car number" having the latest "vertex BCL passing time" is represented by "x", indicating that there is no other difference thereafter. In contrast, the leading vehicle number of the record having the earliest "vertical BCL passing time" of "6" is also represented by "x", indicating that there is no other difference before this.

상술한 바와 같이 스텝1-1∼스텝1-3의 처리는, 실제로는 위치보고 통신을 방수할 때마다 반복되도록 되어있다. 그런데 스텝1-1에 있어서 위치보고 통신을 방수하지 않은 경우 또는 스텝1-3에서 타차위치 정보표(133)가 갱신된 후에는, 이번에는 BCR(14)에서 받은 검출결과에 의거하여 자차의 정점 BCL 통과를 검출하였는지 아닌지를 판정한다(스텝1-4). 정점 BCL을 통과한 때에는, 전술한 바와 같이 반송차 관리장치(2)에 대하여 위치보고 통신을 하고 이때의 통신을 근방의 타차가 마찬가지로 방수하고 있는 것은 말할 필요도 없다.As described above, the processing of steps 1-1 to 1-3 is actually repeated every time the location communication is waterproofed. However, when the position reporting communication is not waterproofed in step 1-1 or after the other vehicle position information table 133 is updated in step 1-3, this time the vertex of the own vehicle is based on the detection result received by the BCR 14. It is determined whether or not BCL passage has been detected (steps 1-4). When passing through the vertex BCL, it is needless to say that the position reporting communication is performed with respect to the carrier management apparatus 2 as mentioned above, and the other vehicle in the vicinity is similarly waterproof.

스텝1-4에 있어서 자차의 정점 BCL 통과를 검출하지 않은 경우에는본 처리를 종료하는 한편, 자차의 정점 BCL 통과를 검출한 경우에는 당해 정점 BCL에서 해독한 식별정보에 의거하여 타차위치 정보표(133)의 「정점 BCL」 속성을 참조하여 동일 정점 BCL을 통과한 타차를 검색하고(스텝1-5), 검색결과에 의거하여 해당 레코드의 「선행차 차번호」를 참조하면서 선행차가 있는지 아닌지를 판정한다(스텝1-6). 또한 선행차가 없는 경우에는 본 처리는 종료로 된다.If the vertex BCL passage of the host vehicle is not detected in step 1-4, this processing is terminated. If the vertex BCL passage of the host vehicle is detected, the other vehicle position information table (based on the identification information decoded by the vertex BCL) Refer to the `` Vertex BCL '' attribute of 133) to search for the trajectory that passed the same vertex BCL (steps 1-5), and refer to the "preceding car number" of the record based on the search result to see if there is a preceding car. It determines (step 1-6). If there is no preceding vehicle, this processing is terminated.

선행차가 있는 경우에는 통신부(11)를 통하여 당해 선행차에 대하여 행선지, 공차(空車) 여부 등을 조회하고(스텝1-7), 조회의 응답에 의거하여 당해 선행차가 「공차」이고, 또한 자차가 「공차」인지 아닌지를 판정한다(스텝1-8). 또 「공차」라는 것은 무인 반송차(1)에 물품이 실리어 있지 않은 상태로서 전술한 바와 같이 적재 센서(12)에 의하여 검출된다. 또 어느 무인 반송차(1)가 「공차」가 아닌 경우에는 본 처리는 종료로 된다.If there is a preceding vehicle, the communication unit 11 inquires about the destination, a tolerance or the like with respect to the preceding vehicle (steps 1-7), and the preceding vehicle is a "tolerance" based on the response of the inquiry, and the own vehicle It is determined whether is "tolerance" or not (steps 1-8). In addition, "tolerance" means a state in which the article is not sealed in the unmanned transport vehicle 1 and is detected by the loading sensor 12 as described above. In addition, when any unmanned carrier 1 is not "tolerance", this process is complete | finished.

스텝1-8에 있어서 「쌍방 모두 공차」였던 경우에는 스텝1-7에서의 조회에 의하여 얻은 선행차의 행선지로서의 이송 스테이션 번호에 의거하여 분기점 순서표(131) 및 스테이션 그룹 순서표(132)를 참조하여 선행차 및 자차 행선지의 지선상의 순서를 평가한다(스텝1-9).In the case of "Tolerance for both parties" in step 1-8, the branch point sequence table 131 and the station group sequence table 132 are based on the transfer station number as the destination of the preceding vehicle obtained by the inquiry in step 1-7. By reference, the order on the branch line of the preceding vehicle and the own vehicle destination is evaluated (steps 1-9).

그리고 평가결과에 의거하여 선행차의 행선지인 이송 스테이션이 자차의 행선지인 이송 스테이션보다도 후방에 존재하는지 아닌지를 판정하고(스텝1-10), 선행차의 행선지가 자차의 행선지보다도 후방에 있는 경우에는선행차가 자차의 주행을 방해하기 때문에 소정의 행선지교환 요구를 통신부(11)를 통하여 상기 선행차로 송신한다(스텝1-11). 또 스텝1-10에 있어서, 선행차의 행선지가 자차의 행선지보다도 전방에 있는 경우에는 본 처리는 종료로 된다.On the basis of the evaluation result, it is determined whether or not the transfer station that is the destination of the preceding vehicle is located behind the transfer station that is the destination of the own vehicle (step 1-10). Since the preceding vehicle interferes with the running of the host vehicle, a predetermined destination exchange request is transmitted to the preceding vehicle via the communication unit 11 (steps 1-11). In step 1-10, when the destination of the preceding vehicle is ahead of the destination of the host vehicle, the process is terminated.

도7은 행선지교환 요구의 수신에 따른 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차(1)의 제어부(10) 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. 여기에서는 전술한 바와는 반대로, 예를 들면 도23 및 도24에 나타낸 「A」라는 무인 반송차(1) 같이 이에 후속하는 타차(예를 들면 「B」라는 무인 반송차(1))가 존재하는 경우를 상정한다. 이 「A」라는 무인 반송차(1)의 제어부(10)는 타차(후속차)에서 행선지 등의 조회가 있었는지 아닌지를 판정한다(스텝2-1). 이는 전술한 도5의 플로우 챠트에 나타낸 스텝1-7에 상당하는 것이다.Fig. 7 is a flowchart showing the processing contents of the control unit 10 of the unmanned carrier vehicle 1 as the tracked traveling vehicle according to the present invention according to the reception of the destination exchange request. Here, contrary to the above, for example, there is another subsequent vehicle (for example, unmanned carrier 1 of "B"), such as the unmanned carrier 1 of "A" shown in FIGS. 23 and 24. Imagine the case. The control unit 10 of the unmanned vehicle 1 of "A" determines whether or not there is an inquiry such as a destination in the other vehicle (follower vehicle) (step 2-1). This corresponds to steps 1-7 shown in the flowchart of FIG. 5 described above.

그리고 조회가 있었던 경우에는 이 조회를 한 차(후속차)에 대하여 행선지, 공차 여부 등을 통신부(11)를 통하여 응답(송신)한다(스텝2-2). 그리고 스텝2-1에 있어서 조회가 없었던 경우 또는 스텝2-2의 후에 타차(후속차)에서 행선지교환 요구를 수신하였는지 아닌지를 판정한다(스텝2-3). 이는 전술한 도5의 플로우 챠트에 나타내었던 스텝1-11에 상당하는 것이다.If there is an inquiry, the destination, tolerance, etc. are answered (transmitted) via the communication unit 11 to the car that has made this inquiry (following car) (step 2-2). Then, if there is no inquiry in step 2-1 or after step 2-2, it is determined whether or not a destination exchange request has been received from another vehicle (following car) (step 2-3). This corresponds to step 1-11 shown in the above-described flow chart of FIG.

행선지교환 요구를 수신하지 않은 경우에는 본 처리를 종료하는 한편, 행선지교환 요구를 수신한 경우에는 행선지에 관한 정보를 교환하기 위하여 상기 타차(후속차)와 통신부(11)를 통하여 통신을 한다(스텝2-4).또한 이 통신을 할 때에 행선지교환에 관한 정보를 해당하는 각 무인 반송차(1)가 반송차 관리장치(2)로 송신함으로써 스케쥴링에 영향이 없도록 하는 것이 바람직하다.If the destination exchange request is not received, this processing is terminated. If a destination exchange request is received, the communication is performed through the communication with the other vehicle (follower car) in order to exchange information about the destination (step). 2-4). In addition, it is preferable that each unmanned vehicle 1 transmits the information on the destination exchange to the vehicle management apparatus 2 so that scheduling is not influenced during this communication.

도8 및 도9는 본 발명에 관한 궤도 주행차로서의 무인 반송차(1)의 동작을 설명하기 위한 설명도이다. 도8(a)에는 도23(a)와 같은 상태에 있는 2대의 무인 반송차(1, 1)를 나타내고 있다.8 and 9 are explanatory diagrams for explaining the operation of the unmanned carrier vehicle 1 as the track traveling vehicle according to the present invention. Fig. 8A shows two unmanned carrier vehicles 1 and 1 in the same state as that of Fig. 23A.

이 상태에서 우선 도8(b)에 나타낸 바와 같이, 전방에 있는 「A」라는 무인 반송차(1)가 정점 BCL(4)을 통과하고, 이 때에 당해 무인 반송차(1)는 정점 BCL(4)의 바 코드를 해독하고, 해독결과에 의거한 주행위치 정보를 반송차 관리장치(2)로 송신한다(위치보고 통신). 이 때에 후방의 「B」라는 무인 반송차(1)는 「A」라는 무인 반송차(1)와 반송차 관리장치(2)의 위치보고 통신을 방수하고 있고, 이를 타차위치 정보표(133)에 기록하고 있다.In this state, first, as shown in Fig. 8 (b), the driverless vehicle 1 in front of "A" passes through the vertex BCL 4, and at this time, the driverless vehicle 1 is the vertex BCL ( The bar code of 4) is decrypted, and the travel position information based on the decryption result is transmitted to the carrier management apparatus 2 (position report communication). At this time, the unmanned transport vehicle 1 of "B" at the rear is waterproofing the position reporting communication between the unmanned transport vehicle 1 of "A" and the transport management apparatus 2, and this is the other vehicle position information table 133. Recorded in

계속하여 후방의 「B」라는 무인 반송차(1)가 정점 BCL(4)을 통과하고, 이 때에 당해 무인 반송차(1)도 정점 BCL(4)의 바 코드를 해독하고, 해독결과에 의거한 주행위치 정보를 반송차 관리장치(2)로 송신한다(위치보고 통신). 물론 전방의 「A」라는 무인 반송차(1)도 「B」라는 무인 반송차(1)와 반송차 관리장치(2)의 위치보고 통신을 방수하고 있고, 이를 자차의 타차위치 정보표(133)에 기록하고 있다.Subsequently, the unmanned transport vehicle 1 "B" at the rear passes through the vertex BCL 4, and at this time, the unmanned transport vehicle 1 also decodes the bar code of the vertex BCL 4, based on the decryption result. One traveling position information is transmitted to the vehicle management apparatus 2 (position report communication). Of course, the unmanned transport vehicle 1 of "A" in front is also waterproofing the position reporting communication between the unmanned transport vehicle 1 of "B" and the vehicle management apparatus 2, and this is the other vehicle position information table 133 of the own vehicle. ).

후방의 「B」라는 무인 반송차(1)는, 전방의 「A」라는 무인 반송차(1)가 「공차」로서 또한 이 「A」라는 무인 반송차(1)가 자차의 행선지인 이송 스테이션(ST2)보다도 후방의 이송 스테이션(ST1)을 행선지로 하고 있는 것을 무인 반송차(1, 1)끼리의 통신과 분기점 순서표(131) 및 스테이션 그룹 순서표(132)에서 구성되는 궤도(3)의 레이아웃 정보에서 알 수 있기 때문에 도8(b)에 나타낸 바와 같이 쌍방의 무인 반송차(1, 1) 사이에서 행선지를 교환한다.The unmanned transport vehicle 1 of "B" at the rear is a transfer station in which the unmanned transport vehicle 1 of "A" in the front is a "tolerance" and the unmanned transport vehicle 1 of "A" is the destination of the own vehicle. The track 3 configured by the communication between the unmanned carriers 1 and 1 and the branch point sequence table 131 and the station group sequence table 132 having the transfer station ST1 behind the target ST2 as the destination. As can be seen from the layout information, the destinations are exchanged between both unmanned carriers 1 and 1, as shown in Fig. 8B.

그리고 쌍방의 무인 반송차(1, 1)는 주행간격을 유지하면서 「정속주행」을 계속하고, 교환 후의 각각의 행선지로 된 이송 스테이션(ST2, ST1)으로부터 소정거리 앞쪽의 지점에서 「감속」을 개시하여 도9(a)에 나타낸 바와 같이 각각의 이송 스테이션(ST2, ST1)에서 「정지」한다. 정지한 쌍방의 무인 반송차(1, 1)는 이들의 이송 스테이션(ST2, ST1)에서 물품(W, W)의 「싣는 일」을 완료한 후에 도9(b)에 나타낸 바와 같이 반송차 관리장치(2)에서 지시받은 물품(W, W) 각각의 반송처인 다음 이송 스테이션(ST4, ST3)으로 향하기 위하여 「가속」을 개시한다.Then, both unmanned carriers 1 and 1 continue the "constant drive" while maintaining the travel interval, and "deceleration" at a point in front of the predetermined distance from the transfer stations ST2 and ST1 to each destination after replacement. It starts and "stops" in each transfer station ST2 and ST1 as shown to FIG. 9 (a). The stationary unmanned vehicle 1, 1 of both stationary vehicles carries management of a vehicle as shown to FIG. 9 (b) after completing the "loading work" of the articles W and W in these transfer stations ST2 and ST1. "Acceleration" is started in order to head to the next transfer stations ST4 and ST3 which are the destinations of the articles W and W instructed by the apparatus 2, respectively.

따라서 이 경우에 있어서 후방의 「B」라는 무인 반송차(1)의 동작에 소요되는 시간은 전방의 「A」라는 무인 반송차(1)의 주행에 전연 영향받는 것이 아니기 때문에 종래 구성의 도22에서 나타낸 「B」라는 무인 반송차(1)의 단독주행의 경우와 동일하여 즉 21초가 되어 종래의 구성보다도 12초나 단축할 수 있게 된다.Therefore, in this case, since the time required for the operation of the unmanned transport vehicle 1 of "B" in the rear is not influenced by the running of the unmanned transport vehicle 1 of "A" in front, it is shown in FIG. In the same manner as in the case of the unmanned vehicle 1 driving alone, indicated by "B", that is 21 seconds, which is 12 seconds shorter than the conventional configuration.

또한 이상의 본 실시형태에 있어서는, 각 무인 반송차(1)가 반송차관리장치(2)에서 「싣는 일」이라는 태스크(task)만을 받는 것처럼 나타냈지만 본 발명에 있어서는 전술한 바와 같이 이와 같은 태스크의 내용을 한정하는 것은 아니다.In addition, in the present embodiment described above, each unmanned vehicle 1 is shown as receiving only a task of "loading" from the vehicle management apparatus 2, but in the present invention, as described above, The content is not limited.

또한 본 실시형태에 있어서는, 설명을 간략화하기 위하여 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도(3)의 장소로서 이송 스테이션만을 예로서 열거하였지만 이 이외에도 궤도(3)의 분기점, 커브, 교차점 등의 장소를 포함하는 것도 가능하여서 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하는 장소라면 어디라도 무방하다In addition, in this embodiment, in order to simplify description, only the transfer station was listed as an example of the place of the track | orbit 3 which the unmanned carrier 1 should decelerate or stop, but besides this, the branching point, the curve, and the intersection of the track | truck 3 are mentioned. It is also possible to include a place such as, so that any place where the unmanned vehicle 1 is decelerated or stopped.

(실시형태2).(Embodiment 2).

도10은 본 발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 장치의 구성과 그 운행관리 장치가 접속된 다른 장치와의 관계를 나타내는 블록도이다. 도10에 있어서, 22는 본 실시형태의 운행관리 장치이고, 실시형태1에 나타낸 바와 같은 반송차 관리장치(2)의 일부로서 구성되어 있다. 본 실시형태에 있어서 반송차 관리장치(2)에 상당하는 부분은 상위 컴퓨터(21), 운행관리 장치(22) 및 복수의 무선국(23, 23, …)이다.Fig. 10 is a block diagram showing the relationship between the configuration of a driving management apparatus for a tracked vehicle according to the present invention and other apparatuses to which the driving management apparatus is connected. In Fig. 10, 22 is the driving management apparatus of the present embodiment, and is configured as a part of the vehicle management apparatus 2 as shown in the first embodiment. In this embodiment, the part corresponded to the carrier management apparatus 2 is the host computer 21, the operation management apparatus 22, and several radio stations 23, 23, ...

상위 컴퓨터(21)는 어느 무인 반송차(1)(이후의 도면에 있어서는 반송차라고 약칭한다)를 특정하여 지시를 내리는 것이 아니고 예를 들면 어떤 이송 스테이션에서 물품을 싣고(From), 실은 물품을 다른 이송 스테이션으로 반송하여 내리는 일(To)이라는 개략적인 반송요구를 운행관리 장치(22)로 보낸다.The host computer 21 does not specify an unmanned transport vehicle 1 (abbreviated as a transport vehicle in the following drawings) and gives an instruction, for example, loads the goods from a transport station and loads the goods. A rough conveyance request called To is conveyed to another conveying station and is sent to the operation management device 22.

운행관리 장치(22)는 상위 컴퓨터(21)와 LAN 등을 통하여 접속되어 있고, 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구에 의거하여 구체적인 운행 스케쥴을 작성하고, 이 운행 스케쥴에 포함된 태스크의 실행에 가장 적합하다고 생각되는 특정 무인 반송차(1)에 대하여 행선지 등을 포함하는 구체적인 태스크 요구를 무선국(23, 23, …)으로 보낸다.The service management device 22 is connected to the host computer 21 via a LAN or the like, and prepares a specific service schedule based on a return request sent from the host computer 21, and executes a task included in the service schedule. A specific task request including a destination and the like is sent to the radio stations 23, 23, ... for the specific unmanned carrier 1 that is considered to be the most suitable.

각 무선국(23)은, 운행관리 장치(22)와 상기 LAN과는 다른 LAN을 통하여 접속되어 있고, 운행관리 장치(22)에서 보내진 태스크 요구를 해당하는 무인 반송차(1)로 무선 송신한다. 또한 전술한 바와 같이, 각 무인 반송차(1)의 주행위치 정보는 정점 BCL을 통과할 때에 무인 반송차(1)에서 무선국(23)을 통하여 운행관리 장치(22)로 보내진다. 이렇게 하여 각 분기점, 각 합류점 등의 상태정보는, 상기 로컬제어장치(도면에는 나타내지 않았다)가 적외선으로 송신하고 있는 상태신호를 무인 반송차(1)가 수신하고, 이를 무선국(23)을 통하여 운행관리 장치(22)로 보내고 있다. 또 상기 로컬제어장치를 LAN 등을 통하여 운행관리 장치(22)로 접속하고, 직접적으로 상기 상태신호를 수신하도록 구성하여도 된다.Each radio station 23 is connected to the operation management apparatus 22 via a LAN different from the LAN, and wirelessly transmits the task request sent from the operation management apparatus 22 to the corresponding unmanned carrier 1. In addition, as described above, the travel position information of each unmanned carrier 1 is sent from the unmanned carrier 1 to the operation management apparatus 22 via the radio station 23 when passing through the vertex BCL. In this way, the unmanned carrier 1 receives the status signal transmitted by the local control apparatus (not shown in the drawing) in the infrared from the branching point, the joining point, and the like, and operates the radio signal through the radio station 23. It is sending to the management apparatus 22. The local control device may be connected to the operation management device 22 via a LAN or the like and directly receive the status signal.

전술한 바와 같은 운행관리 장치(22)는 CPU(220), 제1통신 처리부(221), 반송요구 버퍼(222), 맵 정보표(223), 반송차 위치 상태표(224), 분기 합류 상태표(225), 반송차 주행 순서표(226) 및 제2통신 처리부(227) 등을 구비하고 있다.The operation management device 22 as described above includes the CPU 220, the first communication processing unit 221, the transport request buffer 222, the map information table 223, the transport vehicle position state table 224, and the branch joining state. A table 225, a carrier traveling order table 226, a second communication processor 227, and the like are provided.

제1통신 처리부(221)는 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구를 수신함과 동시에 그 반송요구의 내용을 해독하여 반송요구 버퍼(222)로 보낸다.The first communication processing unit 221 receives the transfer request sent from the host computer 21, decrypts the contents of the transfer request, and sends it to the transfer request buffer 222.

반송요구 버퍼(222)는 반송요구의 해독결과가 제1통신 처리부(221)에서 보내질 때마다 이를 기억한다.The transfer request buffer 222 stores the decryption result of the transfer request each time it is sent from the first communication processing unit 221.

맵 정보표(223)는 무인 반송차(1, 1, …)가 주행하는 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고 있다.The map information table 223 stores layout information of tracks on which the unmanned carriers 1, 1, ... travel.

반송차 위치 상태표(224)는 무선국(23)을 통하여 각 무인 반송차(1)에서 보내진 주행위치 정보 등을 기억한다.The carrier position table 224 stores driving position information and the like sent from each unmanned carrier 1 via the radio station 23.

분기 합류 상태표(225)는 무선국(23)을 통하여 각 무인 반송차(1)에서 보내진 분기점 및 합류점의 상태정보를 기억한다.The branch joining state table 225 stores state information of the branching point and the joining point sent from each unmanned carrier 1 through the radio station 23.

반송차 주행 순서표(226)는 궤도의 각 구간(본 실시형태에 있어서는 패스(pass)라고 칭한다) 단위의 주행순서를 기억한다.Carrier travel order table 226 stores the travel order in units of sections of the track (in the present embodiment, called a pass).

제2통신 처리부(227)는 본 실시형태에 관한 운행관리 장치(22)가 무선국(23, 23, …)과 통신하기 위한 LAN 인터페이스 등으로 구성된다.The second communication processing unit 227 is configured with a LAN interface or the like for the operation management device 22 according to the present embodiment to communicate with the radio stations 23, 23,...

운행관리 장치(22)는 이상과 같이 구성되어 있고, CPU(220)가 반송요구 버퍼(222)의 기억내용에 의거하여 맵 정보표(223) 및 반송차 위치 상태표(224) 등을 참조하여 운행 스케쥴을 작성하고, 작성결과에 의거한 상기 태스크 요구를 제2통신 처리부(227) 및 무선국(23)을 통하여 무인 반송차(1)로 보낸다. 무인 반송차(1)는 받은 태스크 요구에 의거하여 주행, 싣는 일 및 내리는 일 등의 소정의 태스크를 실행한다. 또한 상기 태스크 요구에는 행선지정보, 경로정보, 처리대상인 물품의 종류 등의 각 정보가 포함되어 있다.The service management device 22 is configured as described above, and the CPU 220 refers to the map information table 223 and the transport vehicle position state table 224 and the like based on the stored contents of the transport request buffer 222. The service schedule is created, and the task request is sent to the unmanned carrier 1 through the second communication processing unit 227 and the radio station 23 based on the preparation result. The unmanned transport vehicle 1 executes predetermined tasks such as traveling, loading and unloading based on the received task request. The task request also includes each piece of information such as destination information, route information, and the type of article to be processed.

또한 본 실시형태의 운행관리 장치(22)는 전술한 태스크 요구 후에 동일 경로상을 주행하고 있는 복수의 무인 반송차(1, 1. …)의 어느 선행하고 있는 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하는 등 후속의 무인 반송차(1)의 주행을 방해할 수 있는 경우, 소정의 조건을 만족시키는 때에만 이들 무인 반송차(1, 1)의 행선지를 교환하여 무인 반송차(1, 1, …)를 원활하게 주행시킬 수 있는 관리기능을 가지고 있다. 다음에 운행관리 장치(22)의 이와 같은 관리기능에 대하여 구체적으로 설명한다.Further, in the driving management apparatus 22 of the present embodiment, any preceding unmanned carrier 1 of the plurality of unmanned carriers 1, 1.… traveling on the same path after the above-described task request is decelerated or If it is possible to hinder the following unmanned vehicle 1 traveling, such as stopping, the destinations of these unmanned vehicle 1 and 1 are exchanged only when predetermined conditions are satisfied. It has a management function that can make…) run smoothly. Next, such a management function of the operation management device 22 will be described in detail.

도11은 궤도의 구체적인 구성과 이 궤도를 주행 중인 무인 반송차를 나타내는 레이아웃도, 도12는 도11의 상태에 대응하는 반송요구 버퍼(222)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면, 도13은 도11의 상태에 대응하는 맵 정보표(223)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면, 도14는 도11의 상태에 대응한 반송차 위치 상태표(224)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면, 도15는 도11의 상태에 대응한 분기 합류 상태표(225)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면, 도16은 도11의 상태에 대응한 반송차 주행 순서표(226)의 기억내용의 일례를 나타내는 도면이다.FIG. 11 is a layout diagram showing the specific configuration of a track and an unmanned transport vehicle traveling on the track; FIG. 12 is a view showing an example of the contents of the transport request buffer 222 corresponding to the state of FIG. 11; FIG. A diagram showing an example of the contents of the map information table 223 corresponding to the state of 11, FIG. 14 is a diagram showing an example of the contents of the transport position table 224 corresponding to the state of FIG. 11 is a diagram showing an example of the contents of the branch merging state table 225 corresponding to the state of FIG. 11, and FIG. 16 is a diagram showing an example of the contents of the carriage traveling sequence table 226 corresponding to the state of FIG. to be.

도11에 나타낸 바와 같이, 궤도(3)는 트랙(track) 형상으로 구성된 본선과 본선에서 분기점(Br1, Br2)을 통하여 분기하고 있음과 동시에 합류점(Me1, Me2)을 통하여 다시 본선과 합류하기 위하여 루프(loop) 형상으로구성된 지선으로 된다. 이와 같이 구성된 궤도(3)를 따라 여기에서는 4대의 무인 반송차(1, 1, …)가 도11에 있어서 시계방향으로 일방통행의 주행을 하고 있다. 궤도(3)의 적절한 위치에는 ST1∼ST9의 9개 장소의 이송 스테이션 및 B01∼B12의 12개 장소의 정점 BCL이 배치되어 있다.As shown in Fig. 11, the track 3 diverges through the main line and the main line formed in a track shape through the branching points Br1 and Br2 and at the same time joins the main line again through the merging points Me1 and Me2. It is a branch line composed of a loop shape. The four unmanned carrier vehicles 1, 1, ... are traveling one-way clockwise in FIG. 11 along the track | orbit 3 comprised in this way. At the appropriate position of the track | orbit 3, the transfer station of 9 places of ST1-ST9 and the vertex BCL of 12 places of B01-B12 are arrange | positioned.

운행관리 장치(22)는 이와 같이 구성된 궤도(3)를 분기점 및 합류점을 경계로 한 패스로 분할하여 관리하고 있다. 예를 들면 합류점(Me2)에서 본선을 시계방향을 따라 분기점(Br1)까지를 제1패스, 분기점(Br1)에서 지선을 따라 합류점(Me1)까지를 제2패스, 분기점(Br2)에서 지선을 따라 합류점(Me2)까지를 제3패스, 분기점(Br1)에서 본선을 따라 합류점(Me1)까지를 제4패스, 합류점(Me1)에서 본선을 따라 분기점(Br2)까지를 제5패스 및 분기점(Br2)에서 본선을 따라 합류점(Me2)까지를 제6패스라고 각각 하고 있다.The operation management apparatus 22 divides and manages the track | orbit 3 comprised in this way into the path | route which borders a branch point and a confluence point. For example, the first path passes through the main line clockwise from the junction point Me2 to the branch point Br1 and the second path passes through the branch line Br1 from the branch point Br1 to the junction point Me1 along the branch line. The third pass from the junction (Br1) to the confluence point (Me2) to the confluence point (Me1) along the main line, the fourth pass, the junction (Br2) from the confluence point (Me1) along the main line to the fifth pass and the branch point (Br2). The sixth pass from the main line to the confluence point Me2.

그런데 반송요구 버퍼(222)는 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구를 도12에 나타낸 바와 같이 기억하고, 「반송요구 ID」, 「From」, 「To」, 「물품」 및 「행선지」의 각 속성을 구비하고 있다.However, the transfer request buffer 222 stores the transfer request sent from the host computer 21 as shown in Fig. 12, and stores each of the "return request ID", "From", "To", "article", and "destination". It has an attribute.

「반송요구 ID」는 각 반송요구에 보내진 ID로서, 여기에서는 1자리수의 일련번호를 부여하고 있다.The "return request ID" is an ID sent to each return request, and a one-digit serial number is given here.

「From」은 전술한 바와 같이 싣는 대상인 물품이 배치되어 있는 이송 스테이션을 나타낸다."From" represents a transfer station in which the article to be loaded is arranged as described above.

「To」는 실은 물품을 반송한 후에 내리는 이송 스테이션을 나타낸다."To" actually represents a transport station which is lowered after conveying the article.

「물품」은 반송대상인 물품의 종류를 나타내고, 여기에서는 「X」 및 「Y」의 2종류만을 나타내고 있다."Article" represents the kind of article to be conveyed, and only two kinds of "X" and "Y" are shown here.

「행선지」는, 도12의 예에서는 「행선지1」∼「행선지5」까지이고, 「From」 및 「To」에 각각 해당하는 이송 스테이션에 도달하기 위하여 통과하여야 하는 분기점 및 당해 이송 스테이션을 순서대로 나타내고 있다.In the example of FIG. 12, "destination" is "destination 1" to "destination 5", and the branching point and the transfer station which must pass in order to reach the transfer station corresponding to "From" and "To", respectively, are sequentially. It is shown.

예를 들면 「반송요구 ID」가 "1"인 예에서는 이송 스테이션(ST9)까지 주행하여 「Y」라는 종류의 물품을 싣고, 이송 스테이션(ST5)까지 당해 물품을 반송하여 내리게 된다. 이 때에 싣는 곳의 이송 스테이션(ST9)은 제3패스의 지선에 존재하기 때문에 여기에 도달하기 위해서는 앞쪽의 분기점(Br2)을 곡선으로 진행하는 것이 필요하다. 또한 이와 같이 하여 내리는 곳의 이송 스테이션(ST5)은 제2패스의 지선에 존재하기 때문에 여기에 도달하기 위해서는 앞쪽의 분기점(Br1)을 곡선으로 진행하는 것이 필요하다. 따라서 「행선지1」∼「행선지4」는 순서대로 「Br2」, 「ST9」, 「Br1」 및 「ST5」로 각각 되어있다.For example, in the example in which the "request request ID" is "1", the vehicle travels to the transfer station ST9, loads a kind of "Y", and conveys the article to the transfer station ST5. At this time, since the transfer station ST9 at the loading site exists in the branch line of the third pass, it is necessary to advance the front branch point Br2 in a curved line to reach it. In addition, since the transfer station ST5 in this way is in the branch line of a 2nd path | pass, it is necessary to advance the front branch point Br1 in a curve to reach here. Therefore, "Destination 1" to "Destination 4" are "Br2", "ST9", "Br1", and "ST5" in order.

또한 전술한 바와 같이, 궤도(3)의 레이아웃 정보는 도13에 나타낸 바와 같은 형태로 맵 정보표(223)에 기억되어 있다. 즉 맵 정보표(223)는 각 패스의 「분기합류 Rear」, 「분기합류 Front」, 「본선 Rear」, 「본선 Front」, 「지선 Rear」, 「지선 Front」 및 「소재정보」의 속성을 구비하고 있다.As described above, the layout information of the track 3 is stored in the map information table 223 in the form as shown in FIG. That is, the map information table 223 displays the attributes of "Branch Joining Rear", "Branch Joining Front", "Main Ship Rear", "Main Ship Front", "Ground Ship Rear", "Ground Ship Front", and "Material Information" of each pass. Equipped.

「분기합류 Rear」 및 「분기합류 Front」는 해당하는 패스의 시계방향의 시점 및 종점에 상당하는 분기점 또는 합류점을 각각 나타내고 있다.The "branch joining rear" and the "branch joining front" indicate branching points or joining points corresponding to clockwise start and end points of the corresponding path, respectively.

「본선 Rear」 및 「본선 Front」는 해당하는 패스의 시계방향의 시점 및 종점에 각각 접속하고 있는 본선의 패스를 각각 나타내고 있다."Main ship Rear" and "main ship Front" represent the paths of the main ship respectively connected to the start and end points in the clockwise direction of the corresponding path.

「지선 Rear」 및 「지선 Front」는 해당하는 패스의 시계방향의 시점 및 종점에 각각 접속하고 있는 지선의 패스를 각각 나타내고 있다. 따라서 본 실시형태에 있어서 궤도(3)의 구성에 있어서는 각 지선을 우회로(迂回路)와 같이 패러렐(pararrel)로 구비하고 있지 않은 본선 부분에 상당하는 패스에만 데이터가 쓰여져 있다. 바꾸어 말하면 데이터가 쓰여져 있는 제1 및 제5패스는 무인 반송차(1, 1, …)가 궤도(3)를 일주하는 동안에 반드시 통과하지 않으면 안되는 경로이다.The branch line Rear and the branch line Front indicate the paths of the branch line connected to the clockwise start and end points of the corresponding path, respectively. Therefore, in the structure of the track | orbit 3 in this embodiment, data is written only to the path | route corresponded to the main line part which does not equip each branch line in parallel like a detour. In other words, the first and fifth paths on which data is written are the paths that must be passed while the unmanned carriers 1, 1, ... are traveling around the track 3.

「소재정보」는, 도13의 예에는 「제1소재 정보」∼「제9소재 정보」까지이고, 해당하는 패스 내에 존재하는 이송 스테이션 및 정점 BCL을 시계방향으로 순서대로 나타내고 있다."Material information" is "1st material information"-"9th material information" in the example of FIG. 13, and has shown the transfer station and the vertex BCL which exist in the said path in order in the clockwise direction.

또한 각 무인 반송차(1)의 궤도(3)에 있어서 주행위치 정보 등은 도14에 나타낸 바와 같은 형태로 반송차 위치 상태표(224)에 기억되어 있다. 즉 반송차 위치 상태표(224)는 「무인 반송차」, 「last-BCL」, 「BCL-Time」, 「패스」, 「반송요구 ID」, 「다음 행선지」 및 「물품」의 각 속성을 구비하고 있다.In the track 3 of each unmanned vehicle 1, the traveling position information and the like are stored in the vehicle position table 224 in the form as shown in FIG. That is, the carrier position status table 224 displays each attribute of "unmanned carrier", "last-BCL", "BCL-Time", "pass", "return request ID", "next destination" and "article". Equipped.

「무인 반송차」는 각 무인 반송차(1)에 할당되어 있는 명칭을 나타내고, 여기에서는 「A」, 「B」, 「C」 및 「D」의 4대가 존재하는 것으로 되어 있다.The "unmanned transport vehicle" indicates a name assigned to each unmanned transport vehicle 1, and four units of "A", "B", "C", and "D" exist here.

「last-BCL」은 각 무인 반송차(1)가 최후에 통과한 정점 BCL을 나타내고 있다."Last-BCL" has shown the vertex BCL which each unmanned carrier 1 last passed.

「BCL-Time」은 당해 정점 BCL을 통과하고 나서의 경과시간을 초 단위로 나타내고 있다."BCL-Time" represents the elapsed time since passing through the vertex BCL in seconds.

「패스」는 각 무인 반송차(1)가 주행 중인 패스를 나타내고 있다."Path" has shown the path | pass which each unmanned carrier vehicle 1 is running.

「반송요구 ID」는 각 무인 반송차(1)로 보내지고 있는 태스크 요구가 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구 중에서 어디에 대응하는 것인가를 반송요구 버퍼(222)의 ID로 나타내고 있다."Return request ID" indicates where the task request sent to each unmanned return vehicle 1 corresponds to the return request sent from the host computer 21 by the ID of the return request buffer 222.

「다음 행선지」는 반송요구 버퍼(222)의 각 「행선지」에 대응하는 다음 행선지를 나타내고 있다."Next destination" shows the next destination corresponding to each "destination" of the transfer request buffer 222. As shown in FIG.

「물품」은 반송 중인 물품의 유무 및 종류를 나타내고 있다."Article" has shown the presence or absence of the goods in return.

따라서 도14의 예에서는, 「A」라는 무인 반송차(1)는 「B01」이라는 정점 BCL을 200초 전에 통과하였고, 제1패스를 현재 주행 중이다. 이와 관련하여 이 무인 반송차(1)는 「X」라는 물품을 반송하고 있지만 반송요구 또는 이에 대응하는 태스크 요구를 받고있지 않기 때문에 「반송요구 ID」 및 「다음 행선지」의 속성은 공백으로 되어있다.Therefore, in the example of FIG. 14, the unmanned carrier 1 of "A" passed 200 seconds before the vertex BCL of "B01", and is currently running on a 1st pass. In connection with this, the unmanned transport vehicle 1 is returning the article "X", but since it is not receiving a return request or a corresponding task request, the attributes of "return request ID" and "next destination" are left blank. .

또한 「B」라는 무인 반송차(1)는 「B01」이라는 정점 BCL을 100초 전에 통과하였고, 제1패스를 현재 주행 중이다. 이 무인 반송차(1)는 「Y」라는 물품을 반송하고 있지만 전술한 예와 같이 반송요구 또는 이에 대응하는 태스크 요구를 받고있지 않기 때문에 「반송요구 ID」 및 「다음 행선지」의 속성은 공백으로 되어있다.In addition, the unmanned carrier 1 of "B" passed through the vertex BCL of "B01" 100 seconds ago, and is currently running on a 1st pass. The unmanned transport vehicle 1 is carrying the article "Y", but since it is not receiving a return request or a corresponding task request as in the above example, the attributes of "return request ID" and "next destination" are left blank. It is.

또한 「C」라는 무인 반송차(1)는 「B11」이라는 정점 BCL을 200초 전에 통과하였고, 제1패스를 현재 주행 중이다. 이 무인 반송차(1)는 ID가 "3"인 반송요구에 의거한 태스크 요구를 받고 있고, 그리고 나서 이송 스테이션(ST2)으로 향하는 도중이지만 물품을 반송하고 있지는 않다. 결국 이 ID에 상당하는 반송요구 버퍼(222)의 반송요구 내용을 참조하면 이송 스테이션(ST2)은 「행선지1」이고, 즉 「From」을 위한 주행이기 때문에 이송 스테이션(ST2)까지 주행하여 「X」라는 물품을 싣는 일임을 알 수 있다.In addition, the unmanned carrier 1 of "C" passed the peak BCL of "B11" 200 seconds ago, and is currently driving the 1st pass. This unmanned transport vehicle 1 is receiving a task request based on a transport request whose ID is "3", and is then on its way to the transport station ST2 but is not transporting the article. After all, referring to the contents of the transfer request of the transfer request buffer 222 corresponding to this ID, the transfer station ST2 is "destination 1", that is, the drive is for "From". It can be seen that it is to carry the article.

또한 「D」라는 무인 반송차(1)는 「B11」이라는 정점 BCL을 400초 전에 통과하였고, 제1패스를 현재 주행 중이다. 이 무인 반송차(1)는 ID가 "4"인 반송요구에 의거한 태스크 요구를 받고 있고, 그리고 나서 이송 스테이션(ST3)으로 향하는 도중이지만 물품을 반송하고 있지는 않다. 결국 이 ID에 상당하는 반송요구 버퍼(222)의 반송요구 내용을 참조하면 이송 스테이션(ST3)은 「행선지1」이고 즉 「From」을 위한 주행이기 때문에 이송 스테이션(ST3)까지 주행하여 「Y」라는 물품을 싣는 일을 알 수 있다.In addition, the unmanned carrier 1 of "D" passed the peak BCL of "B11" 400 seconds ago, and is currently running on a 1st pass. This unmanned transport vehicle 1 is receiving a task request based on a transport request whose ID is "4", and is then on its way to the transport station ST3 but is not transporting the article. After all, referring to the contents of the transfer request of the transfer request buffer 222 corresponding to this ID, the transfer station ST3 travels to the transfer station ST3 because it is a destination for "1 of destinations", that is, "From". You can see the loading of goods.

또한 분기 합류 상태표(225)는, 도15에 나타낸 바와 같이 각 분기점(Br1, Br2) 및 각 합류점(Me1, Me2)의 상태 즉 곡선진행측으로 되어 있는지 또는 직진측으로 되어 있는지를 「곡」 또는 「직」으로 나타냈다. 도15의 예에서는, 분기점(Br1)은 「직진측」, 합류점(Me1)은 「직진측」, 분기점(Br2)은「곡선진행측」, 합류점(Me1)은 「직진측」으로 각각 되어있다.As shown in Fig. 15, the branch merging state table 225 indicates whether or not the state of each branch point Br1 and Br2 and the merging points Me1 and Me2, that is, the curved advancing side or the straight side is "goal" or " "". In the example of Fig. 15, the branch point Br1 is the "straight side", the confluence point Me1 is the "straight side", the branch point Br2 is the "curve progress side", and the confluence point Me1 is the "straight side", respectively. .

또한 반송차 주행 순서표(226)는, 도16에 나타낸 바와 같이 반송차 위치 상태표(224)의 기억내용에 의거하여 생성되는 표로서, 각 패스 내를 주행하는 무인 반송차(1)의 주행순서를 나타내는 것이다. 결국 반송차 위치 상태표(224)의 「패스」의 속성을 참조함으로써 각 무인 반송차(1)가 어느 패스를 주행 중인지를 알 수 있다. 또한 반송차 위치 상태표(224)의 「last-BCL」 및 「BCL-Time」의 각 속성을 참조함으로써 해당하는 패스 내에 있어서 각 무인 반송차(1)의 상세한 위치를 특정하는 것이 가능하다. 이렇게 하여서 특정된 주행위치에 의거하여 주행순서가 결정되고, 이 반송차 주행 순서표(226)에 나타내어져 있다. 또한 도14의 예에서는, 「A」∼「D」의 모든 무인 반송차(1, 1, …)는 제1패스를 주행 중이었기 때문에 도16의 예에서는 제1패스의 속성에 전부의 무인 반송차(1, 1, …)가 「B차」, 「A차」, 「C차」 및 「D차」의 주행순서(배치순서)로 나타내어져 있다.In addition, as shown in FIG. 16, the conveyance traveling sequence table 226 is a table generated based on the contents of the conveyance position table 224 and travels of the unmanned conveyance vehicle 1 traveling in each path. The order is shown. As a result, by referring to the attribute of the "path" in the vehicle position table 224, it is possible to know which path each driverless vehicle 1 is traveling on. In addition, by referring to each attribute of "last-BCL" and "BCL-Time" in the vehicle position table 224, it is possible to specify the detailed position of each unmanned vehicle 1 in the corresponding path. In this way, the driving sequence is determined based on the specified traveling position, and is shown in this vehicle traveling sequence table 226. In the example of FIG. 14, all of the unmanned carriers 1, 1, ... of "A" to "D" were traveling on the first pass, so in the example of FIG. The cars 1, 1, ... are shown in the traveling order (arrangement order) of "B car", "A car", "C car", and "D car".

본 발명에 관한 운행관리 장치(22)는 이상과 같은 하드웨어 구성을 구비하고 있고, 전술한 바와 같이 상위 컴퓨터(21)에서 보내진 반송요구를 반송요구 버퍼(222)에 일시적으로 기억하고, 이 반송요구에 의거하여 맵 정보표(223) 및 반송차 위치 상태표(224)의 각 기억정보를 참조하여 운행 스케쥴을 작성하고, 이 운행 스케쥴에 따라 각 무인 반송차(1)의 운행을 관리하도록 되어있는 것 이외에, 이하에 그 처리를 플로우 챠트를 사용하여 구체적으로 설명하는 바와 같이 동일 경로상을 주행하고 있는 복수의 무인 반송차(1, 1, …)의 어느 선행하고 있는 무인 반송차(1)가 감속 또는 정지하는 등 후속 무인 반송차(1)의 주행을 방해할 수 있는 경우에 소정의 조건을 만족한 때에만 이들의 무인 반송차(1, 1)인 행선지를 교환하고, 무인 반송차(1, 1, …)를 원활하게 주행시킬 수 있는 관리기능을 가지고 있다. 이와 같은 관리기능을 포함한 전술의 기능은 운행관리 장치(22)의 CPU(220)에 의하여 실행된다.The operation management apparatus 22 according to the present invention has the hardware configuration as described above. As described above, the transfer request sent from the host computer 21 is temporarily stored in the transfer request buffer 222, and the transfer request is temporarily stored. Based on the stored information in the map information table 223 and the vehicle position status table 224, a service schedule is created, and the service of each unmanned vehicle 1 is managed according to the service schedule. In addition, any preceding unmanned transport vehicle 1 of a plurality of unmanned transport vehicles 1, 1,... Which are traveling on the same path as described in detail below using the flow chart will be described. If the predetermined conditions are satisfied when the following unmanned vehicle 1 can be prevented from running, such as slowing down or stopping, these unmanned vehicle 1, 1 Has a management function which can replace the destination and smoothly running the unmanned conveying car (1, 1, ...). The above-described functions including such a management function are executed by the CPU 220 of the operation management device 22.

도17은 행선지교환에 따른 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)의 CPU(220)의 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. CPU(220)는, 운행관리 장치(22)가 구비하는 도면에 나타내지 않은 메모리에 미리 설정되어 있는 카운터(K)를 1로 초기화한다(스텝1). 그리고 반송차 주행 순서표(226)를 참조하여 각 패스를 순서대로 다음과 같이 체크한다. 우선 대상으로 하고 있는 패스를 주행하고 있는 무인 반송차(1)가 복수대인 경우에 그 배치순서가 K번째의 무인 반송차(1)와 K+1번째의 무인 반송차를 특정하고, 특정한 2대의 무인 반송차(1, 1)의 다음 행선지를 반송차 위치 상태표(224)를 참조하여 체크한다(스텝2).Fig. 17 is a flowchart showing the processing contents of the CPU 220 of the service management device 22 according to the present invention according to the destination exchange. The CPU 220 initializes the counter K, which is set in advance in the memory not shown in the drawing included in the service management device 22, to 1 (step 1). And each path is checked in order as follows with reference to the carrier driving sequence table 226. FIG. First, in the case where there are a plurality of unmanned carriers 1 traveling on the target path, the arrangement order specifies the K-th unmanned carrier 1 and the K + 1-th unmanned carrier 1 and specifies two vehicles. The next destination of the unmanned transport vehicles 1 and 1 is checked with reference to the transport position table 224 (step 2).

그 다음에 체크한 양차(兩車)의 다음 행선지가 동일 패스상에 있는지 아닌지를 맵 정보표(223)를 참조하여 판정하고(스텝3), 동일 패스상에 있는 경우에는 실시형태1에 설명한 바와 같은 무인 반송차(1)의 주행형태이기 때문에 후술하는 행선지교환 서브루틴(subroutine)No.1을 실행하고(스텝4), 한편 동일 패스상에 없는 경우에는 다음 행선지까지 사이에서 분기점 등을 통과한다고 생각되어지기 때문에 후술하는 행선지교환 서브루틴No.2를 실행한다(스텝5).Then, it is determined with reference to the map information table 223 whether or not the next destination of the checked vehicle is on the same path (step 3). Since the driving mode of the unmanned carrier 1 is the same, a destination exchange subroutine No. 1 to be described later is executed (step 4), and if it is not on the same path, a branch point or the like passes between the next destination. It is considered that the destination exchange subroutine No. 2 described later is executed (step 5).

스텝4 또는 스텝5의 후에 카운터(K)에 1을 더하고(스텝6), 더한 후의 카운터(K)의 값이 대상으로 하고 있는 패스의 무인 반송차 수 이하인지 아닌지를 판정하고(스텝7), 대상으로 하고 있는 패스의 무인 반송차 수 이하인 경우에는 대상으로 하고 있는 패스 내 전부의 무인 반송차(1)에 대하여 체크를 완료했다고 판단하고 본 처리를 종료한다. 한편 대상으로 하고 있는 패스의 무인 반송차 수 이하로 되어 있지 않은 경우에는 아직 체크하여야 하는 무인 반송차(1)가 남아 있는 것으로 판단하여 스텝2부터의 처리를 반복한다.After step 4 or step 5, 1 is added to the counter K (step 6), and it is determined whether or not the value of the added counter K is equal to or less than the number of unmanned carriers of the target path (step 7), When the number of unmanned carriers of the target path is less than or equal to one, it is determined that the check is completed for all of the unmanned carriers 1 in the target path, and the present process ends. On the other hand, when it is not less than the number of unmanned carriers of the target path, it is determined that there are still unmanned carriers 1 to be checked, and the processes from Step 2 are repeated.

도18은 행선지교환 서브루틴No.1에 따른 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)의 CPU(220)의 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. 본 서브루틴에서는, CPU(220)는 우선 스텝2에서 체크한 K번째 및 K+1번째 무인 반송차(1, 1)의 다음 행선지에 의거하여 맵 정보표(223)를 참조하고, K번째 무인 반송차(1)의 다음 행선지 즉 선행차의 다음 행선지가 후속차의 다음 행선지보다도 후방에 있는지 아닌지를 판정한다(스텝41).18 is a flowchart showing the processing contents of the CPU 220 of the operation management apparatus 22 according to the present invention according to the destination exchange subroutine No. 1. In this subroutine, the CPU 220 first refers to the map information table 223 based on the next destination of the K-th and K + 1-th unmanned carriers 1 and 1 checked in step 2, and the K-th unattended It is determined whether or not the next destination of the transport vehicle 1, that is, the next destination of the preceding vehicle, is behind the next destination of the subsequent vehicle (step 41).

선행차의 다음 행선지가 후방에 있는 경우에는 이들 2대의 무인 반송차(1, 1)의 행선지를 교환하는 것이 가능한지 아닌지를, 예를 들면 반송차 위치 상태표(224)의 물품속성을 참조하여 판단하고(스텝42), 행선지교환이 가능한 경우에는 행선지교환을 실행한다(스텝43). 또한 행선지교환이 가능한지 아닌지의 판정은, 예를 들면 양차가 반송 중인 물품의 종류가 동일하고, 양차가 물품을 반송하지 않는 소위 공차상태인 것 등을 조건으로 한다. 또한 스텝43의 행선지교환에 있어서는 교환 후의 상태로 각 표의 내용을 갱신한다.When the next destination of the preceding vehicle is at the rear, it is judged whether or not it is possible to exchange destinations of these two unmanned transport vehicles 1 and 1 with reference to the article properties of the transport position table 224, for example. If destination exchange is possible (step 42), destination exchange is performed (step 43). The determination of whether or not destination exchange is possible is made, for example, on the condition that the kind of goods being transported by the truck is the same and the so-called tolerance state in which the truck does not return the goods. In addition, in the destination exchange of step 43, the contents of each table are updated in the state after replacement.

그리고 카운터(K)를 0으로 설정하고(스텝44), 본 서브루틴을 종료한다. 또한 스텝41에서 선행차의 다음 행선지가 후방이 아닌 경우 또는 스텝42에서 행선지교환이 가능하지 않은 경우에도 본 서브루틴을 종료한다.The counter K is set to zero (step 44), and the subroutine ends. The subroutine also terminates when the next destination of the preceding vehicle is not rear in step 41 or when destination exchange is not possible in step 42.

도19는 행선지교환 서브루틴No.2에 따른 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)의 CPU(220)의 처리내용을 나타내는 플로우 챠트이다. 본 서브루틴에서는, CPU(220)는 우선 스텝2에서 체크한 K번째 무인 반송차(1)의 다음 행선지를 반송차 위치 상태표(224)를 참조하여 확인함과 동시에 여기에서는 다음 행선지가 분기점으로 되어 있기 때문에 이 무인 반송차(1)의 다음 행선지를 반송요구 버퍼(222)를 참조하여 확인함으로써 이 분기점에서의 당해 무인 반송차(1)의 진행방향을 판정하고, 한편 분기 합류 상태표(225)를 참조하여 상기 진행방향과 비교함으로써 상기 진행방향과 분기점의 상태가 일치하는지 아닌지를 판정한다(스텝51).Fig. 19 is a flowchart showing the processing contents of the CPU 220 of the operation management apparatus 22 according to the present invention according to the destination exchange subroutine No.2. In this subroutine, the CPU 220 first confirms the next destination of the K-th unmanned carrier 1 checked in step 2 with reference to the carrier position status table 224, and here the next destination is a branch point. Since the next destination of this unmanned transport vehicle 1 is confirmed with reference to the transport request buffer 222, the advancing direction of the unmanned transport vehicle 1 at this branch point is determined, and the branch joining state table 225 (A), it is judged whether or not the state of the traveling direction and the branch point coincide by comparing with the traveling direction with reference to ().

또한 상기 다음 행선지가 합류점인 경우에는, 각 무인 반송차(1)가 동일 패스상을 주행하고 있지 않은 경우, 2대의 무인 반송차(1, 1)의 합류점 도달시각 등을 고려할 필요가 있기 때문에 여기에서는 설명을 명확하게 하기 위하여 분기점인 경우만에 대하여 설명한다. 단 같은 사고방식으로 합류점에 대해서도 행선지교환이 가능한 것은 말할 필요도 없다.In the case where the next destination is a confluence point, when the unmanned vehicle 1 is not traveling on the same path, it is necessary to consider the time of arrival of the confluence of the two unmanned vehicle 1, 1, and the like. In order to clarify the description, only the case of a branch point will be described. It goes without saying that destinations can be exchanged at the confluence in the same way.

상기 진행방향과 분기점의 상태가 일치하고 있지 않은 경우에는, 이들 2대의 무인 반송차(1, 1)의 행선지를 교환하는 것이 가능한지 아닌지를, 예를 들면 반송차 위치 상태표(224)의 물품속성을 참조하여 판정하고(스텝52), 행선지교환이 가능한 경우에는 행선지교환을 실행한다(스텝53). 행선지교환이 가능한지 아닌지의 판정은, 예를 들면 양차가 반송 중인 물품의 종류가 동일하거나 양차가 물품을 반송하지 않는 소위 공차상태인 것 등을 조건으로 한다. 또한 스텝53의 행선지교환에 있어서는 교환 후의 상태로 각 표의 내용을 갱신한다.If the traveling direction and the state of the branch point do not coincide, whether or not the destinations of these two unmanned transport vehicles 1 and 1 can be exchanged, for example, the article properties of the transport position table 224 The determination is made with reference to (step 52). If destination exchange is possible, the destination exchange is executed (step 53). The determination of whether or not destination exchange is possible is conditioned on the condition that, for example, the car is in the same kind of goods being returned or in a so-called tolerance state in which the car does not return the goods. In the destination exchange in step 53, the contents of each table are updated in the state after replacement.

그리고 카운터(K)를 0으로 설정하고(스텝54), 본 서브루틴을 종료한다. 또한 스텝51에서 선행차의 진행방향과 분기점의 상태가 일치하고 있는 경우 또는 스텝52에서 행선지교환이 가능하지 않은 경우에도 본 서브루틴을 종료한다.The counter K is set to zero (step 54), and the subroutine ends. The subroutine is terminated even when the traveling direction of the preceding vehicle and the state of the branch point coincide in step 51 or when the destination exchange is not possible in step 52.

다음에 전술한 바와 같은 CPU(220)의 처리에 의하여 실현되는 행선지교환을 도20 및 도21의 설명도를 사용하여 구체적으로 설명한다.Next, the destination exchange realized by the processing of the CPU 220 as described above will be described in detail with reference to FIGS. 20 and 21.

도20 및 도21은 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)에 의하여 행선지교환되는 무인 반송차(1, 1)의 동작을 설명하기 위한 설명도이다. 우선 도20(a)의 궤도(3)를 「A」, 「B」라는 2대의 무인 반송차(1, 1)가 주행하고 있고, 이들 무인 반송차(1, 1)는 운행관리 장치(22)에 의하여 이송 스테이션(ST1, ST2)을 각각 행선지로서 지시되어 있다. 여기에서 무인 반송차(1, 1)의 현재 주행위치와 이송 스테이션(ST1, ST2)의 사이에는 분기점(Br)이 존재하고 있고, 한쪽의 이송 스테이션(ST1)은 분기점(Br)을 통하여 그 곡선진행측에 배치되고, 다른쪽의 이송 스테이션(ST2)은 분기점(Br)을 통하여 그 직진측에 배치되어 있는 것으로 한다.20 and 21 are explanatory views for explaining the operation of the unmanned transport vehicles 1, 1 exchanged by destination management device 22 according to the present invention. First, two unmanned carriers 1 and 1 of "A" and "B" are traveling on the track 3 of FIG. 20 (a). ), The transfer stations ST1 and ST2 are designated as destinations, respectively. Here, the branch point Br exists between the present travel position of the unmanned carriers 1 and 1, and the transfer stations ST1 and ST2, and one transfer station ST1 curves through the branch point Br. It is arrange | positioned at the advancing side, and the other feed station ST2 shall be arrange | positioned at the straight side through the branch point Br.

선행하는 「A」라는 무인 반송차(1)는, 그 전방에 있는 분기점(Br)의 존재를 전술한 바와 같이 정점 BCL(4)에 의하여 인식함과 동시에 자차의 행선지인 이송 스테이션(ST1)에 도달하기 위해서는 이 분기점(Br)을 곡선 진행하는지 또는 직진하는지 아닌지를 운행관리 장치(22)에서 지시받은 경로에 의거하여 판단한다. 이 분기점(Br)의 동작제어를 하는 로컬 제어장치(도면에 나타내지 않았다)에서 적외선 통신 등에 의하여 송신되고 있는 분기점(Br)의 상태신호를 당해 무인 반송차(1)가 수신하기 시작함에 따라 전술의 판단결과인 자차의 진행방향과 분기점(Br)의 상태가 일치하고 있는지 아닌지를 판정한다The preceding unmanned carrier 1 of "A" recognizes the presence of the branch point Br in front of it, and recognizes the presence of the branch point Br by the vertex BCL 4, and at the same time, transfers to the transfer station ST1 which is the destination of the own vehicle. In order to reach | attain, it is judged based on the path | route instruct | indicated by the operation management apparatus 22 whether this branch point Br is curved or goes straight. The unmanned carrier 1 starts to receive the status signal of the branch point Br transmitted by infrared communication or the like in a local control device (not shown in the drawing) that controls the operation of the branch point Br. It is determined whether or not the traveling direction of the host vehicle, which is the determination result, and the state of the branch point Br are identical.

이와 같은 판정은, 전술한 바와 같이 운행관리 장치(22)에 있어서도 똑같이 하고 있고, 이들이 일치하지 않는 경우에는, 당해 무인 반송차(1)가 상기 로컬 제어장치에 대하여 분기점(Br)의 변경요구 신호를 적외선으로 송신할 것 없이 도20(b)에 나타낸 바와 같이, 운행관리 장치(22)가 양쪽의 무인 반송차(1, 1)의 행선지를 교환하기 위하여 행선지를 재지시한다. 이렇게 함으로써 선행하는 「A」라는 무인 반송차(1)는 분기점(Br)에서 소정거리 앞쪽 지점인 동작대기위치에서 정지하여 분기점(Br)의 변경이 완료할 때까지 대기할 필요가 없게 되고, 도21(a)에 나타낸 바와 같이 분기점(Br)을 직진하여 이송 스테이션(ST2)에 도달한다.Such determination is made in the operation management apparatus 22 as described above, and if they do not coincide, the unmanned transport vehicle 1 changes request signal of the branch point Br to the local control apparatus. As shown in Fig. 20 (b), the travel management device 22 re-directs the destination for exchanging destinations of both unmanned transport vehicles 1 and 1 without transmitting in the infrared. In this way, the preceding unmanned carrier 1 of "A" stops at the operation standby position which is a predetermined distance ahead of the branch point Br and does not need to wait until the change of the branch point Br is completed. As shown to 21 (a), it advances to the branch point Br and it reaches | attains the feed station ST2.

한편 후속의 「B」라는 무인 반송차(1)의 경우에는 분기점(Br)을 곡선 진행측으로 변경할 필요성이 있기 때문에 당해 무인 반송차(1)는 상기 로컬 제어장치에 대하여 분기점(Br)의 변경요구 신호를 적외선으로 송신하고, 도21(a)에 나타낸 바와 같이 동작대기위치에서 정지하여 분기점(Br)의 변경이 완료할 때까지 대기한다.On the other hand, in the case of the subsequent unmanned carrier 1 called "B", since it is necessary to change the branch point Br to the curve traveling side, the said unmanned carrier 1 requests change of the branch point Br with respect to the said local control apparatus. The signal is transmitted in infrared rays, stopped at the operation standby position as shown in Fig. 21A, and waits until the change of the branch point Br is completed.

그리고 「B」라는 무인 반송차(1)는 분기점(Br)의 변경완료를 상기 로컬 제어장치로부터의 상태신호에 의하여 인식함에 따라 가속을 개시하고, 곡선진행측으로 변경한 분기점(Br)을 곡선으로 진행하고, 도21(b)에 나타낸 바와 같이 이송 스테이션(ST1)에 도달한다.The unmanned transport vehicle 1 of "B" recognizes the completion of the change of the branch point Br by the status signal from the local control device, and starts acceleration, and changes the branch point Br that has changed to the curve progression side into a curve. Proceeding, the transfer station ST1 is reached as shown in Fig. 21B.

이와 같이 종래 이들 2대의 무인 반송차(1, 1)가 동일 태스크를 실행하기 때문에 분기점(Br)을 2회 변경할 필요가 있었던 것에 비하여 본 발명에 관한 운행관리 장치(22)에 의한 행선지교환을 하면 1회의 변경으로 완료되고, 이 분기점(Br)의 변경에 따른 무인 반송차(1)의 대기시간을 절반으로 줄이는 것이 가능하다.As described above, when these two unmanned carriers 1 and 1 execute the same task, the destination exchange is performed by the operation management device 22 according to the present invention, compared to the need to change the branch point Br twice. It is completed by one change, and it is possible to reduce the waiting time of the unmanned carrier 1 by the change of this branch point Br by half.

이상 상술한 바와 같이 본 발명에 관한 궤도 주행차의 운행관리 방법 및 그 실시에 사용하는 장치에 있어서는, 궤도를 따라 주행하는 복수의 무인 반송차와 같이 궤도 주행차에서 각각 보내진 주행위치 정보에 의거하여, 각 궤도 주행차에 행선지를 포함하는 경로를 지시함으로써 궤도 주행차의 운행을 관리하는 것으로서 상기 주행위치 정보 및 궤도의 레이아웃 정보에 의거하여, 궤도의 동일경로를 주행하고 있는 복수 궤도 주행차의 주행순서를 특정하고, 특정결과 및 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지에 의거하여, 복수 궤도 주행차 중의 어느 2대가 궤도의 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 소정장소에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지를 각각 판정하고, 이 장소에서, 선행차는 감속 또는 정지할 필요가 있지만 후속차는 감속 또는 정지할 필요가 없는 것으로 판정한 경우에, 양차에 지시되어 있는 행선지를 교환하는 구성으로 하였기 때문에 선행의 타차에 영향받지 않고 주행 및 동작을 할 수 있고, 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다.As described above, in the track management method of the tracked vehicle according to the present invention and the apparatus used in the implementation, on the basis of the travel position information sent from the tracked vehicle, such as a plurality of unmanned transport vehicles traveling along the track, To manage the running of the tracked vehicle by instructing each tracked vehicle to include a route including a destination, and based on the driving position information and the layout information of the track, driving of a plurality of tracked vehicles traveling on the same path of the track. It is necessary to determine the order and decelerate or stop at two predetermined locations, such as the curve of the track, the transfer station, the branch point and the confluence point, based on the specific result and the destinations instructed on each track driving vehicle. Determine whether there are any In the case where the preceding vehicle needs to decelerate or stop, but the subsequent vehicle determines that it is not necessary to decelerate or stop, it is configured to replace the destinations instructed by both vehicles, so that the driving and operation are not affected by the preceding other vehicles. It does not increase the processing load of the external device for instructing the destination and operation.

또한 예를 들면 상기 소정장소가 분기점 또는 합류점인 경우에는, 이 분기점 또는 합류점이 직진상태로 되어 있는지 또는 곡선진행상태로 되어 있는지를 나타내는 분기점 또는 합류점의 상태정보를 기억하고, 상기 2대의 궤도 주행차가 분기점 또는 합류점에서 감속 또는 정지할 필요가 있는지 없는지의 판정을, 특정한 궤도 주행차의 주행순서와 각 궤도 주행차에 지시되어 있는 행선지와 기억되어 있는 상기 상태정보에 의거하여 하는 구성으로 하기 때문에 당해 판정조건에 궤도 주행차가 감속 또는 정지하는 분기점, 합류점 등의 가동(可動) 장소의 상태정보를 부가할 수 있고, 이와 같은 상태정보를 정기적으로 갱신하여 둠으로써 보다 현실에 가까운 판정을 가능하게 한다.For example, in the case where the predetermined place is a branching point or a joining point, the state information of the branching point or the joining point indicating whether the branching point or the joining point is in a straight state or in a curved progress state is stored, and the two tracked driving cars are The determination as to whether or not it is necessary to decelerate or stop at the branching point or confluence point is made based on the driving sequence of the specific tracked vehicle, the destination instructed for each tracked vehicle, and the stored state information. The condition information can be added to the condition, such as branching points and confluence points at which the tracked vehicle decelerates or stops, and such status information is periodically updated to enable a more realistic determination.

또한 상기 소정장소가 궤도의 분기점 또는 합류점이고, 상기 상태정보로서 각 분기점 또는 각 합류점의 변경상태를 나타내는 정보를 기억하는 구성으로 하였기 때문에 궤도 주행차가 감속 또는 정지할 필요가 있는 궤도의 장소로서, 상기에 예시한 바와 같이 분기점 또는 합류점을 고려할 수 있다.In addition, since the predetermined place is a branching point or confluence point of the track, and the information indicating the changed state of each branching point or confluence point is stored as the state information, the track driving vehicle needs to decelerate or stop. As illustrated in FIG. 1, a branching point or a joining point may be considered.

또한 본 발명에 관한 궤도 주행차에 있어서는, 주행위치정보를 반송차 관리장치 같은 외부장치로 송신하고, 송신한 내용에 의거하여 외부장치가 각 궤도 주행차의 주행위치를 파악하고, 이럼으로써 각 궤도 주행차에 대하여 행선지정보를 지시하고, 지시받은 행선지정보를 수신하고, 이에 의거하여 궤도를 주행하는 궤도 주행차에 있어서 커브, 이송 스테이션, 분기점 및 합류점 등의 무인 반송차가 감속 또는 정지하여야 하는 장소를 포함한 궤도의 레이아웃 정보를 기억하고, 타차 및 상기 외부장치 사이의 통신을 방수하고, 방수한 내용에 의거하여 상기 타차가 자차의 주행궤도 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 레이아웃 정보에 의거하여 판정하고, 판정결과에 의거하여 상기 외부장치에서 지시받은 행선지를 상기 타차와교환하기 위하여 통신을 하는 구성으로 한다.Furthermore, in the tracked vehicle according to the present invention, the travel position information is transmitted to an external device such as a vehicle management apparatus, and the external device grasps the travel position of each tracked vehicle based on the transmitted contents, and thereby achieves each track. Indicate the destination information to the driving vehicle, receive the indicated destination information, and based on this, the place where unmanned carriers such as curves, transfer stations, branching points and confluence points should be decelerated or stopped in the tracked traveling vehicle. It is possible to store the layout information of the tracks included, to waterproof the communication between the other vehicle and the external device, and that the other vehicle is traveling or traveling in front of the traveling track of the own vehicle based on the waterproof contents. Whether or not you are behind your destination In order determined based on out information, on the basis of the determination result to the stroke and the exchange of the indicated destination in the external device is configured to communicate.

따라서 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는 경우에 있어서도, 행선지를 교환함으로써 선행 궤도 주행차가 후속 궤도 주행차의 주행 및 동작을 방해하지 않게 된다. 또한 타차와 행선지 및 동작 등을 지시하는 외부장치 사이의 통신을 방수함으로써 상기 타차가 자차 주행궤도의 전방을 주행 중 또는 주행할 가능성이 있고, 상기 타차의 행선지가 자차의 행선지보다 후방에 있는지 아닌지를 판정하기 위한 정보를 취득하기 때문에 타차 및 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다. 또한 행선지를 교환할 때에는 판정결과에 해당하는 타차만의 직접적인 통신에 의하여 처리하기 때문에 외부장치의 처리부하를 증대시키지 않는다.Therefore, even when the other vehicle travels or travels in front of the own vehicle's trajectory, and even when the destination of the other vehicle is behind the destination of the own vehicle, the preceding track driving vehicle moves and operates the next track vehicle by exchanging the destination. Will not interfere. In addition, by waterproofing the communication between the other vehicle and the external device instructing the destination and the operation, it is possible that the other vehicle is traveling or traveling in front of the own vehicle's trajectory, and whether the destination of the other vehicle is behind the destination of the own vehicle. Since the information for judgment is obtained, the processing load of the other vehicle and the external device is not increased. When the destination is exchanged, the processing load of the external device is not increased because the processing is performed by direct communication only with the other vehicle corresponding to the determination result.

또한 자차의 주행정보위치를, 궤도 주행차가 감속 또는 정지하여야 하는 궤도의 장소를 나타내기 위하여 그 근방의 궤도에 부설된 정점 BCL과 같은 표지를 통과할 때에 해독함으로써 취득하는 구성으로 하였기 때문에 종래 구성의 정점 BCL을 이용하여 각 궤도 주행차가 자차의 주행위치정보를 파악할 수 있고, 이 때에 궤도 주행차가 외부장치로서의 반송차 관리장치로 송신하는 주행위치정보를 방수함으로써 이들의 통신을 방해하지 않으면서 타차의 주행위치정보를 취득하는 것이 가능하다.In addition, since the driving information position of the own vehicle is obtained by decoding it when passing the mark such as the vertex BCL attached to the track in order to indicate the position of the track where the tracked vehicle should decelerate or stop, Using the vertex BCL, each track driving vehicle can grasp the driving position information of the own vehicle, and at this time, the driving vehicle waterproofs the driving position information transmitted to the vehicle management apparatus as an external device, without interfering with their communication. It is possible to obtain travel position information.

또한 후속 궤도 주행차에서 선행 궤도 주행차에 행선지교환을 요구하는 신호를 송신하고, 이를 수신한 선행 궤도 주행차가 상기 신호를 수신함으로써 행선지를 교환하기 위한 처리를 하는 구성으로 하였기 때문에 근접하는 복수의 궤도 주행차가 무턱대고 상호통신을 하는 것은 피할 수 있다.In addition, a plurality of tracks adjacent to each other are configured to transmit a signal for requesting a destination exchange to a preceding track traveling vehicle from a subsequent track traveling vehicle, and to perform a process for exchanging a destination by receiving the signal. It is unavoidable that the driving vehicle communicates with each other blindly.

또한 무선에 의하여 타차와 통신을 하는 구성으로 하기 때문에 전자파에 의한 통신, 적외선 등의 광에 의한 통신, 자기(磁氣)에 의한 통신, 자기유도에 의한 통신 등의 다양한 형태의 무선통신에 의해서 궤도 주행차끼리 통신을 하는 것이 가능하다. 이 때에는 궤도 주행차와 외부장치로서의 반송차 관리장치 사이의 통신이 무선에 의하는 경우에는 이 통신과는 별도의 계통으로 궤도 주행차끼리 통신을 하도록 주파수 등을 다르게 하는 것이 바람직하고, 이렇게 함으로써 반송차 관리장치의 처리에 부하를 주지 않는 등 본 발명은 우수한 효과가 있다.In addition, since it is configured to communicate with other cars by radio, it is possible to track by various forms of wireless communication such as communication by electromagnetic waves, communication by light such as infrared ray, communication by magnetic field, and communication by magnetic induction. It is possible to communicate between traveling cars. In this case, when the communication between the tracked vehicle and the carrier management device as an external device is wireless, it is preferable to change the frequency or the like so that the tracked vehicles communicate with each other in a system separate from the communication. The present invention has an excellent effect such as not loading the vehicle management apparatus.

Claims

A method of managing the running of a tracked vehicle by instructing a track including a destination to each tracked vehicle based on driving position information received from a plurality of tracked vehicles traveling along a track,

On the basis of the driving position information of each tracked vehicle and the layout information of tracks stored in advance, the driving sequence of a plurality of tracked vehicles traveling on the same path of the track is specified.

On the basis of the specified result and the destination instructed for each tracked vehicle, it is determined whether or not two of the plurality of tracked vehicles need to be decelerated or stopped at a predetermined place of the track,

If the preceding vehicle needs to decelerate or stop at the predetermined place, and the subsequent vehicle determines that it is not necessary to decelerate or stop at the predetermined place, the vehicle is instructed to Exchanged destination

Operation management method of the track driving vehicle, characterized in that.

The method of claim 1,

Storing state information of the predetermined place;

On the basis of the driving sequence specification result of the plurality of tracked traveling cars and the destinations instructed on each tracked driving vehicle and the state information of the predetermined place, it is determined whether the vehicle needs to be decelerated or stopped at the predetermined place.

The method of claim 2,

The predetermined place is a branching point or confluence point of the track,

The state information of the predetermined place is a change state of each branch point or confluence point.

An apparatus for managing the running of a tracked vehicle by instructing a track including a destination to each tracked vehicle based on driving position information received from a plurality of tracked vehicles traveling along a track,

Layout information storage means for storing layout information of tracks;

Driving sequence specifying means for specifying a driving sequence of a plurality of tracked driving vehicles traveling on the same path of the track based on the layout information storage means and driving position information of each tracked vehicle;

A judgment for determining whether two of the plurality of track driving vehicles need to decelerate or stop at a predetermined place of the track based on the specification result by the driving sequence specifying means and the destination instructed for each track driving vehicle. Sudan,

Destination exchange means for exchanging the destinations instructed by the vehicle when it is determined by the judging means that the preceding vehicle needs to decelerate or stop at the predetermined place and the subsequent vehicle does not need to decelerate or stop at the predetermined place.

Travel management device for a tracked traveling vehicle comprising: a.

The method of claim 4, wherein

Status information storage means for storing status information of the predetermined place;

The judging means is required to decelerate or stop the vehicle at the predetermined place based on the result of the specification by the driving sequence specifying means and the destinations instructed on each track driving vehicle and the contents of the state information storing means. To determine whether or not

A track management device for a tracked traveling vehicle.

The method of claim 5,

The predetermined place is a branching point or confluence point of the track,

The state information storing means stores information indicating a change state of each branch point or each joining point.

Travel management device for a tracked running vehicle, characterized in that.

In a track traveling vehicle that transmits travel position information to an external device, receives destination information instructed by the external device based on the transmitted content, and travels on the track based on the received destination information.

Storage means for storing layout information of the track;

Waterproof means for waterproofing communication between the other vehicle and the external device;

Determination means for judging whether or not the other vehicle is traveling or traveling in front of the traveling track of the own vehicle based on the waterproofing content by the waterproofing means, and whether the destination of the other vehicle is behind the destination of the own vehicle. and,

Communication means for communicating to exchange with the other vehicle the destination instructed from the external device based on the determination result by the determination means

Orbital running vehicle comprising a.

The method of claim 7, wherein

And an acquiring means for acquiring the traveling position information of the own vehicle by decoding the tracked vehicle when it passes through a sign attached to the track in the vicinity thereof to indicate the position of the track on which the tracked vehicle should decelerate or stop.

The method of claim 7, wherein

The communication means is a tracked vehicle for communicating by wireless.

The method of claim 7, wherein

And said communication means comprises transmitting means for transmitting a signal for requesting a destination exchange by said other vehicle, and receiving means for receiving a signal for requesting a destination exchange in another vehicle.

The method of claim 10.

The communication means is a tracked vehicle for communicating by wireless.