KR100360374B1 - Width measurement system using CCD camera and error compensation device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상함으로써 측정 대상물의 두께에 무관하게 정확한 폭을 측정할 수 있는 폭 측정장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a width measuring device capable of measuring an accurate width irrespective of a thickness of a measurement object by compensating for a measurement error occurring when using a camera.

본 발명의 폭 측정장치는, 측정 대상물의 폭을 촬상하는 카메라(11)와, 카메라(11)의 신호를 프레임 단위로 측정하는 프레임 그래버(12 ; frame grabber)와, 프레임 그래버(12)에서 프레임 단위로 제공하는 정보를 미리 측정한 측정 대상물의 두께(t)와 하기의 식을 이용하여 측정 대상물의 폭(W)을 연산하는 연산장치(13) 및, 연산장치(13)에서 연산한 측정 대상물의 폭을 표시하는 표시부(14)로 구성되어 있다.The width measuring apparatus of the present invention includes a camera 11 for imaging the width of a measurement object, a frame grabber 12 for measuring the signal of the camera 11 in units of frames, and a frame in the frame grabber 12. An arithmetic unit 13 for calculating the width t of the measurement target object by using the thickness t of the measurement target object previously measured and providing the information provided in units and the following equation, and a measurement target object calculated by the arithmetic unit 13 It consists of the display part 14 which displays the width of.

W = (x1 + x2)/H * (H - t)W = (x1 + x2) / H * (H-t)

여기서, x1, x2는 카메라의 중심선이 위치하는 측정 대상물의 지점에서부터 그 양단부까지의 각각의 거리이고, H는 카메라로부터 측정 대상물의 바닥면까지의 거리이다.Here, x1 and x2 are respective distances from the point of the measurement object where the centerline of the camera is located to both ends thereof, and H is the distance from the camera to the bottom surface of the measurement object.

Description

카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상한 폭 측정장치{Width measurement system using CCD camera and error compensation device}Width measurement system using CCD camera and error compensation device

본 발명은 카메라를 이용한 폭 측정장치에 관한 것이며, 특히, 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상할 수 있는 폭 측정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a width measuring apparatus using a camera, and more particularly, to a width measuring apparatus capable of compensating for a measurement error occurring when using a camera.

CCD(Charge Coupled Device) 이미지 센서는 반도체형 광학영상 센서로서, 광학적인 영상을 수광하여 이를 전기적 출력으로 변환시키는 선형집적회로이다. CCD센서의 구조는 센싱 요소배열이 XY평면에 종횡으로 배열된 매트릭스형(Area Array CCD)과 일렬로 배열된 선형 센서(Linear Array CCD)로 구분된다.A CCD (Charge Coupled Device) image sensor is a semiconductor optical image sensor, and is a linear integrated circuit that receives an optical image and converts it to an electrical output. The structure of a CCD sensor is classified into a matrix array in which sensing elements are arranged vertically and horizontally in an XY plane, and a linear array CCD arranged in a row.

이미지 센서 시스템은 물류, 공장자동화(FA), 검사공정에서의 자동화의 눈으로 각광을 받고, 대상물의 위치, 치수, 모양, 인식마크나 문자의 판독, 이종혼입 체크, 결함검사 등을 인식 및 판별할 수 있는 시스템으로서, 선과 면의 비접촉검출이 가능하게 되어 그 응용개발분야가 다양하다.The image sensor system is in the spotlight with the eyes of automation in logistics, factory automation (FA) and inspection processes, and it recognizes and discriminates the location, dimensions, shape, recognition mark or character reading, heterogeneous check, defect inspection, etc. As a system that can be used, non-contact detection of lines and surfaces becomes possible, and the field of application development is diversified.

선으로 포착되는 1차원 CCD 이미지 센서(리니어 이미지 센서)는 주로 이동중인 대상물의 위치나 치수의 계측, 결함검출 등에 이용한다. 이 센서는 일명 라인스캔카메라(Line Scan Camera)로도 불리우는 데, 이 라인스캔카메라는 고주파 점등 형광등 등을 광원으로 하고, 이미지 센서 카메라, 계수, 연산, 판별기능을 가진 1차원 컨트롤러로 구성되어 있어 고속처리 및 고분해능의 특징을 갖는다. 최근 퍼스널 컴퓨터의 보급에 따라, 이미지 센서 카메라용 인터페이스 보드가 보급되고 있어, 파형관측이나 디스플레이를 할 수 있고, 사용자가 자유로히 연산 및 판별처리할 수 있어 호평을 받고 있다.A one-dimensional CCD image sensor (linear image sensor) captured by a line is mainly used for measuring the position and dimension of a moving object, detecting defects, and the like. This sensor is also called a Line Scan Camera, which consists of an image sensor camera, a one-dimensional controller with counting, arithmetic, and discriminating functions. It is characterized by processing and high resolution. In recent years, with the widespread use of personal computers, interface boards for image sensor cameras have become widespread, enabling waveform observation and display, and allowing users to freely calculate and discriminate.

1차원 CCD 이미지 센서의 특징은 선분해능이 높아, 512화소에서 8,192화소까지의 제품이 있으며, 해상도가 높고 고정밀 계측에도 적합하다. 또한, 고속처리가 가능하여 연속처리할 수 있다는 장점이다.One-dimensional CCD image sensor is characterized by high linear resolution, and has a range of products from 512 to 8,192 pixels, high resolution and suitable for high precision measurement. In addition, it is an advantage that the high-speed processing can be performed continuously.

2차원 이미지 센서 시스템은 광원으로 링 형광등이나 스트로보스코프를 사용하고, 2차원 CCD 카메라를 사용하여 간이형 고속화상 처리장치, 또는 티칭 기능을가진 범용화상 처리장치를 구성한다.The two-dimensional image sensor system uses a ring fluorescent lamp or a stroboscope as a light source, and uses a two-dimensional CCD camera to form a simple high speed image processing apparatus or a general image processing apparatus having a teaching function.

이러한 CCD 카메라를 이용하여 측정대상물의 폭 측정이 가능하다. 이러한 폭 측정방법은 대한민국 공개특허 제99-058386호(발명의 명칭 : 이동물체의 폭 및 높이 측정방법 및 장치)에 잘 나타나 있다. 그 기술내용을 도 1를 참조로 하여 간략하게 설명하겠다.It is possible to measure the width of the measurement object using such a CCD camera. Such a width measuring method is well shown in Korean Patent Publication No. 99-058386 (name of the invention: a method and apparatus for measuring width and height of a moving object). The description will be briefly described with reference to FIG.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 폭 측정방법은, 좌우 양측의 카메라(1)에 대해 각각 바닥의 두 기준점간의 실제 폭(WB), 실제 폭(WB)과 화면거리 사이의 변환비(θ) 및 카메라의 실제 설치높이(H)를 미리 입력하는 단계와, 좌우 양측의 전체 영상으로부터 생성된 각각의 입력 특징신호를 직전까지 갱신 저장된 각각의 일차원 배경 특징신호와 비교하여 국부 상관도를 계산하는 단계와, 계산된 국부 상관도에 의거하여 이동물체의 좌측 밑면의 경계, 우측 상부의 경계, 우측 밑면의 경계 및 좌측 상부의 경계 위치를 결정하는 단계와, 결정된 이동물체의 각 경계위치와 해당측 기준점 사이의 화면거리를 계산하고, 계산된 화면거리를 변환비(θ)에 대입하여 좌우측 기준점에서 이동물체의 밑면 경계까지의 실제의 거리를 구하고, 구해진 실제거리를 기준점 사이의 실제 바닥폭(WB)에서 감하여 이동물체의 실제 폭(WC)을 계산하는 단계 및, 실제 거리와 실제 폭(WC)을 카메라의 설치높이(H)와 변환비(θ)에 대입하여 이동물체의 실제 높이(Ho)를 계산하는 단계로 구성되어 있다.1, the way conventional width measurement, conversion between the respective actual width between the two reference points of the bottom (W B), the actual width (W B) and a screen distance to the camera (1) on both the left and right non- (θ) and the actual installation height (H) of the camera in advance, and the local correlation is compared by comparing each input feature signal generated from the entire image on both the left and right sides with each one-dimensional background feature signal stored up to the last time. Determining the boundary of the bottom left side, the top right boundary, the right bottom side boundary and the top left boundary position of the moving object based on the calculated local correlation; Calculate the screen distance between the relevant reference points, substitute the calculated screen distance with the conversion ratio θ, and obtain the actual distance from the left and right reference points to the bottom boundary of the moving object. Substituting the actual floor width (W B) The actual width of subtracting the moving object in the (W C) for calculating and, the actual distance and the actual width (W C) to the installation height (H) and the transformation ratio (θ) of the camera To calculate the actual height Ho of the moving object.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이 측정 대상물의 두께가 항상 일정할 경우에는 바닥면에서의 두 기준점간의 실제 폭과 화면거리의 변환비(θ)를 측정된 카메라 이미지의 좌우 경계위치 사이의 화면거리에 적용하면 아무런 오차없이 폭을 측정할 수가 있다.That is, as shown in FIG. 2, when the thickness of the measurement object is always constant, the screen distance between the left and right boundary positions of the measured camera image is obtained by measuring the conversion ratio θ of the actual width between the two reference points on the floor and the screen distance. When applied to, the width can be measured without any error.

그러나, 측정 대상물의 두께가 일정하지 않을 경우에는 도 3에서 알 수 있듯이, 변환비(θ)가 달라지기 때문에, 일정한 변환비(θ)를 적용할 경우에는 필연적인 오차가 발생한다.However, when the thickness of the measurement object is not constant, as shown in FIG. 3, since the conversion ratio θ is different, an inevitable error occurs when a constant conversion ratio θ is applied.

따라서, 본 발명은 앞서 설명한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상함으로써 측정 대상물의 두께에 무관하게 정확한 폭을 측정할 수 있는 폭 측정장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, by providing a width measuring device that can measure the exact width irrespective of the thickness of the measurement object by compensating for the measurement error generated when using the camera Its purpose is to.

도 1 및 도 2는 종래기술에 따른 폭 측정방법을 도시한 개략도이고,1 and 2 is a schematic diagram showing a width measuring method according to the prior art,

도 3은 카메라를 이용한 폭 측정장치에서의 오차를 예시하기 위한 도면이고,3 is a view for illustrating an error in the width measuring device using a camera,

도 4는 본 발명에 따른 폭 측정장치에 이용되는 오차보상방법을 설명하기 위한 개략도이고,Figure 4 is a schematic diagram for explaining the error compensation method used in the width measuring device according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상한 폭 측정장치의 블록도이다.5 is a block diagram of a width measuring device that compensates for a measurement error occurring when using a camera according to the present invention.

♠ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 ♠♠ Explanation of symbols on the main parts of the drawing ♠

11 : 카메라 12 : 프레임 그래버11: camera 12: frame grabber

13 : 연산장치 14 : 표시부13 operation unit 14 display unit

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 폭 측정장치는, 측정 대상물의 폭을 촬상하는 카메라와, 상기 카메라의 신호를 프레임 단위로 측정하는 프레임 그래버와, 상기 프레임 그래버에서 프레임 단위로 제공하는 정보를 미리 측정한 측정 대상물의 두께와 수학식 3을 이용하여 측정 대상물의 폭을 연산하는 연산장치 및, 상기 연산장치에서 연산한 측정 대상물의 폭을 표시하는 표시부를 포함한다.The width measuring apparatus of the present invention for achieving the above object, the camera for imaging the width of the measurement object, a frame grabber for measuring the signal of the camera in units of frames, and information provided by the frame grabber in units of frames An arithmetic device for calculating the width of the object to be measured using the thickness of the object to be measured in advance and Equation 3, and a display unit for displaying the width of the object measured by the arithmetic device.

아래에서, 본 발명에 따른 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상한 폭 측정장치의 양호한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명하겠다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment of a width measuring device for compensating for the measurement error occurring when using the camera according to the present invention will be described in detail.

도면에서, 도 4는 본 발명에 따른 폭 측정장치에 이용되는 오차보상방법을 설명하기 위한 개략도이다.4 is a schematic view for explaining an error compensation method used in the width measuring device according to the present invention.

도 4를 참조로 하여 측정 대상물의 폭을 정확하게 측정하는 방법에 대해 설명하겠다.A method of accurately measuring the width of the measurement object will be described with reference to FIG. 4.

먼저, 측정 대상물이 위치하는 바닥면에서의 두 기준점간의 실제 폭과 화면거리를 구한 후, 변환비(θ)를 설정한다. 그런 다음, 측정 대상물의 두께를 다른 별도의 측정장치를 이용하여 구한 후, 측정 대상물의 폭을 변환비(θ)를 이용하여 구한다. 이렇게 하여 계산된 폭을 도 4에서처럼 화면의 중심점(혹은 중심선)을 이용하여 x1과 x2로 분할한다. 그러면, 두께에 따른 오차를 보상한 y1과 y2(측정 대상물의 정확한 폭)는 수학식 1 및 수학식 2와 같고, 그 합에 해당하는 측정 대상물의 폭(W)은 수학식 3과 같다.First, the actual width and screen distance between two reference points on the floor where the measurement target is located are obtained, and then the conversion ratio θ is set. Then, the thickness of the measurement object is obtained using another measuring device, and then the width of the measurement object is obtained using the conversion ratio θ. The calculated width is divided into x1 and x2 using the center point (or center line) of the screen as shown in FIG. 4. Then, y1 and y2 (the exact width of the measurement object) that compensates for the error according to the thickness are equal to Equation 1 and Equation 2, and the width W of the measurement object corresponding to the sum is equal to Equation 3.

y1 = tan α * (H - t) = x1/H * (H - t)y1 = tan α * (H-t) = x1 / H * (H-t)

y2 = tan β * (H - t) = x2/H * (H - t)y2 = tan β * (H-t) = x2 / H * (H-t)

W = (x1 + x2)/H * (H - t)W = (x1 + x2) / H * (H-t)

본 발명에서는 위와 같은 방법으로 측정 대상물의 정확한 폭(두께에 따른 오차가 보상된 폭)을 구할 수가 있다.In the present invention, the exact width (width compensated for the error according to the thickness) of the measurement object can be obtained by the above method.

도면에서, 도 5는 본 발명에 따른 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상한 폭 측정장치의 블록도이다.5 is a block diagram of a width measuring device that compensates for a measurement error occurring when using a camera according to the present invention.

도 5에 보이듯이, 본 발명의 폭 측정장치는 측정 대상물의 폭을 촬상하는CCD(Charge Coupled Device) 카메라(11)와, 이런 카메라(11)의 신호를 프레임 단위로 측정하는 프레임 그래버(12 ; frame grabber)와, 이런 프레임 그래버(12)에서 프레임 단위로 제공하는 정보를, 별도의 측정장치에 의해 측정된 측정 대상물의 두께와 상기의 오차보상방법을 이용하여 측정 대상물의 정확한 폭(두께에 따른 오차가 보상된 폭)을 연산하는 연산장치(13) 및, 이런 연산장치(13)에서 연산한 측정 대상물의 폭을 표시하는 표시부(14)로 구성되어 있다.As shown in FIG. 5, the width measuring device of the present invention includes a CCD (Charge Coupled Device) camera 11 for capturing the width of a measurement object, and a frame grabber 12 for measuring signals of the camera 11 in units of frames; frame grabber) and the information provided by the frame grabber 12 in units of frames, using the thickness of the measurement object measured by a separate measuring device and the exact width of the measurement object using the error compensation method described above. And a display unit 14 for displaying the width of the measurement object calculated by the computing device 13.

앞서 설명한 바와 같은 본 발명의 장치를 이용하면, 폭 측정시 두께에 따른 오차 영향을 받지 않고 폭을 정확히 구할 수가 있다.Using the apparatus of the present invention as described above, it is possible to accurately determine the width without being affected by the error in the thickness measurement.

아래의 예들은 종래의 폭 측정방법을 통해 측정 대상물의 폭을 측정한 결과이다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 카메라와 측정 대상물의 바닥면까지의 거리(H)가 2000mm이고 두께(t)가 10mm의 경우에, 종래의 폭 측정방법을 통해 측정한 폭은 300mm 이었으나, 정확한 측정장치를 통해 측정한 값과 비교하면 1.5mm의 오차가 발생함을 확인하였다. 또한, 같은 조건에서 두께가 100mm일 경우에는 15mm의 오차가 발생함을 확인하였다.The following examples are the results of measuring the width of the measurement object through a conventional width measuring method. For example, as shown in FIG. 4, when the distance H between the camera and the bottom surface of the measurement object is 2000 mm and the thickness t is 10 mm, the width measured by the conventional width measuring method was 300 mm. When compared with the value measured by the accurate measuring device, it was confirmed that an error of 1.5mm occurred. In addition, when the thickness is 100mm under the same conditions, it was confirmed that an error of 15mm occurs.

그러나, 본 발명의 폭 측정장치를 이용할 경우에는 오차가 전혀 발생하지 않음을 확인하였다.However, it was confirmed that no error occurred when using the width measuring device of the present invention.

앞서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명의 폭 측정장치는 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상함으로써 측정 대상물의 두께에 무관하게 정확한 폭을 측정할 수가 있다.As described in detail above, the width measuring apparatus of the present invention can measure an accurate width irrespective of a thickness of a measurement object by compensating for a measurement error occurring when using a camera.

이상에서 본 발명의 카메라 이용시 발생하는 측정오차를 보상한 폭 측정장치에 대한 기술사항을 첨부도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 가장 양호한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다.The technical details of the width measuring device which compensates for the measurement error occurring when using the camera of the present invention have been described above with the accompanying drawings, but this is by way of example and not by way of limitation.

또한, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자이면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.In addition, it is obvious that any person skilled in the art can make various modifications and imitations without departing from the scope of the technical idea of the present invention.

Claims (1)

측정 대상물의 폭을 측정하는 폭 측정장치에 있어서,In the width measuring device for measuring the width of the measurement object, 측정 대상물의 폭을 촬상하는 카메라와, 상기 카메라의 신호를 프레임 단위로 측정하는 프레임 그래버(frame grabber)와, 상기 프레임 그래버에서 프레임 단위로 제공하는 정보를 미리 측정한 측정 대상물의 두께(t)와 하기의 식을 이용하여 측정 대상물의 폭(W)을 연산하는 연산장치 및, 상기 연산장치에서 연산한 측정 대상물의 폭을 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 폭 측정장치.A camera for capturing the width of the measurement object, a frame grabber for measuring the signal of the camera in units of frames, a thickness t of the measurement object in which the information provided in units of frames in the frame grabber is measured in advance; And a display unit for displaying the width of the measurement object calculated by the calculation device, and an arithmetic unit for calculating the width W of the measurement object using the following equation. W = (x1 + x2)/H * (H - t)W = (x1 + x2) / H * (H-t) 여기서, x1, x2는 카메라의 중심선이 위치하는 측정 대상물의 지점에서부터 그 양단부까지의 각각의 거리이고, H는 카메라로부터 측정 대상물의 바닥면까지의 거리이다.Here, x1 and x2 are respective distances from the point of the measurement object where the centerline of the camera is located to both ends thereof, and H is the distance from the camera to the bottom surface of the measurement object.
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