JPH06258027A - Position detecting method of plate member using tv camera - Google Patents
Position detecting method of plate member using tv cameraInfo
- Publication number
- JPH06258027A JPH06258027A JP5046393A JP4639393A JPH06258027A JP H06258027 A JPH06258027 A JP H06258027A JP 5046393 A JP5046393 A JP 5046393A JP 4639393 A JP4639393 A JP 4639393A JP H06258027 A JPH06258027 A JP H06258027A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- plate
- plate material
- height
- cameras
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、走行する帯状
圧延材等の板材の幅方向位置及び幅寸法をテレビカメラ
によって検出する板材の位置検出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a plate material position detecting method for detecting a widthwise position and a width dimension of a plate material such as a running strip-shaped rolling material by a television camera.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、熱間圧延設備の列設された仕上
圧延機間を走行する帯材の幅方向位置及び幅寸法をテレ
ビカメラによる位置検出装置によって検出する場合に、
このテレビカメラを所定の基準位置に設定する必要があ
る。図６には従来の仕上圧延機間に設けられた走行する
帯材の位置検出装置の平面視、図７にその位置検出装置
の正面視を示してある。2. Description of the Related Art For example, when the width direction position and width dimension of a strip running between finish rolling mills arranged in a row in a hot rolling facility are detected by a position detection device using a television camera,
It is necessary to set this television camera at a predetermined reference position. FIG. 6 shows a plan view of a position detecting device for a traveling strip provided between conventional finish rolling mills, and FIG. 7 shows a front view of the position detecting device.
【０００３】図６及び図７に示すように、従来の帯材の
位置検出装置において、帯材１１が走行するパスライン
Ｐの両側には一対のサイドガイド２１，２２が立設され
ており、この一対のサイドガイド２１，２２はビーム２
３によって連結されている。そして、各サイドガイド２
１，２２の上端部にはブラケット２４，２５によってテ
レビカメラ２６，２７が設置されている。このテレビカ
メラ２６，２７には映像信号を送信する位置演算器２８
が接続され、更に、この位置演算器２８は圧延機制御装
置２９に接続されている。As shown in FIGS. 6 and 7, in the conventional belt position detecting device, a pair of side guides 21 and 22 are provided upright on both sides of the pass line P along which the belt 11 travels. The pair of side guides 21 and 22 are the beam 2
They are connected by 3. And each side guide 2
Television cameras 26 and 27 are installed on the upper ends of the units 1 and 22 by brackets 24 and 25. A position calculator 28 for transmitting a video signal is provided to the TV cameras 26 and 27.
Is connected, and the position calculator 28 is connected to the rolling mill controller 29.
【０００４】このような位置検出装置を用いて帯材１１
の幅方向位置及び幅寸法を検出するには、テレビカメラ
２６，２７の焦点位置であるＡのパスラインＰからの予
め設定された所定の高さｙ及び一対のサイドガイド２
１，２２の各内側面からの所定の距離ｘと、テレビカメ
ラ２６，２７の傾斜角αとを位置演算器２８に入力す
る。一方、このテレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａの
高さＹ及びサイドガイド２１，２２の各内側面からの距
離Ｘ、テレビカメラ２６，２７の傾斜角αとの各実測値
を測定器具に用いて手作業によって計測しながら、テレ
ビカメラ２６，２７を各サイドガイド２１，２２の上端
部に設置する。なお、テレビカメラ２６，２７の傾斜角
αはこのテレビカメラ２６，２７によってサイドガイド
２１，２２の内側面及びパスラインＰの板幅中央部が視
野に入る視野角度θ0 の中心線Ｃとサイドガイド２１，
２２の内側面に平行な基準線Ｓとの角度である。A strip material 11 is produced by using such a position detecting device.
In order to detect the position in the width direction and the width dimension of the television camera 26, 27, a predetermined height y from the pass line P of A, which is the focus position of the television cameras 26 and 27, and the pair of side guides 2 are set.
A predetermined distance x from each inner surface of 1 and 22 and the inclination angle α of the television cameras 26 and 27 are input to the position calculator 28. On the other hand, the measured values of the height Y of the focus position A of the TV cameras 26 and 27, the distance X from the inner side surfaces of the side guides 21 and 22 and the inclination angle α of the TV cameras 26 and 27 are used as measuring instruments. The television cameras 26 and 27 are installed on the upper end portions of the side guides 21 and 22 while manually measuring by hand. The inclination angles α of the television cameras 26 and 27 are determined by the television cameras 26 and 27 such that the inner side surfaces of the side guides 21 and 22 and the center portion of the plate width of the pass line P enter the visual field and the center line C of the viewing angle θ 0. Guide 21,
22 is an angle with the reference line S parallel to the inner surface of 22.
【０００５】そして、パスラインＰを走行する帯材１１
の両エッジ部１２，１３を左右のサイドガイド２１，２
２に設置された各テレビカメラ２６，２７によって検出
し、その映像信号を位置検出器２８に送信する。位置検
出器２８はこの映像信号を圧延機制御装置２９から受信
した帯材１１の所定幅寸法によるサイドガイド２１，２
２の位置を基準として、その幅方向位置及び幅寸法を演
算する。このとき、帯材１１の幅方向位置に異常があれ
ば、圧延機制御装置２９に送信して圧延機の駆動側の作
業側のロール圧下量を調整させ、前記異常を修正する。Then, the strip material 11 traveling on the pass line P
The left and right side guides 21, 2
The video signals are detected by the TV cameras 26 and 27 installed in the No. 2, and the video signal is transmitted to the position detector 28. The position detector 28 receives the video signal from the rolling mill controller 29, and receives the side guides 21, 2 according to the predetermined width dimension of the strip 11.
The position in the width direction and the width dimension are calculated with reference to the position of 2. At this time, if there is an abnormality in the widthwise position of the strip material 11, it is transmitted to the rolling mill control device 29 to adjust the roll reduction amount on the working side on the drive side of the rolling mill to correct the abnormality.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする問題点】上述した従来の帯材
の位置検出装置にあっては、テレビカメラ２６，２７を
手作業によって各サイドガイド２１，２２の上端部に設
置しているため、テレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａ
を正確に把握することが困難であり、その位置を正確に
設定することができない。そのため、予め、位置演算器
２８に入力されたテレビカメラ２６，２７の焦点位置Ａ
のパスラインＰからの所定の高さｙ及びサイドガイド２
１，２２の各内側面からの所定の距離ｘ、テレビカメラ
２６，２７の傾斜角αと測定器具によるテレビカメラ２
６，２７の焦点位置Ａの高さＹ及びサイドガイド２１，
２２からの距離Ｘ、傾斜角αの各実測値との間に誤差が
発生する。すると、帯材１１の両エッジ部１２，１３の
位置検出誤差の主な要因となってしまうという問題があ
った。In the above-mentioned conventional band position detecting device, the television cameras 26 and 27 are manually installed on the upper end portions of the side guides 21 and 22, respectively. Focus position A of the TV cameras 26 and 27
It is difficult to grasp the position accurately and the position cannot be set accurately. Therefore, the focus position A of the television cameras 26 and 27, which is input to the position calculator 28 in advance, is set.
Predetermined height y from the pass line P and the side guide 2
A predetermined distance x from each inner side surface of the TV camera 1, 2 and 22, a tilt angle α of the TV cameras 26 and 27, and a TV camera 2 according to a measuring instrument.
The height Y of the focus position A of 6, 27 and the side guide 21,
An error occurs between the distance X from 22 and each measured value of the inclination angle α. Then, there is a problem that it becomes a main factor of the position detection error of both edge portions 12 and 13 of the strip material 11.
【０００７】また、各サイドガイド２１，２２などの設
置場所が圧延機の複雑な形状の位置にあり、テレビカメ
ラ２６，２７を設置する際に、その焦点位置Ａの高さｙ
及び距離ｘ、テレビカメラ２６，２７の傾斜角αを正確
に設定することが容易でなく、その設定に長時間を要し
てしまう。その結果として、帯材１１の幅方向位置及び
幅寸法を正確に検出することが困難であった。Further, the installation locations of the side guides 21 and 22 are at the positions of complicated shapes of the rolling mill, and when the TV cameras 26 and 27 are installed, the height y of the focal position A thereof is set.
It is not easy to accurately set the distance x and the inclination angle α of the television cameras 26 and 27, and it takes a long time to set them. As a result, it is difficult to accurately detect the widthwise position and width dimension of the strip 11.
【０００８】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、テレビカメラの設定位置に誤差があってもその
誤差を補正して板材の幅方向位置及び幅寸法を高精度に
検出することのできるテレビカメラによる板材の位置検
出方法を提供することを目的とする。The present invention solves such a problem. Even if there is an error in the set position of the television camera, the error is corrected to detect the widthwise position and width dimension of the plate material with high accuracy. An object of the present invention is to provide a method of detecting the position of a plate material by a television camera capable of performing the above.
【０００９】[0009]
【問題点を解決するための手段】上述の目的を達成する
ための本発明のテレビカメラによる板材の位置検出方法
は、板材の幅方向位置及び幅寸法を検出するテレビカメ
ラを所定の検出位置に設定し、前記板材の長さ方向と平
行な縞模様を描いたゲージプレートを所定の位置に設置
して各濃淡境界部位置を予め実測する一方、このゲージ
プレートを高さが異なる複数の基準位置に順次設置して
このゲージプレートのそれぞれの高さでの前記基準位置
における各濃淡境界部位置を前記テレビカメラによって
それぞれ検出し、このそれぞれの検出位置と予め実測し
た前記各濃淡境界部位置とをそれぞれ比較し、前記テレ
ビカメラの板幅方向位置及び高さ、傾斜角の設定誤差を
算出してそのテレビカメラの設定位置を補正し、前記板
材の幅方向位置及び幅寸法を検出することを特徴とする
ものである。In order to achieve the above object, a method for detecting the position of a plate material by a television camera of the present invention is a television camera which detects a position in the width direction and a width dimension of a plate material at a predetermined detection position. Set a gauge plate on which a striped pattern parallel to the length direction of the plate material is set at a predetermined position and measure each grayscale boundary position in advance, while setting this gauge plate to a plurality of reference positions with different heights. Are sequentially installed in the gauge plate to detect the respective shade boundary positions at the reference position at the respective heights of the gauge plate by the television camera, and the respective detected positions and the previously measured shade boundary positions. By comparing each, the setting error of the plate width direction position and height of the TV camera and the inclination angle is calculated, and the setting position of the TV camera is corrected to determine the width direction position and the plate member width direction position. It is characterized in that for detecting the width dimension.
【００１０】[0010]
【作用】ゲージプレートにおける各濃淡境界部位置の実
測値とテレビカメラによる高さが異なる複数の基準位置
でのゲージプレートにおける各濃淡境界部位置の検出値
とをそれぞれ比較演算してテレビカメラの板幅方向位置
及び高さ、傾斜角の設定誤差補正してから板材の幅方向
位置及び幅寸法を検出することで、各検出値の誤差を許
容値以下として板材の幅方向位置及び幅寸法を高精度検
出できる。Operation: The measured value of each light and shade boundary position on the gauge plate and the detected value of each light and dark boundary position on the gauge plate at a plurality of reference positions having different heights by the TV camera are respectively compared and calculated to calculate the plate of the TV camera. Detecting the width direction position and width dimension of the plate material after correcting the setting error of the width direction position, height, and inclination angle, the error in each detected value is set to the allowable value or less and the width direction position and width dimension of the plate material are increased. Accuracy can be detected.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.
【００１２】図１に本発明の一実施例に係るテレビカメ
ラによる板材の位置検出方法の概念を表す説明、図２に
本実施例のテレビカメラによる板材の位置検出方法を実
施するための板材の位置検出装置のブロック構成、図３
にその板材の位置検出装置の平面視、図４に板材の位置
検出装置の正面視、図５にテレビカメラによる板材の位
置検出方法のフローチャートを示す。なお、従来と同様
の機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説
明は省略する。FIG. 1 is an explanatory view showing the concept of a plate material position detecting method by a television camera according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows a plate material for carrying out the plate material position detecting method by a television camera of this embodiment. Block configuration of position detection device, FIG.
FIG. 4 shows a plan view of the plate material position detecting device, FIG. 4 shows a front view of the plate material position detecting device, and FIG. 5 shows a flowchart of a plate material position detecting method by a television camera. It should be noted that the members having the same functions as those of the related art are designated by the same reference numerals, and the duplicate description will be omitted.
【００１３】図３及び図４に示すように、本実施例のテ
レビカメラによる板材の位置検出装置において、帯材１
１のパスラインＰの両側には一対のサイドガイド２１，
２２が立設され、ビーム２３によって連結されており、
この各サイドガイド２１，２２の上端部にはテレビカメ
ラ２６，２７が設置されている。そして、このテレビカ
メラ２６，２７には位置演算器３１、並びに圧延機制御
装置２９が接続されている。As shown in FIGS. 3 and 4, in the position detecting device for the plate material by the television camera of this embodiment, the strip material 1 is used.
A pair of side guides 21 on both sides of the first pass line P,
22 are erected and connected by a beam 23,
Television cameras 26 and 27 are installed on the upper ends of the side guides 21 and 22, respectively. A position calculator 31 and a rolling mill controller 29 are connected to the television cameras 26 and 27.
【００１４】また、帯材１１のパスラインＰ上にはゲー
ジプレート４１が把持治具４２にて設置可能であり、こ
のゲージプレート４１は把持治具４２によってその保持
高さを調整することができるようになっている。そし
て、このゲージプレート４１の上面には帯材１１の長さ
方向と平行な濃淡差の大きい白色部４３と黒色部４４と
からなる縞模様が描かれている。A gauge plate 41 can be installed on the pass line P of the strip 11 by a holding jig 42, and the holding height of the gauge plate 41 can be adjusted by the holding jig 42. It is like this. A striped pattern consisting of a white portion 43 and a black portion 44, which are parallel to the length direction of the strip material 11 and have a large shade, is drawn on the upper surface of the gauge plate 41.
【００１５】本実施例のテレビカメラによる板材の位置
検出装置の制御ブロック構成において、図２に示すよう
に、位置位置演算器３１は、テレビカメラ２６，２７の
検出した映像信号が入力される映像信号処理部３２、演
算処理部３３、並びに圧延機制御装置２９に対して入出
力するデジタル入出力部３４及びアナログ出力部３５、
モニタ装置３６から構成されている。In the control block configuration of the plate material position detecting device for the television camera of this embodiment, as shown in FIG. 2, the position / position calculator 31 inputs an image to which the image signals detected by the television cameras 26 and 27 are input. A signal processing unit 32, an arithmetic processing unit 33, and a digital input / output unit 34 and an analog output unit 35 that input / output to / from the rolling mill control device 29.
It is composed of a monitor device 36.
【００１６】ここで、上述した本実施例の板材の位置検
出装置を用いた帯材１１の幅方向位置及び幅寸法を検出
する具体的な方法について図５に示すフローチャートに
基づいて説明する。図１及び図５に示すように、ステッ
プＳ１において、テレビカメラ２６，２７を各サイドガ
イド２１，２２の上端部の所定の位置にそれぞれ設置す
る。そして、ステップＳ２において、ゲージプレート４
１を一方のテレビカメラ２６の視野角θ0 内でその上面
がパスラインＰと一致する（ｙ1 ＝０となる）高さにな
るように治具４２によってビーム２３上に設置する。そ
して、そのゲージプレート４１の白色部４３と黒色部４
４との各縞模様濃淡境界部の座標、即ち、各サイドガイ
ド２１の内側面からの距離ｘ1 〜ｘ8 を計測器具によっ
て精密に測定し、位置演算器３１に入力する。A specific method for detecting the widthwise position and width dimension of the strip material 11 using the plate material position detecting apparatus of the present embodiment described above will be described with reference to the flowchart shown in FIG. As shown in FIGS. 1 and 5, in step S1, the television cameras 26 and 27 are installed at predetermined positions on the upper ends of the side guides 21 and 22, respectively. Then, in step S2, the gauge plate 4
1 is installed on the beam 23 by the jig 42 so that the top surface of the TV camera 26 has a height corresponding to the pass line P (y 1 = 0) within the viewing angle θ 0 of the one TV camera 26. Then, the white portion 43 and the black portion 4 of the gauge plate 41
The coordinates of the light and shade boundary part of each striped pattern with 4, that is, the distances x 1 to x 8 from the inner surface of each side guide 21 are precisely measured by a measuring instrument and input to the position calculator 31.
【００１７】ステップＳ３において、一方のテレビカメ
ラ２６によって各サイドガイド２１の内側面からの距離
ｘ1 〜ｘ8 、即ち、ゲージプレート４１をパスラインＰ
上の高さｙ1 で白色部４３と黒色部４４との各境界部の
ドット位置ｄi を検出し、その映像信号を映像信号処理
部３２に入力する。また、ステップＳ４において、ゲー
ジプレート４１を治具４２によってパスラインＰからの
高さｙ2 ，ｙ3 に順次設置し、一方のテレビカメラ２６
により各高さｙ2 ，ｙ3 での距離ｘ1 〜ｘ8 、即ち、各
縞模様濃淡境界部のドット位置ｄi を検出し、その映像
信号を映像信号処理部３２に入力する。[0017] In step S3, the distance from the inner surfaces of the side guide 21 by one of the television camera 26 x 1 ~x 8, i.e., a gauge plate 41 pass line P
The dot position d i at each boundary between the white portion 43 and the black portion 44 is detected at the upper height y 1 and the video signal thereof is input to the video signal processing unit 32. Further, in step S4, the gauge plate 41 is sequentially installed by the jig 42 at the heights y 2 and y 3 from the pass line P, and the one television camera 26
Thus, the distances x 1 to x 8 at the heights y 2 and y 3 , that is, the dot positions d i of the striped pattern light and shade boundary portions are detected, and the video signal thereof is input to the video signal processing unit 32.
【００１８】ステップＳ５において、映像信号処理部３
２はテレビカメラ２６が検出した映像信号、即ち、ゲー
ジプレート４１のそれぞれの高さｙ1 ，ｙ2 ，ｙ3 での
距離ｘ1 〜ｘ8 （各境界部のドット位置ｄi ）を演算処
理（後述する数式２）によって視野角変換して測定視野
角θi を算出する。そして、ステップＳ６において、テ
レビカメラ２６の高さＹを所定の高さから±１０mmの範
囲でmmごとにニュートンラプソン法（後述する数式１）
によって距離Ｘ及び傾斜角αを求める。In step S5, the video signal processing unit 3
2 is a video signal detected by the television camera 26, that is, the distances x 1 to x 8 (dot positions d i at each boundary) at the heights y 1 , y 2 and y 3 of the gauge plate 41 are calculated. The viewing angle is converted by (Formula 2 described later) to calculate the measured viewing angle θ i . Then, in step S6, the height Y of the television camera 26 is set within a range of ± 10 mm from the predetermined height for each mm in the Newton-Raphson method (equation 1 described later).
The distance X and the inclination angle α are obtained by
【００１９】ステップＳ７では、ニュートンラプソン法
によって求められたＸ，Ｙ，αからゲージプレート４１
におけるそれぞれの縞模様濃淡境界部座標（ｘi ，
ｙi ）を逆算して予め実測されたそれぞれの境界部座標
とを比較演算（後述する数式３〜９）し、設定誤差を算
出記憶する。そして、ステップＳ８にて、この設定誤差
が最小となるように、パラメータ（Ｘ，Ｙ，α）を正式
なテレビカメラ２６の取付位置として設定する。In step S7, the gauge plate 41 is calculated from X, Y and α obtained by the Newton-Raphson method.
In the stripe pattern density boundary coordinates (x i ,
y i ) is calculated backward and the respective boundary coordinates measured in advance are compared and calculated (Equations 3 to 9 described later), and the setting error is calculated and stored. Then, in step S8, the parameter (X, Y, α) is set as a formal mounting position of the television camera 26 so that the setting error is minimized.
【００２０】従って、ステップＳ９において、設定され
たテレビカメラ２６の取付位置を基準とし、圧延機制御
装置２９からのデータを受信してその検出値を補正しな
がら帯板１１の正確な幅方向位置及び幅寸法を算出し、
圧延機制御装置２９に送信する。Therefore, in step S9, the accurate position of the strip 11 in the width direction is corrected while receiving the data from the rolling mill controller 29 and correcting the detected value with reference to the set mounting position of the television camera 26. And the width dimension,
It transmits to the rolling mill control device 29.
【００２１】なお、上述の説明にあっては、一方のテレ
ビカメラ２６による検出方法を説明したが、他方のテレ
ビカメラ２７でも同様の検出を行うものである。In the above description, the detection method by the one TV camera 26 has been described, but the other TV camera 27 also performs the same detection.
【００２２】以下に上述した各演算処理の具体的な計算
方法を示す。A specific calculation method for each of the above-mentioned arithmetic processes will be shown below.
【００２３】前述した設定誤差の算出原理は以下の数式
によるものである。The above-mentioned principle of calculating the setting error is based on the following mathematical formula.
【００２４】評価関数Evaluation function
【数１】 [Equation 1]
【数２】 [Equation 2]
【００２５】但し、Ｎ ：視野角測定データ数 ｘi ：縞模様濃淡境界部のｘ座標（サイドガイド２１，
２２の内側面からの距離） ｙi ：縞模様濃淡境界部のｙ座標（パスラインＰからの
高さ） θi ：測定視野角（ｉ＝１，２，３・・・Ｎ９） θ0 ：テレビカメラ２６，２７の全視野角 ｄi ：縞模様濃淡境界部のテレビカメラ２６，２７の全
画面ドット数ｄにおけるドット位置However, N: number of viewing angle measurement data x i : x-coordinate of the stripe pattern density boundary part (side guide 21,
22: distance from the inner surface of 22) y i : y-coordinate (height from the pass line P) of the striped pattern light / dark boundary θ i : measurement viewing angle (i = 1, 2, 3, ... N9) θ 0 : Total viewing angle d i of the TV cameras 26 and 27: Dot position in the total screen dot number d of the TV cameras 26 and 27 at the boundary portion of the stripe pattern light and shade
【００２６】そして、数式２によってそれぞれの縞模様
濃淡境界部座標（ｘi ，ｙi ）のテレビカメラ２６，２
７の画面上でのドット位置から視野角に変換してθi を
算出する。なお、高さＹは未知パラメータとするが、所
定の高さから大幅にずれることはないので、所定の高さ
を基準として±１０mmの範囲で高さＹを変動させ、ニュ
ートンラプソン法により求まったテレビカメラ２６，２
７の設定位置からの縞模様濃淡境界部位置を逆算して既
設定位置との誤差を求め、この誤差が最小となる値を正
式なテレビカメラ２６，２７の設定位置とする。Then, according to Equation 2, the television cameras 26, 2 of the respective stripe pattern light and shade boundary coordinates (x i , y i ).
The dot position on the screen of No. 7 is converted into the viewing angle to calculate θ i . Although the height Y is an unknown parameter, it does not significantly deviate from the predetermined height. Therefore, the height Y is changed within a range of ± 10 mm with reference to the predetermined height, and is obtained by the Newton-Raphson method. TV camera 26,2
The position of the striped pattern light and shade boundary portion from the setting position of 7 is calculated back to obtain an error from the already set position, and the value that minimizes this error is set as the formal setting position of the television cameras 26 and 27.
【００２７】定式化 Ｘ0 ，α0 が評価関数Ｆを最小とするＸ，αであるとす
ると、If the formulation X 0 , α 0 is X, α that minimizes the evaluation function F,
【数３】 [Equation 3]
【数４】 の条件を満足する。[Equation 4] Satisfy the condition of.
【００２８】従って、Therefore,
【数５】 [Equation 5]
【数６】 [Equation 6]
【００２９】そして、数式６に数式５を代入する。Then, the equation 5 is substituted into the equation 6.
【数７】 [Equation 7]
【００３０】即ち、数式７を０とするα0 をニュートン
ラプソン法を用いて求める。また、このα0 を数式５に
代入してＸ0 を求める。That is, α 0 with 0 in Equation 7 is obtained by using the Newton-Raphson method. Further, X 0 is obtained by substituting α 0 into Equation 5.
【００３１】また、前述した検出値の補正手順は次の通
りである。 （１）テレビカメラ２６，２７の取付位置初期値（Ｘ，
Ｙ，α）を設定する。 （２）ゲージプレーと４１のそれぞれの高さを入力し、
各高さでのそれぞれの縞模様濃淡境界部位置を検出す
る。 （３）テレビカメラ２６，２７の高さＹを所定の高さか
ら±１０mmの範囲で０．１mmごとにニュートンラプソン
法によって距離Ｘ及び傾斜角αを求める。 評価関数The procedure for correcting the above-mentioned detected value is as follows. (1) Initial values of the mounting positions of the TV cameras 26 and 27 (X,
Y, α) is set. (2) Enter the height of gauge play and 41 respectively,
The position of each light and shade boundary portion at each height is detected. (3) The height X of the television cameras 26 and 27 is determined by the Newton-Raphson method every 0.1 mm within a range of ± 10 mm from the predetermined height to obtain the distance X and the inclination angle α. Evaluation function
【数８】 [Equation 8]
【００３２】（４）それぞれの高さｙi ごとに求められ
たＸ，Ｙ，αからそれぞれの縞模様濃淡境界部座標（ｘ
i ，ｙi ）を逆算し、予め実測したそれぞれの縞模様濃
淡境界部座標との誤差を求める。(4) From the X, Y, and α values obtained for each height y i , the coordinates (x
i , y i ) is calculated back to obtain an error from the actually measured stripe pattern boundary portion coordinates.
【００３３】[0033]
【数９】 [Equation 9]
【００３４】そして、この設定誤差が最小となるよう
に、パラメータ（Ｘ，Ｙ，α）を正式なテレビカメラ２
６の取付位置として設定する。The parameters (X, Y, α) are set to the official TV camera 2 so that this setting error is minimized.
Set as the mounting position of 6.
【００３５】[0035]
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明のテレビカメラによる板材の位置検出方法に
よれば、板材の長さ方向と平行な縞模様を描いたゲージ
プレートを所定の位置に設置して各濃淡境界部位置を予
め実測する一方、このゲージプレートを高さが異なる複
数の基準位置に順次設置してこのゲージプレートのそれ
ぞれの高さでの基準位置における各濃淡境界部位置をテ
レビカメラによってそれぞれ検出し、各検出位置と実測
位置とをそれぞれ比較してテレビカメラの板幅方向位置
及び高さ、傾斜角の設定誤差を算出してテレビカメラの
設定位置を補正し、板材の幅方向位置及び幅寸法を検出
するようにしたので、テレビカメラの設定位置に誤差が
あって基準位置からずれていてもその誤差を補正して板
材の幅方向位置及び幅寸法を正確に検出することで、テ
レビカメラによる板材の位置検出精度の向上を図ること
ができる。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the position detecting method of the plate material by the television camera of the present invention, the gauge plate having a striped pattern parallel to the length direction of the plate material is predetermined. The gauge plate is installed at each position and the density boundary position is measured in advance, while this gauge plate is sequentially installed at a plurality of reference positions with different heights, and each density boundary at the reference position at each height of this gauge plate. The position of each section is detected by the TV camera, and each detected position is compared with the measured position to calculate the setting error of the position and height in the board width direction of the TV camera, and the setting angle of the tilt angle to correct the setting position of the TV camera. Since the width direction position and width dimension of the plate material are detected, even if there is an error in the set position of the TV camera and it deviates from the reference position, the error is corrected and the width direction position of the plate material is adjusted. By accurately detect the width dimension, it is possible to improve the position detection accuracy of the sheet according to the television camera.
【図１】本発明の一実施例に係るテレビカメラによる板
材の位置検出方法の概念を表す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a concept of a plate material position detecting method by a television camera according to an embodiment of the present invention.
【図２】本実施例のテレビカメラによる板材の位置検出
方法を実施するための板材の位置検出装置のブロック構
成図である。FIG. 2 is a block configuration diagram of a plate material position detection device for carrying out the plate material position detection method by the television camera of the present embodiment.
【図３】本実施例の板材の位置検出装置の平面図であ
る。FIG. 3 is a plan view of a plate material position detection apparatus according to the present embodiment.
【図４】本実施例の板材の位置検出装置の正面図であ
る。FIG. 4 is a front view of the plate material position detection device according to the present embodiment.
【図５】テレビカメラによる板材の位置検出方法のフロ
ーチャートである。FIG. 5 is a flowchart of a method for detecting the position of a plate material by a television camera.
【図６】従来の仕上圧延機間に設けられた走行する帯材
の位置検出装置の平面図である。FIG. 6 is a plan view of a traveling belt position detection device provided between conventional finish rolling mills.
【図７】従来の位置検出装置の正面図である。FIG. 7 is a front view of a conventional position detecting device.
１１ 帯板 １２，１３ エッジ部 ２１，２２ サイドガイド ２３ ビーム ２６，２７ テレビカメラ ２９ 圧延機制御装置 ３１ 位置検出器 ３２ 映像信号処理部 ３３ 演算処理部 ３４ デジタル入出力部 ３５ アナログ出力部 ３６ モニタ装置 ４１ ゲージプレート ４２ 把持治具 ４３ 白色部 ４４ 黒色部 Ａ 焦点位置 Ｐ パスライン Ｃ 視野角度の中心線 Ｓ サイドガイドの内側面に平行な基準線 ｘ サイドガイドの内側面から焦点位置までの距離の検
出値 ｙ パスラインからの予め設定された焦点位置の高さの
検出値 Ｘ サイドガイドの内側面から焦点位置までの距離の実
測値 Ｙ パスラインからの焦点位置の高さの実測値 α テレビカメラの傾斜角 θ0 テレビカメラの全視野角度 θi 測定視野角 ｄi 縞模様濃淡境界部のドット位置 Ｎ 視野角測定データ数11 Strips 12, 13 Edges 21, 22 Side guides 23 Beams 26, 27 Television cameras 29 Rolling mill control devices 31 Position detectors 32 Video signal processing units 33 Arithmetic processing units 34 Digital input / output units 35 Analog output units 36 Monitor devices 41 Gauge plate 42 Gripping jig 43 White part 44 Black part A Focus position P Pass line C Center line of view angle S Reference line parallel to inner surface of side guide x Detection of distance from inner surface of side guide to focus position
Output value y of preset height of focus position from pass line
Detection value X The actual distance from the inner surface of the side guide to the focus position.
Measured value Y Measured value of the height of the focus position from the pass line α Television camera tilt angle θ 0 TV camera total viewing angle θ i Measurement viewing angle d i Stripe pattern light and shade boundary dot position N Number of view angle measurement data
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 関根 宏 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hiroshi Sekine 1-2-1, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Nihon Steel Pipe Co., Ltd.
Claims (1)
テレビカメラを所定の検出位置に設定し、前記板材の長
さ方向と平行な縞模様を描いたゲージプレートを所定の
位置に設置して各濃淡境界部位置を予め実測する一方、
このゲージプレートを高さが異なる複数の基準位置に順
次設置してこのゲージプレートのそれぞれの高さでの前
記基準位置における各濃淡境界部位置を前記テレビカメ
ラによってそれぞれ検出し、このそれぞれの検出位置と
予め実測した前記各濃淡境界部位置とをそれぞれ比較
し、前記テレビカメラの板幅方向位置及び高さ、傾斜角
の設定誤差を算出してそのテレビカメラの設定位置を補
正し、前記板材の幅方向位置及び幅寸法を検出すること
を特徴とするテレビカメラによる板材の位置検出方法。1. A television camera for detecting a widthwise position and a width dimension of a plate material is set at a predetermined detection position, and a gauge plate having a striped pattern parallel to the lengthwise direction of the plate material is installed at the predetermined position. While measuring each grayscale boundary position in advance,
The gauge plate is sequentially installed at a plurality of reference positions having different heights, and each grayscale boundary position at the reference position at each height of the gauge plate is detected by the television camera. And the respective grayscale boundary positions measured in advance are respectively compared, the plate width direction position and height of the TV camera, the setting error of the tilt angle is calculated, and the set position of the TV camera is corrected to correct the plate material. A method for detecting the position of a plate material by a television camera, which comprises detecting a position and a width dimension in the width direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5046393A JP2966681B2 (en) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | A method of detecting the position of a plate using a TV camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5046393A JP2966681B2 (en) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | A method of detecting the position of a plate using a TV camera |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06258027A true JPH06258027A (en) | 1994-09-16 |
| JP2966681B2 JP2966681B2 (en) | 1999-10-25 |
Family
ID=12745907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5046393A Expired - Fee Related JP2966681B2 (en) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | A method of detecting the position of a plate using a TV camera |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2966681B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000074247A (en) * | 1999-05-19 | 2000-12-15 | 이구택 | Method of measuring width of slab using inclined ccd camera |
| KR100360374B1 (en) * | 2000-08-25 | 2002-11-13 | 재단법인 포항산업과학연구원 | Width measurement system using CCD camera and error compensation device |
| JP2009300137A (en) * | 2008-06-11 | 2009-12-24 | Meidensha Corp | Line sensor elevation angle measuring apparatus by image processing |
| JP2012159431A (en) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Jfe Steel Corp | Trail end crop detection device and hot rolling equipment |
| JP2013075326A (en) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Jfe Steel Corp | Hot rolling equipment |
| JP2021179373A (en) * | 2020-05-14 | 2021-11-18 | 株式会社東芝 | Measurement device |
-
1993
- 1993-03-08 JP JP5046393A patent/JP2966681B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20000074247A (en) * | 1999-05-19 | 2000-12-15 | 이구택 | Method of measuring width of slab using inclined ccd camera |
| KR100360374B1 (en) * | 2000-08-25 | 2002-11-13 | 재단법인 포항산업과학연구원 | Width measurement system using CCD camera and error compensation device |
| JP2009300137A (en) * | 2008-06-11 | 2009-12-24 | Meidensha Corp | Line sensor elevation angle measuring apparatus by image processing |
| JP2012159431A (en) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Jfe Steel Corp | Trail end crop detection device and hot rolling equipment |
| JP2013075326A (en) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Jfe Steel Corp | Hot rolling equipment |
| JP2021179373A (en) * | 2020-05-14 | 2021-11-18 | 株式会社東芝 | Measurement device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2966681B2 (en) | 1999-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0029748B1 (en) | Optical measuring system | |
| US8459073B2 (en) | Method for measuring sheet material flatness and method for producing steel sheet using said measuring method | |
| EP0178090B1 (en) | Volume determination process | |
| US20060070417A1 (en) | Flatness monitor | |
| EP0483362B1 (en) | System for measuring length of sheet | |
| EP2998695A1 (en) | Method for measuring flatness of plate material, device for measuring flatness of plate material, and production method for steel plate | |
| JP2966681B2 (en) | A method of detecting the position of a plate using a TV camera | |
| US4641256A (en) | System and method for measuring energy transmission through a moving aperture pattern | |
| JPH0158444B2 (en) | ||
| JPH0552441B2 (en) | ||
| JPH06273162A (en) | Flatness measuring device | |
| JPS62105002A (en) | High-precision measuring method for center position of light | |
| JPH08159728A (en) | Shape measuring instrument | |
| KR101027210B1 (en) | Apparatus for three-dimensional measuring width of steel plate | |
| JPS6073309A (en) | Measurement of surface roughness pattern of running sheet material | |
| JP2556945B2 (en) | Thickness measuring device | |
| KR100406390B1 (en) | Apparatus and method for measuring the slab width by using the mapping algorithm in two dimentinoal coordinates | |
| JPH0629696B2 (en) | Position detector mounting position detection method | |
| KR100470062B1 (en) | A method of processing width data operation of slab width measuring apparatus of using ccd camera | |
| JPH0220922B2 (en) | ||
| JPH06313705A (en) | Apparatus and method for detecting shape of billet | |
| JPH04167911A (en) | Device for controlling plate bending in hot roughing mill | |
| JP2588597Y2 (en) | Optical length measuring device | |
| JPS58127114A (en) | Measuring method for flatness in cold mill | |
| JPS62233712A (en) | Method for measuring sharpness |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990721 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070813 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080813 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080813 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090813 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090813 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100813 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100813 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110813 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110813 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120813 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |