KR100349538B1 - Sensor zero calibration method and device using steering angle sensor of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치에 관한 것으로, 차량에 마련된 각각의 센서들에 대한 영점을 보정하는 방법에 있어서, 상기 센서들중 횡가속도센서 및 각속도센서에 대한 영점파라메타와 평균파라메타를 초기화하는 초기화단계; 상기 센서들중 조향각센서의 검출값에 대응하는 조향각에 따라 직진주행여부를 판단하는 주행판단단계; 상기 판단단계의 판단결과 직진주행상태인 경우 직진주행의 유지시간에 대응하는 상기 조향각센서의 조향각계수파라메타를 갱신하고, 현재 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 입력값에 기초하여 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균파라메타를 갱신하는 파라메타갱신단계; 및 상기 판단단계의 판단결과 직진주행이 아닌 경우 상기 조향각계수파라메타가 사전 설정된 설정값 이상이면 이전까지 평균한 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 영점을 보정하는 영점보정단계를 특징적으로 구비한다. 따라서, 본 발명은 직진주행상태가 설정시간동안 유지되면 현재까지 갱신된 횡가속도센서와 각속도센서의 평균값으로 영점 보정하므로써 센서의 신뢰도를 향상함에 의해 전자제어유니트를 채택한 차량에서 차량의 진행방향을 안정적으로 제어할 수 있으며, 특히 능동차량제어방식에서 선회주행시 진행방향을 보다 정밀하게 예측할 수 있는등의 효과가 있다.The present invention relates to a method for calibrating a zero point of a sensor using a steering angle sensor of a vehicle and a device thereof, and the method for calibrating a zero point for each sensor provided in a vehicle, the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor An initialization step of initializing the zero parameter and the average parameter; A driving determination step of determining whether to drive straight according to a steering angle corresponding to a detection value of a steering angle sensor among the sensors; The steering angle coefficient parameter of the steering angle sensor corresponding to the holding time of the straight driving is updated when the determination result of the determination step is the straight driving state, and the lateral acceleration sensor and the lateral acceleration sensor are based on the current input values of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor. A parameter updating step of updating an average parameter of the angular velocity sensor; And a zero correction step of correcting the zero point with an average value of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor, which are averaged before, when the steering angle coefficient parameter is greater than or equal to a preset value when the determination result of the determination step is not the straight driving. . Therefore, the present invention improves the reliability of the sensor by improving the reliability of the sensor by zero-correcting the average value of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor so far, if the straight driving state is maintained for the set time, thereby stably moving the vehicle in the vehicle adopting the electronic control unit. In the active vehicle control method, the driving direction can be predicted more accurately when turning.

Description

차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치Sensor zero calibration method and device using steering angle sensor of vehicle

본 발명은 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히 직진주행이 일정시간 지속되면 횡가속도센서와 각속도센서의 영점을 보정하므로써 차량의 주행성능과 안정성을 양호하게 확보할 수 있도록 한 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a zero point calibration method and a device of the sensor using the steering angle sensor of the vehicle, in particular, if the straight running continues for a certain time by ensuring the zero point of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor to ensure a good driving performance and stability of the vehicle The present invention relates to a method for calibrating a zero point of a sensor using a steering angle sensor of a vehicle and an apparatus thereof.

일반적으로 전자제어방식을 채택하는 차량에는 차속과 차량의 진행상태를 검출하기 위한 센서들이 마련되어 있는데, 각각의 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도센서와, 차량의 진행방향에 따른 조향각을 검출하는 조향각센서와, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서와, 차량의 각속도를 검출하는 각속도센서 및 브레이크액압을 검출하는 압력센서등을 구비하고 있다.In general, a vehicle adopting an electronic control method is provided with sensors for detecting a vehicle speed and a traveling state of the vehicle. A wheel speed sensor for detecting the speed of each wheel and a steering angle sensor for detecting a steering angle according to the traveling direction of the vehicle are provided. And a lateral acceleration sensor for detecting the lateral acceleration of the vehicle, an angular velocity sensor for detecting the angular velocity of the vehicle, and a pressure sensor for detecting the brake fluid pressure.

이러한 각종 센서들은 전자제어방식에 의해 차량의 진행방향 즉 실제 차속과 센서의 검출값에 따라 연산된 기준차속에 기준정보를 제공하는 것으로 차량의 주행성능 및 조정 안정성과 매우 밀접한 관계가 있다. 더욱이, 능동차량제어(VDC)에서와 같이 각종 센서의 검출값에 기초하여 차량의 주행상태를 미리 추정 및 예측하여 핸들링에 따른 차량의 선회동작을 원활하게 진행하도록 하는 경우 거의 센서들에 의존할 수 없었다.These various sensors provide reference information to the driving direction of the vehicle by the electronic control method, that is, the reference vehicle speed calculated according to the actual vehicle speed and the detection value of the sensor, and are closely related to the driving performance and the steering stability of the vehicle. Furthermore, in the case of active vehicle control (VDC), it is possible to rely on the sensors almost in advance when the driving condition of the vehicle is smoothly proceeded by estimating and predicting the driving state of the vehicle based on the detection values of various sensors. There was no.

그러나, 차량에 설치된 센서의 영점은 초기에 설정된후에는 변경할 수 없었기 때문에 보다 정밀한 차량제어를 수행하는데 미흡하였고, 특히 선회주행시 황가속도센서와 각속도센서의 영점은 오프셋(offset)만큼 보정해 주어야 함에도 불구하고 오차가 포함된 검출값을 기준정보로 사용하게 되어 차량의 주행성능과 조정 안정성이 저하되는 문제점이 있었다.However, since the zero point of the sensor installed in the vehicle could not be changed after the initial setting, it was insufficient to perform more precise vehicle control. Especially, the zero point of the yellow acceleration sensor and the angular velocity sensor should be corrected by an offset when turning. In addition, there is a problem in that the driving performance and adjustment stability of the vehicle are deteriorated by using the detected value including the error as reference information.

본 발명은 조향각센서를 이용하여 직진주행상태를 판단하고 직진주행시의 갱신된 횡가속도와 각속도에 대한 평균값에 기초하여 횡가속도센서와 각속도센서의 영점을 보정하므로써 차량의 주행성능과 조정 안정성을 양호하게 확보할 수 있도록 한 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치를 제공함에 있다.According to the present invention, a steering angle sensor is used to determine the straight driving state and to correct the zero point of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor based on the updated lateral acceleration and the average value of the angular velocity during the straight driving to improve the driving performance and the adjustment stability of the vehicle. The present invention provides a method and a device for calibrating a zero point of a sensor using a steering angle sensor of a vehicle.

도 1은 본 발명이 적용하는 차량의 전자제어장치의 구성도,1 is a block diagram of an electronic control apparatus for a vehicle to which the present invention is applied;

도 2는 본 발명에 따른 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법을 나타내는 동작흐름도.2 is an operation flowchart showing a zero point calibration method of a sensor using a steering angle sensor of a vehicle according to the present invention;

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

11 : 각속도센서 12 : 횡가속도센서11: angular velocity sensor 12: lateral acceleration sensor

13 : 조향각센서 14 : 차륜속도센서13 steering angle sensor 14 wheel speed sensor

15 : 압력센서 20 : 차량제어부15: pressure sensor 20: vehicle control unit

21 : 인터페이스 22 : 마이콤21: interface 22: micom

23 : 액추에이터구동부 31 : 드로틀밸브액추에이터23: actuator driving unit 31: throttle valve actuator

32 : 브레이크액추에이터32: brake actuator

상기와 같은 본 발명의 목적은 차량에 마련된 각각의 센서들의 검출값에 따라 진행방향을 제어하는 차량에 있어서, 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서와, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서와, 상기 차량의 각속도를 검출하는 각속도센서와, 상기 차량의 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도센서와, 상기 차량의 차륜에 공급되는 브레이크유압라인의 압력을 검출하는 압력센서로 이루어진 센서부; 상기 센서부의 각 센서의 검출값을 디지탈변환하는 인터페이스와, 상기 인터페이스에 의해 디지탈변환된 검출값을 입력받고 상기 차량의 조향각에 근거하여 차량이 직진주행상태가 일정시간 지속되면 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 영점을 보정하고 영점보정된 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 검출값에 따라 차륜의 제동력과 드로틀밸브의 개도를 조절하기 위한 제어신호를 출력하는 마이콤과, 상기 마이콤의 제어신호를 해당 액추에이터로 인가하는 액추에이터구동부로 이루어진 전자제어유니트; 상기 액추에이터구동부의 제어신호에 따라 드로틀밸브의 개도를 조절하는 드로틀밸브액추에이터; 및 상기 액추에이터구동부의 제어신호에 따라 차륜에 가해지는 제동력을 조절하기 위해 해당 차륜의 브레이크액압을 조절하는 브레이크액추에이터에 의하여 달성된다.An object of the present invention as described above is a vehicle for controlling the direction of travel in accordance with the detection value of each sensor provided in the vehicle, a steering angle sensor for detecting the steering angle of the vehicle, and a horizontal acceleration sensor for detecting the lateral acceleration of the vehicle And a sensor unit including an angular velocity sensor detecting an angular velocity of the vehicle, a wheel speed sensor detecting a speed of a wheel of the vehicle, and a pressure sensor detecting a pressure of a brake hydraulic line supplied to the wheel of the vehicle; The lateral acceleration sensor and the lateral acceleration sensor when the driving state of the vehicle continues for a predetermined time based on a steering angle of the vehicle based on the interface for digitally converting the detection values of the sensors of the sensor unit and the detection values digitally converted by the interface. Outputs a control signal for adjusting the braking force of the wheel and the opening degree of the throttle valve according to the detected values of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor, and correcting the zero point of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor by the average value of the angular velocity sensor. An electronic control unit comprising a microcomputer and an actuator driver for applying a control signal of the microcomputer to a corresponding actuator; A throttle valve actuator for adjusting an opening degree of the throttle valve according to a control signal of the actuator driver; And a brake actuator that adjusts the brake fluid pressure of the wheel to adjust the braking force applied to the wheel according to the control signal of the actuator driver.

상기와 같은 본 발명의 목적은 차량에 마련된 각각의 센서들에 대한 영점을 보정하는 방법에 있어서, 상기 센서들중 횡가속도센서 및 각속도센서에 대한 영점파라메타와 평균파라메타를 초기화하는 초기화단계; 상기 센서들중 조향각센서의 검출값에 대응하는 조향각에 따라 직진주행여부를 판단하는 주행판단단계; 상기 판단단계의 판단결과 직진주행상태인 경우 직진주행의 유지시간에 대응하는 상기 조향각센서의 조향각계수파라메타를 갱신하고, 현재 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 입력값에 기초하여 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균파라메타를 갱신하는 파라메타갱신단계; 및 상기 판단단계의 판단결과 직진주행이 아닌 경우 상기 조향각계수파라메타가 사전 설정된 설정값 이상이면 이전까지 평균한 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 영점을 보정하는 영점보정단계에 의하여 달성된다.An object of the present invention as described above is a method for correcting the zero point for each sensor provided in the vehicle, the initialization step of initializing the zero parameter and the average parameter for the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor of the sensor; A driving determination step of determining whether to drive straight according to a steering angle corresponding to a detection value of a steering angle sensor among the sensors; The steering angle coefficient parameter of the steering angle sensor corresponding to the holding time of the straight driving is updated when the determination result of the determination step is the straight driving state, and the lateral acceleration sensor and the lateral acceleration sensor are based on the current input values of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor. A parameter updating step of updating an average parameter of the angular velocity sensor; And a zero correction step of correcting the zero point with an average value of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor if the steering angle coefficient parameter is equal to or greater than a preset value when the driving result is not a straight run.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명이 적용하는 차량의 전자제어장치의 구성도이다. 도시한 바와 같이, 본 발명은 차량의 진행방향을 제어하기 위한 기준정보인 조향각, 횡가속도, 각속도 및 브레이크액압등의 물리량을 각각 검출하는 센서들을 차량에 마련한 센서부(10)와, 상기 센서부(10)의 각 센서의 검출값에 따라 차량의 직진주행여부를 판단하고 직진주행이 일정시간동안 지속되면 횡가속도센서 및 각속도센서에 대한 영점을 보정하며, 영점보정된 횡가속도와 각속도에 따라 차륜의 제동력과 드로틀밸브의 개도를 조절하는 전자제어유니트(20)와, 상기 액추에이터구동부(23)의 제어신호에 따라 드로틀밸브의 개도를 조절하는 드로틀밸브액추에이터(31), 및 상기 액추에이터구동부(23)의 제어신호에 따라 차륜에 가해지는 제동력을 조절하기 위해 해당 차륜의 브레이크액압을 조절하는 브레이크액추에이터(32)를 구비한다.1 is a configuration diagram of an electronic control apparatus for a vehicle to which the present invention is applied. As shown in the drawing, the present invention provides a sensor unit 10 provided with sensors for detecting physical quantities such as steering angle, lateral acceleration, angular velocity, and brake hydraulic pressure, which are reference information for controlling the traveling direction of the vehicle, and the sensor unit. According to the detection value of (10), it is judged whether the vehicle travels straight. If the driving continues for a certain time, the zero point for the lateral acceleration sensor and the angular speed sensor is corrected, and the wheel is adjusted according to the zero-corrected lateral acceleration and the angular speed. Electronic control unit 20 for adjusting the braking force and the opening degree of the throttle valve, the throttle valve actuator 31 for adjusting the opening degree of the throttle valve in accordance with the control signal of the actuator driver 23, and the actuator driver 23 In order to adjust the braking force applied to the wheel according to the control signal of the brake actuator 32 for adjusting the brake fluid pressure of the wheel is provided.

상기 센서부(10)는 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서(13)와, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서(12)와, 상기 차량의 각속도를 검출하는 각속도센서(11)와, 상기 차량의 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도센서(14)와, 상기 차량의 차륜에 공급되는 브레이크유압라인의 압력을 검출하는 압력센서(15)로 이루어진다.The sensor unit 10 includes a steering angle sensor 13 for detecting a steering angle of the vehicle, a lateral acceleration sensor 12 for detecting lateral acceleration of the vehicle, an angular velocity sensor 11 for detecting an angular velocity of the vehicle, And a wheel speed sensor 14 for detecting the speed of the wheel of the vehicle and a pressure sensor 15 for detecting the pressure of the brake hydraulic line supplied to the wheel of the vehicle.

상기 전자제어유니트(20)는 상기 센서부(10)의 각 센서의 검출값을 디지탈변환하는 인터페이스(21)와, 상기 인터페이스(21)에 의해 디지탈변환된 검출값을 입력받고 상기 차량의 조향각에 근거하여 차량이 직진주행상태가 일정시간 지속되면 상기 횡가속도센서(12) 및 상기 각속도센서(11)의 평균값으로 상기 횡가속도센서(12) 및 상기 각속도센서(11)의 영점을 보정하고 영점보정된 상기 횡가속도센서(12) 및 상기 각속도센서(11)의 검출값에 따라 차륜의 제동력과 드로틀밸브의 개도를 조절하기 위한 제어신호를 출력하는 마이콤(22)과, 상기 마이콤(22)의 제어신호를 해당 액추에이터로 인가하는 액추에이터구동부(23)로 이루어진다.The electronic control unit 20 receives an interface 21 for digitally converting detection values of each sensor of the sensor unit 10 and a detection value digitally converted by the interface 21 to receive the steering angle of the vehicle. If the vehicle continues to travel in a straight line for a predetermined time, the zero point of the lateral acceleration sensor 12 and the angular velocity sensor 11 are corrected to the average value of the lateral acceleration sensor 12 and the angular velocity sensor 11, and the zero correction is performed. The microcomputer 22 outputs a control signal for adjusting the braking force of the wheel and the opening degree of the throttle valve according to the detected values of the lateral acceleration sensor 12 and the angular velocity sensor 11, and the control of the microcomputer 22. It consists of an actuator driver 23 for applying a signal to the actuator.

상기 마이콤(22)은 차량의 직진주행상태에서 상기 조향각센서(13)의 검출에 따른 조향각이 0인 상태가 설정시간동안 유지되면 이전 까지 상기 횡가속도센서(12) 및 상기 각속도센서(11)에 대한 평균값을 영점으로 보정하게 된다.The microcomputer 22 is connected to the lateral acceleration sensor 12 and the angular velocity sensor 11 until the steering angle of the steering angle sensor according to the detection of the steering angle sensor 13 in the straight driving state of the vehicle is maintained for a predetermined time. The average value for the curve is zeroed out.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법을 도 2의 동작흐름도에 따라 상세하게 설명한다.The zero calibration method of the sensor using the steering angle sensor of the vehicle according to the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the operation flowchart of FIG. 2.

먼저, 상기 마이콤(22)은 차량의 진행방향을 제어하기 위해 실제차속과 기준차속에 대한 기준정보를 획득하기 위해 상기 센서부(10)의 센서들을 구동시킴에 따라 차량의 조향각과 횡가속도 및 각속도를 검출하게 된다(제 101단계). 이어, 상기 마이콤(22)은 상기 횡가속도센서(12)에 대한 영점파라메타(yaw_zero) 및 평균파라메타(aver_yaw_zero)를 초기설정값으로 각각 설정하고, 상기 각속도센서(11)에 대한 영점파라메타(lateral_zero) 및 평균파라메타(aver_lateral_zero)를 초기설정값으로 각각 설정한다(제 102단계). 이어, 상기 마이콤(22)은 차량의 직진주행여부를 검출하기 위해 상기 조향각센서(13)를 통해 검출되는 조향각이 0인 지를 판단한다(제 103단계).First, the microcomputer 22 drives the sensors of the sensor unit 10 to obtain reference information about the actual vehicle speed and the reference vehicle speed to control the traveling direction of the vehicle, and thus the steering angle, the lateral acceleration, and the angular velocity of the vehicle. (Step 101). Subsequently, the microcomputer 22 sets a zero parameter (yaw_zero) and an average parameter (aver_yaw_zero) for the lateral acceleration sensor 12 to initial setting values, and the zero parameter (lateral_zero) for the angular velocity sensor 11. And an average parameter (aver_lateral_zero) are respectively set as initial set values (step 102). Subsequently, the microcomputer 22 determines whether the steering angle detected through the steering angle sensor 13 is 0 to detect whether the vehicle travels straight (step 103).

상기 제 103단계의 판단결과 상기 조향각이 0인 경우 즉 직진주행상태이면 상기 조향각센서(13)에 대한 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero_count)를 갱신한다(제 104단계). 이어, 상기 마이콤(22)은 상기 인터페이스(21)를 통해 입력되는 현재의 상기 횡가속도센서(12)의 검출값(yaw_sensor_input)을 의사평균파라메타(aver_yaw_zero+)로 설정하는 한편 상기 횡가속도센서(12)에 대한 이전의 평균파라메타를 2로 나눈 이전평균파라메타(aver_yaw_zero/2)를 상기 횡가속도센서(12)에 대한 평균파라메타(aver_yaw_zero)로 갱신하고, 상기 각속도센서(11)에 대해서도 마찬기지로 현재의 상기 각속도센서(11)의 검출값(lateral_sensor_input)을 의사평균파라메타(aver_lateral_zero+)로 설정하는 한편 상기 각속도센서(11)에 대한 이전의 평균파라메타를 2로 나눈 이전평균파라메타(aver_lateral_zero/2)를 상기 각속도센서(11)에 대한 평균파라메타(aver_lateral_zero)로 갱신한(제 105단계) 다음 시작단계로 리턴한다.When the steering angle is 0, that is, when the driving angle is a straight driving state, the steering angle coefficient parameter (steering_sensor_zero_count) for the steering angle sensor 13 is updated (step 104). Subsequently, the microcomputer 22 sets the detected value yaw_sensor_input of the current lateral acceleration sensor 12 input through the interface 21 as a pseudo average parameter (aver_yaw_zero +) while the lateral acceleration sensor 12 Update the previous average parameter (aver_yaw_zero / 2) divided by 2 to the average parameter (aver_yaw_zero) for the lateral acceleration sensor (12), and the same as for the angular velocity sensor (11). The angular velocity sensor 11 sets the detected value lateral_sensor_input to a pseudo average parameter (aver_lateral_zero +) while the previous average parameter for the angular velocity sensor 11 divided by 2 is divided into two previous average parameters (aver_lateral_zero / 2). An update is made to the average parameter (aver_lateral_zero) for the sensor 11 (step 105) and the process returns to the next start step.

한편, 상기 제 103단계의 판단결과 상기 조향각이 0이 아닌 경우 즉 선회주행시와 같이 직진주행상태가 아니면 현재까지 갱신된 상기 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero_count)가 설정값 이상인 지를 판단한다(제 106단계). 상기 제 106단계의 판단결과 상기 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero_count)가 설정값이상이면 즉 차량의 직진주행상태의 유지시간이 사전 설정된 설정시간를 초과하게 되면 현재까지 갱신된 상기 횡가속도센서(12)의 평균파라메타(aver_yaw_zero)를 영점파라메타(yaw_zero)로 보정하고, 현재까지 갱신된 상기 각속도센서(11)의 평균파라메타(aver_lateral_zero)를 영점파라메타(lateral_zero)로 보정한다(제 107단계).On the other hand, if the steering angle is not 0, that is, the steering angle coefficient parameter (steering_sensor_zero_count) updated so far is determined to be equal to or greater than the set value (step 106). If the steering angle coefficient parameter (steering_sensor_zero_count) is greater than or equal to the preset value, that is, if the maintenance time of the straight running state of the vehicle exceeds a preset setting time, the average parameter of the lateral acceleration sensor 12 updated until now is determined. (aver_yaw_zero) is corrected with a zero parameter (yaw_zero), and the average parameter (aver_lateral_zero) of the angular velocity sensor 11 updated so far is corrected with a zero parameter (lateral_zero) (step 107).

상기 제 106단계의 판단결과 상기 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero _count)가 설정값 보다 작은 경우 혹은 상기 제 107단계를 수행한 경우 상기 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero_count)를 0으로 설정한(제 108단계) 다음 시작단계로 리턴한다.If the steering angle coefficient parameter (steering_sensor_zero _count) is smaller than the set value or the step 107 is performed as a result of the determination in step 106, the steering angle coefficient parameter (steering_sensor_zero_count) is set to 0 (step 108). Return to.

이상과 같이 본 발명은 직진주행상태가 설정시간동안 유지되면 현재까지 갱신된 횡가속도센서와 각속도센서의 평균값으로 영점 보정하므로써 센서의 신뢰도를 향상함에 의해 전자제어유니트를 채택한 차량에서 차량의 진행방향을 안정적으로 제어할 수 있으며, 특히 능동차량제어방식에서 선회주행시 진행방향을 보다 정밀하게 예측할 수 있는등의 효과가 있다.As described above, the present invention improves the reliability of the sensor by improving the reliability of the sensor by zero-correcting the average value of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor updated to date if the straight driving state is maintained for the set time. It can be controlled stably, especially in the active vehicle control method, it is possible to more accurately predict the direction of travel when turning.

Claims (2)

차량에 마련된 각각의 센서들의 검출값에 따라 진행방향을 제어하는 차량에 있어서,In the vehicle for controlling the traveling direction in accordance with the detection value of each sensor provided in the vehicle, 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서와, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서와, 상기 차량의 각속도를 검출하는 각속도센서와, 상기 차량의 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도센서와, 상기 차량의 차륜에 공급되는 브레이크유압라인의 압력을 검출하는 압력센서로 이루어진 센서부;A steering angle sensor for detecting a steering angle of the vehicle, a lateral acceleration sensor for detecting a lateral acceleration of the vehicle, an angular velocity sensor for detecting an angular velocity of the vehicle, a wheel speed sensor for detecting a speed of a wheel of the vehicle, and A sensor unit including a pressure sensor detecting a pressure of a brake hydraulic line supplied to a wheel of the vehicle; 상기 센서부의 각 센서의 검출값을 디지탈변환하는 인터페이스와, 상기 인터페이스에 의해 디지탈변환된 검출값을 입력받고 상기 차량의 조향각에 근거하여 차량이 직진주행상태가 일정시간 지속되면 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 영점을 보정하고 영점보정된 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 검출값에 따라 차륜의 제동력과 드로틀밸브의 개도를 조절하기 위한 제어신호를 출력하는 마이콤과, 상기 마이콤의 제어신호를 해당 액추에이터로 인가하는 액추에이터구동부로 이루어진 전자제어유니트;The lateral acceleration sensor and the lateral acceleration sensor when the driving state of the vehicle continues for a predetermined time based on a steering angle of the vehicle based on the interface for digitally converting the detection values of the sensors of the sensor unit and the detection values digitally converted by the interface. Outputs a control signal for adjusting the braking force of the wheel and the opening degree of the throttle valve according to the detected values of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor, and correcting the zero point of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor by the average value of the angular velocity sensor. An electronic control unit comprising a microcomputer and an actuator driver for applying a control signal of the microcomputer to a corresponding actuator; 상기 액추에이터구동부의 제어신호에 따라 드로틀밸브의 개도를 조절하는 드로틀밸브액추에이터; 및A throttle valve actuator for adjusting an opening degree of the throttle valve according to a control signal of the actuator driver; And 상기 액추에이터구동부의 제어신호에 따라 차륜에 가해지는 제동력을 조절하기 위해 해당 차륜의 브레이크액압을 조절하는 브레이크액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정장치.And a brake actuator configured to adjust brake fluid pressure of the wheel to adjust the braking force applied to the wheel according to the control signal of the actuator driver. 차량에 마련된 각각의 센서들에 대한 영점을 보정하는 방법에 있어서,In the method for calibrating the zero point for each sensor provided in the vehicle, 상기 센서들중 횡가속도센서 및 각속도센서에 대한 영점파라메타와 평균파라메타를 초기화하는 초기화단계;An initialization step of initializing zero parameter and average parameter for the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor among the sensors; 상기 센서들중 조향각센서의 검출값에 대응하는 조향각에 따라 직진주행여부를 판단하는 주행판단단계;A driving determination step of determining whether to drive straight according to a steering angle corresponding to a detection value of a steering angle sensor among the sensors; 상기 판단단계의 판단결과 직진주행상태인 경우 직진주행의 유지시간에 대응하는 상기 조향각센서의 조향각계수파라메타를 갱신하고, 현재 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 입력값에 기초하여 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균파라메타를 갱신하는 파라메타갱신단계; 및The steering angle coefficient parameter of the steering angle sensor corresponding to the holding time of the straight driving is updated when the determination result of the determination step is the straight driving state, and the lateral acceleration sensor and the lateral acceleration sensor are based on the current input values of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor. A parameter updating step of updating an average parameter of the angular velocity sensor; And 상기 판단단계의 판단결과 직진주행이 아닌 경우 상기 조향각계수파라메타가 사전 설정된 설정값 이상이면 이전까지 평균한 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 영점을 보정하는 영점보정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법.And a zero correction step of correcting the zero point with an average value of the lateral acceleration sensor and the angular velocity sensor if the steering angle coefficient parameter is equal to or greater than a preset value when the determination result of the determination step is not the straight driving. Zero correction method of the sensor using the steering angle sensor of the vehicle.
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