KR20180007060A - Method for compensating zero point of torque sensor - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method of correcting a zero point of a torque sensor, including: determining, by using a controller, whether or not a running state of a vehicle satisfies a predetermined neutral running condition; determining, by using the controller, whether or not torque sensed by the torque sensor is equal to or greater than predetermined reference torque when the running state satisfies the neutral running condition; and determining, by using the controller, whether or not the speed of the vehicle is placed within a predetermined range when the torque is equal to or greater than the reference torque, and correcting a zero point of the torque sensor when it is determined that the speed of the vehicle is placed within the predetermined range.

Description

토크 센서 영점 보정 방법{METHOD FOR COMPENSATING ZERO POINT OF TORQUE SENSOR}METHOD FOR COMPENSATING ZERO POINT OF TORQUE SENSOR [0002]

본 발명은 토크 센서 영점 보정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 주행상태를 바탕으로 토크 센서의 영점을 자동으로 보정하는 토크 센서 영점 보정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a torque sensor zero point correction method, and more particularly, to a torque sensor zero point correction method for automatically correcting a zero point of a torque sensor based on a running state of a vehicle.

일반적으로 바퀴는 노면과 접촉된 상태이기 때문에 바퀴와 노면 사이의 마찰력에 의해서 조향휠과 바퀴의 회전비가 서로 상이하게 되고, 운전자는 조향휠을 조작함에 있어 큰 힘을 필요로 하게 된다. 이와 같은 조향력을 보조하는 장치로서 파워 스티어링 시스템(PS;Power Steering System)이 구비되었다.Generally, since the wheel is in contact with the road surface, the rotation ratio between the steering wheel and the wheel is different due to the frictional force between the wheel and the road surface, and the driver requires a large force to operate the steering wheel. A power steering system (PS) is provided as a device for assisting the steering force.

파워 스티어링 시스템에 있어 동력 보조를 위하여, 조향휠과 연결되는 입력축 측과 차륜측과 연동하는 출력축 측 간의 토크 부하를 감지하기 위하여 양자 간의 회전각 편차를 측정하는 토크 센서(Torque sensor)가 구비된다. A torque sensor for measuring a rotational angle deviation between the input shaft side connected to the steering wheel and the output shaft side interlocked with the wheel side is provided for power assist steering in the power steering system.

토크 센서는 조향장치의 생산시 초기 영점을 설정하지만 차량이 장착된 후 외부환경 조건의 변화나, 기구분의 비틀림, 센서 히스테리시스 및 동작 에러 등에 영점이 차량 상태에 최적화되지 않을 수 있다. The torque sensor establishes an initial zero point in the production of the steering system, but zero point may not be optimized for the vehicle state, such as changes in external environmental conditions, distortion of the sector, sensor hysteresis, and operational errors after the vehicle is mounted.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2008-0078428호(2008.08.27)의 '전동식 조향장치의 토크 센서 중점 보상 방법'에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2008-0078428 (Aug. 27, 2008) entitled " Method for Compensating Torque Sensor Focus of Electric Steering Device ".

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 차량의 주행상태를 바탕으로 토크 센서의 영점을 자동으로 보정하는 토크 센서 영점 보정 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a torque sensor zero correction method for automatically correcting a zero point of a torque sensor based on a running state of a vehicle.

본 발명의 다른 목적은 차량 주행시 토크 센서의 영점 에러를 정확하게 감지하여 실시간으로 보정할 수 있도록 하는 토크 센서 영점 보정 방법을 제공하는 것이다. It is another object of the present invention to provide a torque sensor zero point correction method which can accurately detect a zero point error of a torque sensor when traveling in a vehicle and correct it in real time.

본 발명의 또 다른 목적은 토크 센서의 신뢰성을 향상시키고 운전자가 안정적인 조타감을 유지할 수 있도록 한 토크 센서 영점 보정 방법을 제공하는 것이다. It is still another object of the present invention to provide a torque sensor zero correction method that improves the reliability of a torque sensor and allows a driver to maintain a stable steering feeling.

본 발명의 일 측면에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 제어부가 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부가 주행 상태가 상기 중립주행 조건을 만족하면 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제어부가 토크가 기준 토크 이상이면 차량의 차속이 기 설정된 설정범위 이내가 되는지 판단하고, 판단 결과 차속이 상기 설정범위 이내가 되면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for correcting a zero point of a torque sensor, comprising the steps of: determining whether a running state of a vehicle meets a predetermined neutral running condition; Determining whether the torque sensed by the torque sensor is equal to or greater than a predetermined reference torque when the control unit satisfies the neutral running condition; And correcting the zero point of the torque sensor when the control unit determines that the vehicle speed of the vehicle is within a predetermined setting range when the torque is equal to or greater than the reference torque and the vehicle speed is within the set range as a result of the determination .

본 발명의 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 조향각이 기 설정된 기준 조향각 이내인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 상태인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of determining whether the neutral driving condition of the present invention is satisfied may include determining whether the driving state of the vehicle is in a neutral driving state based on whether the steering angle is within a predetermined reference steering angle.

본 발명의 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 차량의 타이어 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나가 중립 상태인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 상태인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of determining whether or not the neutral running condition of the present invention is satisfied includes determining whether the running state of the vehicle is in a neutral running state based on whether at least one of a tire and a wheel alignment of the vehicle is in a neutral state .

본 발명의 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제어부가 차량의 요레이트 및 횡가속도 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 주행 상태가 기 설정된 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of determining whether or not the neutral running condition of the present invention is satisfied may include determining whether the running state of the vehicle satisfies a predetermined flat running condition by using at least one of a yaw rate and a lateral acceleration of the vehicle And further comprising:

본 발명의 상기 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 토크 센서에 의해 감지된 토크가 상기 기준 토크 중 차량의 현재 차속에 대해 설정된 기준토크 이상인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the step of determining whether or not the torque sensed by the torque sensor of the present invention is equal to or greater than a predetermined reference torque, the control unit determines that the torque sensed by the torque sensor is equal to or higher than a reference torque Or more.

본 발명의 상기 기준토크는 차량의 차속별로 서로 다르게 설정되는 것을 특징으로 한다.The reference torque of the present invention is set differently for each vehicle speed.

본 발명의 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡각속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 한다.In the step of correcting the zero point of the torque sensor according to the present invention, the control unit controls the torque sensor based on at least one of the steering angle, the yaw rate, and the lateral angle speed accumulated from the time when the vehicle speed is within the setting range to before the set time, Is corrected.

본 발명의 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각을 평균하여 조향각 평균을 산출하고, 산출된 조향각 평균이 기 설정된 조향각 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 한다.In the step of correcting the zero point of the torque sensor according to the present invention, the controller calculates a steering angle average by averaging the steering angles accumulated for a predetermined time from a time when the vehicle speed is within the set range, And corrects the zero point of the torque sensor when the steering angle is less than the average steering angle setting value.

본 발명의 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 요레이트를 평균하여 요레이트 평균을 산출하고, 산출된 요레이트 평균이 기 설정된 요레이트 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 한다.In the step of correcting the zero point of the torque sensor according to the present invention, the control unit calculates the yaw rate average by averaging the yaw rates accumulated from the time when the vehicle speed is within the set range to the preset time, And corrects the zero point of the torque sensor when the yaw rate average setting value is less than the predetermined yaw rate average setting value.

본 발명의 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 횡가속도를 평균하여 횡가속도 평균을 산출하고, 산출된 횡가속도 평균이 기 설정된 횡가속도 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 한다. In the step of correcting the zero point of the torque sensor according to the present invention, the controller calculates a lateral acceleration average by averaging the lateral acceleration accumulated for a predetermined time from a time when the vehicle speed is within the set range, And corrects the zero point of the torque sensor when the predetermined lateral acceleration average setting value is less than the predetermined lateral acceleration average setting value.

본 발명의 일 측면에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 차량 주행시 주행상태를 바탕으로 토크 센서의 영점 에러를 정확하게 감지하고, 이를 토대로 토크 센서의 영점을 실시간으로 보정한다. According to an aspect of the present invention, a zero point correction method of a torque sensor accurately detects a zero point error of a torque sensor on the basis of a running state at the time of driving a vehicle, and corrects the zero point of the torque sensor in real time based on the zero point error.

본 발명의 일 측면에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 차량 주행시 토크 센서의 영점을 실시간으로 보정함으로써, 토크 센서의 신뢰성을 향상시키고 운전자가 안정적인 조타감을 유지할 수 있도록 한다. The torque sensor zero point correction method according to one aspect of the present invention improves the reliability of the torque sensor and maintains a stable steering feeling by correcting the zero point of the torque sensor in real time when the vehicle is traveling.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법의 순서도이다.1 is a block diagram of a torque sensor zero point correction apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a torque sensor zero correction method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a torque sensor zero point correction method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the user, the intention or custom of the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 장치의 블럭 구성도이다.1 is a block diagram of a torque sensor zero point correction apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 장치는 토크 센서(10), 차속 센서(20), 조향각 센서(30), 요레이트 센서(40), 횡가속도 센서(50) 및 제어부(60)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a torque sensor zero point correction apparatus according to an embodiment of the present invention includes a torque sensor 10, a vehicle speed sensor 20, a steering angle sensor 30, a yaw rate sensor 40, a lateral acceleration sensor 50 And a control unit 60. [0034]

토크 센서(10)는 조향휠(미도시)의 회전에 따른 입력축과 출력축의 상대 회전 변위를 감지하여 제어부(60)에 입력하는데, 조향훨이 회전하지 않는 상태에서는 조향휠로부터 입력이 없음을 나타내는 영점 신호를 제어부(60)에 입력한다.The torque sensor 10 senses the relative rotational displacement of the input shaft and the output shaft due to the rotation of the steering wheel (not shown) and inputs the detected rotational displacement to the controller 60. When the steering wheel does not rotate, And inputs the zero point signal to the control unit 60.

차속 센서(20)는 차속을 감지하여 제어부(60)에 입력한다. 제어부(60)는 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속으로 차량이 현재 주행 중인지 또는 정차 중인지 여부를 판단한다.The vehicle speed sensor 20 senses the vehicle speed and inputs it to the control unit 60. [ The control unit 60 determines whether the vehicle is currently traveling or stopping at the vehicle speed sensed by the vehicle speed sensor 20. [

제어부(60)는 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속이 0km/h를 초과하는 상태이면 차량이 현재 주행 중이며 차속이 0km/h이면 정차 중인 것으로 판단할 수 있다. 제어부(60)는 차량이 주행 중인 상태에서는 조향각, 요레이트 및 횡가속도 중 적어도 하나를 통해 차량이 중립상태인지 여부를 판단하게 되며, 차량이 정차 중인 상태에서는 영점 보정 조건을 만족하는지 여부에 따라 토크 센서(10)의 영점을 보정한다. 이에 대해서는 후술한다. The control unit 60 can determine that the vehicle is currently running and the vehicle is stopped if the vehicle speed is 0 km / h when the vehicle speed sensed by the vehicle speed sensor 20 exceeds 0 km / h. The control unit 60 determines whether the vehicle is in a neutral state through at least one of a steering angle, a yaw rate, and a lateral acceleration in a state where the vehicle is running. When the vehicle is in a stopped state, The zero point of the sensor 10 is corrected. This will be described later.

요레이트 센서(40)는 차량의 요레이트를 감지하여 제어부(60)에 입력한다. 요레이트는 차량의 Z축을 기준으로 좌우로 회전하는 값의 비율이다. 요레이트는 차량이 현재 평지주행 조건 상태인지 또는 차량의 기울기를 판단하는 기준이 될 수 있다. 또한 요레이트는 차량의 타이어 또는 휠 얼라인먼트가 중립 상태인지 여부를 판단하는데에 사용될 수 있다. The yaw rate sensor 40 detects the yaw rate of the vehicle and inputs the yaw rate to the control unit 60. The yaw rate is the ratio of the value that rotates left and right with respect to the Z axis of the vehicle. The yaw rate may be a criterion for determining whether the vehicle is currently in a flat running condition or a vehicle inclination. The yaw rate may also be used to determine whether the tire or wheel alignment of the vehicle is in a neutral state.

횡가속도 센서(50)는 차량의 횡가속도를 감지하여 제어부(60)에 입력한다. 일 예로, 횡가속도는 차량이 현재 평지주행 조건 상태인지 또는 차량의 기울기를 판단하는 기준이 될 수 있다. The lateral acceleration sensor 50 senses the lateral acceleration of the vehicle and inputs the sensed lateral acceleration to the control unit 60. For example, the lateral acceleration may be a criterion for determining whether the vehicle is currently in a flat running condition or a slope of the vehicle.

조향각 센서(30)는 조향휠의 조향각을 감지하여 제어부(60)에 입력한다. 조향각은 차량이 중립상태로 주행 중인 여부를 판단하는 기준이 된다.The steering angle sensor 30 senses the steering angle of the steering wheel and inputs the steering angle to the control unit 60. The steering angle is a criterion for judging whether the vehicle is running in a neutral state.

여기서, 중립상태는 차량의 변속단이 D단 또는 R단인 상태에서 차량의 조향각이나, 타이어 또는 휠 얼라인먼트가 센터에 위치한 상태로 주행하는 상태이다. Here, the neutral state is a state in which the vehicle is running in a state in which the vehicle is at the D-stage or R-stage, and the steering angle of the vehicle or the tire or wheel alignment is located at the center.

제어부(60)는 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 판단 결과 주행 상태가 중립주행 조건을 만족하면 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단한다. 판단 결과 토크가 기준 토크 이상이면 제어부(60)는 차량의 차속이 기 설정된 설정범위 이내인지 판단하고 차속이 설정범위 이내에 포함되면 토크 센서(10)의 영점을 보정한다. The control unit 60 determines whether or not the running state of the vehicle satisfies a predetermined neutral running condition, and when the running state satisfies the neutral running condition as a result of the determination, the torque detected by the torque sensor 10 is equal to or more than a predetermined reference torque . If it is determined that the torque is equal to or greater than the reference torque, the controller 60 determines whether the vehicle speed of the vehicle is within a preset range and corrects the zero point of the torque sensor 10 when the vehicle speed is within the set range.

기준 토크는 차량의 중립주행을 판별하기 위한 기준이 되는 값으로써, 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크가 기준 토크 이상이 되면 토크 센서(10)에 영점 에러가 발생한 것으로 판단될 수 있다. 차량의 주행 상태가 중립주행 조건을 만족할 경우, 차량의 셀프 얼라인먼트로 인해 중립주행을 위한 토크가 차속별로 서로 다르므로, 중립주행을 판별하기 위한 기준 토크는 차속별로 서로 상이하게 설정될 수 있다.The reference torque is a value used as a reference for determining the neutral running of the vehicle. When the torque sensed by the torque sensor 10 becomes equal to or higher than the reference torque, it can be determined that the zero point error has occurred in the torque sensor 10. When the running condition of the vehicle satisfies the neutral running condition, the torque for neutral running due to the self-alignment of the vehicle is different for each vehicle speed, so that the reference torque for determining the neutral running can be set differently for each vehicle speed.

더욱 상세히 설명하면, 제어부(60)는 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속을 이용하여 차량이 현재 주행 중인지를 판단한다. 이 경우, 제어부(60)는 차속이 0km/h를 초과하면 차량이 주행 중인 것으로 판단하고, 차속이 0km/h이면 차량이 정차 중인 것으로 판단한다.More specifically, the control unit 60 determines whether the vehicle is currently traveling using the vehicle speed sensed by the vehicle speed sensor 20. In this case, the control unit 60 determines that the vehicle is running when the vehicle speed exceeds 0 km / h, and determines that the vehicle is stopped if the vehicle speed is 0 km / h.

차량이 주행 중인 상태에서, 제어부(60)는 조향각 센서(30), 요레이트 센서(40) 및 횡가속도 센서(50) 각각으로부터 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 입력받고, 이 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 분석하여 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. The steering angle, the yaw rate, and the lateral acceleration from the steering angle sensor 30, the yaw rate sensor 40, and the lateral acceleration sensor 50, respectively, while the vehicle is running, The lateral acceleration is analyzed to determine whether the running state of the vehicle satisfies the predetermined neutral running condition.

여기서, 중립주행 조건은 중립상태로 주행 중이고, 아울러 차량이 현재 평지조건 상태인지를 확인하기 위한 조건이다. 차량이 중립 상태로 주행하는지 여부는 조향각, 타이어의 상태 및 휠 얼라인먼트를 토대로 판단될 수 있다.Here, the neutral running condition is a condition for running in a neutral state, and for confirming whether the vehicle is currently in a flat condition. Whether or not the vehicle is traveling in a neutral state can be judged based on the steering angle, the state of the tire, and the wheel alignment.

이 경우, 제어부(60)는 조향각이 중립 상태이거나, 타이어의 상태 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나가 중립 상태인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. In this case, the control unit 60 determines whether the running state of the vehicle satisfies the neutral running condition based on whether the steering angle is in the neutral state, at least one of the tire state and the wheel alignment is in the neutral state.

또한, 제어부(60)는 상기한 바와 같이 차량의 주행 상태가 중립 상태인 경우 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나를 토대로 차량이 현재 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. The control unit 60 determines whether the vehicle meets the current flat running condition based on either the yaw rate or the lateral acceleration when the running state of the vehicle is in the neutral state as described above.

이 경우 제어부(60)는 요레이트가 기 설정된 기준 요레이트 이내에 포함되는지 여부를 판단하여 요레이트가 기준 요레이트 이내에 포함되면 차량의 주행 상태가 평지주행 조건을 만족하는 것으로 판단한다. In this case, the controller 60 determines whether or not the yaw rate is included within the predetermined reference yaw rate, and determines that the running state of the vehicle satisfies the flat running condition when the yaw rate is within the reference yaw rate.

기준 요레이트는 차량의 주행상태가 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값이다. 요레이트가 기준 요레이트 이내에 포함되면 차량이 현재 평지를 주행하는 것으로 판단될 수 있다. The reference yaw rate is a reference value for determining whether the running condition of the vehicle satisfies the flat running condition. If the yaw rate is within the reference yaw rate, it can be determined that the vehicle is currently traveling on the flat ground.

또한, 제어부(60)는 횡가속도가 기 설정된 기준 횡가속도 이내에 포함되는지 여부를 판단하여 횡가속도가 기준 횡가속도 이내에 포함되면 차량의 주행 상태가 평지주행 조건을 만족하는 것으로 판단한다.If the lateral acceleration is within the reference lateral acceleration, the control unit 60 determines that the running state of the vehicle satisfies the flat running condition.

기준 횡가속도는 차량의 주행상태가 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값이다. 횡가속도가 기준 횡가속도 이내에 포함되면 차량이 현재 평지를 주행하는 것으로 판단될 수 있다.The reference lateral acceleration is a reference value for judging whether the running condition of the vehicle satisfies the flat running condition. If the lateral acceleration is included within the reference lateral acceleration, it can be judged that the vehicle is currently traveling on the flat ground.

즉, 상기한 기준 요레이트와 기준 횡가속도는 평지주행시에만 획득될 수 있는 요레이트와 횡가속도의 범위이다. That is, the reference yaw rate and the reference lateral acceleration are ranges of the yaw rate and the lateral acceleration that can be obtained only during the flat running.

한편, 상기한 바와 같이 중립주행 조건을 만족하면, 제어부(60)는 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크와 기준 토크와 비교하여 토크가 기준 토크 이상인지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 토크 센서(10)의 영점을 보정하기 위한 토크 센서 영점 보정 모드에 진입한다. 여기서, 비교되는 기준 토크는 현재 차속에 대응되는 기준 토크이다. On the other hand, when the neutral running condition is satisfied as described above, the control unit 60 compares the torque detected by the torque sensor 10 with the reference torque to determine whether or not the torque is equal to or greater than the reference torque, And enters a torque sensor zero point correction mode for correcting the zero point of the sensor 10. Here, the reference torque to be compared is the reference torque corresponding to the current vehicle speed.

중립주행 조건을 만족하는 것은 차량이 실제로는 중립상태로 주행하는 것이며, 이 경우 토크 센서(10)가 정상이면 토크는 상대적으로 매우 작게, 예를 들어 영점 또는 영점에 매우 가까운 값으로 감지되어야 한다. 그러나, 토크 센서(10)에 영점 에러가 발생한 경우는, 차량이 실제로는 중립상태로 주행함에도 불구하고 토크는 상대적으로 매우 큰 상태, 즉 기준 토크 이상으로 감지되는 것이므로, 이는 토크 센서(10)의 영점 에러로 판단할 수 있다. Satisfying the neutral running condition means that the vehicle will actually run in a neutral state, in which case the torque should be sensed relatively small, e.g., very close to zero or zero, if the torque sensor 10 is normal. However, when the zero point error occurs in the torque sensor 10, since the torque is sensed as a relatively large state, that is, the reference torque or more, even though the vehicle actually runs in the neutral state, It can be judged as a zero point error.

이에 제어부(60)는 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크를 현재 차속에 대응되는 기준 토크와 비교하여 토크가 기준 토크 이상이면 토크 센서 영점 보정 모드에 진입한다. The control unit 60 compares the torque sensed by the torque sensor 10 with the reference torque corresponding to the current vehicle speed, and enters the torque sensor zero point correction mode when the torque is equal to or higher than the reference torque.

토크 센서 영점 보드 모드에 진입하면, 제어부(60)는 차속이 설정범위 이내가 되는지 판단하고, 판단 결과 차속이 상기한 설정범위 이내가 되면, 기 설정된 영점 보정 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 이 경우 제어부(60)는 차속이 상기한 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡각속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 토크 센서(10)의 영점을 보정한다. When entering the torque sensor zero point board mode, the controller 60 determines whether the vehicle speed is within the set range. If the vehicle speed is within the set range, the controller 60 determines whether or not the predetermined zero point correction condition is satisfied. In this case, the controller 60 corrects the zero point of the torque sensor 10 based on at least one of the steering angle, the yaw rate, and the lateral angle speed accumulated from the time when the vehicle speed is within the set range to the preset time.

토크 센서(10)의 영점은 토크의 변동량이 매우 작은 상태에서 보정될 경우 정확하게 설정될 수 있다. 이에 토크 센서(10)의 영점이 정확하게 설정될 수 있도록 설정속도는 차속이 매우 낮은 상태로 설정될 수 있으며, 0km/h를 포함할 수 있다. The zero point of the torque sensor 10 can be accurately set when the variation of the torque is corrected in a very small state. Therefore, the set speed may be set to a very low vehicle speed so that the zero point of the torque sensor 10 can be accurately set, and may include 0 km / h.

즉, 제어부(60)는 차량이 정차(차속이 0km/h)하면 토크 센서(10)의 영점을 보정함으로써 토크 센서(10)의 영점을 정확하게 보정할 수 있다. That is, the control unit 60 can correct the zero point of the torque sensor 10 accurately by correcting the zero point of the torque sensor 10 when the vehicle is stopped (vehicle speed is 0 km / h).

한편, 제어부(60)는 차속이 상기한 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 검출하여 각각을 평균하여 조향각 평균, 요레이트 평균 및 횡가속도 평균을 산출한다. On the other hand, the controller 60 detects the steering angle, yaw rate and lateral acceleration accumulated from the time when the vehicle speed is within the set range to the preset time, and averages the steering angle, yaw rate and lateral acceleration to calculate the steering angle average, yaw rate average and lateral acceleration average do.

이어 제어부(60)는 조향각 평균이 기 설정된 조향각 평균 설정값 미만이고, 요레이트 평균이 기 설정된 요레이트 평균 설정값 미만이며, 횡가속도 평균이 기 설정된 횡가속도 평균 설정값 미만이면 토크 센서(10)의 영점을 보정한다. If the yaw rate average is less than the pre-set yaw rate average set value and the lateral acceleration average is less than the predetermined lateral acceleration average set value, the controller 60 controls the torque sensor 10, Is corrected.

여기서, 조향각 평균 설정값, 요레이트 평균 설정값 및 횡가속도 평균 설정값은 차량이 영점 보정 조건을 만족하는지 여부를 판단하기 위한 기준이 되는 값이다. Here, the steering angle average setting value, the yaw rate average setting value, and the lateral acceleration average setting value are values for determining whether or not the vehicle satisfies the zero point correction condition.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법을 도 2 를 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a torque sensor zero point correction method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법의 순서도이다.2 is a flowchart of a torque sensor zero correction method according to an embodiment of the present invention.

도 2 를 참조하면, 먼저 제어부(60)는 차속 센서(20)에 의해 감지된 차속을 이용하여 차량이 현재 주행 중인지를 판단한다(S10). 이 경우, 제어부(60)는 차속이 0km/h를 초과하면 차량이 주행 중인 것으로 판단한다.Referring to FIG. 2, first, the controller 60 determines whether the vehicle is currently traveling using the vehicle speed sensed by the vehicle speed sensor 20 (S10). In this case, the control unit 60 determines that the vehicle is running when the vehicle speed exceeds 0 km / h.

차량이 주행 중인 상태에서, 제어부(60)는 조향각 센서(30), 요레이트 센서(40) 및 횡가속도 센서(50) 각각으로부터 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 입력받고, 이 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 분석하여 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S20). The steering angle, the yaw rate, and the lateral acceleration from the steering angle sensor 30, the yaw rate sensor 40, and the lateral acceleration sensor 50, respectively, while the vehicle is running, The lateral acceleration is analyzed to determine whether the running condition of the vehicle satisfies a predetermined neutral running condition (S20).

이 경우, 제어부(60)는 조향각이 기준 조향각 이내에 포함되어 중립 상태인지 여부 또는 타이어의 상태 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나가 중립 상태인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다.In this case, the control unit 60 determines whether or not the running state of the vehicle satisfies the neutral running condition based on whether the steering angle is within the reference steering angle and is in the neutral state, or whether at least one of the tire state and the wheel alignment is in the neutral state do.

또한, 차량의 주행 상태가 중립 상태인 경우 제어부(60)는 요레이트 및 횡가속도 중 어느 하나를 토대로 차량이 현재 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 이 경우, 제어부(60)는 요레이트가 기준 요레이트 이내에 포함되고 횡가속도가 기준 횡가속도 이내에 포함되면 차량의 주행 상태가 평지주행 조건을 만족하는 것으로 판단한다.When the running state of the vehicle is in a neutral state, the control unit 60 determines whether the vehicle satisfies the current flat running condition based on either the yaw rate or the lateral acceleration. In this case, the controller 60 determines that the running condition of the vehicle satisfies the flat running condition if the yaw rate is included within the reference yaw rate and the lateral acceleration is included within the reference lateral acceleration.

상기한 바와 같이 중립주행 조건을 모두 만족하면, 제어부(60)는 토크 센서(10)에 의해 감지된 토크를 기준 토크와 비교하여 토크가 기준 토크 이상인지 여부를 판단(S30)하고, 판단 결과 토크가 기준 토크 이상이면 토크 센서 영점 보정 모드에 진입한다(S40). As described above, when all of the neutral running conditions are satisfied, the control unit 60 compares the torque sensed by the torque sensor 10 with the reference torque to determine whether the torque is equal to or greater than the reference torque (S30) Is greater than the reference torque, the torque sensor zero point correction mode is entered (S40).

토크 센서 영점 보드 모드에 진입하면, 제어부(60)는 차속이 설정범위 이내가 되는지 판단(S50)하고, 판단 결과 차속이 상기한 설정범위 이내가 되면, 기 설정된 영점 보정 조건을 만족하는지 여부를 판단(S60)하고, 판단 결과에 따라 토크 센서(10)의 영점을 보정한다(S70).When the vehicle enters the torque sensor zero point board mode, the control unit 60 determines whether the vehicle speed is within the set range (S50). If the vehicle speed is within the set range, it is determined whether or not the predetermined zero point correction condition is satisfied (S60), and corrects the zero point of the torque sensor 10 according to the determination result (S70).

즉, 제어부(60)는 차속이 상기한 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡가속도를 검출하고, 이들 각각의 조향각 평균, 요레이트 평균 및 횡가속도 평균을 산출한다.That is, the control unit 60 detects the steering angle, yaw rate and lateral acceleration accumulated during the time from the time when the vehicle speed is within the set range to the preset time, and calculates the respective steer angle average, yaw rate average and lateral acceleration average do.

이어 제어부(60)는 조향각 평균이 조향각 평균 설정값 미만이거나, 요레이트 평균이 요레이트 평균 설정값 미만이거나 또는 횡가속도 평균이 횡가속도 평균 설정값 미만이면 토크 센서(10)의 토크를 리셋시킴으로써, 토크 센서(10)의 영점을 보정한다. The controller 60 then resets the torque of the torque sensor 10 when the steering angle average is less than the steering angle average set value, the yaw rate average is less than the yaw rate average setting value, or the lateral acceleration average is less than the lateral acceleration average setting value, The zero point of the torque sensor 10 is corrected.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 차량 주행시 주행상태를 바탕으로 토크 센서(10)의 영점 에러를 정확하게 감지하고, 이를 토대로 토크 센서(10)의 영점을 실시간으로 보정한다. As described above, the torque sensor zero correction method according to an embodiment of the present invention accurately detects the zero point error of the torque sensor 10 based on the running state at the time of vehicle traveling, and corrects the zero point of the torque sensor 10 in real time based on the zero point error .

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 센서 영점 보정 방법은 차량 주행시 토크 센서(10)의 영점을 실시간으로 보정함으로써, 토크 센서(10)의 신뢰성을 향상시키고 운전자가 안정적인 조타감을 유지할 수 있도록 한다. The torque sensor zero point correction method according to an embodiment of the present invention corrects the zero point of the torque sensor 10 in real time during traveling to improve the reliability of the torque sensor 10 and maintain a stable steering feeling .

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 토크 센서
20: 차속 센서
30: 조향각 센서
40: 요레이트 센서
50: 횡가속도 센서
60: 제어부10: Torque sensor
20: vehicle speed sensor
30: Steering angle sensor
40: Yaw rate sensor
50: lateral acceleration sensor
60:

Claims (10)

제어부가 차량의 주행 상태가 기 설정된 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 제어부가 주행 상태가 상기 중립주행 조건을 만족하면 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제어부가 토크가 기준 토크 이상이면 차량의 차속이 기 설정된 설정범위 이내가 되는지 판단하고, 판단 결과 차속이 상기 설정범위 이내가 되면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계를 포함하는 토크 센서 영점 보정 방법.
Determining whether the running condition of the vehicle satisfies a predetermined neutral running condition;
Determining whether the torque detected by the torque sensor is equal to or greater than a predetermined reference torque when the control unit satisfies the neutral running condition; And
Determining whether the vehicle speed of the vehicle is within a preset range if the torque is equal to or greater than a reference torque and correcting the zero point of the torque sensor when the vehicle speed is within the predetermined range; .
제 1 항에 있어서, 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 조향각이 기 설정된 기준 조향각 이내인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 상태인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
2. The method of claim 1, wherein the step of determining whether the neutral driving condition is satisfied includes determining whether the driving state of the vehicle is in a neutral driving state based on whether the steering angle is within a predetermined reference steering angle or not The torque sensor zero point correction method.
제 1 항에 있어서, 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 차량의 타이어 및 휠 얼라인먼트 중 적어도 하나가 중립 상태인지 여부를 토대로 차량의 주행 상태가 중립주행 상태인지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
The method according to claim 1, wherein the step of determining whether the neutral driving condition is satisfied includes determining whether the driving state of the vehicle is in a neutral driving state based on whether at least one of a tire and a wheel alignment of the vehicle is in a neutral state The torque sensor zero point correction method comprising:
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 중립주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는 상기 제어부가 차량의 요레이트 및 횡가속도 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 주행 상태가 기 설정된 평지주행 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
The method according to claim 2 or 3, wherein the step of determining whether the neutral driving condition is satisfied is performed by the control unit using at least one of a yaw rate and a lateral acceleration of the vehicle, And determining whether the torque sensor zero point is satisfied.
제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서에 의해 감지된 토크가 기 설정된 기준 토크 이상인지 여부를 판단하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 토크 센서에 의해 감지된 토크가 상기 기준 토크 중 차량의 현재 차속에 대해 설정된 기준토크 이상인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
2. The method according to claim 1, wherein, in the step of determining whether the torque sensed by the torque sensor is equal to or greater than a predetermined reference torque,
Wherein the controller determines whether the torque sensed by the torque sensor is equal to or greater than a reference torque set for the current vehicle speed of the vehicle in the reference torque.
제 1 항에 있어서, 상기 기준토크는 차량의 차속별로 서로 다르게 설정되는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
The method according to claim 1, wherein the reference torque is differently set for each vehicle speed of the vehicle.
제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서,
상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각, 요레이트 및 횡각속도 중 어느 하나 이상을 바탕으로 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
2. The method according to claim 1, wherein in the step of correcting the zero point of the torque sensor,
Wherein the controller corrects the zero point of the torque sensor based on at least one of a steering angle, a yaw rate, and a transverse angle speed accumulated from a time when the vehicle speed is within the set range to a time before the set time. .
제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서,
상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 조향각을 평균하여 조향각 평균을 산출하고, 산출된 조향각 평균이 기 설정된 조향각 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
2. The method according to claim 1, wherein in the step of correcting the zero point of the torque sensor,
The control unit calculates a steering angle average by averaging the steering angles accumulated for a predetermined time from the time when the vehicle speed is within the set range and corrects the zero point of the torque sensor when the calculated steering angle average is less than the predetermined steering angle average setting value And the torque sensor zero point correction method.
제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서,
상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 요레이트를 평균하여 요레이트 평균을 산출하고, 산출된 요레이트 평균이 기 설정된 요레이트 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
2. The method according to claim 1, wherein in the step of correcting the zero point of the torque sensor,
The control unit may calculate a yaw rate average by averaging yaw rates accumulated from a time when the vehicle speed is within the set range to a preset time, and if the calculated yaw rate average is less than a predetermined yaw rate average set value, And the zero point is corrected.
제 1 항에 있어서, 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 단계에서,
상기 제어부는 차속이 상기 설정범위 이내에 포함된 시점부터 설정시간 이전 동안 누적된 횡가속도를 평균하여 횡가속도 평균을 산출하고, 산출된 횡가속도 평균이 기 설정된 횡가속도 평균 설정값 미만이면 상기 토크 센서의 영점을 보정하는 것을 특징으로 하는 토크 센서 영점 보정 방법.
2. The method according to claim 1, wherein in the step of correcting the zero point of the torque sensor,
Wherein the control unit calculates a lateral acceleration average by averaging lateral acceleration accumulated for a predetermined time from a time when the vehicle speed is within the set range and if the calculated lateral acceleration average is less than a predetermined lateral acceleration average set value, And the zero point is corrected.
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