KR100341860B1 - multi-function device for indenting plug - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로보트의 헤드 교환장치를 이용하여 플러그를 압입하는 다기능 압입장치에 관한 것으로서, 수직 다관절을 동작 제어하는 로보트와, 크기별로 분리된 각 플러그를 연속적으로 공급하는 부품 피더, 각 플러그가 압입되기 위한 홀을 갖는 실린더 블록 및 실린더 헤드의 제품을 고정하여 고정방향을 전환하는 제품 클램프 유닛, 부품 피더로부터 분리 공급되는 각 플러그를 흡착하여 각 홀에 압입하는 압입헤드, 압입헤드가 각각 고정되는 압입헤드 고정지그, 로보트의 리스트 플랜지에 설치되어 압입헤드 고정지그에 위치된 압입헤드를 고정하는 에어 임팩트 및 로보트 및 그 외 장비의 동작을 제어하는 제어장치를 포함하는 특징이 있으며, 이러한 본 발명에 의하면 수직 다관절 로보트의 리스트 플랜지에 크기별 압입헤드가 부착되는 에어 임팩트를 사용하여 원하는 제품 위치에 플러그를 압입하도록 함으로써 전체 압입 장비를 간소화시킬 수 있게 됨은 물론 제품사양에 따른 학습을 통해 다양한 사양에 유연하게 대응할 수 있게 되는 것이다.The present invention relates to a multi-function press-fitting device for press-fitting a plug using a head exchange device of the robot, the robot for controlling the operation of the vertical articulated joint, the component feeder for continuously supplying each plug separated by size, each plug is press-fitted Cylinder block having a hole to be fixed, product clamp unit for changing the fixed direction by fixing the product of the cylinder head, press-fit head for adsorbing and inserting each plug to be separated and supplied from the component feeder, press-fit head is fixed respectively According to the present invention, there is provided a head fixing jig, an air impact installed on the wrist flange of the robot, and an air impact to fix the press-fit head positioned in the press-fit head fixing jig, and a control device for controlling the operation of the robot and other equipment. Air impact with size indentation head attached to wrist flange of vertical articulated robot Using their learning according to doemeun course specifications possible to simplify the entire press-fitted to the equipment by a press-fit plug to the desired product location will be able to cope with various specifications.
Description
본 발명은 로보트의 헤드 교환장치를 이용한 다기능 압입장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수직 다관절 로보트(robot)의 리스트 플랜지(wrist flange)에 크기별 압입헤드가 부착되는 에어 임팩트(air impact)를 사용하여 원하는 제품 위치에 플러그(plug)를 압입하도록 함으로써 전체 압입장비의 구성을 간소화시킬 수 있도록 함은 물론 제품사양에 따른 학습을 통해 다양한 사양에 유연하게 대응할 수 있도록 하는 다기능 압입장치에 관한 것이다.The present invention relates to a multifunctional indentation apparatus using a head exchange device of a robot, and more particularly, to use an air impact having a size indentation head attached to a wrist flange of a vertical articulated robot. The present invention relates to a multi-function indentation apparatus that allows a plug to be inserted into a desired product position, thereby simplifying the configuration of the entire indentation equipment and flexibly responding to various specifications through learning according to product specifications.
내연기관에 있어서 팽창 플러그(expansion plug)는 접시형으로 형성되어 주물로 형성되는 수냉식 내연기관의 실린더 블록이나 실린더 헤드의 워터자켓 외측부의 나사부가 형성되지 않은 홀에 압입되어 기밀과 수밀을 유지함과 동시에 냉각수의 동결에 의한 부피 팽창시 빠지면서 냉각수의 부피 팽창에 의해 실린더 블록이나 실린더 헤드가 동파되는 것을 방지하는 것이다.In an internal combustion engine, an expansion plug is formed in a plate shape and press-fitted into a cylinder block of a water-cooled internal combustion engine formed of a casting or a hole in which a threaded portion outside the water jacket of the cylinder head is not formed to maintain airtightness and watertightness. It is to prevent the freezing of the cylinder block or the cylinder head by the volume expansion of the cooling water while falling out during the volume expansion by the freezing of the cooling water.
이러한 팽창 플러그를 내연기관의 실린더 블록 및 헤드에 압입 고정함에 있어서는 플러그 압입장치에 의해 압입되며, 이러한 압입장치는 자동화 생산라인에서 자동화 장비를 구성하여 장비에 기 입력된 프로그램에 의하여 자동으로 팽창 플러그를 압입 고정하게 된다.In press-fitting and securing the expansion plug to the cylinder block and head of the internal combustion engine, it is press-fitted by a plug press-fitting device. The press-fitting device forms an automated equipment in an automated production line and automatically expands the expansion plug by a program entered into the equipment. It is press-fitted.
이와 같은 플러그 압입장치를 살펴보면, 실린더 블록 또는 실린더 헤드의 플러그 홀 크기에 따라 플러그를 압입할 위치로 연속 공급하는 부품 피더(parts feeder)와, 부품 피더로부터 공급되는 플러그를 압입 유닛에 한 개씩 순차적으로 공급하는 플러그 공급 유닛(plug supply unit)과, 플러그 공급 유닛으로부터 분배공급받은 플러그를 에어 흡착식으로 압입헤드에 부착한 후 압입헤드를 유압 실린더로 전진시켜 플러그를 압입하는 압입유닛과, 플러그가 압입되기 위한 실린더 블록 또는 실린더 헤드의 제품을 고정하여 조립위치를 결정하는 제품 클램프 유닛(work clamp unit)과, 제품 반송 유닛 및, 각 유압 구동부에 유압을 제공하는 유압 파워 유닛(hydraulic power unit) 등으로 구성되어 있다.Looking at such a plug indentation device, according to the plug hole size of the cylinder block or cylinder head, a parts feeder for continuously supplying the plug to the position to be press-fitted, and a plug supplied from the parts feeder one by one to the press-fit unit. The plug supply unit for supplying and the plug supplied from the plug supply unit are attached to the press head by air adsorption, and then the press head is pushed into the hydraulic cylinder to press the plug and the plug is press-fitted. It consists of a product clamp unit (work clamp unit) to fix the product of the cylinder block or cylinder head to determine the assembly position, the product conveying unit, and a hydraulic power unit (hydraulic power unit) to provide hydraulic pressure to each hydraulic drive unit It is.
따라서, 플러그 압입시 크기별로 부품 피더로부터 공급된 플러그를 압입 유닛의 상부에 설치된 플러그 공급 유닛에서 하나씩 공급받은 후, 제품 클램프 유닛에 고정된 실린더 블록 또는 실린더 헤드의 각 홀 입구에 위치된 압입 유닛을 압입헤드와 함께 전진시켜 플러그를 압입시키게 된다.Therefore, when the plug is press-fitted, the plugs supplied from the component feeders are supplied one by one from the plug supply unit installed at the top of the press-fit unit, and then the press-fit unit located at each hole inlet of the cylinder block or cylinder head fixed to the product clamp unit is supplied. Advance with the press head to press the plug.
그런데, 상기와 같이 종래 플러그 압입장치는 압입 홀의 수만큼 압입 유닛이 필요함은 물론 같은 종류의 압입 홀이 존재하여도 압입 위치가 다르게 되면 그에 따른 압입 유닛이 추가되므로, 전체 장비 구성이 복잡해지는 문제점이 있다.However, as described above, the conventional plug indentation device requires the indentation unit as many as the indentation hole, and even if the same kind of indentation hole exists, the indentation unit is added when the indentation position is different. have.
또한, 압입 유닛은 고정형이므로 실린더 블록 및 실린더 헤드의 제품의 형태에 따른 조건 및 제품사양이 변경될 경우 압입 유닛의 개조제품이 번잡하고 난해하여 많은 개조비용이 요구되는 문제점이 있다.In addition, since the press-fit unit is fixed, if the conditions and product specifications according to the shape of the product of the cylinder block and the cylinder head are changed, the modified product of the press-fit unit is complicated and difficult, requiring a lot of modification costs.
그리고, 압입 유닛은 유압에 의해 구동되므로 유압 탱크 및 복잡한 유압회로가 요구되는 문제점이 있다.In addition, since the press-fit unit is driven by hydraulic pressure, there is a problem that a hydraulic tank and a complicated hydraulic circuit are required.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 수직다관절 로보트의 리스트 플랜지에 크기별 압입헤드가 부착되는 에어 임팩트를 사용하여 원하는 제품 위치에 플러그를 압입하도록 함으로써 전체 압입 장비를 간소화시킬 수 있도록 함은 물론 제품사양에 따른 학습을 통해 다양한 사양에 유연하게 대응할 수 있도록 하는 다기능 압입장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, by using the air impact attached to the size of the press head to the wrist flange of the vertical articulated robot to press the plug in the desired product location to simplify the entire press equipment The purpose is to provide a multi-function indentation device that can flexibly respond to a variety of specifications through learning according to the product specifications.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로보트의 헤드 교환장치를 이용한 다기능 압입장치의 평면상태를 보인 개략 구성도.1 is a schematic configuration diagram showing a planar state of a multifunctional indentation apparatus using a head exchange apparatus of the robot according to an embodiment of the present invention.
도 2는 도 1에 도시된 압입장치의 측면을 보인 개략 구성도.2 is a schematic configuration view showing a side of the press-fit device shown in FIG.
도 3은 도 1 및 도 2에 도시된 압입헤드를 보인 것으로, 도 3a는 정면도. 도 3b는 평면도.Figure 3 shows the press-fit head shown in Figures 1 and 2, Figure 3a is a front view. 3B is a plan view.
도 4는 도 1 및 도 2에 도시된 압입장치의 압입헤드 고정지그를 보인 것으로, 도 4a는 정면도. 도 4b는 평면도.4 is a press-fit head fixing jig of the press-fit device shown in Figures 1 and 2, Figure 4a is a front view. 4B is a plan view.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings
10 : 로봇 20 : 부품 피더10 robot 20 parts feeder
30 : 제품 클램프 유닛 40 : 압입헤드30: product clamp unit 40: press-fit head
50 : 압입헤드 고정지그 60 : 에어 임팩트50: press-fit head fixing jig 60: air impact
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 수직 다관절을 동작 제어하는 로보트와, 크기별로 분리된 각 플러그를 연속적으로 공급하는 부품 피더와, 각 플러그가 압입되기 위한 홀을 갖는 실린더 블록 및 실린더 헤드를 고정하여 고정방향을 전환하는 제품 클램프 유닛과, 부품 피더로부터 분리 공급되는 각 플러그를 흡착하여 각 홀에 압입하는 압입헤드와, 압입헤드가 각각 고정되는 압입헤드 고정지그와, 로보트의 리스트 플랜지에 설치되어 압입헤드 고정지그에 위치된 압입헤드를 고정하는 에어 임팩트 및, 로보트 및 그 외 장비의 동작을 제어하는 제어장치를 포함하는 다기능 압입장치를 제공하고자 하는 것이다.The present invention for achieving the above object is a cylinder block and cylinder head having a robot for operation control of the vertical articulated joint, a component feeder for continuously supplying each plug separated by size, and a hole for each plug is pressed in To the product clamp unit to switch the fixing direction by fixing the pressure sensor, the press head to suck each plug supplied from the component feeder and press it into each hole, the press head fixing jig to which the press head is fixed, and the wrist flange of the robot. It is intended to provide a multi-function indentation apparatus including an air impact installed to fix the indentation head located in the indentation head fixing jig, and a control device for controlling the operation of the robot and other equipment.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면에 의거 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in more detail based on the accompanying drawings.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로보트의 헤드 교환장치를 이용한 다기능 압입장치(1)를 보인 것이다. 이 압입장치(1)는 다양한 직경으로 형성된 각 플러그(3)를 실린더 블록 및 실린더 헤드 등의 제품(5)에 형성된 해당 압입홀(6)에압입하는 것으로, 로보트(10)와 부품 피더(20), 제품 클램프 유닛(30), 압입헤드(40), 압입헤드 고정지그(50), 에어 임팩트(60), 제어장치(70), 반송 컨베어(도시생략) 등으로 구성된다.1 and 2 show a multifunctional indentation apparatus 1 using a head exchange apparatus of a robot according to an embodiment of the present invention. The press-fit device 1 presses each plug 3 formed in various diameters into a press-fit hole 6 formed in a product 5 such as a cylinder block and a cylinder head. The robot 10 and the part feeder 20 ), A product clamp unit 30, a press-fit head 40, a press-fit head fixing jig 50, an air impact 60, a control device 70, a conveying conveyor (not shown), and the like.
부연하면, 로보트(10)는 부품 피더(20)와 압입헤드 고정지그(50) 및 제품 클램프 유닛(30)의 중심에 위치되어 이들과 연계될 수 있도록 6축 제어가 가능한 수직다관절로 이루어진다.In other words, the robot 10 includes a vertical articulated joint capable of six-axis control so as to be located at the center of the component feeder 20, the press-fit head fixing jig 50, and the product clamp unit 30.
부품 피더(20)는 로보트(10)의 양측에 분리되어 위치되며, 각 크기별로 분배된 플러그(3)를 연속적으로 공급할 수 있도록 작업 테이블(21)에 예를들어 7개의 각 분배 공급기(23)가 로보트(10) 방향으로 장착된다.The part feeders 20 are located separately on both sides of the robot 10, and for example each of the seven dispensing feeders 23 on the work table 21 to continuously supply the plugs 3 dispensed for each size. Is mounted in the direction of the robot 10.
제품 클램프 유닛(30)은 로보트(10)의 전방에 위치되어 플러그(3)가 압입되는 홀(6)을 갖는 실린더 블록 및 실린더 헤드 등의 제품(5)을 고정하는 것으로, 제품(5)을 회전 가능하게 지지하기 위한 회전유닛(31)이 설치되는 구성을 갖는다. 이 회전유닛(31)은 제품(5)을 고정하면서 회전시켜 압입방향을 조절할 수 있도록 이루어진다.The product clamp unit 30 fixes the product 5 such as a cylinder block and a cylinder head having a hole 6 in which the plug 3 is press-fitted in front of the robot 10. It has a configuration in which a rotating unit 31 for rotatably supporting. The rotary unit 31 is made to rotate while fixing the product (5) to adjust the indentation direction.
압입헤드(40)는 부품 피더(20)로부터 분리 공급되는 각 플러그(3)를 흡착하여 각 홀(6)에 압입하는 것으로, 부품 피더(20)의 분배 공급기(23) 수와 동일한 수로 구성된다. 또한 도 3a 및 도 3b에 도시되는 바와 같이, 플러그(3)가 흡착되는 패드(41)를 해머(43)를 이용하여 제품(5)의 압입홀(6)에 플러그(3)를 압입하도록 이루어진다. 해머(43)는 진공식으로 대체될 수도 있다.The press-fit head 40 sucks each plug 3 separately supplied from the part feeder 20 and press-fits it into each hole 6, and is composed of the same number as the number of distribution feeders 23 of the part feeder 20. . 3A and 3B, the pad 41 on which the plug 3 is adsorbed is made to press the plug 3 into the press-in hole 6 of the product 5 using the hammer 43. . The hammer 43 may be replaced by a vacuum.
압입헤드 고정지그(50)는 부품 피더(20)의 전방에 위치되어 각각의압입헤드(40)를 고정시키는 것으로, 도 4a 및 도 4b에 도시되는 바와 같이 작업 테이블(41)에 압입헤드(40)가 배열 고정되는 홀더 클램프(53)와 그 홀더 클램프(53)를 동작 제어하는 홀더 클램프 실린더(55)가 장착된다. 이 홀더 클램프(53) 및 홀더 클램프 실린더(55)는 압입헤드(40)의 수와 동일한 수로 배열 구성된다.The press-fit head fixing jig 50 is positioned in front of the component feeder 20 to fix each press-fit head 40. The press-fit head 40 is mounted on the work table 41 as shown in FIGS. 4A and 4B. The holder clamp 53 is arranged to be fixed to the holder clamp holder 55 and the holder clamp cylinder 55 for controlling the operation of the holder clamp 53. The holder clamp 53 and the holder clamp cylinder 55 are arranged in the same number as the number of the press-fit heads 40.
에어 임팩트(60)는 로보트(10)의 리스트 플랜지(11)에 설치되어 압입헤드 고정지그(50)에 위치된 압입헤드(40)를 고정하도록 이루어진다. 즉, 에어 임팩트(60)는 로보트(10)의 위치이동을 통해 해당 압입헤드(40)를 압입헤드 고정지그(50)로부터 부착하고, 교체시 부착된 압입헤드(40)를 압입헤드 고정지그(50)의 해당 홀더 클램프(53)에 탈거시키고 다른 홀더 클램프(53)에 고정된 압입헤드(40)를 부착할 수 있도록 이루어진다.The air impact 60 is installed on the wrist flange 11 of the robot 10 to fix the indentation head 40 located in the indentation head fixing jig 50. That is, the air impact 60 attaches the indentation head 40 from the indentation head fixing jig 50 by moving the position of the robot 10, and replaces the indentation head 40 attached when replacing the indentation head fixing jig ( It is made to attach to the holder clamp 53 of the 50 and to attach the press-fit head 40 fixed to the other holder clamp 53.
제어장치(70)는 제품(5)에 따라 기입력된 프로그램을 통해 로보트(10) 및 그 외 장비의 동작을 제어하는 것으로, 제품(5)의 사양에 따라 압입자세, 압입위치, 압입깊이를 학습한 후 기입력된 제품(5)의 사양별 학습모드에 따라 동작 제어하도록 구성된다.The controller 70 controls the operation of the robot 10 and other equipment through a pre-programmed program according to the product 5, and adjusts the indentation tax, the indentation position, and the indentation depth according to the specifications of the product 5. After the learning is configured to control the operation according to the learning mode for each specification of the input product (5).
이와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 작용을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operation according to an embodiment of the present invention configured as described above are as follows.
압입작업에 앞서, 부품 피더(20)는 분배 공급기(23)를 통해 예를들어 플러그(3)를 Φ18mm, Φ20mm, Φ22mm, Φ28mm, Φ35mm, Φ40mm으로 각 분리하여 공급하는 상태가 되고, 각 압입헤드(40)는 압입헤드 고정지그(50)의 각 홀더 클램프(53)에 고정된 상태가 되며, 제품 클램프 유닛(30)의 회전유닛(31)에는 해당플러그(3)가 압입되는 홀(6)이 형성된 실린더 블록이나 실린더 헤드의 제품(5)이 고정된 상태가 된다.Prior to the press-fitting operation, the component feeder 20 is in a state of supplying the plug 3 separately, for example, Φ18mm, Φ20mm, Φ22mm, Φ28mm, Φ35mm, and Φ40mm through the distribution feeder 23, and each press-fit head 40 is fixed to each of the holder clamps 53 of the press-fit head fixing jig 50, the hole 6 in which the corresponding plug (3) is press-fitted to the rotary unit 31 of the product clamp unit 30 The formed cylinder block and the product 5 of the cylinder head are fixed.
이러한 상태에서, 제어장치(70)는 각 장비의 동작을 제어하는 바, 우선 로보트(10)의 각 수직다관절을 동작시켜 리스트 플랜지(11)에 고정된 에어 임팩트(60)에 해당하는 압입헤드(40)를 고정하게 된다. 즉, 로보트(10)는 예를들어 제품 클램프 유닛(30)에 고정된 제품(5)에 Φ22mm의 플러그(3)가 압입되는 홀(6)이 형성된 경우 관절을 통해 에어 임팩트(60)를 압입헤드 고정지그(50)에서 Φ22mm에 해당 압입헤드(40)로 이동시켜 에어 임팩트(60)에 고정시키게 된다. 이때, 압입헤드 고정지그(50)의 홀더 클램프 실린더(55)는 홀더 클램프(53)를 조작하여 에어 임팩트(60)에 고정된 압입헤드(40)의 고정을 해제하게 된다.In this state, the control device 70 controls the operation of each piece of equipment. First, the press-fit head corresponding to the air impact 60 fixed to the wrist flange 11 by operating each vertical articulated joint of the robot 10. 40 will be fixed. That is, the robot 10 presses the air impact 60 through the joint, for example, when the hole 6 through which the plug 3 of Φ 22 mm is pressed into the product 5 fixed to the product clamp unit 30 is formed. The head fixing jig 50 is moved to the corresponding press-fit head 40 at Φ 22 mm to be fixed to the air impact 60. At this time, the holder clamp cylinder 55 of the press-fit head fixing jig 50 operates the holder clamp 53 to release the press-fit head 40 fixed to the air impact 60.
그리고, 로보트(10)는 에어 임팩트(60)에 고정된 압입헤드(40)를 예를들어 Φ22mm의 플러그(3)가 위치된 부품 피더(20)의 분배 공급기(23)로 이용하여 흡착패드(41)에 해당 플러그(3)를 흡착 고정시킨 다음, 제품 클램프 유닛(30)에 고정된 제품(5)의 홀(6) 위치로 이동시키게 된다.In addition, the robot 10 uses the press-fit head 40 fixed to the air impact 60 as a dispensing feeder 23 of the component feeder 20, for example, a plug 3 having a Φ 22 mm position. 41, the corresponding plug 3 is fixed and then moved to the position of the hole 6 of the product 5 fixed to the product clamp unit 30.
이러한 과정에서, 제정장치는 제품 클램프 유닛(30)에 고정된 제품(5)의 사양에 따라 플러그(3)의 압입자세, 압입위치, 압입깊이를 학습한 다음, 기입력된 기종별 학습모드에 따라 압입헤드(40)의 흡착패드(41)에 흡착된 플러그(3)를 제품(5)의 홀(6)에 압입하게 된다. 즉, 플러그(3)가 흡착된 압입헤드(40)의 흡착패드(41)를 로보트(10)의 관절운동을 통해 제품(5)의 압입홀(6)에 정위치시키게 되면, 에어 임팩트(60)의 에어 진동은 압입헤드(40)의 패드(41)를 동작시켜 플러그(3)를 압입홀(6)에 압입시키게 된다.In this process, the enacting device learns the indentation tax, the indentation position, and the indentation depth of the plug 3 according to the specification of the product 5 fixed to the product clamp unit 30, and then enters the previously entered model-specific learning mode. Accordingly, the plug 3 adsorbed on the suction pad 41 of the press-fit head 40 is press-fitted into the hole 6 of the product 5. That is, when the suction pad 41 of the press-fit head 40 on which the plug 3 is sucked is positioned in the push-in hole 6 of the product 5 through the joint movement of the robot 10, the air impact 60 Air vibration of the N) actuates the pad 41 of the press-fit head 40 to press the plug 3 into the press-in hole 6.
이러한 작업은 반복작업을 통해 한 제품(5)의 각 홀(6)에 해당 플러그(3)가 모두 압입되면 일련의 작업이 완료된다. 예를들어, 제품(5)의 사양 변경에 따라 플러그(3)의 크기가 변경될 경우 현재 에어 임팩트(60)에 고정된 압입헤드(40)를 압입헤드 고정지그(50)에서의 해당 압입헤드(40)와 자동 교환함으로써 별도의 장비교체 및 변경 없이 해당 플러그(3)의 압입작업을 계속적으로 진행할 수 있게 된다.This work is a series of work is completed when all of the plug (3) is pressed in each hole 6 of the product (5) through the repetitive work. For example, when the size of the plug 3 changes as the specification of the product 5 changes, the press head 40 currently fixed to the air impact 60 is replaced with the corresponding press head in the press head fixing jig 50. Automatic replacement with (40) can continue the press-in operation of the plug (3) without a separate equipment replacement and change.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 수직 다관절 로보트의 리스트 플랜지에 크기별 압입헤드가 부착되는 에어 임팩트를 사용하여 원하는 제품 위치에 플러그를 압입하도록 함으로써 별도의 장비교체 및 변경 없이 연속적으로 제품을 압입작업할 수 있게 되어 전체 압입장비를 간소화시킬 수 있게 되고 또한 제품사양에 따른 학습을 통해 다양한 사양에 유연하게 대응할 수 있게 되므로 제품의 압입작업에 소요되는 비용을 상당히 절감할 수 있게 된다.As described above, the present invention by pressing the plug in the desired product position using the air impact attached to the size of the press head to the wrist flange of the vertical articulated robot by pressing the product continuously without additional equipment replacement and change It is possible to simplify the entire press-fitting equipment, and also to flexibly respond to various specifications through learning according to the product specification, thereby significantly reducing the cost of the press-fitting work of the product.
본 발명은 특정의 실시예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 첨부 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described with respect to particular embodiments, those skilled in the art will recognize that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as indicated by the appended claims. Anyone can easily know.
Claims (4)
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|---|---|---|---|
| KR1019990028797A KR100341860B1 (en) | 1999-07-16 | 1999-07-16 | multi-function device for indenting plug |
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| KR20010010098A KR20010010098A (en) | 2001-02-05 |
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