KR100316832B1 - Operating method in Drum Washing machine - Google Patents
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Abstract
개시된 내용은 브러쉬레스 직류(BLDC) 모터를 채용한 드럼 세탁기에서 코스트 및 진동/소음이 저감되면서도 세탁효율이 향상되도록 한 드럼 세탁기의 운전방법에 관한 것이다.Disclosed is a method of operating a drum washing machine in which washing efficiency is improved while cost and vibration / noise are reduced in a drum washing machine employing a brushless direct current (BLDC) motor.
개시된 본 발명은, 펄스폭변조(PWM) 신호에 의해 스위칭되는 인버터회로의 파워소자를 통해 교류전압을 인가하여 세탁기의 초기 기동 시에 BLDC 모터의 3상 중 2상을 통전시켜 2상 구동모드로 제어하는 단계와, BLDC 모터가 소정 속도이상으로 회전되면 각 상이 120도 위상차를 가지며 전기각으로 180도 통전되게 3상 통전시켜 3상 구동모드로 제어하는 단계를 포함하며, 3상 구동모드 제어단계에서는 PWM 신호의 듀티 및 위상을 가변적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, an AC voltage is applied through a power element of an inverter circuit switched by a pulse width modulation (PWM) signal to energize two of three phases of a BLDC motor at an initial startup of a washing machine to enter a two-phase driving mode. And controlling the three-phase driving mode when the BLDC motor is rotated by a predetermined speed or more, each phase having a phase difference of 120 degrees and energizing 180 degrees at an electric angle, thereby controlling the three-phase driving mode. In this case, the duty and phase of the PWM signal are variably controlled.
이에 따라, 모터 내에서 회전자의 고정자에 대한 상대적인 위치를 감지하는 위치센서의 소요 개수를 최소화시켜 제품의 코스트가 저감되며, 회전속도에 따라 모터를 2상 구동모드와 3상 구동모드로 교번하여 제어하면서 3상 구동모드에서는 위상을 가변 제어함으로써 커뮤테이션 토오크 리플의 최소화되어 진동/소음이 저감되고 세탁효율이 향상되는 이점이 있다.Accordingly, the cost of the product is reduced by minimizing the required number of position sensors that detect the relative position of the rotor to the stator in the motor, and alternating the motor in two-phase and three-phase driving modes according to the rotational speed. By controlling the phase in the three-phase driving mode while controlling, the commutation torque ripple is minimized, thereby reducing vibration / noise and improving washing efficiency.
Description
본 발명은 세탁기의 운전방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 브러쉬레스 직류(BLDC) 모터를 채용한 드럼 세탁기에 있어서 모터 내에서 회전자의 고정자에 대한 상대적인 위치를 감지하는 위치센서를 최소 개만 사용하면서도 회전속도에 따라 모터를 2상 구동모드와 3상 구동모드로 교번하여 제어하며 3상 모드 시에는 통전 위상을 가변 제어함으로써, 코스트 및 진동/소음이 저감되면서도 세탁효율이 향상되도록 한 것이다.The present invention relates to a driving method of a washing machine, and more particularly, in a drum washing machine employing a brushless direct current (BLDC) motor, while using only a minimum position sensor for detecting a relative position of a rotor in a motor. The motor is alternately controlled according to the rotational speed in the two-phase driving mode and the three-phase driving mode, and in the three-phase mode, the conduction phase is variably controlled, thereby improving washing efficiency while reducing cost and vibration / noise.
주지와 같이, BLDC 모터는 유도 모터에 비하여 소비전력은 작으나 고가의 특성을 가지므로 종래에는 사무자동화(OA) 및 공장자동화(FA) 기기에 주로 사용되었으며, 최근 들어 반도체의 가격이 저렴해지고 고도의 내전압소자가 개발되어 제어성 및 내구성이 향상됨에 따라 그 사용영역이 세탁기 등과 같은 가전분야로 급속히 확산되는 추세이다.As is well known, BLDC motors consume less power than induction motors, but have high characteristics. Therefore, BLDC motors have been mainly used in office automation (FA) and factory automation (FA) equipment. As the withstand voltage device is developed and the controllability and durability are improved, its use area is rapidly spreading to home appliances such as washing machines.
이와 같은 BLDC 모터를 채용한 세탁기로서는 도 1에 도시된 바와 같이, BLDC 모터(1)의 회전축이 세탁조(2)의 세탁/탈수축(2a)에 직접 연결되어 있어 BLDC 모터(1)의 회전력을 세탁조(2)가 직접 전달받아 회전되는 드럼 세탁기가 있다.As a washing machine employing such a BLDC motor, as shown in FIG. 1, the rotary shaft of the BLDC motor 1 is directly connected to the washing / dehydrating shaft 2a of the washing tub 2, thereby reducing the rotational force of the BLDC motor 1. There is a drum washing machine in which the washing tank 2 is directly received and rotated.
동 도면 중 미설명 부호 2b는 펄세이터이고, 3은 외조이다.In the figure, reference numeral 2b is a pulsator, and 3 is an outer tank.
한편, 일반적인 BLDC 모터는, 공간적으로 회전하는 회전자계를 발생하는 고정자와, 영구자석이 내장되어 자계를 형성하며 회전자계의 회전속도에 동기되어 상대적으로 회전하는 회전자를 필수 구성요소로 포함하며, 모터의 회전을 제어하는 별도의 제어장치가 구비된다.On the other hand, the general BLDC motor includes a stator for generating a spatially rotating rotating magnetic field, a permanent magnet is embedded to form a magnetic field, and a rotor rotating relatively in synchronization with the rotational speed of the rotating magnetic field as an essential component, A separate control device for controlling the rotation of the motor is provided.
상기 제어장치는 도 2 도시된 바와 같이, 모터의 3상(U,V,W) 사이에 각각 위치하여 회전자의 고정자에 대한 상대적인 위치를 감지하는 위치센서(도시 생략됨), 교류전원(AC)을 직류전원으로 변환하는 정류회로(11), 변환된 직류전원의 전압 맥동분을 제거하는 평활콘덴서(12), 다수의 전력용 파워소자로 이루어지며 평활콘덴서(12)를 거친 직류전압을 파워소자의 스위칭 상태에 따라 원하는 평균전압 및 주파수의 교류전압으로 모터에 인가하는 인버터회로(13), 위치센서의 감지값을 기초로 하여 인버터회로(13)를 제어하는 제어회로(14), 이 제어회로(14)에 전원을 공급하는 전원회로(15)로 구성된다. 여기서 미설명 부호 1은 등가회로로 표현된 BLDC 모터(이하, "모터"로 약칭함)이다.As shown in Figure 2, the control device is located between each of the three phases (U, V, W) of the motor position sensor (not shown) for detecting the relative position to the stator of the rotor, AC power (AC ) Is composed of a rectifier circuit 11 for converting the DC power into a DC power supply, a smoothing capacitor 12 for removing the voltage pulsation of the converted DC power supply, and a plurality of power power elements for powering the DC voltage passed through the smoothing capacitor 12. Inverter circuit 13 to be applied to the motor with AC voltage of desired average voltage and frequency according to the switching state of the device, control circuit 14 to control the inverter circuit 13 based on the detected value of the position sensor, this control It consists of a power supply circuit 15 for supplying power to the circuit 14. Here, reference numeral 1 denotes a BLDC motor (hereinafter, abbreviated as "motor") represented by an equivalent circuit.
이하, 상기와 같이 구성된 드럼 세탁기의 종래 기술에 따른 운전방법을 첨부한 도면 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한다.Hereinafter, an operation method according to the related art of the drum washing machine configured as described above will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
드럼 세탁기는 모터(1)의 회전에 따라 세탁조(2)가 직접 회전되므로 펄세이터(2b)만이 회전되는 여타의 세탁기보다 회전관성이 크게 작용하는 특성을 갖는다.In the drum washing machine, since the washing tank 2 is directly rotated according to the rotation of the motor 1, the rotational inertia of the drum washing machine is larger than that of the other washing machines in which only the pulsator 2b is rotated.
따라서, 제어방법도 가속, 감속, 제동 등의 모드를 필요로 하게 되며, 정역회전 패턴은 도 3의 전류 파형도에 나타난 바와 같이, 모터(1)에 가하는 토크를 일정한 기울기로 가속시키는 구간(A)과, 등속유지 구간 및, 일정한 기울기로 감속시키는 구간(B)을 유지하도록 가감속 패턴을 설정하여야 한다.Therefore, the control method also requires modes such as acceleration, deceleration, braking, and the like. In the reverse rotation pattern, as shown in the current waveform diagram of FIG. 3, a section A for accelerating the torque applied to the motor 1 by a constant slope A ), And the acceleration / deceleration pattern should be set to maintain the constant speed maintenance section and the section B decelerating with a constant slope.
그리고, 아래의 표 1에 나타낸 바와 같이 모터(1)의 3상(U,V,W) 사이에 각각 위치하는 세 개의 위치센서(Sa,Sb,Sc)는 회전자의 회전에 따라 전기각으로 60도마다 감지값을 출력하는데 이 감지값에 따른 제어회로(14)의 펄스폭변조(PWM) 신호에 의해 인버터회로(13)의 파워소자가 스위칭되어 모터(1)는 3상(U,V,W) 중에서 2상만이 통전되는 방식으로 구동되며, 도 4와 같이 각 상에 유기되는 기전력(EMF)에 전기각으로 120도 구간만을 통전시키는 방식이 채택된다.And, as shown in Table 1 below, the three position sensors (Sa, Sb, Sc) respectively positioned between the three phases (U, V, W) of the motor (1) are at an electric angle according to the rotation of the rotor. The detection value is output every 60 degrees, and the power element of the inverter circuit 13 is switched by the pulse width modulation (PWM) signal of the control circuit 14 according to the detection value so that the motor 1 is three-phase (U, V). , W) is driven in such a manner that only two phases are energized, and as shown in FIG. 4, a method of energizing only an electric angle of 120 degrees at an electric angle to the electromotive force (EMF) induced in each phase is adopted.
한편, 제어회로(14)에서 출력되는 PWM 신호, 즉 전압지령에 의한 모터(1) 및 세탁조(2)의 정역회전 패턴을 구간별로 살펴보면 다음과 같다.On the other hand, the normal and reverse rotation patterns of the PWM signal output from the control circuit 14, that is, the voltage command, the motor 1 and the washing tank 2 are as follows.
먼저, 위치센서에 의해 회전자의 위치가 감지되고 인버터회로(13)의 파워소자 중에서 통전할 스위치가 선택되면 PWM 신호의 듀티(duty)를 세탁물의 양(포량,부하량)에 따라 미리 선정된 값까지 서서히 증가시켜 모터(1)의 정회전 속도를 가속한다(가속구간).First, when the position of the rotor is sensed by the position sensor and the switch to be energized is selected from the power elements of the inverter circuit 13, the duty value of the PWM signal is pre-selected according to the amount of laundry (capacity and load). It gradually increases until it accelerates the forward rotation speed of the motor 1 (acceleration section).
그리고, 세탁조(2)가 회전하여 목표하는 회전각도에 도달하면 현재 속도와 목표 속도와의 차이값을 연산하여 다음 회전의 목표 PWM 듀티에 가감한 후 재설정값을 저장하며, PWM 듀티를 0이 될 때까지 감소시켜 모터(1)의 회전속도를 감속한다.When the washing tank 2 reaches the target rotation angle, the difference between the current speed and the target speed is calculated, added and subtracted to the target PWM duty of the next rotation, and the reset value is stored. The PWM duty becomes 0. Decrease until to decelerate the rotational speed of the motor 1.
여기서, PWM 듀티가 0이되면 인버터회로(13)의 파워소자를 세탁 전에 감지된 세탁물의 양에 따라 설정된 소정 시간동안 모두 오프(off)하여 발전제동이 되도록 모드를 변환한다(감속구간).Here, when the PWM duty becomes 0, all the power elements of the inverter circuit 13 are turned off for a predetermined time set in accordance with the amount of laundry detected before washing to switch the mode to generate power braking (deceleration section).
이후, 설정된 오프 시간이 경과되면 세탁조(2)를 정지시키기 위한 역상제동모드로 변환된다.Thereafter, when the set off time elapses, the process is switched to the reverse phase braking mode for stopping the washing tank 2.
역상제동모드에서는 회전방향을 전환할 데이터를 선정하고 선정된 데이터를 출력하여 제동력을 발생시키는데, 이 제동력을 너무 크게 하면 그 충격에 의하여 세탁조(2) 및 세탁물이 손상될 우려가 있다.In the reverse braking mode, data for switching the rotation direction is selected and the selected data is output to generate a braking force. If the braking force is too large, the washing tank 2 and the laundry may be damaged by the impact.
따라서, 제동력을 서서히 증가시키기 위해 아랫상에만 PWM 신호를 인가하던 것을 윗상에도 PWM 신호를 함께 인가하여 전류의 급속 상승을 억제하면서 적절한 감속에 의하여 세탁조(2)가 정지되도록 한다. 즉 상기한 표 1에서 U+와 W-에 PWM 신호를 인가하여 U상의 전류를 상승시킬 때에 V+에도 PWM 신호를 인가하여 전류의 급속 상승을 억제하는 것이다(제동구간).Therefore, the PWM signal is applied only to the lower phase in order to gradually increase the braking force, and the PWM signal is also applied to the upper phase so that the washing tank 2 is stopped by appropriate deceleration while suppressing the rapid rise of the current. That is, in the above Table 1, when a PWM signal is applied to U + and W - to increase the U phase current, a PWM signal is also applied to V + to suppress the rapid rise of the current (braking section).
다음으로, 세탁조(2)가 정지하면 충분한 가속에 의한 역회전을 위하여 상기 제동구간에서 인가하던 윗상 PWM 신호를 차단하여 전류가 충분히 인가될 수 있도록 하며, 정방향 가속 시와 동일한 기울기로 역회전 속도를 가속한다.Next, when the washing tank 2 stops, the upper phase PWM signal applied in the braking section is interrupted so that the current can be sufficiently applied to the reverse rotation by sufficient acceleration, and the reverse rotation speed is maintained at the same slope as the forward acceleration. Accelerate
이때, 가속 최대 PWM 듀티는 상기 감속구간에서 저장한 목표 PWM 듀티까지 증가시킨다. 그리고 현재 속도가 목표 속도보다 작으면 속도차에 따라 목표 PWM 듀티를 증가시켜 다음 회전 시의 가속력이 증대되게 하며, 현재 속도가 목표 속도보다 크면 목표 PWM 듀티를 적절히 감소시켜 다음 회전 시의 가속력이 저감되게 한다.At this time, the acceleration maximum PWM duty is increased to the target PWM duty stored in the deceleration section. If the current speed is smaller than the target speed, the target PWM duty is increased according to the speed difference to increase the acceleration power at the next rotation.If the current speed is greater than the target speed, the acceleration power at the next rotation is reduced by appropriately reducing the target PWM duty. To be.
이후, 상기한 정회전 과정과 동일한 원리에 의하여 세탁조(2)가 감속/제동되면 목표 속도에 따른 PWM 신호의 일정한 초기값을 현재의 전류 흐름을 고려해 선정하여 인가하며, PWM 듀티를 소정 기울기로 증가시켜 정역회전을 반복하면서 세탁행정을 진행한다.Subsequently, when the washing tank 2 is decelerated / braked according to the same principle as the forward rotation process, a predetermined initial value of the PWM signal according to the target speed is selected in consideration of the current flow, and the PWM duty is increased by a predetermined slope. Repeat the forward and reverse rotation to proceed with the laundry administration.
전술한 종래 기술에 따른 드럼 세탁기의 운전방법에 있어서, 모터(1) 내에서 회전자의 위치를 감지하는 세 개의 위치센서(Sa,Sb,Sc)가 사용되고, 모터(1)의 각 상(U,V,W)에 인가되는 전압의 위상은 고정된 상태이며 기전력(EMF)에 전기각으로 120도 구간만이 통전되는 것을 알 수 있다.In the above-described method of operating a drum washing machine, three position sensors Sa, Sb, and Sc for detecting the position of the rotor in the motor 1 are used, and each phase U of the motor 1 is used. It can be seen that the phase of the voltage applied to, V, W is fixed and only a 120 degree section is energized to the electromotive force EMF.
따라서, 상기와 같이 120도 통전 방식이 이용되므로 인버터회로 내 파워소자의 커뮤테이션(commutation) 시점에서 커뮤테이션 토오크 리플(ripple)이 유발되어 진동/소음이 발생되는 문제점이 있었다.Therefore, since the 120-degree energization method is used as described above, the commutation torque ripple is caused at the time of commutation of the power device in the inverter circuit, thereby causing vibration / noise.
즉, 도 4의 각 상(U,V,W)에서 파워소자의 스위칭 상태가 변화되는 시점(C)에서는 모터(1)에 흐르는 전류의 고조파 성분에 의하여 도 6에 도시된 바와 같이 전류파형이 불안정한 특성을 갖는다.That is, at time C when the switching state of the power device is changed in each of the phases U, V, and W of FIG. 4, the current waveform is changed as shown in FIG. 6 by the harmonic component of the current flowing in the motor 1. Has unstable properties.
또한, 모터의 각 상에 인가되는 전압의 위상이 고정된 상태이므로 위상의 제어가 자유롭지 못하여 세탁효율을 향상시키는 데에 있어서 한계점에 봉착되었으며, 회전자의 위치를 감지하기 위하여 사용되는 위치센서는 제품의 코스트를 상승시키는 요인으로 작용되는 문제점이 있었다.In addition, since the phase of the voltage applied to each phase of the motor is fixed, the phase control is not free and the limit point is encountered in improving the washing efficiency, and the position sensor used to detect the position of the rotor is a product. There was a problem acting as a factor to increase the cost of the.
따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점들을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 본 발명의 한 견지로서, 모터 내에서 회전자의 고정자에 대한 상대적인 위치를 감지하는 위치센서를 최소 개만 사용하여 제품의 코스트가 저감되도록 한 드럼 세탁기의 운전방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been proposed to solve the above problems of the prior art, and in one aspect of the present invention, the cost of the product by using only a minimum position sensor for detecting the relative position of the rotor to the stator in the motor It is an object of the present invention to provide a method for operating a drum washing machine to be reduced.
그리고, 본 발명의 다른 견지로서, 회전속도에 따라 모터를 2상 구동모드와 3상 구동모드로 교번하여 제어함으로써 커뮤테이션 토오크 리플이 최소화되도록 하는데 그 목적이 있다.In another aspect of the present invention, an object of the present invention is to minimize commutation torque ripple by alternately controlling a motor in a two-phase driving mode and a three-phase driving mode according to a rotation speed.
또한, 본 발명의 또 다른 견지로서는, 모터를 3상 모드로 제어 시에 통전 위상을 가변 제어함으로써 세탁효율이 향상되도록 하는 것을 그 목적으로 한다.In addition, as another aspect of the present invention, the object of the present invention is to improve washing efficiency by variably controlling the energization phase when the motor is controlled in the three-phase mode.
도 1은 일반적인 드럼 세탁기의 구성도이고,1 is a block diagram of a general drum washing machine,
도 2는 도 1에 도시된 브러쉬레스 직류(BLDC) 모터용 제어장치의 회로도이고,FIG. 2 is a circuit diagram of a controller for a brushless direct current (BLDC) motor shown in FIG. 1;
도 3은 정역회전 세탁 패턴에 의하여 BLDC 모터에 흐르는 전류 파형도이고,3 is a waveform diagram of current flowing through a BLDC motor by a forward and reverse washing pattern;
도 4는 종래 기술에 따른 드럼 세탁기의 운전방법에 의하여 BLDC 모터의 각 상에 흐르는 기전력 및 통전 파형도이고,4 is an electromotive force and energization waveform diagram flowing in each phase of a BLDC motor by a driving method of a drum washing machine according to the prior art,
도 5는 종래 기술에 따른 드럼 세탁기의 운전방법에 의하여 도 2에 도시된 인버터회로 내의 파워소자에 인가되는 펄스폭변조(PWM) 신호의 듀티 변화 패턴도이고,5 is a duty change pattern diagram of a pulse width modulation (PWM) signal applied to a power element in the inverter circuit shown in FIG. 2 by a method of operating a drum washing machine according to the prior art,
도 6은 종래 기술에 따른 세탁기의 운전방법에 의한 2상 통전 시에 BLDC 모터에 흐르는 상전류 파형도이고,6 is a phase current waveform diagram flowing to a BLDC motor at the time of two-phase energization by the driving method of the washing machine according to the prior art,
도 7은 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법을 수행하기 위하여 인버터회로 내의 파워소자에 인가되는 PWM 신호의 듀티 및 위상의 변화 패턴도이고,7 is a change pattern diagram of duty and phase of a PWM signal applied to a power device in an inverter circuit to perform a driving method of a drum washing machine according to the present invention.
도 8은 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법 중에서 초기 기동모드를 설명하기 위한 플로우차트이고,8 is a flowchart for explaining an initial starting mode in an operation method of a drum washing machine according to the present invention;
도 9는 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법 중에서 세탁행정을 설명하기 위한 플로우차트이고,9 is a flowchart illustrating a washing operation in a driving method of a drum washing machine according to the present invention.
도 10은 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법에서 세탁물의 양(포량)과 3상 통전 데이터의 초기 조건과의 관계 그래프이고,10 is a graph of the relationship between the amount of laundry (capacity) and the initial conditions of the three-phase energization data in the operation method of the drum washing machine according to the present invention;
도 11은 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법에서 세탁물의 양과 발전제동모드의 오프 시간과의 관계 그래프이고,11 is a graph of the relationship between the amount of laundry in the operating method of the drum washing machine according to the present invention and the off time of the power generation braking mode,
도 12는 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법에서 3상 통전 시에 BLDC 모터에 흐르는 상전류 파형도이다.12 is a phase current waveform diagram flowing to the BLDC motor at the time of three-phase energization in the driving method of the drum washing machine according to the present invention.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>
1 : 브레쉬레스 직류(BLDC) 모터 2 : 세탁조1: Blessless DC motor 2: Washing tank
14 : 제어회로 13 : 인버터회로14: control circuit 13: inverter circuit
상기와 같은 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 드럼 세탁기의 운전방법은, BLDC 모터의 회전력을 세탁조가 전달받아 회전되는 드럼 세탁기에 있어서:Operation of the drum washing machine according to an aspect of the present invention for achieving the above object, in the drum washing machine is rotated by receiving the rotational force of the BLDC motor:
상기 BLDC 모터의 회전속도를 검출하는 과정은,The process of detecting the rotational speed of the BLDC motor,
(1). 두 개의 위치센서를 이용해 상기 BLDC 모터의 회전자 위치를 전기각으로 90도마다 감지하며;(One). Detecting position of the rotor of the BLDC motor every 90 degrees using two position sensors;
(2). 상기 두 개의 위치센서가 출력하는 감지신호의 시간차를 기초로 하여 상기 BLDC 모터의 회전속도를 산출하는 것을 특징으로 한다.(2). The rotation speed of the BLDC motor is calculated based on the time difference between the detection signals output by the two position sensors.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 드럼 세탁기의 운전방법은, PWM 신호에 의해 스위칭되는 인버터회로의 파워소자를 통해 교류전압이 인가되는 BLDC 모터의 회전력을 세탁조가 전달받아 회전되는 드럼 세탁기에 있어서:In addition, the operating method of the drum washing machine according to another aspect of the present invention, in the drum washing machine is rotated by receiving the rotational force of the BLDC motor to which the AC voltage is applied through the power element of the inverter circuit switched by the PWM signal:
(1). 초기 기동 시에 상기 BLDC 모터의 3상 중 2상을 통전시켜 2상 구동모드로 제어하는 단계;(One). Energizing two phases of the three phases of the BLDC motor at the initial startup to control the two-phase driving mode;
(2). 상기 BLDC 모터가 소정 속도이상으로 회전되면 각 상이 120도 위상차를 가지며 전기각으로 180도 통전되게 3상 통전시켜 3상 구동모드로 제어하는 단계를 포함하며;(2). When the BLDC motor is rotated by a predetermined speed or more, each phase has a phase difference of 120 degrees, and the three phases are energized so as to be energized by 180 degrees at an electrical angle;
상기 3상 구동모드 제어단계에서는 상기 PWM 신호의 듀티 및 위상을 가변적으로 제어하는 것을 특징으로 한다.In the three-phase driving mode control step, the duty and phase of the PWM signal are variably controlled.
바람직하기로, 상기 2상 구동모드 제어단계는,Preferably, the two-phase drive mode control step,
(1). 상기 세탁조를 회전시킬 방향을 결정한 후 상기 PWM 신호의 위상을 고정한 상태로 듀티를 0부터 시작하여 소정의 기울기로 증가시키는 단계;(One). Determining a direction in which the washing tank is to be rotated and increasing the duty to a predetermined slope starting from 0 with the phase of the PWM signal fixed;
(2). 상기 BLDC 모터의 회전자 위치를 전기각으로 90도마다 감지하는 두 개의 위치센서로부터 출력되는 감지신호의 시간차를 기초로 하여 회전속도를 산출하는 단계를 포함하며;(2). Calculating a rotational speed based on a time difference between detection signals output from two position sensors that detect the rotor position of the BLDC motor at an electrical angle every 90 degrees;
상기 회전속도가 산출되면 상기 3상 구동모드 제어단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.When the rotational speed is calculated, the three-phase driving mode control step is performed.
바람직하기로, 상기 3상 구동모드 제어단계는,Preferably, the three-phase drive mode control step,
(1). 상기 세탁조 내의 포량에 따라 상기 PWM 신호의 듀티 및 위상에 관련한 초기 조건을 설정한 후 상기 듀티 및 위상을 초기값에서 목표값까지 소정의 기울기로 증가시키는 단계;(One). Setting an initial condition related to the duty and phase of the PWM signal according to the amount of water in the washing tank and then increasing the duty and phase by a predetermined slope from an initial value to a target value;
(2). 상기 듀티 및 위상을 상기 목표값으로 유지하다가 상기 세탁조의 회전각도가 목표하는 회전각도에 도달되면 현재 속도와 목표 속도와의 차이값에 따라 다음 회전의 목표 듀티를 재설정한 후 상기 듀티 및 위상을 소정의 기울기로 감소시켜 상기 세탁조의 회전속도를 감속시키는 단계;(2). While maintaining the duty and phase at the target value, when the rotation angle of the washing tank reaches the target rotation angle, the target duty of the next rotation is reset according to the difference between the current speed and the target speed, and then the duty and phase are predetermined. Slowing the rotational speed of the washing tank by decreasing the slope of the washing tank;
(3). 상기 포량에 따라 설정된 소정 시간동안 발전제동한 후 상기 듀티를 소정의 기울기로 증가시키며 상기 위상은 적어도 상기 목표값보다 높은 값에서부터 소정의 기울기로 감소시키는 단계;(3). After power generation braking for a predetermined time set according to the quantity, increasing the duty to a predetermined slope and decreasing the phase to a predetermined slope from at least a value higher than the target value;
(4). 상기 BLDC 모터가 소정 속도이하로 회전되면 상기 재설정된 목표 듀티로 변화된 상기 초기 조건에 따라 회전방향을 변경시켜 구동하는 단계를 포함하며;(4). Changing the rotational direction according to the initial condition changed to the reset target duty when the BLDC motor is rotated below a predetermined speed to drive the BLDC motor;
상기한 (1) 내지 (4) 단계를 반복하면서 상기 포량에 따라 결정된 세탁시간동안 세탁행정을 수행하는 단계를 포함한 것을 특징으로 한다.Repeating the steps (1) to (4), characterized in that it comprises the step of performing a washing administration during the washing time determined according to the amount.
이와 같이하면, BLDC 모터 내에서 회전자의 고정자에 대한 상대적인 위치를 감지하는 위치센서를 두 개만 사용하면서도 회전속도에 따라 모터를 2상 구동모드와 3상 구동모드로 교번하여 제어하며 3상 모드 시에는 통전 위상을 가변 제어함을 알 수 있다.In this way, while using only two position sensors that detect the relative position of the rotor to the stator in the BLDC motor, the motor is alternately controlled in two-phase and three-phase driving modes according to the rotational speed. It can be seen that the control phase of the current is variably controlled.
그 결과, 제품의 코스트가 저감되고, 커뮤테이션 토오크 리플이 최소화되어진동/소음이 저감되면서도 세탁효율이 향상되는 이점이 있다.As a result, the cost of the product is reduced, the commutation torque ripple is minimized, and vibration / noise is reduced while washing efficiency is improved.
그리고, 본 발명의 실시 예로는 다수개가 존재할 수 있으며, 이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.And, there may be a plurality of embodiments of the present invention, hereinafter with reference to the accompanying drawings will be described in detail the most preferred embodiment of the present invention.
이 바람직한 실시 예를 통해 본 발명의 목적, 특징 및 이점들을 보다 잘 이해할 수 있게 된다.This preferred embodiment allows for a better understanding of the objects, features and advantages of the present invention.
또한, 본 발명의 설명에 사용되는 도면에 있어서, 종래 기술 도면과 같은 구성성분에 관해서는 동일한 번호로 표시하고 그 중복되는 설명을 생략하는 것도 있다.In addition, in the figure used for description of this invention, about the component same as a prior art figure, it may display by the same number, and the overlapping description may be abbreviate | omitted.
도 7은 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법을 수행하기 위하여 인버터회로 내의 파워소자에 인가되는 PWM 신호의 듀티 및 위상의 변화 패턴도이고, 도 8은 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법 중에서 초기 기동모드를 설명하기 위한 플로우차트이며, 도 9는 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법 중에서 세탁행정을 설명하기 위한 플로우차트이다.FIG. 7 is a diagram illustrating a change pattern of duty and phase of a PWM signal applied to a power device in an inverter circuit to perform a driving method of a drum washing machine according to the present invention. FIG. 8 is an initial view of an operation method of the drum washing machine according to the present invention. 9 is a flowchart for explaining a startup mode, and FIG. 9 is a flowchart for explaining a washing operation in an operation method of a drum washing machine according to the present invention.
도시된 바와 같이 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법은, 세탁조(2)를 회전시킬 방향(CW,CCW)을 결정한 후 PWM 신호의 위상을 0으로 고정한 상태로 듀티를 0부터 시작하여 소정의 기울기로 증가시키면서 인버터회로(13) 내의 파워소자로 인가하여 BLDC 모터(1)(이하, "모터"로 약칭함)의 3상 중 2상을 통전시켜 2상 구동모드로 제어하는 단계(ST101∼105)와, BLDC 모터(1)의 회전자 위치를 전기각으로 90도마다 감지하는 두 개의 위치센서로부터 출력되는 감지신호의 시간차를 기초로하여 회전속도가 산출되면 3상 구동모드 변환되어 세탁행정으로 진행하는 단계(ST106∼107)로 구성된다.As shown, the operation method of the drum washing machine according to the present invention, after determining the direction (CW, CCW) to rotate the washing tank 2, the duty is started from 0 with the phase of the PWM signal fixed to 0, the predetermined slope Step 2 is applied to the power element in the inverter circuit 13 while energizing two phases of the three phases of the BLDC motor 1 (hereinafter abbreviated as "motor") to control the two-phase driving mode (ST101 to 105). ) And the rotation speed is calculated based on the time difference between the detection signals output from the two position sensors that detect the rotor position of the BLDC motor 1 at an electric angle every 90 degrees. It consists of the steps ST106 to 107 to proceed.
상기 세탁행정은, 세탁조(2) 내의 포량에 따라 PWM 신호의 듀티 및 위상에 관련한 초기 조건을 설정한 후 듀티 및 위상을 초기값(D1,A1)에서 목표값(D2,A2)까지 소정의 기울기(S1,S4)로 증가시키는 단계(ST201∼203)와, 듀티 및 위상을 목표값(D2,A2)으로 유지하다가 세탁조(2)의 회전각도가 목표하는 회전각도에 도달되면 현재 속도와 목표 속도와의 차이값에 따라 다음 회전의 목표 듀티를 재설정한 후 듀티(D2) 및 위상(A2)을 소정의 기울기(S2,S5)로 감소시켜 세탁조(2)의 회전속도를 감속시키는 단계(ST204∼206)와, 포량에 따라 설정된 소정 시간동안 발전제동한 후 듀티(D4)를 소정의 기울기(S3)로 증가시키며 위상은 적어도 상기 목표값보다 높은 값(A4)에서부터 소정의 기울기(S6)로 감소시키는 단계(ST207∼209)와, 모터(1)가 소정 속도이하로 회전되면 재설정된 목표 듀티로 변화된 초기 조건에 따라 회전방향을 변경시켜 구동하는 단계(ST211)로 구성된다.The washing process sets the initial conditions related to the duty and phase of the PWM signal according to the amount of water in the washing tank 2, and then sets the duty and phase to a predetermined slope from the initial values D1 and A1 to the target values D2 and A2. Increasing to (S1, S4) (ST201 to 203), while maintaining the duty and phase at the target values (D2, A2), when the rotation angle of the washing tank 2 reaches the target rotation angle, the present speed and the target speed Resetting the target duty of the next rotation according to the difference value with and decreasing the duty D2 and the phase A2 to predetermined inclinations S2 and S5 to decelerate the rotational speed of the washing tub 2 (ST204 to 206 and power generation braking for a predetermined time set according to the amount of capacity, the duty D4 is increased to a predetermined slope S3 and the phase is reduced from a value A4 at least higher than the target value to a predetermined slope S6. Step ST207 to 209, and when the motor 1 is rotated below a predetermined speed, It is composed of a step (ST211) for driving by changing the rotation direction in accordance with the changed initial conditions.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 드럼 세탁기의 운전방법은, 먼저 초기 기동 시에 제어회로(14)가 세탁조(2)를 회전시킬 방향, 즉 정방향(CW) 회전 또는 역방향(CCW) 회전을 결정한 후 기 저장된 데이터 중에서 해당 방향에 맞는 2상 구형파 통전 데이터를 인버터회로(13)로 출력한다(ST101∼103).The operation method of the drum washing machine according to the present invention configured as described above first determines the direction in which the control circuit 14 rotates the washing tub 2 at the initial startup, that is, the rotation in the forward direction (CW) or the reverse direction (CCW). Among the stored data, two-phase square wave energization data corresponding to the corresponding direction is output to the inverter circuit 13 (ST101 to 103).
이때, PWM 신호의 듀티는 0부터 시작하여 소정의 가속 기울기로 증가되며 위상은 고정된 상태이다(ST104∼105).At this time, the duty of the PWM signal starts at 0 and increases with a predetermined acceleration slope, and the phase is fixed (ST104 to 105).
그러면, PWM 듀티의 증가로 인하여 모터(1) 및 세탁조(2)가 회전되기 시작하며, 여기서 모터(1)내에 설치된 두 개의 위치센서는 회전자의 위치를 전기각으로 90도마다 감지하여 신호를 출력한다.Then, due to the increase in the PWM duty, the motor 1 and the washing tank 2 start to rotate, where two position sensors installed in the motor 1 detect the position of the rotor at an electric angle every 90 degrees to detect a signal. Output
그리고, 제어회로(14)는 타이머를 이용하여 상기 두 위치센서에서 출력되는 회전자 감지신호의 시간차를 측정하며, 측정된 신호의 시간차를 기초로 하여 모터(1)의 회전속도를 산출한다.Then, the control circuit 14 measures the time difference between the rotor detection signals output from the two position sensors using a timer, and calculates the rotational speed of the motor 1 based on the time difference of the measured signals.
여기서, 모터(1)가 저속으로 회전되어 회전자 감지신호의 출력 간격이 너무 길면 타이머에서 시간차를 측정할 수 없게 되어 오버플로우 신호가 발생되며, 이를 신호받은 제어회로(14)는 지금까지와 동일하게 소정의 기울기로 PWM 듀티를 지속적으로 증가시키면서 모터(2)를 2상 구동모드로 제어한다.Here, when the motor 1 is rotated at a low speed and the output interval of the rotor detection signal is too long, a time difference cannot be measured by a timer, and an overflow signal is generated, and the control circuit 14 having received the signal is the same as before. The motor 2 is controlled in the two-phase driving mode while continuously increasing the PWM duty by a predetermined slope.
이후, 모터(1)가 소정 속도이상으로 회전하여 오버플로우 상태가 해제되면 타이머가 회전자 감지신호의 시간차를 측정·출력하고, 제어회로(14)는 전술한 바와 같이 회전속도가 산출되면 기전력에 전기각으로 180도 통전되는 3상 구동모드로 변환되어 세탁행정을 진행한다(ST106∼107).After that, when the motor 1 rotates beyond the predetermined speed and the overflow state is released, the timer measures and outputs the time difference of the rotor detection signal, and the control circuit 14 returns to the electromotive force when the rotation speed is calculated as described above. The washing process is switched to the three-phase driving mode which is energized 180 degrees at the electric angle (ST106 to 107).
다음으로, 세탁행정 시에는 초기 기동모드에서 산출된 모터(1)의 회전속도를 기초로 하여 각 상(U,V,W)이 120도 위상차를 갖는 3상 사인파 180도 통전 데이터를 산출하여 인버터회로(13)로 출력한다.Next, in the washing cycle, the inverter calculates three-phase sine wave 180 degree energization data in which each phase (U, V, W) has a 120 degree phase difference based on the rotation speed of the motor 1 calculated in the initial start mode. Output to the circuit 13.
이때, 3상 사인파 180도 통전 데이터의 초기 조건은 도 10과 같이 세탁물의 양(포량)에 따라 비례적으로 설정되는데, 초기 듀티가 D1, 초기 위상이 A1로 설정되면 듀티는 목표 제어값인 D2에 도달될 때까지 가속 기울기 S1에 따라 증가시키며, 위상은 목표 위상인 A2에 도달될 때까지 변경 기울기 S4에 따라증가시킨다(ST201∼203).At this time, the initial condition of the three-phase sine wave 180 degree energization data is set proportionally according to the amount of laundry (capacity) as shown in FIG. 10. When the initial duty is set to D1 and the initial phase is set to A1, the duty is set as a target control value D2. The speed is increased according to the acceleration slope S1 until the phase is reached, and the phase is increased according to the change slope S4 until the target phase A2 is reached (ST201 to 203).
다음으로, 목표값에 도달된 후에도 듀티를 D2로 유지하고 위상을 A2로 유지하다가 세탁조(2)의 회전각도가 목표하는 회전각도에 도달되면 현재 속도와 목표 속도와의 차이값을 연산하여 다음 회전의 목표 PWM 듀티에 가감한 후 재설정값을 저장한다.Next, even after the target value is reached, the duty is maintained at D2 and the phase is maintained at A2. When the rotation angle of the washing tub 2 reaches the target rotation angle, the difference between the current speed and the target speed is calculated and the next rotation is performed. After adding or subtracting to the target PWM duty, the reset value is stored.
그리고, PWM 듀티가 0(D3)이 될 때까지 S2의 기울기로 감소시키며, 위상은 듀티의 감소시간동안 S5의 기울기로 A3까지 감소시켜 세탁조(2)의 회전속도를 감속한다(ST204∼206).Then, the slope decreases with the slope of S2 until the PWM duty reaches 0 (D3), and the phase decreases with the slope of S5 to A3 during the reduction time of the duty to slow down the rotational speed of the washing tank 2 (ST204 to 206). .
이에 따라, PWM 듀티가 0이되면 제어회로(14)는 발전제동모드로 변환되어 세탁 전, 즉 초기 기동 시에 감지된 세탁물의 양에 대하여 도 11과 같이 비례 특성을 갖도록 설정한 소정의 오프 시간동안 인버터회로(13)의 파워소자를 모두 오프(off)시키며, 설정된 오프 시간이 경과되면 세탁조(2)를 정지시키기 위한 역상제동모드로 변환된다.Accordingly, when the PWM duty reaches 0, the control circuit 14 is converted into the power generation braking mode so that the predetermined off time is set to have a proportional characteristic as shown in FIG. 11 with respect to the amount of laundry detected before washing, that is, at initial startup. All the power elements of the inverter circuit 13 are turned off, and when the set off time elapses, the power is switched to the reverse phase braking mode for stopping the washing tank 2.
그리고, 역상제동모드에서는 제어회로(14)가 PWM 듀티를 0(D4)에서 S3의 기울기로 D5까지 증가되게 제어하며, 위상은 적어도 A2보다 높은 값인 A4에서 S6의 기울기로 A5까지 감소되게 제어한다(ST207∼209).In the reversed-phase braking mode, the control circuit 14 controls the PWM duty to be increased to D5 with a slope of 0 (D4) to S3, and the phase is controlled to be reduced to A5 with a slope of A4 to S6, which is at least higher than A2. (ST207-209).
한편, 모터(1)가 저속으로 회전되어 위치센서에서 출력되는 회전자 감지신호의 출력 간격이 다시 길어지면 타이머에서도 다시 오버플로우 신호가 발생되며, 제어회로(14)는 타이머에서 오버플로우 신호가 발생되는 순간에 모터(1)의 회전방향을 변경시켜 구동한다.On the other hand, when the motor 1 rotates at a low speed and the output interval of the rotor detection signal output from the position sensor becomes longer, an overflow signal is generated again in the timer, and the control circuit 14 generates an overflow signal in the timer. The motor 1 is driven by changing the rotational direction of the motor 1 at the moment.
즉, 상기한 회전 과정과 동일한 원리에 따라 반대방향으로 모터(1)가 가속·감속·제동되며, 이와 같은 정역회전을 반복하면서 세탁물의 양에 따라 결정된 세탁시간동안 세탁행정이 수행된다(ST209∼211).That is, the motor 1 is accelerated, decelerated, and braked in the opposite direction according to the same principle as the above-described rotation process, and the washing administration is performed during the washing time determined according to the amount of laundry while repeating such forward and reverse rotation (ST209 to 211).
한편, 비교 예로서 종래의 기술, 즉 다시 말해서 모터 내의 회전자 위치를 감지하는 세 개의 위치센서를 사용하면서 위상이 고정된 2상 통전 방식으로 모터를 제어하던 것과는 달리, 본 발명은 위치센서를 두 개만 사용하면서도 회전속도에 따라 모터를 2상 구동모드와 3상 구동모드로 교번하여 제어하며 3상 모드 시에는 통전 위상을 가변 제어함을 알 수 있다.On the other hand, unlike the conventional technique, that is, to control the motor in a phase-fixed two-phase energization method using a conventional position, that is, three position sensors for detecting the position of the rotor in the motor, the present invention has two position sensors While only the dog is used, the motor is alternately controlled in two-phase and three-phase driving modes according to the rotational speed.
이 결과에서, 본 발명에 의하면 제품의 코스트가 저감되면서도 도 12에 도시된 3상 통전 시에 모터에 흐르는 상전류 파형도에 나타난 바와 같이 커뮤테이션 토오크 리플이 최소화되어 진동/소음이 저감되며, 세탁효율의 향상을 가져올 수가 있다.As a result, according to the present invention, the commutation torque ripple is minimized as shown in the phase current waveform diagram flowing in the motor during the three-phase energization shown in FIG. 12 while the cost of the product is reduced, thereby reducing vibration / noise and washing efficiency. It can bring an improvement.
그리고, 상기에서 본 발명의 특정한 실시 예가 설명 및 도시되었지만 본 발명의 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 가능성이 있는 것은 자명한 일이다.In addition, although specific embodiments of the present invention have been described and illustrated above, it is obvious that various modifications may be made by those skilled in the art.
이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구범위 안에 속한다 해야 할 것이다.Such modified embodiments should not be individually understood from the technical spirit or the prospect of the present invention, and such modified embodiments should fall within the appended claims of the present invention.
상술한 바와 같이 본 발명은, 모터 내에서 회전자의 고정자에 대한 상대적인위치를 감지하는 위치센서의 소요 개수를 최소화시켜 제품의 코스트가 저감되며, 회전속도에 따라 모터를 2상 구동모드와 3상 구동모드로 교번하여 제어하면서 3상 구동모드에서는 위상을 가변 제어함으로써 커뮤테이션 토오크 리플의 최소화되어 진동/소음이 저감되고 세탁효율이 향상되는 효과가 있다.As described above, the present invention reduces the cost of the product by minimizing the required number of position sensors for detecting the relative position of the rotor in the motor, and according to the rotational speed of the motor in two-phase driving mode and three-phase In the three-phase drive mode while controlling alternately in the drive mode, by varying the phase, the commutation torque ripple is minimized, thereby reducing vibration / noise and improving washing efficiency.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20111020 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20121026 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |