KR20120134904A - Washing machine and controlling method for the same - Google Patents

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KR20120134904A KR1020110054121A KR20110054121A KR20120134904A KR 20120134904 A KR20120134904 A KR 20120134904A KR 1020110054121 A KR1020110054121 A KR 1020110054121A KR 20110054121 A KR20110054121 A KR 20110054121A KR 20120134904 A KR20120134904 A KR 20120134904A
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권선규
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Abstract

PURPOSE: A washing machine and a controlling method thereof are provided to reduce a noise generated by operation of a motor when repeating the rotation of a motor. CONSTITUTION: A water current forming unit forms water current in washing water. A motor(130) forms the water current forming unit. A control unit(220) outputs a command torque current value controlling the motor. The control unit rotates the motor. The control unit reduces the command torque current value to a fixed inclination. The control unit decelerates the motor. [Reference numerals] (210) Inverter; (221) Speed command output unit; (222) Brake control unit; (223) Speed control unit; (224) Current control unit; (225) Coordinate converting unit; (226) PWM calculating unit; (227) Current sensing unit; (228) Speed/location detecting unit

Description

세탁기 및 그 제어방법 {Washing machine and controlling method for the same}Washing machine and controlling method {Washing machine and controlling method for the same}

본 발명은 세탁기 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터를 효율적으로 제동하는 세탁기 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a washing machine and a control method thereof, and more particularly, to a washing machine and a control method for braking a motor efficiently.

일반적으로 세탁물 처리장치는, 물과 세제의 화학적 분해 작용과 물과 세탁물간의 마찰 등 물리적 작용 등을 이용하여, 의복, 침구 등(이하, ‘세탁물’이라 약칭함)에 묻은 오염물질을 분리해내는 세탁기와, 젖은 세탁물을 탈수하여 건조시키는 건조기, 세탁물을 가열된 증기를 분사하여 세탁물로 인한 알러지를 방지하고, 세탁물을 간편하게 세탁하는 리프레셔 등, 세탁물에 물리적 화학적 작용을 가하여 세탁물을 처리하는 각종 장치를 통칭한다.In general, a laundry treatment apparatus separates contaminants from clothes, bedding, etc. (hereinafter, referred to as 'laundry') by using chemical decomposition of water and detergent and physical action such as friction between water and laundry. Washing machines, dryers for dehydrating and drying wet laundry, and washing the laundry by spraying heated steam to prevent allergies due to laundry, and various kinds of devices that process laundry by applying physical and chemical action to the laundry. Collectively.

한편, 세탁물 처리장치의 일종인 세탁기는, 그 구조와 세탁방식에 따라 교반식(agitator type)과 드럼식(drum type) 및 와권식(pulsator type)으로 구분된다. 이러한 세탁기는, 통상 세탁 행정, 헹굼 행정 및 탈수 행정을 순차적으로 수행하면서 세탁물을 세탁하게 되고, 사용자의 선택에 따라 상기한 행정 중에서 소정의 행정만을 수행하는 것이 가능하며, 세탁물의 종류에 따라 적당한 세탁방법으로 세탁이 이루어지게 된다.On the other hand, a washing machine, which is a kind of laundry treatment apparatus, is classified into an agitator type, a drum type, and a pulsator type according to its structure and washing method. Such a washing machine normally washes laundry while sequentially performing washing, rinsing, and dehydrating strokes, and it is possible to perform only a predetermined stroke among the above-described strokes according to a user's choice, and appropriate washing according to the type of laundry. The washing is done in a way.

이러한 세탁기는 세탁 행정 또는 헹굼 행정 수행시 모터의 회전과 제동을 반복하는 경우가 있으며, 모터의 제동시 소음과 부품의 소손 등이 발생하는 문제점이 있었다.Such a washing machine may repeatedly rotate and brake a motor when performing a washing stroke or a rinsing stroke, and there is a problem in that noise and burnout of components occur during braking of the motor.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 모터를 효율적으로 제동하는 세탁기 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a washing machine and a control method for braking the motor efficiently.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 세탁기는, 외관을 형성하는 캐비닛; 상기 캐비닛 내부에 배치되어 세탁수에 수류를 형성하는 수류 형성부; 상기 수류 형성부를 회전시키는 모터; 상기 모터를 제어하는 지령 토크 전류값을 출력하여 상기 모터를 회전시킨 후 상기 지령 토크 전류값을 일정한 기울기로 감소하여 상기 모터를 감속 제동하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, a washing machine according to an embodiment of the present invention, the cabinet forming the appearance; A water flow forming unit disposed inside the cabinet to form a water flow in the wash water; A motor for rotating the water flow forming unit; And a controller for outputting a command torque current value for controlling the motor to rotate the motor and then reducing the command torque current value to a predetermined slope to decelerate and brake the motor.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 세탁기 제어방법은, 세탁수에 수류를 형성하는 수류 형성부를 회전시키는 모터가 회전하는 모터 회전 단계; 및 상기 모터를 제어하는 지령 토크 전류값을 일정한 기울기로 감소하여 상기 모터를 제동하는 감속 제동 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, a washing machine control method according to an embodiment of the present invention, the motor rotation step of rotating the motor to rotate the water flow forming portion to form a water flow in the wash water; And a deceleration braking step of braking the motor by decreasing a command torque current value controlling the motor by a constant slope.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Specific details of other embodiments are included in the detailed description and the drawings.

본 발명의 세탁기 및 그 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the washing machine and the control method of the present invention has one or more of the following effects.

첫째,　모터의 회전과 제동이 반복될 때 모터의 제동에 의하여 발생되는 소음이 감소되는 장점이 있다.First, there is an advantage that the noise generated by the braking of the motor is reduced when the motor rotation and braking are repeated.

둘째,　모터의 제동시 감속 과정에서 지령 토크 전류값이 증가하여 소음이 발생하는 것을 억제할 수 있는 장점도 있다.Second, there is an advantage that the noise generated from the command torque current increases during deceleration during braking of the motor.

셋째,　모터의 제동시 역가속 과정에서 인버터의 DC Link 전압이 상승하여 소음이 발생하는 것을 억제할 수 있는 장점도 있다.Third, the DC link voltage of the inverter rises during the reverse acceleration during braking of the motor, thereby suppressing noise.

넷째, 다양한 제동 방법을 이용하여 제동시 소음과 부하 증가를 억제할 수 있는 장점도 있다.Fourth, there is an advantage that can suppress the noise and load increase during braking using a variety of braking methods.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기에 대한 측단면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기에 대한 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 인버터를 나타내는 회로도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기 제어방법을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 세탁기 제어방법의 수행시 지령 토크 전류값의 변화를 나타내는 도면이다.1 is a side cross-sectional view of a washing machine according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a washing machine according to an embodiment of the present invention.
3 is a circuit diagram illustrating an inverter of a washing machine according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a washing machine control method according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a change in the command torque current value when performing the washing machine control method shown in FIG.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving the same will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 세탁기 및 그 제어방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings illustrating a washing machine and a control method thereof according to embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기에 대한 측단면도이다.1 is a side cross-sectional view of a washing machine according to an embodiment of the present invention.

세탁기(100)는 외관을 형성하고 상부가 개구된 캐비닛(111)과, 캐비닛(111)의 개구된 상부에 배치되고 세탁물이 출입하는 세탁물 출입구가 형성된 캐비닛 커버(112)와, 상기 세탁물 출입구를 개폐하는 도어(113)와, 세탁수가 수용되며 지지부재(117)에 의해 캐비닛(111)의 내부에 매달리고 댐퍼(118)에 의해 완충되는 외조(122)와, 외조(122)의 내측에 배치되어 수직축을 중심으로 회전하며 세탁물이 수용되는 내조(115)를 포함한다.The washing machine 100 forms an exterior and has a cabinet 111 having an upper portion opened, a cabinet cover 112 disposed at an upper portion of the cabinet 111 and having a laundry entrance through which laundry enters and out, and opening and closing the laundry entrance. The door 113 and the wash water is accommodated, the outer tank 122, which is suspended inside the cabinet 111 by the support member 117 and buffered by the damper 118, and disposed inside the outer tank 122, the vertical axis It rotates about and includes an inner tank 115 in which laundry is accommodated.

내조(115)에는 세탁수가 외조(122)와 내조(115) 사이를 순환할 수 있도록 복수의 수공(미도시)이 형성되고, 외조(122)의 상부에는 세탁물이 출입할 수 있도록 세탁물 출입홀(h)이 형성된 외조 커버(114)가 구비된다.The inner tank 115 has a plurality of manual (not shown) is formed so that the wash water can circulate between the outer tank 122 and the inner tank 115, the laundry access hole (top) of the outer tank 122 to allow the laundry to enter and exit the The outer cover 114 formed with h) is provided.

내조(115)의 바닥에는 세탁수에 수류를 형성하는 펄세이터(116)가 구비되고, 외조(122)의 하측에는 내조(115) 및/또는 펄세이터(116)를 회전시키기 위해 회전력을 발생하는 모터(130)가 배치된다. 이하, 내조(115) 및/또는 펄세이터(116)는 세탁수에 수류를 형성하는 수류 형성부(115, 116)로 통칭한다.The bottom of the inner tank 115 is provided with a pulsator 116 to form a water flow in the wash water, the lower side of the outer tank 122 generates a rotational force to rotate the inner tank 115 and / or pulsator 116 The motor 130 is disposed. Hereinafter, the inner tank 115 and / or the pulsator 116 are collectively referred to as the water flow forming units 115 and 116 which form water flow in the wash water.

모터(130)는 수류 형성부(115, 116)를 회전시킨다. 모터(113)는 코일이 권선된 고정자(130a)와, 코일과 전자기적 상호작용을 발생시켜 회전하는 회전자(130b)를 포함한다.The motor 130 rotates the water flow forming portions 115 and 116. The motor 113 includes a stator 130a having a coil wound thereon, and a rotor 130b which rotates by generating electromagnetic interaction with the coil.

고정자(130a)에는 권선된 다수개의 코일 및 내부 저항이 구비된다. 회전자(130b)에는 코일과 전자기적 상호작용을 발생시키는 다수개의 마그넷이 구비된다. 코일과 마그넷의 전자기적 상호작용에 의하여 회전자(130b)는 회전한다. 회전자(130b)의 회전력은 수류 형성부(115, 116)에 전달되어 수류 형성부(115, 116)를 회전시킨다.The stator 130a is provided with a plurality of wound coils and internal resistors. The rotor 130b is provided with a plurality of magnets for generating electromagnetic interaction with the coil. The rotor 130b rotates by the electromagnetic interaction of the coil and the magnet. The rotational force of the rotor 130b is transmitted to the water flow forming portions 115 and 116 to rotate the water flow forming portions 115 and 116.

모터(130)에는 회전자(130b)의 위치를 측정하는 홀센서(130c)가 구비된다. 홀센서(130c)는 회전자(130b)의 회전에 의하여 온/오프 신호를 발생시킨다. 홀센서(130c)에서 발생된 온/오프 신호를 통하여 회전자(130b)의 회전속도 및 위치를 추정한다.The motor 130 is provided with a hall sensor 130c for measuring the position of the rotor 130b. The hall sensor 130c generates an on / off signal by the rotation of the rotor 130b. The rotation speed and the position of the rotor 130b are estimated based on the on / off signal generated by the hall sensor 130c.

내조(115) 및 펄세이터(116)는 회전축(132)에 함께 체결되며, 클러치(미도시) 등의 동력 절환수단에 의해 선택적으로 회전된다. 또한, 외조(122)로부터 세탁수를 배수시키도록 배수호스(142)와 배수펌프(144)가 구비된다.The inner tank 115 and the pulsator 116 are fastened together to the rotation shaft 132 and selectively rotated by a power switching means such as a clutch (not shown). In addition, a drain hose 142 and a drain pump 144 are provided to drain the wash water from the outer tub 122.

캐비닛 커버(112)에는 세탁기(100)의 작동 전반에 대하여 사용자로부터 명령을 입력 받는 컨트롤 패널(124)이 구비되고, 캐비닛 커버(112)의 내측에는 세제(D)가 수용될 수 있는 세제박스(134)와 세제박스(134)가 인출 가능하게 수납되며, 급수호스(119)로부터 유입된 세탁수가 세제박스(134)를 경유하여 내조(115) 내로 공급되도록 유로를 형성하는 세제박스 하우징(136)이 배치된다.The cabinet cover 112 is provided with a control panel 124 that receives a command from the user regarding the overall operation of the washing machine 100, and a detergent box in which the detergent D may be accommodated inside the cabinet cover 112. 134 and the detergent box 134 is retractably received, the detergent box housing 136 to form a flow path so that the washing water introduced from the water supply hose 119 is supplied into the inner tank 115 via the detergent box 134. Is placed.

세제박스 하우징(136)에는 급수호스(118)로부터 유입된 세탁수가 세제박스(134)로 분배되도록 분배홀(136h)이 형성될 수 있다.In the detergent box housing 136, a distribution hole 136h may be formed to distribute the washing water introduced from the water supply hose 118 to the detergent box 134.

한편, 수류 형성부(115, 116)의 회전에 의해 교반수류가 형성되는데, 도 1에는 펄세이터(116)가 양방향으로 교대로 회전하여 세탁수를 휘저음으로써 형성되는 교반수류가 도시되어 있다.On the other hand, the stirring water flow is formed by the rotation of the water flow forming portion (115, 116), Figure 1 shows the stirring water flow is formed by the pulsator 116 rotates alternately in both directions to stir the wash water.

이하, '교반수류'란 내조(115) 및 외조(122) 내의 세탁수가 일방향으로 회전되는 것이 아니라, 양방향으로 회전되면서 형성되는 세탁수의 흐름으로 정의한다.Hereinafter, 'stirring flow' is defined as the flow of the wash water formed while rotating in both directions, rather than rotating the wash water in the inner tank 115 and the outer tank 122.

상기와 같은 교반수류는, 모터(130)가 펄세이터(116)를 양방향으로 교대로 회전시키거나, 내조(115)를 양방향으로 교대로 회전시키거나, 내조(115)와 펄세이터(116)를 서로 다른 방향으로 동시에 회전시키는 등의 다양한 방법으로 형성될 수 있다.The stirring flow as described above, the motor 130 rotates the pulsator 116 alternately in both directions, alternately rotates the inner tank 115 in both directions, or the inner tank 115 and the pulsator 116 It may be formed by various methods such as rotating in different directions at the same time.

수류 형성부(115, 116)를 회전시키는 모터(130)는 일정 방향으로 회전하고 제동한 후 다른 방향으로 회전하여 교반수류를 형성한다.The motor 130 for rotating the water flow forming units 115 and 116 rotates in a predetermined direction, brakes, and rotates in another direction to form a stirring water flow.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기에 대한 블럭도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 인버터를 나타내는 회로도이다.2 is a block diagram of a washing machine according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a circuit diagram showing an inverter of a washing machine according to an embodiment of the present invention.

제어부(220)는 인버터(210)를 제어하는 것으로서, 마이크로 컴퓨터, 마이크로 컴퓨터에 내장된 인버터 제어 타이머(PWM 타이머), 고속 A/D 변환 회로, 메모리(ROM, RAM) 등으로 구성된다.The controller 220 controls the inverter 210, and includes a microcomputer, an inverter control timer (PWM timer) built in the microcomputer, a high speed A / D conversion circuit, a memory (ROM, RAM), and the like.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(220)는, 속도/위치 검출부(228), 전류 감지부(227), 속도 명령 출력부(221), 속도 제어부(223), 전류 제어부(224), 좌표 변환부(225), PWM 연산부(226), 및 제동 제어부(222)를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, the controller 220 may include a speed / position detector 228, a current detector 227, a speed command output unit 221, a speed controller 223, a current controller 224, and coordinates. The converter 225, the PWM calculator 226, and the brake controller 222 are included.

속도/위치 검출부(228)는 홀센서(130c)에 의하여 감지된 회전자(130b)의 위치에 의하여 회전자(130b)의 회전속도(ω) 및 위치(θ)를 검출한다. 실시예에 따라, 속도/위치 검출부(228)는 전류 감지부(227)가 감지한 전류를 통하여 모터(130)의 회전속도(ω) 및 위치(θ)를 추정할 수 있다.The speed / position detector 228 detects the rotational speed ω and the position θ of the rotor 130b based on the position of the rotor 130b detected by the hall sensor 130c. According to an exemplary embodiment, the speed / position detector 228 may estimate the rotational speed ω and the position θ of the motor 130 based on the current sensed by the current detector 227.

전류 감지부(227)는 인버터(210)에서 출력되는 전류값을 감지한다. 전류 감지부(227)는 인버터(210)에서 출력되는 uvw 고정좌표계 상의 3상 전류값을 감지한다. 전류 감지부(227)에서 감지된 uvw 고정좌표계 상의 3상 전류값은 좌표 변환부(225)에서 모터(130)에 형성되는 자속방향에 평행한 d축과 자속방향에 직각인 q축으로 정의되는 d-q축 회전좌표계 상의 d축 전류값(Id)과 q축 전류값(Iq)으로 변환되어 출력된다.The current detector 227 detects a current value output from the inverter 210. The current detector 227 detects a three-phase current value on the uvw fixed coordinate system output from the inverter 210. The three-phase current value on the uvw fixed coordinate system detected by the current sensing unit 227 is defined by a d-axis parallel to the magnetic flux direction formed in the motor 130 in the coordinate converter 225 and a q-axis perpendicular to the magnetic flux direction. The d-axis current value Id on the dq-axis rotational coordinate system and the q-axis current value Iq are converted and output.

속도 명령 출력부(221)는 세탁기(100)의 운전 상황에 따라 수류 형성부(115, 116)를 적절하게 회전시키기 위한 모터(130)의 회전속도인 지령속도(ω_ref)를 출력한다.The speed command output unit 221 outputs a command speed ω_ref which is a rotational speed of the motor 130 for properly rotating the water flow forming units 115 and 116 according to the driving condition of the washing machine 100.

속도 제어부(223)는 속도/위치 검출부(228)에서 검출된 회전자(130b)의 회전속도(ω)가 지령속도(ω_ref)를 추종하도록, 회전속도(ω)와 지령속도(ω_ref)의 차분량에 기초하여 비례-적분-미분(PID) 제어를 수행하고 자속에 대응한 전류 성분인 지령 자속 전류값(Id_ref)과 토크에 대응한 전류 성분인 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 각각 출력한다.The speed control unit 223 controls the difference between the rotation speed ω and the command speed ω_ref so that the rotation speed ω of the rotor 130b detected by the speed / position detection unit 228 follows the command speed ω_ref. Proportional-integral-derivation (PID) control is performed based on the quantity, and the command flux current value Id_ref, which is a current component corresponding to the magnetic flux, and the command torque current value Iq_ref, which is a current component corresponding to the torque, are respectively output.

지령 자속 전류값(Id_ref) 및 지령 토크 전류값(Iq_ref)은 각각 d-q축 회전좌표계 상의 d축 지령 전류값(Id_ref)과 q축 지령 전류값(Iq_ref)에 해당한다. 토크에 대응하는 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 피드백 제어함으로써, 모터(130)에 대한 제어가 가능하다. 다만, 고속 회전시 모터(130)의 유기 전압이 상승되어 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 증가되지 않기 때문에, 회전수에 따라 지령 자속 전류값(Id_ref)을 조절하여 토크를 증가시킬 수 있다.The command flux current value Id_ref and the command torque current value Iq_ref correspond to the d-axis command current value Id_ref and the q-axis command current value Iq_ref on the d-q axis rotational coordinate system, respectively. By feedback-controlling the command torque current value Iq_ref corresponding to the torque, it is possible to control the motor 130. However, since the induced voltage of the motor 130 is increased during the high speed rotation, the command torque current value Iq_ref does not increase, and thus the torque may be increased by adjusting the command flux current value Id_ref according to the rotation speed.

전류 제어부(224)는 지령 자속 전류값(Id_ref)과 d축 전류값(Id), 및 지령 토크 전류값(Iq_ref)과 q축 전류값(Iq) 각각의 차분량에 기초하여 PID 제어를 수행하고 d축 지령 전압값(Vd)과 q축 지령 전압값(Vq)을 각각 출력한다.The current controller 224 performs PID control based on the difference between each of the command magnetic flux current value Id_ref and the d-axis current value Id, and the command torque current value Iq_ref and the q-axis current value Iq. The d-axis command voltage value Vd and the q-axis command voltage value Vq are respectively output.

좌표 변환부(225)는 d-q축 회전좌표계와 uvw 고정좌표계를 서로 변환한다. 좌표 변환부(225)는 d-q축 회전좌표계로 입력되는 d축 지령 전압값(Vd)과 q축 지령 전압값(Vq)을 3상 지령 전압값(Vu, Vv, Vw)으로 변환하여 출력한다. 좌표 변환부(237)는 속도/위치 검출부(228)가 검출한 회전자(130b)의 위치(θ)를 입력 받아 좌표계를 변환한다.The coordinate conversion unit 225 converts the d-q axis rotation coordinate system and the uvw fixed coordinate system to each other. The coordinate converter 225 converts the d-axis command voltage value Vd and the q-axis command voltage value Vq, which are input to the d-q axis rotation coordinate system, into three-phase command voltage values Vu, Vv, and Vw, and outputs the converted values. The coordinate converter 237 receives a position θ of the rotor 130b detected by the speed / position detector 228 and converts the coordinate system.

또한, 좌표 변환부(225)는 상술한 바와 같이 전류 감지부(227)에서 감지된 uvw 고정좌표계 상의 3상 전류값을 d-q축 회전좌표계 상의 d축 전류값(Id)과 q축 전류값(Iq)으로 변환하여 출력한다.In addition, the coordinate conversion unit 225 converts the three-phase current value on the uvw fixed coordinate system detected by the current detection unit 227 into the d-axis current value Id and the q-axis current value Iq on the dq-axis rotational coordinate system as described above. To be printed).

PWM(Pulse Width Modulation; 펄스 폭 변조) 연산부(226)는 좌표 변환부(225)로부터 출력되는 uvw 고정좌표계의 신호를 입력 받아 PWM 신호를 발생시킨다. PWM 연산부(226)는 3상 지령 전압값(Vu, Vv, Vw)에 기초하여 각 상 PWM 신호(Vup(+, -), Vvp(+, -), Vwp(+, -)를 인버터(210)에 출력한다. 실시예에 따라, PWM 연산부(226)는 인버터(210)에 포함될 수 있다.The pulse width modulation (PWM) calculator 226 receives a signal of a uvw fixed coordinate system output from the coordinate converter 225 and generates a PWM signal. The PWM operation unit 226 converts each phase PWM signal Vup (+,-), Vvp (+,-), Vwp (+,-) based on the three-phase command voltage values Vu, Vv, and Vw. According to an embodiment, the PWM calculator 226 may be included in the inverter 210.

인버터(210)는 PWM 연산부(226)로부터 PWM 신호를 입력 받아 모터(130)에 인가되는 전원을 직접 제어한다. 인버터(210)는 PWM 신호에 따른 전원을 출력하여 모터(130)의 고정자(130a)의 코일에 공급한다.The inverter 210 directly receives the PWM signal from the PWM calculator 226 and directly controls the power applied to the motor 130. The inverter 210 outputs power according to a PWM signal and supplies the power to the coil of the stator 130a of the motor 130.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 인버터(210)는 6개의 스위칭 소자(T1 내지 T6)를 3상 브릿지 접속하여 구성된다. 각 스위칭 소자(T1 내지 T6)에는 플라이휠 다이오드(D1 내지 D6)가 각각 접속된다. PWM 연산부(226)는 인버터(210)의 스위칭 소자(T1 내지 T6)를 각각 제어한다.3, the inverter 210 according to an embodiment of the present invention is configured by connecting the six switching elements (T1 to T6) three-phase bridge. Flywheel diodes D1 to D6 are connected to the switching elements T1 to T6, respectively. The PWM calculator 226 controls the switching elements T1 to T6 of the inverter 210, respectively.

스위칭 소자(T1 내지 T6)는 상부 스위칭 소자(T1, T3, T5)와 하부 스위칭 소자(T2, T4, T6)로 구분된다. 각각의 상부 스위칭 소자(T1, T3, T5)와 하부 스위칭 소자(T2, T4, T6)의 접점은 고정자(130a)의 코일(130a-1) 및 내부 저항(130a-2)에 접속된다. 인버터(210)의 입력측에는 전원을 인가하는 구동 전원부(230)가 접속된다.The switching elements T1 to T6 are divided into upper switching elements T1, T3, and T5 and lower switching elements T2, T4, and T6. The contacts of each of the upper switching elements T1, T3, T5 and the lower switching elements T2, T4, T6 are connected to the coil 130a-1 and the internal resistor 130a-2 of the stator 130a. The driving power supply 230 for applying power is connected to the input side of the inverter 210.

제동 제어부(222)는 교반수류를 형성하기 위하여 수류 형성부(115, 116)를 회전시키는 모터(130)는 일정 방향으로 회전한 후 제동할 때, 모터(130)를 제동하기 위한 제어를 수행한다. 제동 제어부(222)는 모터(130)의 제동시 감속 제동, 여력 제동, 역가속 제동, 및 발전 제동이 수행되도록 제어한다.The braking control unit 222 performs a control for braking the motor 130 when the motor 130 for rotating the water flow forming units 115 and 116 to form a stirring water flow is braked after rotating in a predetermined direction. . The braking control unit 222 controls deceleration braking, force braking, reverse acceleration braking, and power generation braking to be performed when the motor 130 is braking.

감속 제동시 제동 제어부(222)는 전류 제어부(224)에 인가되는 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 일정한 기울기로 감소한다. 감속 제동시 제동 제어부(222)는 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 일정한 음(-)의 기울기를 가지고 감속 제동이 종료하는 시점에서 0에 근사하도록 제어한다. 교반수류를 형성할 때 제동 제어부(222)는 감속 제동이 300ms 동안 수행되도록 하는 것이 바람직하다. 즉, 교반수류를 형성시 모터(130)가 일정 방향으로 회전할 때 인가되는 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 10A인 경우, 제동 제어부(222)는 약 -33.3A/s로 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 감소시키는 것이 바람직하다.The braking control unit 222 reduces the command torque current value Iq_ref applied to the current control unit 224 to a predetermined slope during deceleration braking. The brake control unit 222 controls the command torque current value Iq_ref to approximate zero at the time when the deceleration braking ends with a constant negative (−) slope. When forming the stirring water stream, the braking control unit 222 may preferably perform the deceleration braking for 300 ms. That is, when the command torque current value Iq_ref applied when the motor 130 rotates in a predetermined direction when forming the stirring water flow is 10 A, the braking control unit 222 has a command torque current value of about −33.3 A / s ( It is desirable to reduce Iq_ref).

일반적인 모터(130)의 제동시 속도 명령 출력부(221)가 지령속도(ω_ref)가 0이 되도록 지령속도(ω_ref)를 출력하면 속도 제어부(223)는 회전자(130b)의 회전속도(ω)가 지령속도(ω_ref)를 추종하도록 피드백하여 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 증가시키는 문제점이 있었다. 따라서, 제동 제어부(222)는 전류 제어부(224)에 인가되는 지령 토크 전류값(Iq_ref)과 인버터(210)를 직접 제어하여 모터(130)를 역가속 제동하는 것이 바람직하다.When the speed command output unit 221 outputs the command speed ω_ref such that the command speed ω_ref is zero when the general motor 130 is braked, the speed controller 223 rotates the rotational speed ω of the rotor 130b. Has a problem in that the feedback torque current value Iq_ref is increased by feeding back the feedback speed omega_ref. Therefore, the braking control unit 222 preferably controls the command torque current value Iq_ref applied to the current control unit 224 and the inverter 210 to reverse-speed braking the motor 130.

여력 제동시 제동 제어부(222)는 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 0인 상태에서 인버터(210)의 스위칭 소자(T1 내지 T6)를 모두 개방한다. 즉, 여력 제동시 제동 제어부(222)는 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 인가하지 않고 인버터(210)의 스위칭 소자(T1 내지 T6)를 모두 개방한다. 교반수류를 형성할 때 제동 제어부(222)는 여력 제동이 250ms 동안 수행되도록 하는 것이 바람직하다.The braking control unit 222 opens all of the switching elements T1 to T6 of the inverter 210 in the state where the command torque current value Iq_ref is zero when braking is applied. That is, the braking controller 222 opens all the switching elements T1 to T6 of the inverter 210 without applying the command torque current value Iq_ref during braking. When forming the stirring water stream, the braking control unit 222 may be such that the braking force is performed for 250 ms.

역가속 제동시 제동 제어부(222)는 전류 제어부(224)에 인가되는 지령 토크 전류값(Iq_ref)의 위상을 역전시키고 일정한 기울기로 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 증가한다. 역가속 제동시 제동 제어부(222)는 모터(130)에 전원이 역방향으로 인가되도록 인버터(210)의 스위칭 소자(T1 내지 T6)를 제어하고 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 일정한 양(+)의 기울기를 가지고 증가하도록 한다. 교반수류를 형성할 때 제동 제어부(222)는 역가속 제동이 250ms 동안 수행되도록 하는 것이 바람직하며, 최대 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 7A 이하가 되도록 하는 것이 바람직하다. 최대 지령 토크 전류값이 7A인 경우, 제동 제어부(222)는 약 28A/s로 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 증가시키는 것이 바람직하다.The braking control unit 222 reverses the phase of the command torque current value Iq_ref applied to the current control unit 224 and increases the command torque current value Iq_ref by a constant slope during reverse acceleration braking. The braking controller 222 controls the switching elements T1 to T6 of the inverter 210 so that the power is applied to the motor 130 in the reverse direction when the reverse acceleration braking, and the command torque current value Iq_ref is a positive amount. Let the slope increase. When forming the stirring water flow, the braking control unit 222 preferably performs reverse acceleration braking for 250 ms, and preferably makes the maximum command torque current value Iq_ref be 7 A or less. When the maximum command torque current value is 7A, the braking control unit 222 preferably increases the command torque current value Iq_ref to about 28 A / s.

일반적인 모터(130)의 역상 제동시 속도 명령 출력부(221)가 지령속도(ω_ref)를 출력하면 속도 제어부(223)는 회전자(130b)의 회전속도(ω)가 지령속도(ω_ref)를 추종하도록 피드백하여 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 출력하여 인버터(210)의 DC Link 전압이 상승하는 문제점이 있었다. 따라서, 제동 제어부(222)는 전류 제어부(224)에 인가되는 지령 토크 전류값(Iq_ref)과 인버터(210)를 직접 제어하여 모터(130)를 역가속 제동한다.When the speed command output unit 221 outputs the command speed ω_ref at the time of reverse braking of the general motor 130, the speed controller 223 follows the command speed ω_ref of the rotation speed ω of the rotor 130b. There was a problem in that the DC link voltage of the inverter 210 is increased by outputting the command torque current value Iq_ref. Accordingly, the braking controller 222 directly controls the command torque current value Iq_ref applied to the current controller 224 and the inverter 210 to brake the motor 130 in reverse acceleration.

발전 제동시 제동 제어부(222)는 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 인가하지 않고, 인버터(210)의 상부 스위칭 소자(T1, T3, T5)를 개방하고 하부 스위칭 소자(T2, T4, T6)를 단락한다. 인버터(210)의 상부 스위칭 소자(T1, T3, T5)를 개방하고 하부 스위칭 소자(T2, T4, T6)를 단락하면, 구동 전원부(230)와 모터(130)의 고정자(130a)는 단락되어 모터(130)에 인가되는 전원이 차단된다. 또한, 인버터(210)의 상부 스위칭 소자(T1, T3, T5)를 개방하고 하부 스위칭 소자(T2, T4, T6)를 단락하면, 모터(130)의 고정자(130a)와 하부 스위칭 소자(T2, T4, T6)는 폐회로가 구성된다. 기 인가된 전원에 의하여 모터(130)의 회전자(130b)가 회전하면 고정자(130a)의 코일(130a-1)에서 역기전력이 발생한다. 발생된 역기전력은 회전자(130b)의 내부 저항(130a-2)에서 소모되어 모터(130)가 제동된다. 실시예에 따라 역기전력은 모터(130) 외부의 인버터(210) 등에 구비되는 저항에서 소모될 수 있다. 또한, 실시예에 따라 상부 스위칭 소자(T1, T3, T5)가 단락되고 하부 스위칭 소자(T2, T4, T6)가 개방되어 발전 제동이 이루어질 수 있다.The braking controller 222 opens the upper switching elements T1, T3, and T5 of the inverter 210 and applies the lower switching elements T2, T4, and T6 without applying the command torque current value Iq_ref. Short circuit. When the upper switching elements T1, T3, T5 of the inverter 210 are opened and the lower switching elements T2, T4, T6 are shorted, the driving power supply 230 and the stator 130a of the motor 130 are shorted. Power applied to the motor 130 is cut off. In addition, when the upper switching elements T1, T3, T5 of the inverter 210 are opened and the lower switching elements T2, T4, T6 are shorted, the stator 130a and the lower switching elements T2, T4 and T6 constitute a closed circuit. When the rotor 130b of the motor 130 rotates by an applied power, counter electromotive force is generated in the coil 130a-1 of the stator 130a. The generated counter electromotive force is consumed by the internal resistance 130a-2 of the rotor 130b to brake the motor 130. According to an embodiment, the counter electromotive force may be consumed by a resistor provided to the inverter 210 or the like outside the motor 130. In addition, according to the exemplary embodiment, power generation braking may be performed by shorting the upper switching elements T1, T3, and T5 and opening the lower switching elements T2, T4, and T6.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁기 제어방법을 나타내는 도면이고, 도 5는 도 4에 도시된 세탁기 제어방법의 수행시 지령 토크 전류값의 변화를 나타내는 도면이다.4 is a view showing a washing machine control method according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a view showing a change in the command torque current value when performing the washing machine control method shown in FIG.

교반수류 형성시 모터(130)는 일정 방향으로 회전하여 수류 형성부(115, 116)를 회전시킨다. 이 때, 제어부(220)의 속도 명령 출력부(221)는 수류 형성부(115, 116)를 적절하게 회전시키기 위한 모터(130)의 회전속도인 지령속도(ω_ref)를 출력하고, 제어부(220)의 속도 제어부(223)는 지령속도(ω_ref)에 근거하여 지령 토크 전류값(Iq_ref)과 지령 자속 전류값(Id_ref)을 출력한다.When the stirring water stream is formed, the motor 130 rotates in a predetermined direction to rotate the water flow forming units 115 and 116. At this time, the speed command output unit 221 of the control unit 220 outputs the command speed ω_ref which is the rotational speed of the motor 130 for properly rotating the water flow forming units 115 and 116, and the control unit 220. The speed control unit 223 outputs the command torque current value Iq_ref and the command flux current value Id_ref based on the command speed ω_ref.

제어부(220)의 제동 제어부(222)는 교반수류를 형성하기 위하여 모터(130)를 제동할 때, 먼저 전류 제어부(224)에 인가되는 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 일정한 기울기로 감소하는 감속 제동을 수행한다(S310). 도 5에 도시된 바와 같이, 감속 제동시 제동 제어부(222)는 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 일정한 음(-)의 기울기를 가지고 감속 제동이 종료하는 시점에서 0에 근사하도록 제어한다. 제동 제어부(222)는 감속 제동이 300ms 동안 수행되도록 하는 것이 바람직하다.When the braking control unit 222 of the control unit 220 brakes the motor 130 to form the stirring water flow, the deceleration braking first decreases the command torque current value Iq_ref applied to the current control unit 224 by a predetermined slope. Perform (S310). As illustrated in FIG. 5, the brake control unit 222 controls the command torque current value Iq_ref to be close to zero at the time when the deceleration braking ends with a constant negative (−) slope. The braking controller 222 may preferably perform the deceleration braking for 300 ms.

감속 제동 후 제동 제어부(222)는 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 인가하지 않고 인버터(210)의 스위칭 소자(T1 내지 T6)를 모두 개방하는 여력 제동을 수행한다(S320). 도 5에 도시된 바와 같이, 제동 제어부(222)는 감속 제동에 의하여 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 0에 근사하게 되면 인버터(210)의 스위칭 소자(T1 내지 T6)를 모두 개방한다. 제동 제어부(222)는 여력 제동이 250ms 동안 수행되도록 하는 것이 바람직하다.After the deceleration braking, the braking control unit 222 performs the braking force to open all the switching elements T1 to T6 of the inverter 210 without applying the command torque current value Iq_ref (S320). As illustrated in FIG. 5, the braking controller 222 opens all the switching elements T1 to T6 of the inverter 210 when the command torque current value Iq_ref approaches 0 by deceleration braking. The braking control unit 222 preferably allows the braking of the force for 250 ms.

여력 제동 후 제동 제어부(222)는 지령 토크 전류의 위상을 역전시키고 일정한 기울기로 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 증가하는 역가속 제동을 수행한다(S330). 도 5에 도시된 바와 같이, 제동 제어부(222)는 모터(130)에 전원이 역방향으로 인가되도록 인버터(210)의 스위칭 소자(T1 내지 T6)를 제어하고 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 일정한 양(+)의 기울기로 증가한다. 제동 제어부(222)는 역가속 제동이 250ms 동안 수행되도록 하는 것이 바람직하며, 최대 지령 토크 전류값(Iq_ref)이 7A 이하가 되도록 하는 것이 바람직하다.After braking of the braking force, the braking control unit 222 reverses the phase of the command torque current and performs reverse acceleration braking to increase the command torque current value Iq_ref by a predetermined slope (S330). As shown in FIG. 5, the braking control unit 222 controls the switching elements T1 to T6 of the inverter 210 so that power is applied in the reverse direction to the motor 130, and the command torque current value Iq_ref is constant. Increase with a positive slope The braking control unit 222 preferably performs reverse acceleration braking for 250 ms, and preferably makes the maximum command torque current value Iq_ref less than 7A.

역가속 제동 후 제동 제어부(222)는 지령 토크 전류값(Iq_ref)을 인가하지 않고, 인버터(210)의 상부 스위칭 소자(T1, T3, T5)를 개방하고 하부 스위칭 소자(T2, T4, T6)를 단락하는 발전 제동을 수행한다(S340).After the reverse acceleration braking, the braking control unit 222 opens the upper switching elements T1, T3, T5 of the inverter 210 without applying the command torque current value Iq_ref, and lower switching elements T2, T4, T6. Power generation braking is performed to short the (S340).

발전 제동이 수행된 후 교반수류를 형성하기 위하여 모터(130)가 다른 방향으로 회전하여 수류 형성부(115, 116)를 회전시키도록 제어부(220)는 인버터(210)를 제어한다.After the power generation braking is performed, the controller 220 controls the inverter 210 to rotate the water flow forming units 115 and 116 by rotating the motor 130 in a different direction to form the stirring water flow.

이 후, 제어부(220)의 제동 제어부(222)는 모터(130)를 제동하기 위하여 감속 제동, 여력 제동, 역가속 제동 및 발전 제동을 수행한다.Thereafter, the braking control unit 222 of the control unit 220 performs deceleration braking, force braking, reverse acceleration braking and power generation braking to brake the motor 130.

상술한 제동 제어부(222)의 감속 제동, 여력 제동, 역가속 제동 및 발전 제동은 실시예에 따라 하나 이상의 제동 방법이 생략될 수 있으며 그 순서를 벗어나 수행될 수 있다. 또한, 상술한 제동 제어부(222)의 제동 방법은 교반수류를 형성할 때뿐만 아니라 모터(130)의 제동이 필요한 모든 경우에 적용될 수 있다.As described above, the deceleration braking, the force braking, the reverse acceleration braking, and the generating braking of the braking control unit 222 may be omitted in one or more braking methods, and may be performed out of the order. In addition, the braking method of the braking control unit 222 described above may be applied to all cases where braking of the motor 130 is required as well as when forming the stirring water flow.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.Although the above has been illustrated and described with respect to preferred embodiments of the present invention, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, but in the art to which the invention pertains without departing from the spirit of the invention as claimed in the claims. Various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or the prospect of the present invention.

111: 캐비닛 115: 내조
116: 펄세이터 122: 외조
130: 모터 130a: 고정자
130b: 회전자 130c: 홀센서
220: 제어부 210: 인버터
230: 구동 전원부111: cabinet 115: inner tank
116: pulsator 122: outer tank
130: motor 130a: stator
130b: Rotor 130c: Hall sensor
220: control unit 210: inverter
230: drive power supply

Claims (11)

외관을 형성하는 캐비닛;
상기 캐비닛 내부에 배치되어 세탁수에 수류를 형성하는 수류 형성부;
상기 수류 형성부를 회전시키는 모터;
상기 모터를 제어하는 지령 토크 전류값을 출력하여 상기 모터를 회전시킨 후 상기 지령 토크 전류값을 일정한 기울기로 감소하여 상기 모터를 감속 제동하는 제어부를 포함하는 세탁기.A cabinet forming an appearance;
A water flow forming unit disposed inside the cabinet to form a water flow in the wash water;
A motor for rotating the water flow forming unit;
And a control unit for outputting a command torque current value for controlling the motor to rotate the motor and then reducing the command torque current value to a predetermined slope to decelerate and brake the motor. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 지령 토크 전류값을 0에 근사하도록 감소하여 상기 모터를 감속 제동하는 세탁기.The method of claim 1,
And the control unit decreases the command torque current value to approximate zero to decelerate and brake the motor. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 모터의 목표 회전 속도인 지령속도를 출력하는 속도 명령 출력부;
상기 모터의 실제 회전 속도가 상기 지령속도를 추종하도록 상기 지령 토크 전류값을 출력하는 속도 제어부;
상기 지령 토크 전류값에 근거하여 지령 전압값을 출력하는 전류 제어부; 및
감속 제동시 상기 전류 제어부에 인가되는 상기 지령 토크 전류값을 일정한 기울기로 감소하는 제동 제어부를 포함하는 세탁기.The method of claim 1,
The control unit,
A speed command output unit configured to output a command speed which is a target rotational speed of the motor;
A speed controller configured to output the command torque current value so that the actual rotation speed of the motor follows the command speed;
A current controller which outputs a command voltage value based on the command torque current value; And
And a braking control unit which reduces the command torque current value applied to the current control unit by a predetermined slope during deceleration braking. 제 1 항에 있어서,
상기 모터에 인가되는 전원을 제어하는 인버터를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 모터를 감속 제동한 후 상기 지령 토크 전류값을 인가하지 하지 않고 상기 인버터의 스위칭 소자를 모두 개방하여 상기 모터를 여력 제동하는 세탁기.The method of claim 1,
Further comprising an inverter for controlling the power applied to the motor,
And the control unit brakes the motor by opening all the switching elements of the inverter without applying the command torque current value after decelerating and braking the motor. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 모터를 감속 제동한 후 상기 지령 토크 전류값의 위상을 역전시키고 일정한 기울기로 상기 지령 토크 전류값을 증가하여 상기 모터를 역가속 제동하는 세탁기.The method of claim 1,
And the control unit reverses and brakes the motor by decelerating and braking the motor and reversing the phase of the command torque current value and increasing the command torque current value by a constant slope. 제 1 항에 있어서,
상기 모터에 인가되는 전원을 제어하는 인버터를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 모터를 감속 제동한 후 상기 인버터의 스위칭 소자를 제어하여 상기 모터에 인가되는 전원을 차단하고 상기 모터에서 발생하는 역기전력을 소모시켜 상기 모터를 발전 제동하는 세탁기.The method of claim 1,
Further comprising an inverter for controlling the power applied to the motor,
The control unit controls the switching element of the inverter after the deceleration braking of the motor to cut off the power applied to the motor and to consume the back electromotive force generated by the motor to generate and brake the motor. 세탁수에 수류를 형성하는 수류 형성부를 회전시키는 모터가 회전하는 모터 회전 단계; 및
상기 모터를 제어하는 지령 토크 전류값을 일정한 기울기로 감소하여 상기 모터를 제동하는 감속 제동 단계를 포함하는 세탁기 제어방법.A motor rotation step of rotating the motor for rotating the water flow forming unit for forming water flow in the washing water; And
And a deceleration braking step of braking the motor by decreasing a command torque current value for controlling the motor to a predetermined slope. 제 7 항에 있어서,
상기 감속 제동 단계는 상기 지령 토크 전류값이 0에 근사하도록 감소하는 세탁기 제어방법.The method of claim 7, wherein
And the deceleration braking step reduces the command torque current value to approximate zero. 제 7 항에 있어서,
상기 감속 제동 단계 후 상기 모터에 인가되는 전원을 제어하는 인버터의 스위칭 소자를 모두 개방하고 상기 지령 토크 전류값을 인가하지 않는 여력 제동 단계를 더 포함하는 세탁기 제어방법.The method of claim 7, wherein
Washing machine control method further comprising a braking step of opening all the switching elements of the inverter for controlling the power applied to the motor after the deceleration braking step and does not apply the command torque current value. 제 7 항에 있어서,
상기 감속 제동 단계 후 상기 지령 토크 전류값의 위상을 역전시키고 상기 지령 토크 전류값을 일정한 기울기로 증가하는 역가속 제동 단계를 더 포함하는 세탁기 제어방법.The method of claim 7, wherein
And a reverse acceleration braking step of reversing the phase of the command torque current value and increasing the command torque current value by a constant slope after the deceleration braking step. 제 7 항에 있어서,
상기 감속 제동 단계 후 상기 모터에 인가되는 전원을 제어하는 인버터의 스위칭 소자를 제어하여 상기 모터에 인가되는 전원을 차단하고 상기 모터에서 발생하는 역기전력이 소모되는 발전 제동 단계를 더 포함하는 세탁기 제어방법.The method of claim 7, wherein
Washing machine control method further comprising the step of controlling the switching element of the inverter for controlling the power applied to the motor after the deceleration braking step to cut off the power applied to the motor and the braking power generation of the back electromotive force generated in the motor.
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