KR100280268B1 - How to reduce the repositioner's working time - Google Patents
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Abstract
본 발명은 제철소등에서 원료야드에 야적되어 있는 원료를 불출하는 리클레이머의 작업위치 이동시간을 단축하는 방법에 관한 것으로써, 원료파일과 충돌이 발생하지 않을 최적의 선회각도를 구하고, 이를 이용하여 충돌이 일어나지 않는 안전영역을 구하여, 최소의 선회 및 부앙축의 변경만으로 충돌없이 리클레이머의 이동을 가능하게 하므로써, 보다 짧은 시간내에 효율적으로 리클레이머를 다음 작업위치로 이동시킬 수 있는 방법을 제공하고자 하는데, 그 목적이 있다.The present invention relates to a method of shortening the movement time of a reclaimer working position of a reclaimer for discharging raw materials stored in raw material yards in a steel mill, etc., and obtaining an optimum turning angle at which collision with the raw material pile does not occur, and using the same. Provides a method to move the reclaimer to the next working position efficiently in a shorter time by finding the safe area where collision does not occur and enabling the reclaimer to be moved without collision with only a minimum turning and changing the minor axis. I would like to, but its purpose is.
본 발명은 지상 컨베어 벨트(5)의 영역을 회피하기 위한 부앙 및 선회각도와 불출단 높이 h에 따라 충돌위험이 없는 선회각도 θ를 미리 수치적으로 계산하여 리클레이머(1)의 붐(2)의 상태가 안전한 영역에 있는지 없는지를 판별하고, 만약 충돌가능성이 없는 안전한 영역에 들어왔을 때에는 선회각도 변경작업과 부앙각도 변경작업을 동시에 하고, 안전한 영역을 벗어났을 경우에는 한축씩 움직이는 리클레이머의 작업위치 이동시간 단축방법을 그 요지로 한다.According to the present invention, the boom 2 of the reclaimer 1 is numerically calculated in advance by numerically calculating the turning angle θ without the risk of collision according to the buoy and the turning angle and the exit height h for avoiding the area of the ground conveyor belt 5. Determine whether or not the condition is in a safe area, and if it enters a safe area with no possibility of collision, change the turning angle and change the angle of inclination at the same time. The main point is to shorten the work position movement time.
Description
제1도는 리클레이머가 원료를 불출하는 모양을 나타내는 모식도.1 is a schematic diagram showing a state in which a reclaimer dispenses raw materials.
제2도는 원료야드와 리클레이머를 나타내는 모식도.2 is a schematic diagram showing a raw yard and a reclaimer.
제3도는 리클레이머의 주행축을 기준으로 4개의 사분면으로 나눈 모식도.3 is a schematic diagram divided into four quadrants based on the traveling axis of the reclaimer.
제4도는 리클레이머와 원료야드 사이의 폭과 붐의 길이 등의 관계를 나타내는 모식도.4 is a schematic diagram showing the relationship between the width of the reclaimer and the raw material yard and the length of the boom.
제5도는 종래의 방법 및 본 발명에 따라 리클레이머를 이동시킬때의 버킷의 경로를 나타내는 모식도.5 is a schematic diagram showing a path of a bucket when moving a reclaimer according to the conventional method and the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 리클레이머(reclaimer) 2 : 붐(boom)1: reclaimer 2: boom
3 : 버킷(bucket) 4 : 레일(rail)3: bucket 4: rail
5 : 지상컨베어 벨트 6 : 원료파일5: ground conveyor belt 6: raw material pile
7 : 원료야드7: raw yards
본 발명은 제철소등에서 원료야드에 야적되어 있는 원료를 불출하는 리클레이머(불출기)의 작업위치 이동시간을 단축하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for shortening the working position moving time of a reclaimer (dispenser) for discharging raw materials deposited in raw material yards in a steel mill or the like.
제1도에 나타난 바와같이, 리클레이머(1)은 대형 기기로서 넓은 원료야드위에 놓여진 레일(4)위를 이동하면서 레일(4) 좌우의 원료야드내에 산처럼 쌓아둔 석탄이나 철광석 입자를 필요한 양만큼 불출하여 용광로나 코크스 공장으로 보내어 주는 장치이다. 불출 작업은 긴 원료야드를 리클레이머(1)이 레일(4)을 따라 이동하면서 각각의 원료파일(6)을 필요한 양만큼 불출하는 것으로 이루어진다. 따라서 자동운전을 할 때, 단위시간당 작업능률을 향상시키기 위해서는 빠른 시간내에 현재의 작업위치에서 다음 불출작업을 수행할 위치로 붐(2)을 이동시키는 것이 요구된다. 이를 위해 종래에는 선회반경이 360° 회전가능한 리클레이머(1)에 대하여 리클레이머(1)을 이동하기 전에 붐(2)을 현재 작업위치에서 붐(2)을 상한까지 들어 올리고 다시 선회시켜 붐(2)과 레일(4)축이 나란하게 되었을 때 다음 작업할 위치로 이동하여 다시 원하는 위치까지 선회하여 원하는 단 높이만큼 붐(2)을 내려서 작업을 진행하였다. 그러나, 이 방법은 현재 작업위치에서 다음 작업위치까지의 이동시간이 너무 많이 소요되었다.As shown in FIG. 1, the reclaimer 1 is a large device that moves coals and iron ore particles stacked like mountains in the raw material yards on the left and right of the rails 4 while moving on the rails 4 placed on the wide raw material yards. It is a device that sends out the quantity and sends it to the furnace or coke plant. The dispensing operation consists of discharging each raw pile 6 by the required amount while the reclaimer 1 moves along the rail 4. Therefore, in the automatic operation, in order to improve the work efficiency per unit time, it is required to move the boom 2 from the current working position to the position to perform the next dispensing operation in a short time. To this end, conventionally, the boom 2 is lifted up to the upper limit from the current working position and pivoted again before the reclaimer 1 is moved relative to the reclaimer 1 which can be rotated 360 °. When the boom (2) and the rail (4) axis is parallel to the next working position to move to the desired position again to proceed to work by lowering the boom (2) to the desired height. However, this method took too much travel time from the current work position to the next work position.
이에, 리클레이머의 작업위치 이동시간을 단축하기 위한 방법들이 제안되었는데, 그 예로는 일본특허공보 평5-301638 호를 들 수 있다.Accordingly, methods for shortening the repositioner's working position movement time have been proposed, for example, Japanese Patent Application Laid-open No. Hei 5-301638.
상기 일본 특허공보 평5-301638 호에는 다음 작업할 위치에서의 단의 높이를 미리 결정하여 다음 그 단의 높이까지만 붐(2)을 들어 올리거나 내린다음 선회시켜 붐(2)과 레일(4)축이 나란하게 한 후 다음 작업위치로 이동시켜 붐(2)의 이동에 의한 시간을 줄이는 방법이 제시되어 있다.In Japanese Patent Laid-Open No. 5-301638, the height of the stage at the next working position is determined in advance, and the boom 2 is raised or lowered only up to the height of the next stage, and then swiveled, thereby turning the boom 2 and the rail 4. A method of reducing the time due to the movement of the boom 2 by moving the shafts to the next work position is presented.
그러나, 상기 일본 특허공보 평 5-301638 호에 제시된 방법은 360° 회전가능한 리클레이머(1)을 대상으로 한 것으로서, 기계적인 한계 때문에 360° 회전이 불가능한 리클레이머(1)에 적용하는데는 한계가 있다.However, the method described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-301638 is directed to a reclaimer (1) rotatable 360 °, and is applicable to the reclaimer (1) which cannot be rotated 360 ° due to mechanical limitations. There is a limit.
그리고, 일본 특허공보 평5-301638에 제시된 방법은 원료파일(6)과의 충돌문제를 고려하지 않아 항상 이동할 때 1축씩 구동해야한다. 즉, 붐(2)을 다음 작업위치에서의 부앙각도 만큼 들어올리거나 내린후 선회하여 레일(4)과 붐(2)을 나란하게 일치시키고 다시 주행운전으로 위치를 이동시키는 순서로 한 번에 한축만 움직이도록 하여 충돌의 위험은 없으나 이동시간이 많이 걸리는 문제점이 있다.In addition, the method proposed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-301638 does not take into account the problem of collision with the raw material pile 6, so it must be driven by one axis when moving at all times. That is, the boom 2 is raised or lowered by the angle of inclination at the next working position, and then rotated so that the rails 4 and the boom 2 are aligned side by side, and the position is moved again by driving operation. There is no risk of collision by moving, but it takes a long time to move.
이에, 본 발명자는 상기한 종래방법의 문제점을 해결하기 위하여 연구를 행하고, 그 결과에 근거하여 본 발명을 제안하게 된 것으로써, 본 발명은 원료파일과 충돌이 발생하지 않을 최적의 선회각도 및 충돌이 일어나지 않는 안전영역을 구하여 최소의 선회 및 부앙축의 변경만으로 충돌없이 리클레이머의 이동이 가능하므로써, 보다 짧은 시간내에 효율적으로 리클레이머를 다음작업 위치로 이동시킬 수 있는 방법을 제공하고자 하는데, 그 목적이 있다.Accordingly, the present inventors have made a study to solve the above problems of the conventional method, and based on the results, the present invention proposes the present invention, and the present invention provides an optimum turning angle and collision that will not occur with the raw material pile. Since the reclaimer can be moved without collision by obtaining a minimum safety zone and changing the minor axis, the reclaimer can be efficiently moved to the next working position in a shorter time. The purpose is.
이하, 본 발명에 대하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, this invention is demonstrated.
본 발명은 원료파일을 리클레이머를 이용하여 불출하는 방법에 있어서, 원료파일의 불출작업의 종료점에서의 버킷의 높이(h)를 구하는 단계; 상기에서 구한 버킷높이(h)를 하기식(1) 및 (2)에 각각 대입하여 버킷과 레일중앙 사이의 수평거리(ω) 및 붐을 평면에 사상시켰을 때 회전중심에서 버킷까지의 거리(D)를 구하는 단계;The present invention provides a method for dispensing a raw material pile using a reclaimer, the method comprising: obtaining a height h of a bucket at an end point of discharging a raw material pile; Insert the bucket height (h) obtained above into the following equations (1) and (2), respectively, and the horizontal distance (ω) between the bucket and the rail center and the distance from the center of rotation to the bucket when the boom is mapped to the plane (D) Obtaining;
(여기서, r : 원료파일의 최대폭의 절반값, ho: 원료파일의 최대높이, d : 레일의 중심축에서 원료파일의 최하단부까지의 최소 수평거리, L : 리클레이머의 회전중심에서 버킷까지의 거리, h' : 버킷의 원반지름)Where r is half the maximum width of the raw material pile, h o is the maximum height of the raw material pile, d is the minimum horizontal distance from the center axis of the rail to the lowest end of the raw material pile, and L is the center of rotation of the reclaimer to the bucket. Distance, h 'is the diameter of the bucket)
상기와 같이 구한 ω 및 D 값을 하기식(3)에 대입하여 허용최대 선회각도(θ)를 구하는 단계 ;Obtaining the allowable maximum turning angle θ by substituting the values of ω and D obtained as described above into Equation (3);
현재 선회각도(θa)가 상기에서 구한 허용최대 선회각도(θ)보다 적은지 여부를 판단하는 단계; 현재 선회각도(θa)가 허용최대선회각도(θ)보다 작은 경우에는 리클레이머의 선회각도와 부앙각도를 동시에 변경시키면서 다음작업 위치로 이동하고, 큰 경우에는 최대 허용선회각도(θ)내로 붐을 선회시킨 후 다음 작업 위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성되는 리클레이머의 작업위치 이동시간 단축방법에 관한 것이다.Determining whether the current turning angle θ a is less than the allowable maximum turning angle θ; If the current turning angle (θ a ) is smaller than the maximum allowable turning angle (θ), move to the next working position while simultaneously changing the turning angle and the reclining angle of the reclaimer, and if it is large, within the maximum allowable turning angle (θ). The present invention relates to a method for shortening a work position moving time of a reclaimer including a step of moving a boom to a next work position.
이하, 본 발명에 대하여 상세히 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, this invention is demonstrated in detail.
제2(a)도에는 원료야드(7)에 리클레이머(1)과 원료 A-H가 적치되어 있는 것을 나타내고, 제2(b)도는 제1(a)도의 n-n의 절단면을 나타내는 것으로써, 원료야드(7)내에서 리클레이머(1)이 원료파일(6)과의 충돌없이 자유로이 이동할 수 있는 이동 경로 a, b, c가 나타나 있다. 이하에서는, 제2도를 통해 원료야드내에서 리클레이머가 원료파일과의 충돌없이 자유로이 이동할 수 있는 방법에 대하여 설명한다.FIG. 2 (a) shows that the reclaimer 1 and the raw material AH are loaded in the raw material yard 7, and FIG. Within the yard 7 are shown the travel paths a, b, c in which the reclaimer 1 can move freely without collision with the raw pile 6. The following describes how the reclaimer can move freely in the raw material yard without colliding with the raw material pile through FIG. 2.
제2도에서 A, B, C, D, E, F G, H는 원료파일을 나타낸다.In FIG. 2, A, B, C, D, E, F G and H represent raw material piles.
제2도에 나타난 바와같이, 원료파일(6)은 일정한 높이(통상 3m)로 구분된 단(1단, 2단, 3단.....)으로 관리된다.As shown in FIG. 2, the raw material pile 6 is managed by stages (1 stage, 2 stages, 3 stages .....) divided by a constant height (usually 3m).
리클레이머(1)의 진행방향의 양쪽에는 원료파일(6)이 있고 레일위에는 지상컨베어가 있어 리클레이머(1)이 선회작업을 할 때 지상컨베어 보다 높게 붐(2)을 들어올리지 않으면 충돌할 위험이 있다. 그러므로 어떠한 경우에도 리클레이머(1)이 원료파일(6)과 지상컨베어 벨트와 충돌없이 움직일 수 있어야 한다.There are raw piles (6) on both sides of the reclaimer (1) in the direction of travel, and on the rails there is a ground conveyor. When the reclaimer (1) is turning, it will crash if the boom (2) is not lifted higher than the ground conveyor. There is a risk. In any case, therefore, the reclaimer 1 should be able to move without colliding with the raw pile 6 and the ground conveyor belt.
물론 모든 선회 변경 작업을 수행할 때에 붐(2)을 상한까지 들어 올리면 충돌이 일어나지 않으므로 관계없으나 이 경우에는 작업위치 변경 시간이 많이 걸리기 때문에 문제가 된다.Of course, it does not matter because the collision does not occur when lifting the boom (2) to the upper limit when performing all the turning change work, but in this case it is a problem because it takes a lot of time to change the work position.
제3도에 나타난 바와같이, 리클레이머(1)의 주행축을 기준으로 4개의 사분면으로 나누어보면, 현재작업위치에서 다음 작업위치로 이동하는 방법의 경우의 수는 360° 회전이 불가능한 리클레이머(1)를 사용하는 경우, 10가지가 있다. 즉, 경우의 수는 1사분면 ↔ 1사분면, 2사분면 ↔ 2사분면, 3사분면 ↔ 3사분면, 4사분면 ↔ 4사분면, 1사분면 ↔ 2사분면, 3사분면 ↔ 4사분면, 1사분면 ↔ 3사분면, 2사분면 ↔ 4사분면, 2사분면 ↔ 3사분면, 1사분면 ↔ 4사분면이다.As shown in FIG. 3, when divided into four quadrants based on the traveling axis of the reclaimer 1, the number of cases of moving from the current work position to the next work position is not possible to rotate 360 °. If you use (1), there are ten. That is, the number of cases is 1 quadrant ↔ 1 quadrant, 2 quadrant ↔ 2 quadrant, 3 quadrant ↔ 3 quadrant, 4 quadrant ↔ 4 quadrant, 1 quadrant ↔ 2 quadrant, 3 quadrant ↔ 4 quadrant, 1 quadrant ↔ 3 quadrant ↔ 4 quadrant, 2 quadrant ↔ 3 quadrant, 1 quadrant ↔ 4 quadrant.
그런데, 10가지의 경우에 서로 유사성을 가지는 이동작업이 있기 때문에 몇 개의 그룹으로 패턴화하는 것이 바람직하다.By the way, it is preferable to pattern the pattern into several groups because there are movements having similarities in the ten cases.
첫 번째 그룹은 작업위치를 이동할 때 현 위치에서 다음 위치의 동일한 사분면으로 이동하는 경우로서 1사분면 ↔ 1사분면, 2사분면 ↔ 2사분면, 3사분면 ↔ 3사분면, 4사분면 ↔ 4사분면의 4가지로서 동일한 사분면을 이동한다. 이 경우 본 발명의 방법을 적용하면 제5도에 나타낸 것처럼 종래의 경우보다 상당한 이동시간 단축효과가 있다.The first group is the case of moving from the current position to the same quadrant of the next position.The first group is four quadrants: 1st quadrant ↔ 1st quadrant, 2nd quadrant ↔ 2nd quadrant, 3rd quadrant ↔ 3rd quadrant, 4th quadrant ↔ 4th quadrant. Move quadrant In this case, the application of the method of the present invention has a significant shortening of movement time, as shown in FIG.
두 번째 그룹은 1사분면 ↔ 2사분면 사이의 작업위치 이동의 경우로서 지상 컨베어벨트(5)영역을 회피하면서 선회위치 변경을 한다. 이 경우 제2도에서 보는 바와 같이 작업경로가 a, b, c 의 3개의 범주로 나눌 수 있다. a의 경우는 현재 작업위치의 하단(1, 2, 3 단)에서 다음 작업위치의 하단으로 이동하는 경로이고 b는 현재 작업위치의 하단에서 다음 작업위치의 상단으로 이동하는 것이다. 물론 현재 작업위치의 상단(4, 5, 6단)에서 다음 작업위치의 하단으로 이동하는 것도 경로 b에 포함된다. c는 상단 사이의 이동을 나타낸 것으로 지상 컨베어 벨트(5)을 고려하지 않아도 된다. 이 경우도 본 발명의 방법을 적용하면, 지상 컨베어 벨트(5) 영역을 제외한 안전 영역에서 리클레이머의 선회, 부앙 및 주행축의 위치를 동시에 이동 가능하므로 이동시간 단축효과가 크다.The second group is the movement of the work position between the first and second quadrants, and the turning position is changed while avoiding the ground conveyor belt area. In this case, as shown in FIG. 2, the working paths can be divided into three categories: a, b, and c. In the case of a, the path moves from the bottom of the current work position (steps 1, 2, 3) to the bottom of the next work position, and b moves from the bottom of the current work position to the top of the next work position. Of course, moving from the top (4, 5, 6) of the current work position to the bottom of the next work position is also included in the path b. c represents the movement between the tops, and the ground conveyor belt 5 does not have to be considered. Also in this case, if the method of the present invention is applied, it is possible to simultaneously move the reclaimer's turning, buoy, and the position of the running shaft in the safety area except the ground conveyor belt 5 area, thereby greatly reducing the travel time.
세 번째의 그룹은 나머지의 모든 경우로서 3사분면 ↔ 4사분면, 1사분면 ↔ 3사분면, 2사분면 ↔ 4사분면, 2사분면 ↔ 3사분면, 1사분면 ↔ 4사분면 사이의 위치 이동에 관한 것이다. 이 경우는 원료파일(6)과 충돌을 일으키지 않으려면 선회할 때 붐(2)을 상한까지 들어 올려야 하므로 작업 수행시간이 크게 종래의 기술과 비교하여 크게 개선되지 않으나 본 발명에 제시하는 충돌위험이 없는 안전한 영역에서의 리클레이머(1)의 구동축의 동시 이동을 통하여 개선될 수 있다.The third group is all about the movement of positions between quadrants ↔ 4 quadrants, 1st quadrant ↔ 3rd quadrant, 2nd quadrant ↔ 4th quadrant, 2nd quadrant ↔ 3rd quadrant, and 1st quadrant ↔ 4quadrant. In this case, in order not to cause a collision with the raw material pile 6, the boom 2 should be lifted to the upper limit when turning, so that the work execution time is not greatly improved as compared with the prior art, but the collision risk proposed in the present invention is This can be improved through the simultaneous movement of the drive shaft of the reclaimer 1 in the safe area.
현재의 위치에서 다음 위치로 이동할 때 종래의 방법에서는 붐(2)이 레일(4)과 나란하게 일치시킨 후에 리클레이머(1)을 이동시키는데 본 발명에서는 이를 개선하여 보다 작은 시간내에 이동하는 방법을 제시한다.When moving from the current position to the next position, the conventional method moves the reclaimer 1 after the boom 2 is aligned with the rails 4 side by side. To present.
이하, 본 발명에 따라 리클레이머를 보다 짧은시간내에 다음 작업위치로 이동시키는 방법을 제4도 및 제5도를 통해 설명한다.Hereinafter, the method of moving the reclaimer to the next working position in a shorter time according to the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
제4도는 리클레이머(1)과 원료파일(6)의 형상을 모식적으로 나타낸 것으로써, 원료파일의 최대폭은 47m, 최대높이(ho)는 17m, 레일의 중심축에서 원료파일의 최하단부까지의 최소 수평거리(d)는 8.6m 버킷의 원반지름(h')는 2.8m로 표시되어 있다.Figure 4 schematically shows the shape of the reclaimer 1 and the raw material pile 6, the maximum width of the raw material pile is 47m, the maximum height (h o ) is 17m, the lowest end of the raw material pile in the central axis of the rail The minimum horizontal distance (d) to is the radius of the wheel (h ') of the 8.6 m bucket, which is indicated as 2.8 m.
물론, 상기한 폭, 높이 및 거리등은 하나의 예를 나타낸 것이다.Of course, the above-described width, height, distance and the like are examples.
상기와 같은 작업조건에 대하여 버킷과 레일중앙사이의 수평거리(ω) 및 붐을 평면에 사상시켰을 때 회전중심에서 버킷까지의 거리(D)는 각각 하기식(1a) 및 (2a)에 의해 구해질 수 있다.For the above working conditions, when the horizontal distance (ω) between the bucket and the center of the rail and the boom are mapped to the plane, the distance (D) from the center of rotation to the bucket are determined by the following equations (1a) and (2a), respectively. Can be done.
다음에, 상기와 같이 구해진 수평거리(ω) 및 회전중심에서 버킷까지의 거리(D)를 이용하여 하기식(3)에 의해 최대 허용선회각도(θ)를 구한다.Next, using the horizontal distance ω obtained as described above and the distance D from the center of rotation to the bucket, the maximum allowable turning angle θ is obtained by the following equation (3).
상기에서 구한 최대 허용선회각도(θ)는 버킷(3)의 하단부의 높이가 h일 때 원료파일(6)과 충돌하지 않고 주행할 수 있는 선회각도 θ의 최대각도이므로, 리클레이머(1)의 선회각도가 레일(4) 축을 기준으로 θ의 최대치보다 적을 경우에는 충돌이 일어나지 않으므로 선회와 부앙축의 구동을 동시에 시킬 수 있다.Since the maximum allowable turning angle θ obtained above is the maximum angle of the turning angle θ that can travel without colliding with the raw material pile 6 when the height of the lower end of the bucket 3 is h, the reclaimer 1 If the turning angle of is smaller than the maximum value of θ with respect to the rail 4 axis, collision does not occur, so that the turning and the negative axis can be driven simultaneously.
제4도와 같은 작업조건에서, 예를들어, 버킷(3)의 하단부가 9m일 때 즉, 3m씩 단으로 나누었을 때, 리클레이머(1)이 원료파일(6)의 4단을 불출한 후 현재의 위치에서 다음 작업위치로 원료파일(6)과 충돌하지 않고 이동하기 위한 최대의 선회 각도 θ는 레일(4)과 나란한 축을 기준으로 약 20° 이내이다. 이 때에는 원료파일(6)과 붐(2)이 충돌하지 않고 이동시킬수 있어 종래의 방법처럼 붐(2)을 나란하게 하여 이동하지 않아도 되므로 이동시간이 단축된다.In the working conditions as shown in FIG. 4, for example, when the lower end of the bucket 3 is 9 m, that is, divided into 3 m stages, the reclaimer 1 dispenses 4 stages of the raw material pile 6. Then, the maximum turning angle θ for moving without moving from the current position to the next working position without colliding with the raw material pile 6 is within about 20 ° with respect to the axis parallel to the rail 4. In this case, the raw material pile 6 and the boom 2 can be moved without colliding, and the moving time is shortened because it is not necessary to move the boom 2 side by side as in the conventional method.
한편, 제5도에는 종래의 방법 및 본 발명에 따라 리클레이머를 동일한 사분면내에서 이동시킬때의 버킷(3)의 경로를 나타낸 것으로써, 제5(a)도는 종래방법의 경우를 제5(b)도는 본 발명의 경우를 나타낸다.On the other hand, Figure 5 shows the path of the bucket 3 when moving the reclaimer in the same quadrant according to the conventional method and the present invention, Figure 5 (a) is a case of the conventional method (b) shows the case of this invention.
제5도에 나타난 바와같이, 본 발명에 따르는 버킷의 경로 [제5(b)도]가 종래방법에 따르는 버킷의 경로 [제5(a)도] 보다 이동시간이 짧음을 알 수 있다.As shown in FIG. 5, it can be seen that the path [FIG. 5 (b)] of the bucket according to the present invention is shorter in travel time than the path [FIG. 5 (a)] of the bucket according to the conventional method.
이와같이, 본 발명은 지상 컨베어 벨트(5)의 영역을 회피하기 위한 부앙 및 선회각도와 불출단의 높이 h에 따라 충돌위험이 없는 선회각도 θ를 미리 구하므로써, 이러한 정보를 이용하면 리클레이머(1)의 붐(2)의 상태가 안전한 영역에 있는지 없는지를 판별할 수 있고, 만약 충들 가능성이 없는 안전한 영역에 들어왔을 때에는 선회각도 변경작업과 부앙각도 변경작업을 동시에 시킬 수 있다. 동시에 움직일 때는 선회와 부앙각이 달라지므로 충돌이 없는 안전한 선회각도 θ를 매순간마다 새로 구하여 리클레이머(1)의 구동장치에 제어입력으로 반영시켜 주므로써 안전한 영역내에 있을 때에는 계속 동시에 구동시키고 안전한 영역을 벗어났을 경우에는 한축씩 움직인다.As described above, the present invention obtains the turning angle θ without the risk of collision according to the buoy and the turning angle to avoid the area of the ground conveyor belt 5 and the height h of the dispensing, so that the reclaimer ( It is possible to discriminate whether or not the state of the boom 2 in 1) is in a safe area, and if it enters a safe area with no possibility of filling, it is possible to simultaneously change the turning angle and the floating angle. When moving at the same time, turning and buoyancy angles are different, so the safe turning angle θ without collision is newly obtained every moment and reflected as a control input to the driving device of the reclaimer (1). In case of deviation, move by one axis.
본 발명은 360° 선회가 불가능한 기계적 한계를 갖는 리클레이머를 사용하여 원료를 불출하는 경우 보다 바람직하게 적용될 수 있는 것이다.The present invention can be more preferably applied when discharging raw materials using a reclaimer having a mechanical limit that cannot be rotated 360 °.
상술한 바와같이, 본 발명은 상기한 첫 번째그룹과 두 번째 그룹에 적용되는 경우 종래방법에 비하여 이동시간이 현저히 개선되며, 세 번째 그룹에 적용되는 경우에도 안전영역에서 동시에 움직임이 가능하므로, 이동시간이 단축되는 효과가 있는 것이다.As described above, when the present invention is applied to the first group and the second group, the movement time is remarkably improved compared to the conventional method, and even when applied to the third group, the movement can be performed simultaneously in the safety zone. The effect is to shorten the time.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960070098A KR100280268B1 (en) | 1996-12-23 | 1996-12-23 | How to reduce the repositioner's working time |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960070098A KR100280268B1 (en) | 1996-12-23 | 1996-12-23 | How to reduce the repositioner's working time |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR19980051224A KR19980051224A (en) | 1998-09-15 |
| KR100280268B1 true KR100280268B1 (en) | 2001-04-02 |
Family
ID=66383892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019960070098A KR100280268B1 (en) | 1996-12-23 | 1996-12-23 | How to reduce the repositioner's working time |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| KR (1) | KR100280268B1 (en) |
-
1996
- 1996-12-23 KR KR1019960070098A patent/KR100280268B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR19980051224A (en) | 1998-09-15 |
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