KR100247136B1 - Sulfuric required amount analyzer of industry waste-water using robot and analyzing method - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기 및 분석방법을 개시한다. 개시된 본 발명은, 각각의 도아에 의해 개폐되며 작동실과 전장품실로 구획된 본체; 상기 본체의 내부 일측에 배치되며 일방향으로 이동되되 자유자재로 작동되는 파지용 핑거를 갖춘 다관절 로봇; 원격지에 설치된 폐수조에 담겨진 피 검사물(水)인 폐수를 폐수조의 각 요소로부터 관을 통하여 설정된 펌핑시키되 그 일부를 상기 본체의 내측으로 분배시키는 펌핑수단; 상기 본체의 내부 요소에 배치되며 상기 로봇의 작동에 의해 상기 펌핑수단으로부터 펌핑된 소정량의 폐수를 공급받는 채취수단; 상기 본체의 내부 요소에 배치되며 상기 로봇의 작동에 의해 채취된 소정량의 폐수에 대해 수소 이온농도를 측정한후 그 결과에 따라 적절한 황산요구량을 수회에 걸쳐 측정하는 황산요구량 측정수단; 그리고 이들을 자동으로 제어하는 제어수단으로 구비된 것을 특징으로 한다.The present invention discloses a sulfuric acid demand analyzer and analysis method for industrial wastewater using a robot. The present invention discloses a main body which is opened and closed by each door and is divided into an operation chamber and an electrical equipment compartment; An articulated robot disposed on an inner side of the main body and having a gripping finger which is moved in one direction and is operated freely; Pumping means for pumping wastewater, which is a test object contained in a wastewater tank installed at a remote location, through a pipe from each element of the wastewater tank, and distributing a portion of the wastewater to the inside of the main body; Collecting means disposed on an inner element of the main body and supplied with a predetermined amount of wastewater pumped from the pumping means by operation of the robot; Sulfuric acid requirement measuring means disposed on an inner element of the main body and measuring hydrogen ion concentration for a predetermined amount of wastewater collected by operation of the robot, and then measuring an appropriate sulfuric acid demand several times according to the result; And it characterized in that provided as a control means for automatically controlling these.
따라서, 폐수를 처리하기 위하여 피 검사물인 폐수의 성분을 분석한후, 황산 요구량과 그에 따른 결과를 용이하게 산출한다.Therefore, after analyzing the components of the wastewater to be tested to treat the wastewater, the sulfuric acid demand and the result thereof are easily calculated.
Description
본 발명은 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기 및 분석방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 피 검사물인 폐수를 처리하기 위한 황산 요구량을 정확히 분석하며, 또, 그 결과를 용이하게 산출하는 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기 및 분석방법에 관한 것이다.The present invention relates to a sulfuric acid demand analyzer and analysis method for industrial wastewater using a robot, and more particularly, to accurately analyze the sulfuric acid demand for treating wastewater as an inspection object, and to easily calculate the results. A sulfuric acid demand analyzer and method for analyzing industrial wastewater.
최근들어 각종 산업이 발달하여 경제가 급성장 한 반면 그에 수반하여 하천이나 바다 등의 자연환경이 오염되거나 생태계가 파괴되는 병폐를 낳고 있다.In recent years, various industries have developed and the economy has grown rapidly. As a result, the natural environment such as rivers and seas are polluted or ecosystems are destroyed.
따라서, 근래에는 산업 활동에 따라 발생되는 폐수 및 폐기물이 자연환경에 미치는 악영향 등에 대한 관심이 고조되고 있는 실정이다.Therefore, in recent years, there is a growing interest in adverse effects on the natural environment of wastewater and wastes generated by industrial activities.
일예로, 각 산업분야인 공장 등에서 산업 활동에 따라 발생되는 폐수 및 폐기물이 버려졌을 경우 자연환경이 오염되거나 생태계가 파괴되지 않도록 재 처리된 상태에서 방류 및 폐기하고 있다.For example, when wastewater and wastes generated by industrial activities are discarded in factories, which are industrial fields, they are discharged and disposed of in a reprocessed state so that the natural environment is not contaminated or the ecosystem is destroyed.
즉, 산업용 폐기물인 산업폐수에 대해서는 완전히 정화시킨 상태에서 하천이나 바다를 통해 방류시키도록 하고, 또, 산업폐기물에 대해서는 완전히 소각시키는 등의 방법을 사용하고 있다.In other words, industrial wastewater, which is industrial waste, is discharged through a river or the sea while completely purified, and industrial waste is incinerated completely.
상기와 같은 산업폐수를 정화시키는 방법의 일예를 살펴보면, 다량의 산업폐수가 담겨진 폐수조 또는 여과조의 여러군데에서 폐수 및 여과수를 채취한후, 그 채취된 폐수에 대해 별도의 시약 등을 투여하거나 성분검사 또는 반응검사 등 여러 가지 검사를 거치며 산업폐수를 처리하기 위한 방법의 결과를 산출한후, 그 산출된 처리방법에 의거 다량의 산업폐수를 처리하고 있다.Looking at an example of a method for purifying industrial wastewater as described above, after collecting the wastewater and filtrate in several places of the wastewater tank or filtration tank containing a large amount of industrial wastewater, and administering a separate reagent or the like to the collected wastewater After a variety of tests, such as inspection or reaction test, the result of the method for treating industrial wastewater is calculated, and a large amount of industrial wastewater is treated according to the calculated treatment method.
그러나, 상기와 같은 산업폐수를 처리하기 위한 시험방법에 있어서는, 수작업에 의해 일일이 폐수를 채취한후, 채취된 산업폐수에 대해 약품 및 별도의 검사 과정을 거쳐 처리방법에 대한 결과를 산출해야 하는 번거로운 문제점이 있었다.However, in the test method for treating industrial wastewater as described above, the wastewater must be collected by manual labor and then the collected industrial wastewater must be subjected to chemicals and a separate inspection process to calculate the results of the treatment method. There was a problem.
뿐만 아니라, 채취된 산업폐수에 대해 수작업으로써 일일이 검사해야 하므로 그 시험방법이 정확하지 않는 문제점이 있었다.In addition, there was a problem that the test method is not accurate because it has to be inspected by hand for the industrial wastewater collected by hand.
또한, 산업폐수에 대한 처리방법을 산출하기 위해서는 다수의 검사 및 처리요원들이 필요하게 되므로, 그에 따른 경비가 증가되므로 경제적인 부담감을 가중시키는 요인이 되고 있다.In addition, since a large number of inspection and treatment personnel are required to calculate the treatment method for industrial wastewater, the cost is increased, which causes economic burden.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제, 즉, 본 발명의 제1 목적은, 산업용 폐수를 처리하기 위하여 피 검사물인 폐수의 황산 요구량을 분석한후, 폐수를 처리하기 위한 방법의 결과를 용이하게 산출하는 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기 및 분석방법을 제공하는데 있다.Accordingly, a technical object of the present invention, that is, the first object of the present invention is to easily calculate the result of the method for treating wastewater after analyzing the sulfuric acid demand of the wastewater to be tested to treat the industrial wastewater. To provide a sulfuric acid demand analyzer and analysis method for industrial wastewater using a robot.
본 발명의 다른 목적은, 산업용 폐수를 처리하기 위하여 피 검사물인 산업용 폐수에 대한 황산 요구량을 로봇을 이용하여 정확히 분석 함으로써, 인원과 그에 따른 경비를 절감하는 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기 및 분석방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to analyze the sulfuric acid requirements of the industrial wastewater by using a robot to accurately analyze the sulfuric acid demand for the industrial wastewater to be inspected by a robot in order to treat the industrial wastewater, thereby reducing the number of personnel and the cost thereof. To provide a method.
도 1은 본 발명에 따른 실시예의 사시도1 is a perspective view of an embodiment according to the present invention
도 2는 본 발명에 따른 실시예의 정면도2 is a front view of an embodiment according to the present invention;
도 3은 본 발명에 따른 실시예에서 펌핑수단을 보인 사시도Figure 3 is a perspective view showing the pumping means in the embodiment according to the present invention
도 4의 a는 본 발명에 따른 실시예의 작동실을 보인 대략적인 평면도Figure 4a is a schematic plan view showing the operating chamber of the embodiment according to the present invention
도 4의 b는 본 발명에 따른 실시예의 선반측을 보인 평면도4b is a plan view showing the shelf side of the embodiment according to the present invention
도 5는 본 발명에 따른 실시예의 계량부를 보인 사시도Figure 5 is a perspective view of the metering portion of the embodiment according to the present invention
도 6은 본 발명에 따른 실시예의 세척부를 보인 단면도Figure 6 is a cross-sectional view showing a washing portion of the embodiment according to the present invention
도 7은 본 발명에 따른 실시예의 건조부를 보인 단면도7 is a cross-sectional view showing a drying part of the embodiment according to the present invention.
도 8은 본 발명에 따른 실시예의 승, 하강부를 보인 단면도Figure 8 is a cross-sectional view showing the rising, lowering of the embodiment according to the present invention
도 9는 본 발명에 따른 실시예의 황산공급부를 보인 단면도9 is a cross-sectional view showing a sulfuric acid supply unit of the embodiment according to the present invention
도 10은 본 발명에 따른 실시예의 측정기를 보인 사시도10 is a perspective view showing a measuring device of an embodiment according to the present invention;
도 11은 본 발명에 따른 실시예의 성분 분석방법을 보인 공정도11 is a process chart showing the component analysis method of the embodiment according to the present invention
도 12 내지 16은 본 발명에 따른 실시예에서 로봇의 동작과정을 보인 예시도12 to 16 are exemplary views showing the operation of the robot in the embodiment according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Explanation of symbols for the main parts of the drawings *
100;로봇 110;핑거100;
4000;본체 4010;격판4000;
4020;전장품실 4030;작동실4020;
4040;선반 4050;조명부재4040;
4060;전장품실 도아 4070;작동실의 도아4060; electric appliance room door 4070; door of operation room
4080;작동부재 4200;펌핑수단4080;
4210;펌핑부 4214;펌핑조4210;
4215;펌핑모터 4220;공급부4215;
4230;분배부 4231;분배관4230;
4241;순수조 4240;순수공급부4241;
4200;채취수단 4310;계량부4200; collecting
4320;세척부 4330;건조부4320;
4340;승,하강부 4500;제어수단4340; up and down 4500; control means
4330;건조부 4350;황산공급부4330; Drying Unit 4350; Sulfuric Acid Supply Unit
C1,C2;제1,2 비커 "T";폐수조C1, C2; First and second beakers "T"; Waste water tank
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 실시예는, 각각의 도아에 의해 개폐되며 작동실과 전장품실로 구획된 본체; 상기 본체의 내부 일측에 배치되며 일방향으로 이동되되 자유자재로 작동되는 파지용 핑거를 갖춘 다관절 로봇; 원격지에 설치된 폐수조에 담겨진 피 검사물(水)인 폐수를 폐수조의 각 요소로부터 관을 통하여 설정된 펌핑시키되 그 일부를 상기 본체의 내측으로 분배시키는 펌핑수단; 상기 본체의 내부 요소에 배치되며 상기 로봇의 작동에 의해 상기 펌핑수단으로부터 펌핑된 소정량의 폐수를 공급받는 채취수단; 상기 본체의 내부 요소에 배치되며 상기 로봇의 작동에 의해 채취된 소정량의 폐수에 대해 수소 이온농도를 측정한후 그 결과에 따라 적절한 황산요구량을 수회에 걸쳐 측정하는 황산요구량 측정수단; 그리고 이들을 자동으로 제어하는 제어수단으로 구비된 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기를 제공한다.Embodiments according to the present invention for achieving this object, the body is opened and closed by each door, divided into a working room and the electrical equipment compartment; An articulated robot disposed on an inner side of the main body and having a gripping finger which is moved in one direction and is operated freely; Pumping means for pumping wastewater, which is a test object contained in a wastewater tank installed at a remote location, through a pipe from each element of the wastewater tank, and distributing a portion of the wastewater to the inside of the main body; Collecting means disposed on an inner element of the main body and supplied with a predetermined amount of wastewater pumped from the pumping means by operation of the robot; Sulfuric acid requirement measuring means disposed on an inner element of the main body and measuring hydrogen ion concentration for a predetermined amount of wastewater collected by operation of the robot, and then measuring an appropriate sulfuric acid demand several times according to the result; And it provides a sulfuric acid demand analyzer of industrial wastewater using a robot provided as a control means for automatically controlling them.
또한, 본 발명은, 폐수가 담겨진 폐수조의 각 요소에서 폐수를 펌핑하여 설정된 위치에서 분배되도록 준비하는 분배 준비단계; 상기 분배 준비단계를 완료후 피 분석물(水)인 폐수의 적당량을 비커에 대해 채취하는 피 분석물 채취단계; 상기 피 분석물 채취단계를 완료후 피 분석물(水)이 담겨진 비커에 대해 설정량의 황산을 단계적으로 투여하며 황산요구량을 측정하는 측정단계; 상기 측정단계를 완료후 피 분석물인 폐수에 대해 황산요구량의 측정 결과를 출력하는 출력단계; 상기 측정단계를 완료후 피 분석물(水)인 폐수를 방수(放水)하는 방수(放水)단계로 이루어진 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석방법을 제공한다.In addition, the present invention, the dispensing preparation step of preparing to be distributed in a set position by pumping the waste water in each element of the waste water tank containing the waste water; Analyte collection step of collecting an appropriate amount of wastewater, being analyte, after the completion of the dispensing preparation step with respect to the beaker; A measurement step of measuring sulfuric acid demand by gradually administering a predetermined amount of sulfuric acid to a beaker containing the analyte (water) after completing the analyte sampling step; An output step of outputting a measurement result of sulfuric acid demand for the analyte wastewater after the measuring step is completed; The present invention provides a method for analyzing sulfuric acid demand of industrial wastewater using a robot consisting of a watertight step of waterproofing an analyte wastewater after completion of the measuring step.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예인 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기의 구성에 대해서 상세히 설명한다.Hereinafter will be described in detail the configuration of sulfuric acid demand analyzer of industrial wastewater using a robot according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 2는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기의 실시예를 보인 사시도 및 정면도 이고, 도 3 내지 도 10은 본 발명에 따른 요부를 발췌한 도면이며, 도 11은 본 발명에 따른 실시예의 성분 분석방법을 단계적으로 보인 공정도 이며, 도 12 내지 16은 본 발명에 따른 로봇의 동작상태를 보인 예시도 이다.1 to 2 is a perspective view and a front view showing an embodiment of the sulfuric acid demand analyzer of industrial wastewater using a robot according to the present invention, Figures 3 to 10 is a view showing the main portion according to the present invention, Figure 11 12 is a process diagram showing the component analysis method of the embodiment according to the present invention, Figures 12 to 16 are exemplary views showing the operation state of the robot according to the present invention.
이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 산업용 폐수의 황산 요구량 분석기인 본체(4000)는 그 내부가 격판(4010)에 의해 상, 하로 분리 구성된다.As shown in the figure, the main body 4000, which is a sulfuric acid demand analyzer of industrial wastewater using a robot according to the present invention, is configured to be separated up and down by a
상기 격판(4010)에 의해 구획된 본체(4000)는 그 하측에 다수의 전기 및 기계장치가 수용되는 전장품실(4020)이 배치되고, 상측에는 소정의 높이에 선반(4040)이 배치된 작동실(4030)이 마련된다.The main body 4000 partitioned by the
그리고 각각의 상기 실(4020)(4030)은 착탈 가능한 도아(4060)(4070)에 의해 개폐된다.Each of the
바람직하게는, 상기 전장품실(4020)과 상기 작동실(4030)의 요소에는 그 내부에 대해 조명하는 조명부재(4050)가 구비된다.Preferably, the
상기 본체(4000)의 내부 일측에는 일방향(X 축)으로 이동되되 자유자재로 작동되는 파지용 핑거(110)를 갖춘 다관절 로봇(100)이 설치된다.On one side of the main body 4000, the articulated
또, 본 발명에 따른 본체(4000)의 내, 외측에는 원격지에 설치된 폐수조(T)에 담겨진 피 검사물(水)인 폐수를 폐수조의 각 요소로부터 관을 통하여 설정된 위치로 펌핑시키되 그 일부를 상기 본체의 내측으로 분배시키는 펌핑수단(4200)이 설치된다.In addition, the inside and the outside of the main body 4000 according to the present invention pumps the wastewater, which is the test object (water) contained in the wastewater tank T installed at a remote location, from each element of the wastewater tank to a predetermined position through a pipe, Pumping means 4200 for distributing to the inside of the main body is installed.
상기 펌핑수단(4200)은 도 3과 같이, 상기 본체(4000)의 내, 외측에 구비되며 상기 폐수조(T)에 담겨진 피 검사물(水)인 폐수를 펌핑하는 펌핑부(4210)와, 상기 본체(4000)의 내측에 구비되며 상기 펌핑부(4210)에 의해 펌핑된 피 검사물(水)인 폐수를 설정된 위치로 공급시키기 위한 공급부(4220)와, 일단부는 상기 공급부(4220)와 연통되고 타단부는 상기 본체(4000) 내측의 작동실(4030)로 관통된 다수의 분배부(4230) 그리고 상기 본체(4000)의 내, 외측에 양분 배치되며 상기 본체(4000)의 내측에 대해 순수를 급, 배수하는 순수 공급부(4240)로 구비되어 구성된다.3, the pumping means 4200 is provided inside and outside of the main body 4000, and a
바람직하게는 상기 펌핑부(4210)는 상기 폐수조(T)의 요소마다 일단부들이 배치되고 타단부들이 상기 본체(4000)와 인접된 곳으로 인입되며 밸브(4211)를 갖춘 다수의 펌핑관(4212)과, 상기 본체(4100)의 외측에 배치되며 다수의 상기 펌핑관(4212)의 타단부가 관통되는 뚜껑(4213)을 갖춘 펌핑조(4214), 그리고 상기 본체(4000)의 내, 외 적소에 선택적으로 구비되며 상기 펌핑관(4212)을 통하여 상기 폐수조(T)의 폐수를 상기 펌핑조(4214)에 대해 펌핑 저수하는 펌핑모터(4215)로 구비되어 구성된다.Preferably, the
더욱 바람직하게는 상기 펌핑조(4214)는 내부가 양분 구획되되 일측은 홈부(4214a)를 갖춘 격벽(4214b)에 의해 다수의 칸으로 구획되고, 그 타측은 상기 홈부(4214a)를 통하여 오버 플로우 되는 폐수가 저수되는 배수조(4214c)가 마련된다.More preferably, the
상기 공급부(4220)는 상기 본체(4000)의 전장품실(4020)에 배치된 다수개의 펌프(4221)와, 일단부는 다수개의 상기 펌프(4221)의 일측에 각각 연결되고 타단부는 상기 본체(4000)의 외측으로 인출된후 상기 뚜껑(4213)을 관통하여 상기 펌핑조(4214)의 내측으로 돌출 배치된 다수개의 공급관(4222)으로 구비되어 구성된다.The
바람직하게는, 상기 펌프(4221)는 후술하는 제어수단에 의해 선택적으로 정, 역회전 되며 폐수에 대해 급, 배수되도록 그 내측에 미도시한 편심캠이 구비되어 구성된다.Preferably, the
상기 분배부(4230)는 그 일단부가 상기 공급부(4220)의 펌프(4221) 타측에 각각 연결되고 타단부는 상기 본체(4000)의 내측을 관통하여 인출된 분배관(4231)과 그 분배관(4231)을 지지하는 브라켓(4232)으로 구비되어 구성된다.One end of the
상기 순수 공급부(4240)는 상기 본체(4000)의 외측에 인접 배치되며 순수가 담겨지는 순수조(4241)와, 상기 본체(4000)의 전장품실(4020) 내측에 구비된 순수펌프(4242)와, 일단부는 상기 순수조(4241)에 대해 연통되고 타단부는 수돗물(또는 지하수)을 정제한 순수를 공급받는 콕크(4243)와 연통된 순수 급수관(4244)과, 일단부는 상기 순수조(4241)에 대해 연통되고 타단부는 상기 순수펌프(4242)의 일측에 대해 연통된 순수 배수관(4245) 그리고 일단부는 상기 순수펌프(4242)의 타측에 대해 연통되며 타단부는 상기 본체(4000)의 내측을 관통하여 인입되되 상기 분배부(4230)을 지지하는 브라켓(4232)의 일측에 지지된 순수 분배관(4246)으로 구비되어 구성된다.The pure
한편, 상기 본체(4000)의 내부 요소에는 상기 로봇(100)의 작동에 의해 상기 펌핑수단(4200)으로부터 펌핑된 소정량의 폐수를 공급받는 채취수단(4300)이 설치된다.On the other hand, an internal element of the main body 4000 is provided with a collecting means 4300 for receiving a predetermined amount of wastewater pumped from the pumping means 4200 by the operation of the
상기 채취수단(4300)은 도 4a 내지 4b와 같이, 상기 본체(4000)에 구획된 상기 작동실(4030)의 전방에 배치된 제1 비커(C1)와, 상기 작동실(4030)의 내부 후방에 배치되며 상기 로봇(100)에 의해 캐취된 상태에서 이동되는 제1 비커(C1)에 대해 상기 분배부(4230)를 통하여 피 분석물(水)인 폐수를 채취하고, 그 폐수가 담겨진 제1 비커(C1)를 계량하는 계량부(4310)와, 상기 작동실(4030)의 요소에 배치되며 상기 로봇(100)에 의해 이동되는 제1 비커(C1)를 세척하는 세척부(4320)와, 상기 세척부(4320)에 인접 설치되며 상기 로봇(100)에 의해 이동된 상기 제1 비커(C1)를 건조하는 건조부(4330)와, 상기 계량부(4310)에 인접 배치되며 순수가 담겨진 제2 비커(C2)가 안착되되 상기 로봇(100)에 의해 이동되는 폐수가 담겨진 상기 제1 비커(C1)와 선택적으로 위치 변경되며 승, 하강 시키는 승, 하강부(4340)와, 폐수가 담겨진 상기 제1 비커(C1)에 대해 설정된 량의 황산을 공급하는 황산 공급부(4350)와, 그리고 상기 제1 비커(C1)에 담겨진 폐수의 황산요구량이 측정되는 측정부(4360)로 구비되어 구성된다.As shown in FIGS. 4A to 4B, the collecting means 4300 may include a first beaker C1 disposed in front of the
바람직하게는, 상기 계량부(4310)는 도 5와 같이, 일만분의 일그람(g)까지 계량이 가능한 전자저울로 구비됨이 바람직하다.Preferably, the
상기 세척부(4320)는 도 6과 같이, 상기 작동실(4030)을 구획하는 격판(4010)의 후방에 돌출 구비되며 선택적으로 순수가 분사되는 분사노즐(4321)과, 상기 분사노즐(4321)에 대해 포위되도록 다른 크기의 직경을 갖고 중복 설치된 제1,2 배수부(4322)(4323) 그리고 상기 본체(4000)의 전장품실(4020) 요소에 설치되며 상기 제1,2 배수부(4322)(4323)의 적어도 어느 하나를 선택적으로 개폐하는 배수 솔레노이드(4324)로 구비되어 구성된다.As shown in FIG. 6, the
상기 건조부(4330)는 도 7과 같이, 상기 세척부(4320)에 인접하는 상기 작동실(4030)의 요소에 돌출 구비된 건조관(4331)과, 상기 건조관(4331)의 내측에 설치되며 전원을 공급받아 발열되는 히터 및 그 히터에서 발하는 고열을 송풍하는 팬모터를 갖는 드라이어(4332)로 구비되어 구성된다.As illustrated in FIG. 7, the
상기 승, 하강부(4340)는 도 8과 같이, 상기 계량부(4310)의 전방에 위치된 격판(4010)의 하측에 설치된 에어 실린더(4341)와, 상기 에어 실린더(4341)의 피스톤 로드(4342)에 설치되며 순수가 담겨진 제2 비커(C2)가 안착되는 비커홀더(4343)와, 상기 비커홀더(4343)와 상응하는 상측에 지지 브라켓(4341)에 의해 지지되며 상기 제2 비커(C1)의 내측으로 배치된 제1 모터축(4346)을 갖춘 제1 모터(4345) 그리고 상기 지지 브라켓(4344)의 일측에 하향 구비된 소켓(4348)을 갖춘 전극(4349)으로 구비되어 구성된다.As illustrated in FIG. 8, the lifting and lowering
바람직하게는, 상기 제1 모터축(4346)에는 스터러(4347)가 축설되고, 상기 소켓(4348)에는 상기 전극(4349)을 향하여 관통되는 에어 공급홀(4348a)과 순수 공급홀(4348b)이 관체(4348c)에 의해 연통 형성된다.Preferably, a stirrer 4477 is formed in the first motor shaft 4462, and an
상기 황산 공급부(4350)는 도 9와 같이, 상기 격판(4010)에 의해 구획된 전장품실(4020)에 배치된 황산용기(4351)와, 일단부는 상기 황산용기(4351)의 내측에 매입 설치되고 타단부는 상기 본체(4000)의 내측을 관통하여 상기 지지 브라켓(4344)의 일측으로 관통된 황산공급관(4352)과, 상기 전장품실(4020)의 요소에 배치되어 선택적으로 제어구동되며 폐수가 담겨진 상기 제1 비커(C1)에 대해 설정량의 황산을 단계적으로 공급하는 모터펌프(4353)로 구비되어 구성된다.The sulfuric acid supply part 4350 is a sulfuric acid container 4431 disposed in the
상기 측정부(4360)는 도 10과 같이, 상기 작동실(4030)에 구비된 선반(4040)의 타측에 배치되며 피 분석물(水)인 폐수에 함유된 수소 이온농도(PH)를 측정하는 수소 이온농도 측정기로 구성된다.The
그리고, 상기 제어수단(4500)은 컴퓨터 본체(4510)와 모니터(4520) 그리고 전원공급부(4530) 및 이들이 수용되는 캐비넷(4540)으로 구비되어 구성된다.(도 2 참조)In addition, the control means 4500 is composed of a computer
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 실시예의 동작을 각 분석방법과 함께 설명한다.The operation of the embodiment according to the present invention configured as described above will be described with each analysis method.
즉, 본 발명에 따른 동작전 상태는, 로봇(100)이 준비된 위치에서 그 동작진행을 준비하기 위해 일정한 포즈를 취하고 있는 상태라 할 수 있다.That is, the pre-operational state according to the present invention may be a state in which the
이와 같은 최초의 상태에서 전원공급부(4530)에 대해 전원을 공급하면, 상기 로봇(100)이 동작되며 도 12의 실선과 같이, 승, 하강부(4340)의 위치로 이동하게 된다.When power is supplied to the
동시에 상기 승, 하강부(4340)의 상기 에어실린더(4341)가 동작되며 상기 피스톤 로드(4342)를 후퇴시킴으로써, 그 일단부에 구비된 비커홀더(4343)에 안착되며 순수가 담겨진 제2 비커(C2)를 하강시키게 된다.At the same time, the air cylinder 4431 of the lifting and lowering
상기와 같이, 제2 비커(C2)가 하강되면, 상기 로봇(100)의 핑거(110)는 상기 제2 비커(C2)를 캐취하여, 도 12의 일점쇄선과 같이, 제2 위치로 이동시킨후 안착시키게 되고, 안착이 완료되면 동시에 도 13의 실선 내지 일점쇄선과 같이 제1 위치에 놓여진 제1 비커(C1)를 캐취하여 상기 계량부측(4310)으로 이동시켜 옮겨놓은후, 빈 제1 비커(C1)의 무게를 계량하게 된다.As described above, when the second beaker C2 is lowered, the
상기와 같이, 빈 제1 비커(C1)의 계량이 완료되면 상기 로봇(100)의 핑거(110)는 상기 다시 제1 비커(C1)를 캐취한후, 상기 분배부(4230)측에 구비된 다수의 분배관(4231)중 선택된 어느 일측의 분배관(4231)측으로 도 14의 실선과 같이, 이동시켜 피 분석물(水)인 폐수를 공급받는다.As described above, when the measurement of the empty first beaker C1 is completed, the
상기와 같이, 제1 비커(C2)에 대해 일차적으로 폐수의 채취가 완료되면 그 비커를 다시 계량부(4310)측으로 도 13의 일점쇄선과 같이, 이동시켜 올려놓은후, 채취하고자 하는 피 분석물인 폐수의 채취량이 적정량인가를 계량한다.As described above, when the first beaker (C2) is first collected the waste water is moved to the weighing
즉, 채취하고자 하는 폐수의 설정된 채취량 보다 그 중량이 모자를 경우에는 상기의 동작을 반복하며 폐수를 채취 계량하고, 폐수의 채취량이 적정량일 경우에는 폐수가 채취된 제1 비커(C1)를 이동시켜 상기 승, 하강부(4340)의 상기 비커홀더(4343)에 안착시킨다.That is, if the weight of the wastewater to be collected is less than the set amount of wastewater, the above operation is repeated, and the wastewater is collected and weighed. If the amount of wastewater is appropriate, the first beaker C1 from which the wastewater is collected is moved. The beaker holder 4435 of the up and down
상기와 같이, 비커홀더(4343)에 대해 제1 비커(C1)가 안착되면 상기 에어 실린더(4341)의 역동작에 의해 상기 피스톤 로드(4342)가 동작되며 제1 비커(C2)를 승강시킨다.As described above, when the first beaker C1 is seated with respect to the beaker holder 4435, the piston rod 4432 is operated by the reverse operation of the air cylinder 4431, and the first beaker C2 is lifted.
따라서, 상기 전극(4349)은 상기 제1 비커(C1)에 담겨진 폐수에 침수되며, 그 폐수에 대한 페하(PH)값을 일차적으로 측정한 뒤, 그 결과를 출력하게 되고, 이미 제어수단(4500)의 컴퓨터 본체(4510)에 설정된 페하(PH)의 초기값 예를들어 페하(PH)값이 5.75가 되도록 상기 황산공급부(4350)로부터 지속적으로 황산을 공급받게 된다.Accordingly, the
즉, 상기 모터펌프(4353)는 제어수단(4500)의 제어에 의해 선택적으로 구동을 달리하며, 상기 황산용기(4351)로부터 황산공급관(4352)을 통하여 지속적으로 황산을 제1 비커(C1)에 대해 펌핑시키며 변화하는 페하(PH)값을 측정한다.That is, the
상기와 같은 동작을 지속적으로 진행하며 제1 비커(C1)에 담겨진 폐수에 대하여 황산이 공급되어 설정된 페하(PH)값, 예를들어 5.75에 도달하게 되면 상기 측정부(4360)의 기능을 하는 수소 이온농도 측정기는 이를 감지하여 황산의 공급을 일차적으로 중단시키게 된다.If the sulfuric acid is supplied to the wastewater contained in the first beaker C1 and reaches the set pH value, for example, 5.75, the hydrogen functioning as the
상기와 같이, 황산의 공급이 일차적으로 중단되면, 상기 로봇(100)의 핑거(110)는 동작되며 상기 제1 비커(C1)를 캐취한 상태에서 상기 계량부(4310)로 이동시켜 그 무게를 계량함으로써, 최초에 설정된 폐수의 채취량에 대해 공급해야 할 황산의 투여량을 산출하게 된다.As described above, when the supply of sulfuric acid is first stopped, the
상기와 같이, 황산의 투여량에 대한 측정이 완료되면, 예를들어 설정된 페하(PH)의 초기값이 4.8 그리고 4.3이 될 때까지 상기의 동작을 반복하며 폐수에 대한 페하(PH)값을 측정하게 된다.As described above, when the measurement of the dosage of sulfuric acid is completed, for example, the above operation is repeated until the initial value of the set pH is 4.8 and 4.3, and the pH value for the wastewater is measured. Done.
즉, 지나치게 알카리화(또는 산성화)된 폐수에 대해 적당량의 황산을 투여함으로써, 폐수를 중성에 가까운 수치로 근접시키게 된다.That is, by administering an appropriate amount of sulfuric acid to the overly alkaline (or acidified) wastewater, the wastewater is brought close to neutral values.
물론, 상기했던 일련의 동작이 완료되면 상기 로봇(100)은 상기 제1 비커(C1)를 캐취한 상태에서 도 14의 일점쇄선과 같이, 상기 세척부(4320)로 이동시켜 기울이며 제1,2 배수부(4322)(4333)를 통하여 방수(放水)한다.Of course, when the above-described series of operations is completed, the
또, 상기와 같이, 방수(放水)가 완료되면, 상술했던 실시예와 같이, 상기 분사노즐(4321)이 일부 수용되도록 그 상측에서 하측을 향해 도 15의 실선과 같이, 상기 제1 비커(C1)를 덮어 씌운 상태에서 상기 분사노즐(4321)을 통해 분사되는 순수에 의해 상기 제1 비커(C1)를 세척하게 된다.In addition, as described above, when the waterproofing is completed, the first beaker C1 as shown in the solid line of Fig. 15 from the upper side to the lower side so that the
상기와 같이, 제1 비커(C1)에 대해 세척이 완료되면, 상기 로봇(100)의 상기 핑거(110)에 파지된 상기 제1 비커(C1)를 상기 승, 하강부(4340)의 상기 비커홀더(4343)에 안착시키게 되고, 동시에 상기 피스톤 로드(4342)는 돌출되며 상기 제1 비커(C1)의 내측에 전극(4349)이 수용되도록 비커홀더(4343)와 함께 제1 비커(C1)를 승강시킨다.As described above, when the cleaning is completed with respect to the first beaker C1, the beaker of the lifting and lowering
상기와 같이, 제1 비커(C1)가 수용된 상기 비커홀더(4343)의 승강이 완료되면 동시에 상기 소켓(4348)의 내측으로 인입된 상기 관체(4348c)를 통하여 상기 에어공급홀(4348a)과 순수공급홀(4348b)을 통하여 적당량의 에어와 순수가 공급되며 상술했던 동작, 즉, 페하(PH)값의 측정을 위해 폐수가 묻은 전극(4349)을 세척하게 되고, 또, 동시에 스터러(4347)는 회전되며 그 세정력을 도모하게 된다.As described above, when the lifting and lowering of the beaker holder 4343 in which the first beaker C1 is accommodated is completed, the
상기와 같이 전극(4349)에 대해 세척이 완료되면 상기 승, 하강부(4340)는 상기 제1 비커(C1)가 안착된 비커홀더(4343)를 하강시키게 되고, 비커홀더(4343)가 하강되면 상술했던 바와 같이, 상기 로봇(100)의 핑거(110)는 상기 제1 비커(C1)를 캐취하여 상기 세척부(4320)측으로 이동시킨후, 그 내측에 담겨진 세척수를 제1,2 배수부(4322)(4323)에 대해 배수하게 된다.When the cleaning is completed with respect to the electrode (4349) as described above, the rising and lowering portion (4340) is to lower the beaker holder (4343) on which the first beaker (C1) is seated, when the beaker holder (4343) is lowered As described above, the
상기와 같이, 제1 비커(C1)의 방수(放水)가 완료되면 상기 로봇(100)의 핑거(110)는 상기 제1 비커(C1)를 캐취한 상태에서 세척부(4320)와 인접된 위치의 건조부(4330)측으로 이동시켜, 도 70의 실선과 같이, 상기 건조관(4331)을 향해 제1 비커(C1)를 거꾸로 위치시킨후, 좌, 우로 반복하여 기울이게 된다.As described above, when the waterproofing of the first beaker C1 is completed, the
따라서, 상기 건조부(4330)의 드라이어(4332)는 동작되며 상기 건조관(4331)을 통하여 고온의 공기를 공급하며 상기 제1 비커(C1)의 건조를 수행한다.Therefore, the
상기와 같이, 제1 비커(C1)에 대해 건조가 완료되면, 상기 로봇(100)의 핑거(110)는 상기 제1 비커(C1)를 상기 제1 위치로 원위치, 안착 시키고, 제2 위치에 놓여져 있던 순수가 담겨진 제2 비커(C2)를 캐취한다.As described above, when drying is completed for the first beaker C1, the
상기와 같이, 캐취된 제2 비커(C2)는 상기 로봇(100)의 작동에 의해 다시 승, 하강부(4340)의 비커홀더(4343)를 향해 이동시키게 되고, 상기 제2 비커(C2)가 안착된 상기 비커홀더(4343)는 상기 피스톤 로드(4342)의 동작에 의해 다시 승강되며 제2 비커(C2)에 담겨진 순수에 대해 전극(4349)이 담겨지도록 위치시킨다.As described above, the catched second beaker C2 is moved back and forth toward the beaker holder 4343 of the lower and
상기와 같이, 제2 비커(C2)가 승, 하강부(4340)에 대해 최초의 위치로 복귀되면, 상기 로봇(100)의 핑거(110)는 다시 동작되며 도 13의 실선과 같이, 제1 위치에 놓여진 제1 비커(C1)를 캐취한후, 상기 순수공급부(4240)의 순수 분배관(4246)측으로 이동시켜 소정량의 순수를 공급받는다.As described above, when the second beaker C2 returns to the initial position with respect to the rising and lowering
상기와 같이, 제1 비커(C1)에 대해 순수의 공급이 완료되면, 이를 다시 계량부(4310)측으로 이동시켜 순수의 공급량을 계량한후, 이를 다시 캐취하여 상기 분배관(4231)측으로 이동시켜 분배관(4231)들이 제1 비커(C1)에 담겨진 순수를 소정량씩 흡입토록 함으로써, 상술했던 동작들을 진행하는 동안에 오염된 분배관(4231)에 대해 세척을 한다.As described above, when the supply of pure water to the first beaker (C1) is completed, it is moved to the
물론, 상기와 같이 분배관(4231)이 순수를 흡입하기 위해서는 상기 펌프(4221)가 역동작되며 그 분배관(4231)을 통하여 부여되는 흡입력에 의해 순수의 흡입이 가능하게 되고, 상술했던 모든 일련의 동작은 제어수단에 메모리된 프로그램의 진행에 의해 가능하게 된다.Of course, in order for the
또한, 상기와 같이 순수에 대해 흡입이 완료되면, 상기 제1 비커는 상기 로봇(100)에 의해 상기 세척부로 이동되어 상술했던 바와 마찬가지로, 제1,2 배수부에 대해 배수한 뒤, 제1 위치로 원위치되며 다음동작을 준비하게 되며 제4 실시예의 동작이 완료된다.In addition, when the suction is completed for the pure water as described above, the first beaker is moved to the washing unit by the
지금까지는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 폐수에 대해 황산 요구량을 측정하는 것에 대하여 한정하여, 도시하고 설명하였지만, 이에 한정하지 않고 여러 가지 동작 프로그램이 설정 등록된 제어수단을 응용하며 산업용 폐수에 대한 다양한 성분분석을 할 수 있음은 물론이다.Until now, a preferred embodiment according to the present invention has been shown and described with reference to measuring sulfuric acid demand for wastewater, but not limited thereto. Of course, you can do component analysis.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 산업용 폐수를 처리하기 위하여 피 검사물인 폐수에 대해 황산 요구량을 정확히 분석한후, 그에 따른 결과를 용이하게 산출하며, 또, 그에 따른 경비를 줄일수 있어 경제적으로 이익을 가져다 주는 등의 특징이 있다.As described in detail above, the present invention can accurately calculate the sulfuric acid demand for the wastewater to be inspected in order to treat the industrial wastewater, and then easily calculate the result and reduce the cost accordingly. It brings benefits.
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