KR100244678B1 - 용접용 로봇의 모터브레이크장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 용접용 로봇의 기구부에 설치된 구동모터의 브레이크동작을 제어하는 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 관한 것으로, 특히, 상기 기구부측에 스위칭수단을 설치하여 구동모터의 브레이크동작을 제어하는 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 관한 것이다. 본 발명에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 의하면용접작업이 이루어지는 기구부에 스위칭수단이 설치되어 각 모터의 브레이크동작을 제어할 수 있어 콘트롤러수단과 기구부가 멀리떨어져 있거나 콘트롤러수단이 지상 수십미터위에 설치될지 라도 시간이 낭비되지 않으며, 작업에 방해를 주지않는다는 뛰어난 효과가 있다.

Description

용접용 로봇의 모터브레이크장치
본 발명은 용접용 로봇의 기구부에 설치된 구동모터의 브레이크동작을 제어하는 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 관한 것으로, 특히, 상기 기구부측에 스위칭수단을 설치하여 구동모터의 브레이크동작을 제어하는 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 관한 것이다.
용접용 로봇시스템은 도 1에 도시한 바와같이 콘트롤러수단(100)과, 기구부(300)와, 조작부(20)로 이루어져 있다.
상기 콘트롤러수단(100)은 내부에 제어를 위한 각종 PCB와, 모터제어기, 파워회로 등으로 구성되며, 상기 기구부(300)는 실제로 작업자가 작업을 하게되는 부분으로서, 내부에는 상기 콘트롤러수단(100)에 의해 구동이 제어되는 축수만큼의 모터와, 동력전달장치, 그리고 외함으로 구성된다.
그리고, 상기 콘트롤러수단(100)과 상기 기구부(300)는 파워케이블 및 엔코더케이블(200)에 의해 접속되어 전원 및 데이터를 주고받는다.
또한, 조작부(20)는 상기 콘트롤러수단(100)과 사용자 I/O케이블(220)에 의해 연결되어 작업자가 작업하게되는 기구부(300) 근처에 설치되어 상기 기구부(300)에 설치된 모터의 브레이크동작을 일괄적으로 제어하는 역할을 한다.
한편, 종래의 용접용 로봇의 모터브레이크장치는 도 2에 도시한 바와같이 상기 콘트롤러수단(100)에는 상기 기구부(300)의 모터를 브레이크 해제하기위한 구동전원(직류전원 24V)이 제공되고, 모터브레이크스위치(SW1∼SW6)가 접점(A1∼A6)과 공통접점(C1∼C6)사이에 설치되어 후술되는 각각의 브레이크코일(a1∼a6)에 인가되는 전원(직류 24V)을 단속하는 역할을 한다.
그리고, 접점(B1∼B6)과 GND사이에는 상기 조작부(20)에 의해 제어되는 릴레이(10)가 설치되어 상기 브레이크코일(a1∼a6)에 인가되는 구동전원을 일괄적으로 단속하며, 다이오드(d1∼d6)는 상기 접점(B1∼B6)과 전원(24V)단자사이에 설치되어 상기 릴레이(10)의 오동작을 방지하기위한 역할을 한다.
또한, 기구부(300)의 제 1,2,3,4,5,6모터(310,311,312,313,314,315)내에는 전원인가시 자장을 발생하여 상기 각 모터(310,311,312,313,314,315)의 브레이크동작을 해제시키고, 반면에 전원이 인가되지 않으면 자장이 발생되지 않아, 상기 각 모터(310,311,312,313,314,315)가 스프링(미도시됨)에 구속되어 브레이크되도록 하는 브레이크코일(a1∼a6)이 감겨있다.
그런데, 상기와 같은 종래기술에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치는 콘트롤러수단과 기구부가 멀리떨어져 있거나, 기구부는 지면에 위치하고 콘트롤러수단은 지상위의 기구물에 설치되어 있을 경우에는, 조작부에 의해 각 모터의 브레이크동작을 일괄적으로 제어할 수 있으나, 각 모터의 브레이크동작을 개별적으로 제어하기위해서는 콘트롤러수단의 모터브레이크스위치에 접근하여 직접동작시키므로 시간의 소모가 있고, 작업에 방해가 된다는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 작업자가 기구부에서 직접 모터 각각의 브레이크동작을 제어할 수 있도록 하는 용접용 로봇의 모터브레이크장치를 제공하는 데 있다.
도 1은 일반적인 용접용 로봇 시스템의 구성도,
도 2는 종래기술에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 대한 상세회로도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 대한 상세회로도.
＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞
SW1∼SW6 : 모터브레이크 스위치 10 : 릴레이
20 : 조작부 210 : 모터파워케이블
300 : 기구부 a1∼a6 : 브레이크코일
310 : 제 1모터 311 : 제 2모터
312 : 제 3모터 313 : 제 4모터
314 : 제 5모터 315 : 제 6모터
320 : 스위칭수단 b1∼b6 : 기구부측 스위치
상기의 목적을 달성하기위한 본 발명의 용접용 로봇의 모터브레이크장치는 구동모터 각각의 브레이크동작을 제어하기위한 모터브레이크스위치를 구비하고 구동전원을 공급하는 콘트롤러수단과, 상기 콘트롤러수단으로부터 구동전원을 인가받아 자계를 발생하여 구동모터 각각의 브레이크동작을 해제하는 다수의 브레이크코일로 이루어진 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 있어서, 상기 각 브레이크코일의 일단과 GND(GROUND)사이에 설치되어 상기 각 브레이크코일에 인가되는 전원을 개별적으로 단속하는 스위칭수단을 더 구비하고 있음을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 일실시예에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 대한 상세회로도로서, 종래와 동일한 부분에 대해서는 동일한 부호를 붙이고 중복된 설명은 생략한다.
본 발명의 일실시예에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치는 도 3에 도시한 바와같이 스위칭수단(320)은 상기 제 1,2,3,4,5,6 모터(310,311,312,313,314,315)내에 감겨진 각 브레이크코일(a1∼a6)의 일단과 GND사이에 각각 설치되어 상기 각 브레이크코일(a1∼a6)에 인가되는 전원을 단속하는 역할을 한다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 일실시예에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 대한 작용을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 다수의 모터브레이크스위치(SW1∼SW6)중 원하는 모터브레이크스위치(SW1,SW2)를 온동작시키면, 브레이크코일(a1,a2)에 24V의 전원이 인가되고, 이에따라 이 브레이크코일(a1,a6)에는 자력이 발생하여 스프링에 의해 브레이크되어 있던 제 1,2모터(310,311)는 브레이크 동작이 해제된다.
또한, 상기 조작부(20)에서 릴레이(10)에 온동작을 시키기위한 조작신호를 인가하면 상기 제 1,2,3,4,5,6 모터(310,311,312,313,314,315)에 감겨있는 브레이크코일(a1∼a6) 모두에 24V전원이 인가되어 상기 브레이크코일(a1∼a6)모두에는 자력이 발생하여 제 1,2,3,4,5,6 모터(310,311,312,313,314,315) 모두의 브레이크동작이 해제된다.
만약, 모터브레이크스위치(SW1)를 오프시키면, 브레이크코일(a1)에 인가되던 전원이 차단되어 자력이 발생되지 않아 제 1모터(310)는 스프링에 의해 브레이크되며, 상기 조작부(20)를 제어하여 상기 릴레이(10)를 오프시키면, 모든 브레이크코일(a1∼a6)에 인가되던 전원이 차단되어 모든 모터(310,311,312,313,314,315)는 브레이크상태가 된다.
한편, 작업자가 기구부(300)에 설치된 스위칭수단(b1)을 온시키면, 브레이크코일(a6)에 전원이 인가되어 자력이 발생하므로써 브레이크되어 있던 제 6모터(315)의 브레이크동작이 해제된다.
한편, 상기예에서는 브레이크전원을 24V로 정하였으나 필요에 의해 변화가 가능하고, 또한 스위칭수단의 개수는 구동모터의 개수와 일치하여 증가 하거나 감소할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 의한 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 의하면용접작업이 이루어지는 기구부에 스위칭수단이 설치되어 각 모터의 브레이크동작을 제어할 수 있어 콘트롤러수단과 기구부가 멀리떨어져 있거나 콘트롤러수단이 지상 수십미터위에 설치될지 라도 시간이 낭비되지 않으며, 작업에 방해를 주지않는다는 뛰어난 효과가 있다.

Claims (1)

  1. 구동모터 각각의 브레이크동작을 제어하기위한 모터브레이크스위치를 구비하고 구동전원을 공급하는 콘트롤러수단과, 상기 콘트롤러수단으로부터 구동전원을 인가받아 자계를 발생하여 구동모터 각각의 브레이크동작을 해제하는 다수의 브레이크코일로 이루어진 용접용 로봇의 모터브레이크장치에 있어서, 상기 각 브레이크코일의 일단과 GND(GROUND)사이에 설치되어 상기 각 브레이크코일에 인가되는 전원을 개별적으로 단속하는 스위칭수단을 더 구비함을 특징으로 하는 용접용 로봇의 모터브레이크장치.
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