KR100232105B1 - Automatic vacuum cleaner - Google Patents

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KR100232105B1
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송정곤
박규창
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배길성
삼성광주전자주식회사
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Abstract

본 발명은 자동청소기에 관한 것으로, 청소구역 내에 소망하는 청소경로에 대응하여 금속테이프가 설치되며, 상기 자동청소기의 청소동작을 수행시키기 위한 운전키신호를 발생하는 조작부와, 상기 금속테이프의 위치상태를 감지하기 위한 금속감지센서와, 상기 조작부로부터의 운전키신호에 따라 흡입모터를 구동시키기 위한 제어신호를 발생하는 한편, 상기 금속감지센서를 통해 감지되는 금속테이프의 위치에 따라 상기 자동청소기의 좌륜과 우륜을 선택적으로 구동시키기 위한 제어신호를 발생하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 흡입모터를 구동시키기 위한 흡입모터구동부와, 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 상기 좌륜을 구동시키기 위한 좌륜모터구동부 및, 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 상기 우륜을 구동시키기 위한 우륜모터구동부로 구성되어, 사용자가 일일이 방향전환을 조작하지 않더라도, 청소구역 내에 설치된 금속테이프를 따라 청소기본체와 자동적으로 방향전환되면서 청소가 수행되므로, 사용자의 편리를 도모함은 물론, 별도의 위치센서, 자이로메터, 초음파센서 등이 구비되지 않더라도 청소구역 내를 자동적으로 청소하므로, 원가절감은 물론, 청소시에도 사용자가 다른 일을 할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to an automatic vacuum cleaner, comprising a metal tape corresponding to a desired cleaning path in a cleaning zone, an operation unit generating an operation key signal for performing the cleaning operation of the automatic vacuum cleaner, and a position state of the metal tape. And a metal detection sensor for detecting a signal and a control signal for driving the suction motor according to an operation key signal from the operation unit, and the left wheel of the vacuum cleaner according to the position of the metal tape detected by the metal detection sensor. And a control unit for generating a control signal for selectively driving the right wheel, a suction motor driver for driving the suction motor by the control signal from the control unit, and a left wheel for driving the left wheel by the control signal from the control unit. When driving the right wheel by a motor drive unit and a control signal from the control unit Consists of a right-wheel motor drive unit for turning, even if the user does not operate the change of direction manually, the cleaning is performed by automatically changing the direction with the cleaning base along the metal tape installed in the cleaning area, so as to facilitate the user's convenience, Even if a position sensor, gyrometer, ultrasonic sensor, etc. are not provided, the inside of the cleaning area is automatically cleaned, so that the user can do other things during the cleaning as well as cost reduction.

Description

자동청소기Vacuum cleaner

본 발명은 자동청소기에 관한 것으로, 특히 청소구역의 바닥면에 설치된 금속테이프를 감지하여 그에 따라 청소를 자동적으로 수행할 수 있도록 한 자동청소기에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic vacuum cleaner, and more particularly, to an automatic vacuum cleaner that detects a metal tape installed on the bottom surface of a cleaning zone and performs cleaning accordingly.

제1도는 종래의 통상적인 원격제어 청소기의 종단면도로서, 제1도를 참조하면 알 수 있듯이, 원격제어 청소기는 청소기본체(100)와, 외부전원선(47)을 통해 공급되는 전원에 의해 구동되어 청소기본체(100) 내에 흡입력을 발생시키는 모터(43)와, 모터(43)의 구동에 의해 흡입되는 먼지 등을 집진하는 집진팩(45)과, 청소기본체(100)를 이동시키기 위한 좌우륜(42,44)과, 청소기본체(100)의 이동을 자유롭게 하며, 청소기본체(100)를 지지하는 보조륜(49)으로 구성된다.FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a conventional remote control cleaner. As can be seen from FIG. 1, the remote control cleaner is driven by a cleaning main body 100 and a power supplied through an external power line 47. And the motor 43 for generating suction force in the cleaning body 100, the dust collection pack 45 for collecting dust and the like sucked by the driving of the motor 43, and the left and right wheels for moving the cleaning body 100. (42,44) and auxiliary wheels (49) for supporting the cleaning body (100) to freely move the cleaning body (100).

그리고, 청소기본체(100)의 전면하측에는 바닥면으로부터 먼지 등이 흡입되는 흡입구(51) 및 흡입통로(53)가 설치되어 있고, 청소기본체(100)의 상부에는 원격조정기로부터 송출되는 원격제어신호를 수신하기 위한 안테나가 설치되어 있다.In addition, a suction inlet 51 and a suction passage 53 are provided on the front lower side of the cleaning main body 100 to suck dust from the bottom surface, and a remote control signal sent from a remote controller on the upper part of the cleaning main body 100. An antenna for receiving the is installed.

한편, 제2도는 종래의 통상적인 원격조정기를 이용하여 원격제어 청소기의 방향을 전환시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.On the other hand, Figure 2 is a view for explaining the change of the direction of the remote control cleaner using a conventional conventional remote controller.

제2도를 참조하면 알 수 있듯이, 원격조정기(20)는 청소기본체(100) 내의 모터(43)를 구동시키기 위한 동작버튼(21)과, 청소기본체(100)의 방향을 전환시키기 위한 방향전환버튼(22,23,24,25)으로 구성되며, 그 내부에는 각 방향전환버튼(22,23,24,25)로부터의 버튼신호와 동작버튼(21)으로부터의 동작버튼신호를 인코딩하는 인코더 및 인코더를 통해 인코딩된 신호를 반송파에 실어 원격조정기(20)의 안테나를 통해 청소기본체(100) 측으로 송출하는 송신부가 구비되어 있다.As can be seen with reference to Figure 2, the remote controller 20 is the operation button 21 for driving the motor 43 in the cleaning body 100 and the direction change for switching the direction of the cleaning body 100 And an encoder for encoding button signals from the direction change buttons 22, 23, 24, and 25 and operation button signals from the operation button 21 therein. Transmitter for transmitting the signal encoded by the encoder to the carrier wave to the cleaning main body 100 side through the antenna of the remote controller 20 is provided.

한편, 청소기본체(100)는 디코더(115), 제어부(120), 좌륜모터구동부(132), 우륜모터구동부(134) 및 모터구동부(136)로 구성되며, 디코더(115)는 안테나를 통해 수신되는 원격조정기(20)로부터의 버튼신호를 디코딩하여 제어부(120)로 제공하고, 제어부(120)는 디코더(115)를 통해 디코딩된 버튼신호에 따라 청소기본체(100) 내의 모터(43) 구동 및 청소기본체(100)를 전후좌우로 이동시키기 위한 제어신호를 발생한다.On the other hand, the cleaning body 100 is composed of a decoder 115, the control unit 120, the left wheel motor driver 132, the right wheel motor driver 134 and the motor driver 136, the decoder 115 is received through the antenna Decode the button signal from the remote controller 20 is provided to the control unit 120, the control unit 120 drives the motor 43 in the cleaning base 100 in accordance with the decoded button signal through the decoder 115 and Generates a control signal for moving the cleaning body 100 in front, rear, left and right.

그리고, 좌륜모터구동부(132)는 제어부(120)로부터의 제어신호에 의해 청소기본체(100)의 좌륜(42)을 구동시키며, 우륜모터구동부(134)는 제어부(120)로부터의 제어신호에 의해 청소기본체(100)의 우륜(44)을 구동시키며, 모터구동부(136)는 제어부(120)로부터의 제어신호에 의해 모터(43)를 구동시킨다.Then, the left wheel motor driving unit 132 drives the left wheel 42 of the cleaning main body 100 by the control signal from the control unit 120, the right wheel motor driving unit 134 by the control signal from the control unit 120 The right wheel 44 of the cleaning body 100 is driven, and the motor driving unit 136 drives the motor 43 by a control signal from the control unit 120.

상기한 바와 같이 구성된 종래의 통상적인 원격제어 청소기의 동작과정에 대하여 제1도와 제2도를 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.The operation of the conventional conventional remote control cleaner configured as described above will be described in more detail with reference to FIGS. 1 and 2.

먼저, 사용자가 원격조정기(20)를 통해 동작버튼(21)를 조작하면 동작버튼신호가 원격조정기(20) 내의 인코더를 통해 인코딩된 다음, 송신부를 통해 반송파에 실려 원격조정기(20)의 안테나를 통해 청소기본체(100) 측으로 송출되고, 송출된 동작버튼신호가 청소기본체(100)의 안테나를 통해 수신된 다음 디코더(115)를 통해 디코딩되어 제어부(120)로 제공된다.First, when the user manipulates the operation button 21 through the remote controller 20, the operation button signal is encoded through the encoder in the remote controller 20, and then loaded onto the carrier through the transmitter to carry the antenna of the remote controller 20. It is sent to the cleaning main body 100 side through, and the operation button signal transmitted is received through the antenna of the cleaning main body 100 and then decoded through the decoder 115 is provided to the control unit 120.

그 다음, 제어부(120)는 디코더(115)를 통해 디코딩된 동작버튼신호에 의해 청소기본체(41) 내의 모터(43)를 구동시키기 위한 제어신호를 발생하고, 제어부(120)로부터의 제어신호에 의해 모터구동부(136)를 통해 모터(43)가 구동된다.Then, the control unit 120 generates a control signal for driving the motor 43 in the cleaning main body 41 by the operation button signal decoded through the decoder 115, and to the control signal from the control unit 120. The motor 43 is driven by the motor driving unit 136.

따라서, 모터(43)의 구동에 의해 집진팩(45)내에 흡입력이 발생되어 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질이 청소기본체(100)의 전면하부에 설치된 흡입구(51)를 통해 흡입되어 흡입통로(53)를 거친 다음, 집진팩(45)내에 집진되므로써 청소가 수행된다.Accordingly, suction force is generated in the dust collecting pack 45 by the driving of the motor 43, and foreign substances such as dust on the bottom surface are sucked through the suction port 51 installed in the lower front of the cleaning main body 100, and the suction passage ( After 53), cleaning is performed by collecting dust in the dust collecting pack 45.

한편, 사용자가 청소기본체(100)를 소망하는 방향으로 이동시키기 위해 원격조정기(20)에 구비된 방향전환버튼(22,23,24,25)을 조작하면, 조작된 방향전환버튼으로부터 버튼신호가 발생되고, 발생된 버튼신호가 원격조정기(20) 내의 인코더를 통해 인코딩된 다음, 송신부를 통해 반송파에 실려 원격조정기(20)의 안테나를 통해 청소기본체(100) 측으로 송출된다.On the other hand, if the user operates the direction change button (22, 23, 24, 25) provided in the remote controller 20 to move the cleaning body 100 in the desired direction, the button signal from the operated direction change button The generated button signal is encoded through an encoder in the remote controller 20 and then loaded on a carrier through a transmitter to be transmitted to the cleaning basic body 100 through an antenna of the remote controller 20.

다음에, 원격조정기(20)로부터 송출된 버튼신호가 청소기본체(100)에 구비된 안테나를 통해 수신되어 디코더(115)를 통해 디코딩된 다음, 제어부(120)로 제공되고, 원격조정기(20)로부터의 버튼신호에 상응하는 제어부(120)로부터의 방향전환제어신호에 의해 좌륜모터구동부(132)와 우륜모터구동부(134)가 선택적으로 구동되므로써, 사용자가 소망하는 방향으로 청소기본체(100)가 k용자에 의해 조작된 방향으로 이동되면서 청소가 수행된다.Next, the button signal transmitted from the remote controller 20 is received through the antenna provided in the cleaning main body 100 and decoded through the decoder 115, and then provided to the controller 120, and the remote controller 20 is provided. The left wheel motor driving unit 132 and the right wheel motor driving unit 134 are selectively driven by the direction change control signal from the control unit 120 corresponding to the button signal from the cleaning main body 100 in the direction desired by the user. The cleaning is performed while being moved in the direction operated by the user.

일예로서, 사용자가 청소기본체(100)를 전진시키기 위해 원격조정기(20)의 전진버튼(22 : "△"을 조작하면, 전진버튼신호가 원격조정기(20) 내의 인코더를 통해 인코딩된 다음, 송신부를 통해 반송파에 실려 원격조정기(20)의 안테나를 통해 청소기본체(100) 측으로 송출되고, 송출된 전진버튼신호가 청소기본체(100)의 안테나를 통해 수신된 다음, 디코더(115)를 통해 디코딩되어 전진버튼신호가 제어부(120)로 제공되며, 제어부(120)는 전진버튼신호에 의해 좌륜모터구동부(132)와 우륜모터구동부(134)를 동시에 구동시키기 위한 제어신호를 발생한다.As an example, if the user operates the forward button 22: "△" of the remote controller 20 to advance the cleaning main body 100, the forward button signal is encoded through the encoder in the remote controller 20, and then the transmitting unit Is carried on the carrier through the antenna of the remote controller 20 and sent to the cleaning main body 100 side, the transmitted forward button signal is received through the antenna of the cleaning main body 100 and then decoded through the decoder 115 The forward button signal is provided to the controller 120, and the controller 120 generates a control signal for simultaneously driving the left wheel motor driver 132 and the right wheel motor driver 134 by the forward button signal.

따라서, 제어부(120)로부터의 제어신호에 의해 좌륜모터구동부(132)와 우륜모터구동부(134)가 동시에 구동되어 청소기본체(100)의 좌륜(42)과 우륜(44)이 구동되므로써, 청소기본체(100)가 전방으로 이동되면서 청소가 수행된다.Therefore, the left wheel motor driving unit 132 and the right wheel motor driving unit 134 are driven simultaneously by the control signal from the control unit 120, so that the left wheel 42 and the right wheel 44 of the cleaning main body 100 are driven. The cleaning is performed while the 100 is moved forward.

상기한 바와 마찬가지로, 사용자가 소망하는 방향으로 청소기본체(100)를 이동시키기 위해 해당 방향전환버튼을 조작하면, 그에 따라 청소기본체(100)가 이동되면서 청소가 수행된다.As described above, when the user manipulates the direction change button to move the cleaning main body 100 in a desired direction, the cleaning main body 100 is moved accordingly and cleaning is performed.

상술한 바와 같이, 사용자가 동작버튼(21)을 조작하여 원격제어청소기 내의 모터(43)를 구동시킨 다음, 소망하는 방향으로 이동시키면서 청소를 수행하기 위해 원격조정기(20)에 구비된 방향전환버튼(22,23,24,25)을 조작하면, 조작된 버튼에 따라 청소기본체(100) 내의 제어부(120)로부터의 제어신호에 의해 좌륜모터구동부(132)와 우륜모터구동부(134)가 선택적으로 구동되므로써, 청소기본체(100)가 소망하는 방향으로 이동되면서 청소가 수행된다.As described above, the user operates the operation button 21 to drive the motor 43 in the remote control vacuum cleaner, and then the direction change button provided in the remote controller 20 to perform cleaning while moving in a desired direction. When the (22, 23, 24, 25) is operated, the left wheel motor drive unit 132 and the right wheel motor drive unit 134 are selectively operated by control signals from the control unit 120 in the cleaning main body 100 according to the operated button. By being driven, cleaning is performed while the cleaning body 100 moves in the desired direction.

그러나, 종래의 원격제어 청소기를 이용하여 청소를 하는 경우, 사용자는 청소 이외에 다른 일을 할 수 없고, 사용자가 청소기본체의 방향을 일일이 전환시켜야 하기 때문에, 번거로울 뿐만 아니라 원격조정기의 조작이 서툰 경우, 청소를 효율적으로 하지 못하는 문제점이 있다.However, in the case of cleaning using a conventional remote control cleaner, the user can not do anything other than cleaning, because the user has to change the direction of the cleaning main body one by one, not only cumbersome but also poor operation of the remote controller, There is a problem that can not be cleaned efficiently.

또한, 위치센서, 자이로메터, 초음파센서 등을 구비하여 자동으로 청소를 수행하는 자동청소기의 경우, 고가의 센서를 구비해야 되기 때문에 제조원가가 상승되고, 구조가 복잡하여 오동작 또는 잦은 고장을 유발하는 문제점이 있다.In addition, in the case of an automatic vacuum cleaner equipped with a position sensor, a gyrometer, an ultrasonic sensor, and the like, an expensive sensor must be provided to increase the manufacturing cost, and the structure is complicated, causing malfunction or frequent failures. There is this.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 청소구역 내에 설치된 금속테이프를 감지하면서 설정된 청소경로에 따라 청소기본체를 이동시켜가면서 청소구역 내부를 자동적으로 청소할 수 있는 자동청소기를 제공하는 데에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made in order to solve the above problems, an automatic vacuum cleaner which can automatically clean the inside of the cleaning area while moving the cleaning main body according to the set cleaning path while detecting the metal tape installed in the cleaning area. The purpose is to provide.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 자동청소기는, 청소구역 내에 소망하는 청소경로에 대응하여 금속테이프가 설치되며, 상기 자동청소기의 청소동작을 수행시키기 위한 운전키신호를 발생하는 조작부와, 상기 금속테이프의 위치상태를 감지하기 위한 금속감지센서와, 상기 조작부로부터의 운전키신호에 따라 흡입모터 구동시키기 위한 제어신호를 발생하는 한편, 상기 금속감지센서를 통해 감지되는 금속테이프의 위치에 따라 상기 자동청소기의 좌륜과 우륜을 선택적으로 구동시키기 위한 제어신호를 발생하는 제어부와, 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 흡입모터를 구동시키기 위한 흡입모터구동부와, 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 상기 좌륜을 구동시키기 위한 좌륜모터구동부 및 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 상기 우륜을 구동시키기 위한 우륜모터구동부로 구성되는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the automatic vacuum cleaner according to the present invention includes a metal tape corresponding to a desired cleaning path in a cleaning area, and an operation unit for generating an operation key signal for performing the cleaning operation of the automatic cleaner; A metal detection sensor for detecting the position of the metal tape and a control signal for driving the suction motor according to an operation key signal from the operation unit, and according to the position of the metal tape detected through the metal detection sensor. A control unit for generating a control signal for selectively driving the left and right wheels of the vacuum cleaner, a suction motor driver for driving the suction motor by the control signal from the control unit, and the left wheel by the control signal from the control unit. Left wheel motor drive unit for driving and by the control signal from the control unit It is characterized by consisting of a right wheel motor driving unit for driving the right wheel.

제1도는 종래의 통상적인 원격제어 청소기를 도시한 종단면도.1 is a longitudinal sectional view of a conventional remote control cleaner according to the related art.

제2도는 종래의 통상적인 원격조정기를 이용하여 원격제어 청소기의 방향을 전환시키는 것을 설명하기 위한 도면.Figure 2 is a view for explaining the change of direction of the remote control cleaner using a conventional conventional remote controller.

제3도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동청소기의 개략적인 블록 구성도.3 is a schematic block diagram of a vacuum cleaner according to a preferred embodiment of the present invention.

제4도는 제3도의 금속감지센서가 장착되는 위치를 설명하기 위한 도면.4 is a view for explaining the position where the metal sensor of Figure 3 is mounted.

제5도는 본 발명에 따른 자동청소기의 방향을 전환하는 동작과정을 설명하기 위한 도면.5 is a view for explaining the operation of changing the direction of the vacuum cleaner according to the present invention.

제6도는 본 발명에 따른 일예로서 금속테이프를 따라 청소를 수행하는 동작과정을 설명하기 위한 도면.6 is a view for explaining the operation of performing cleaning along the metal tape as an example according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

150 : 조작부 153 : 금속테이프150: operation unit 153: metal tape

155 : 금속감지센서 160 : 제어부155: metal detection sensor 160: control unit

200 : 청소기본체 232 : 좌륜모터구동부200: basic cleaning body 232: left wheel drive unit

234 : 우륜모터구동부 236 : 흡입모터구동부234: right-wheel motor drive unit 236: suction motor drive unit

242 : 좌륜 244 : 우륜242: left wheel 244: right wheel

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 한편, 종래의 구성과 동일한 부분에 대해서는 동일한 부호를 붙이고, 중복된 기재를 피하기 위해 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the same part as a conventional structure, and description is abbreviate | omitted in order to avoid the overlapping description.

제3도는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동청소기의 개략적인 블록구성도로서, 동도면을 참조하면 알 수 있듯이, 본 발명에 따른 자동청소기는 사용자의 조작에 의해 운전키신호를 발생하는 조작부(150)와, 제4도에 도시된 바와 같이, 좌륜(242)과 우륜(244) 사이에 설치되며, 청소구역 내에 설치된 금속테이프(153)를 감지하기 위한 금속감지센서(155)와, 상기 조작부(150)로부터의 운전키신호에 의해 흡입모터구동부(236)를 구동시키기 위한 제어신호를 발생하는 한편, 상기 금속감지센서(155)를 통해 감지되는 금속테이프(153)를 따라 청소기본체(200)를 이동시키기 위한 제어신호를 발생하는 제어부(160)와 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 좌륜(242)을 구동시키기 위한 좌륜모터구동부(232)와 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 우륜(244)을 구동시키기 위한 우륜모터구동부(234) 및, 제어부(160)로부터 제어신호에 의해 흡입모터를 구동시키는 흡입모터구동부(236)로 구성된다.3 is a schematic block diagram of an automatic cleaner according to a preferred embodiment of the present invention. As can be seen from the drawing, the automatic cleaner according to the present invention includes an operation unit for generating a driving key signal by a user's operation ( 150 and, as shown in FIG. 4, a metal detection sensor 155 installed between the left wheel 242 and the right wheel 244, for sensing the metal tape 153 installed in the cleaning area, and the operation unit. The cleaning main body 200 generates a control signal for driving the suction motor driver 236 by the operation key signal from the 150, and along the metal tape 153 detected by the metal sensor 155. The right wheel is driven by the left wheel motor driving unit 232 and the control signal from the controller 160 for driving the left wheel 242 by the control signal from the control unit 160 and the control unit 160 for generating a control signal for moving the To drive (244) And it is provided with a right wheel motor driving part 234 and the controller 160 to the suction motor driving part 236 which drives the suction motor by the control signal.

상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 자동청소기의 동작과정에 대하여 제3도 내지 제6도를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.The operation of the automatic cleaner according to the present invention configured as described above will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 6.

먼저, 사용자가 청소구역 내에 소망하는 청소경로에 대응하여 금속테이프(153)를 설치한 다음, 자동청소기를 초기 위치에 위치시킨다.First, the user installs the metal tape 153 corresponding to the desired cleaning path in the cleaning area, and then places the automatic cleaner in the initial position.

여기에서, 금속테이프(153)는 그 내부에 철 등의 금속물질이 일정배열로 포함되어 있다.Here, the metal tape 153 contains a metal material such as iron in a predetermined arrangement therein.

그 다음, 사용자가 조작부(150)를 통해 자동청소기의 청소동작을 수행시키기 위해 운전키를 조작하면 조작부(150)로부터 운전키신호가 제어부(160)로 발생되고, 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 흡입모터구동부(236)를 통해 흡입모터가 구동되어 청소가 수행된다.Then, when the user manipulates the operation key to perform the cleaning operation of the automatic cleaner through the operation unit 150, the operation key signal is generated from the operation unit 150 to the control unit 160, the control signal from the control unit 160 The suction motor is driven through the suction motor driver 236 to perform cleaning.

이때, 청소기본체(200)의 좌륜(242)과 우륜(244) 사이에 설치된 금속감지센서(155)를 통해 청소구역 내에 설치된 금속테이프(153)의 위치가 감지되어 제어부(160)로 제공되고, 제어부(160)는 금속감지센서(155)를 통해 감지된 금속테이프(153)의 위치에 따라 좌륜모터구동부(232)와 우륜모터구동부(234)를 선택적으로 구동시키기 위한 제어신호를 발생한다.At this time, the position of the metal tape 153 installed in the cleaning area is detected and provided to the controller 160 through the metal sensor 155 installed between the left wheel 242 and the right wheel 244 of the cleaning main body 200, The controller 160 generates a control signal for selectively driving the left wheel motor driver 232 and the right wheel motor driver 234 according to the position of the metal tape 153 detected by the metal sensor 155.

예를 들어, 금속감지센서(155)를 통해 감지된 금속테이프(153)의 위치가 제5(a)도에 도시된 바와 같은 경우, 제어부(160)는 좌륜(242)과 우륜(244)을 동시에 구동시키기 위한 제어신호를 발생하고, 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 좌륜모터구동부(232)와 우륜모터구동부(234)를 통해 좌륜(242)과 우륜(244)이 동시에 구동되어 청소기본체(200)는 직진하게 된다.For example, when the position of the metal tape 153 detected through the metal sensor 155 is shown in FIG. 5 (a), the controller 160 controls the left wheel 242 and the right wheel 244. A control signal for driving at the same time is generated, and the left wheel 242 and the right wheel 244 are simultaneously driven by the left wheel motor driver 232 and the right wheel motor driver 234 by the control signal from the controller 160 to clean the body. 200 goes straight.

그리고, 금속감지센서(155)를 통해 감지된 금속테이프(153)의 위치가 제5(b)도에 도시된 바와 같은 경우, 제어부(160)는 좌륜(242)만을 구동시키기 위한 제어신호를 발생하고, 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 좌륜모터구동부(232)를 통해 좌륜(242)만이 구동되어 청소기본체(200)는 우회전하게 된다.In addition, when the position of the metal tape 153 detected through the metal detection sensor 155 is shown in FIG. 5 (b), the controller 160 generates a control signal for driving only the left wheel 242. Then, only the left wheel 242 is driven by the left wheel motor driving unit 232 by the control signal from the control unit 160 so that the cleaning basic body 200 rotates to the right.

또한, 금속감지센서(155)를 통해 감지된 금속테이프(153)의 위치가 제5(c)도에 도시된 바와 같은 경우, 제어부(160)는 우륜(244)만을 구동시키기 위한 제어신호를 발생하고, 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 우륜모터구동부(234)를 통해 우륜(244)만이 구동되어 청소기본체(200)는 좌회전하게 된다.In addition, when the position of the metal tape 153 detected through the metal sensor 155 is shown in FIG. 5 (c), the controller 160 generates a control signal for driving only the right wheel 244. In addition, only the right wheel 244 is driven through the right wheel motor driving unit 234 by the control signal from the controller 160, so that the cleaning main body 200 rotates to the left.

한편, 제5(d)도에 도시된 바와 같이, 금속감지센서(155)를 통해 금속 테이프 (153)가 감지되지 않으면, 제어부(160)는 청소동작을 정지시키기 위한 제어신호를 발생하고, 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 좌륜모터구동부(232)와 우륜모터구동부(234)를 통해 구동되던 흡입모터의 구동이 정지된다.On the other hand, as shown in Figure 5 (d), if the metal tape 153 is not detected through the metal sensor 155, the controller 160 generates a control signal for stopping the cleaning operation, the controller By the control signal from the 160, the driving of the suction motor driven through the left wheel motor driver 232 and the right wheel motor driver 234 is stopped.

즉, 사용자가 청소구역 내에 금속테이프(153)를 제6도에 도시된 바와 같이 설치한 다음, 청소기본체(200)를 초기위치(A)에 위치시킨 후 조작부(150)를 통해 운전키를 조작하면, 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 청소기본체(200)가 청소구역에 설치된 금속테이프(153)를 따라 점선과 같이 이동되면서 바닥에 있는 먼저 등을 흡입함으로써 청소가 자동적으로 수행되고, 청소기본체(200)가 최종위치(B)에 도달하는 경우, 제어부(160)로부터의 제어신호에 의해 청소기본체(200)의 청소동작이 정지된다.That is, after the user installs the metal tape 153 in the cleaning area as shown in FIG. 6, the user places the cleaning main body 200 in the initial position A, and then operates the operation key through the operation unit 150. When the cleaning main body 200 moves in a dotted line along the metal tape 153 installed in the cleaning area according to a control signal from the controller 160, the cleaning is automatically performed by sucking the first light on the floor. When the main body 200 reaches the final position B, the cleaning operation of the cleaning main body 200 is stopped by the control signal from the control unit 160.

상술한 바와 같이, 본 발명을 이용하면, 사용자가 일일이 방향전환을 조작하지 않더라도, 청수구역 내에 설치된 금속테이프를 따라 청소기본체가 자동적으로 방향 전환되면서 청소가 수행되므로, 사용자의 편리를 도모함은 물론, 별도의 위치센서, 자이로메터, 초음파센서 등이 구비되지 않더라도 청소구역 내를 자동적으로 청소하므로, 원가 절감은 물론, 청소시에도 사용자가 다른 일을 할 수 있는 효과가 있다.As described above, by using the present invention, even if the user does not operate the redirection manually, cleaning is performed while automatically changing the cleaning main body along the metal tape installed in the fresh water zone, so as to facilitate the user's convenience, Even if a separate position sensor, gyrometer, ultrasonic sensor, etc. are not provided, the cleaning area is automatically cleaned, so that the user can do other things during the cleaning as well as cost reduction.

Claims (1)

청소구역 내에 소망하는 청소경로에 대응하여 금속테이프가 설치되며, 상기 자동청소기의 청소동작을 수행시키기 위한 운전키신호를 발생하는 조작부와; 상기 금속테이프의 위치상태를 감지하기 위한 금속감지센서와; 상기 조작부로부터의 운전키신호에 따라 흡입모터 구동시키기 위한 제어신호를 발생하는 한편, 상기 금속감지센서를 통해 감지되는 금속테이프의 위치에 따라 상기 자동청소기의 좌륜과 우륜을 선택적으로 구동시키기 위한 제어신호를 발생하는 제어부와; 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 흡입모터를 구동시키기 위한 흡입모터구동부와; 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 상기 좌륜을 구동시키기 위한 좌륜모터구동부; 및 상기 제어부로부터의 제어신호에 의해 상기 우륜을 구동시키기 위한 우륜모터구동부로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동청소기.An operation unit provided with a metal tape corresponding to a desired cleaning path in the cleaning area and generating an operation key signal for performing a cleaning operation of the automatic cleaner; A metal detection sensor for detecting a position state of the metal tape; A control signal for driving the suction motor according to the operation key signal from the operation unit, and a control signal for selectively driving the left wheel and the right wheel of the vacuum cleaner according to the position of the metal tape detected by the metal sensor. A control unit for generating a; A suction motor driver for driving the suction motor by a control signal from the controller; A left wheel motor driver for driving the left wheel by a control signal from the controller; And a right wheel motor driving unit for driving the right wheel by a control signal from the control unit.
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