KR100222888B1 - Calculator and method for wheel slip using stator estimator - Google Patents

Calculator and method for wheel slip using stator estimator Download PDF

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Abstract

이 발명은 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산장치 및 그 방법에 관한 것으로, 운전자가 브레이크 페달을 밟음에 따라 출력되는 브레이크 신호에 따라 동작하여 입력되는 차륜속 감지신호와 차륜의 슬립량에 따라 해당하는 브레이크 유압 제어신호를 출력하는 에이비에스 컨트롤러(10)와, 상기 에이비에스 컨트롤러(10)로 부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호에 따라 동작하여 차륜의 회전에 제동을 가하는 제동장치(20)와, 상기 에이비에스 컨트롤러(10)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호와 상기 제동장치(20)로부터 출력되는 신호를 궤환하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출하고 그에 따른 차륜의 슬립량을 계산하여 출력하는 슬립 계산부(30)로 이루어져 있으며, 상태 추정을 이용하여 차속을 정확하게 계산함으로써, 슬립량을 정확하게 산출하여 에이비에스 제어를 정밀하게 할 수 있다.The present invention relates to a wheel slip calculation apparatus using the state estimation and a method thereof, wherein the brake operates according to the brake signal output as the driver presses the brake pedal, and the brake corresponding to the wheel speed detection signal and the slip amount of the wheel. An ABS controller 10 for outputting a hydraulic control signal, a brake device 20 for applying a brake hydraulic control signal output from the ABS controller 10 to apply a brake to the rotation of the wheel, and the ABS The slip calculation unit 30 is configured to feedback the brake hydraulic pressure control signal output from the controller 10 and the signal output from the braking device 20 to calculate the wheel speed based on the state estimation, and calculate and output the slip amount of the wheel accordingly. It calculates the amount of slip accurately by calculating the vehicle speed accurately using state estimation It is possible to accurately control the ABS.

Description

상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산장치 및 그 방법Wheel slip calculator and its method using state estimation

이 발명은 에이비에스(ABS; Antiskid Brake System)에 있어서, 상태 추정(state estimator)을 이용하여 차륜의 슬립(slip)을 정확하게 계산하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and method for accurately calculating a slip of a wheel using a state estimator in an ABS system.

에이비에스는 운전자가 브레이크를 밟으면 자동차 타이어(tire)와 노면간의 마찰력을 적절히 이용하여 일정한 범위의 슬립을 가지면서 차량의 안정성을 유지하며 차량을 최단 시간 내에 정지시키는 것을 목적으로 하는 장치이다.ABS is a device that aims to stop the vehicle in the shortest time while maintaining the stability of the vehicle while having a certain range of slip by appropriately using the friction force between the tire and the road surface when the driver brakes.

특히, 에이비에스는 고속 주행중 급제동이나, 빗길, 눈길, 빙판길 등과 같이 미끄러운 도로 주행중의 급제동시는 차량의 쏠림이나 미끄러짐이 없도록 제어하는 데에 효과적이다.In particular, ABS is effective in controlling the vehicle to be free from tipping or slipping during sudden braking while driving on a slippery road such as a sudden braking during a high speed driving, a rainy road, a snowy road, an ice road, and the like.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여, 종래 기술의 에이비에스를 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described the ABS of the prior art.

제1도에 도시되어 있듯이, 종래 기술의 에이비에스는 운전자가 브레이크 페달(pedal)을 밟음에 따라 출력되는 브레이크 신호에 따라 동작하여 입력되는 차륜속 감지신호와 차륜의 슬립량에 따라 해당하는 브레이크 유압 제어 신호를 출력하는 에이비에스 컨트롤러(controller, 1)와, 상기 에이비에스 컨트롤러(1)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호에 따라 동작하여 차륜의 회전에 제동을 가하는 제동장치(2)와, 상기 제동장치(2)로 부터 출력되는 신호를 궤환하여 차륜의 슬립량을 계산하여 상기 에이비에스 컨트롤러(1)로 출력하는 슬립 계산부(3)로 이루어져 있다.As shown in FIG. 1, the ABS of the prior art operates according to a brake signal output as the driver presses a brake pedal, so that the brake hydraulic pressure corresponding to the wheel speed detection signal and the slip amount of the wheel are input. An ABS controller 1 for outputting a control signal, a braking device 2 for braking the rotation of the wheel by operating in accordance with a brake hydraulic pressure control signal output from the ABS controller 1, and the braking device And a slip calculation unit 3 for feeding back the signal output from (2) to calculate the slip amount of the wheel and outputting the slip amount to the ABS controller 1.

상기와 같이 이루어져 있는 종래 기술의 에이비에스의 동작은 다음과 같다.The operation of the ABS of the prior art made as described above is as follows.

에이비에스 컨트롤러(1)는 운전자가 브레이크 페달을 밟음에 따라 출력되는 브레이크 신호에 따라 동작하여 입력되는 차륜속 감지신호와 차륜의 슬립량에 따라 해당하는 브레이크 유압 제어신호를 출력한다.The ABS controller 1 operates according to the brake signal output as the driver presses the brake pedal and outputs the input wheel speed detection signal and the corresponding brake oil pressure control signal according to the slip amount of the wheel.

그리고, 제동장치(2)는 상기 에이비에스 컨트롤러(1)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호에 따라 동작하여 차륜의 회전에 제동을 가한다.Then, the braking device 2 operates according to the brake hydraulic pressure control signal output from the ABS controller 1 to apply braking to the rotation of the wheel.

슬립 계산부(3)는 상기 제동장치(2)로부터 출력되는 신호를 궤환하여 차륜의 슬립량을 계산하여 상기 에이비에스 컨트롤러(1)로 출력한다.The slip calculation unit 3 feeds back the signal output from the braking device 2, calculates the slip amount of the wheel, and outputs the slip amount to the ABS controller 1.

일반적으로 차륜의 슬립량은 아래의 수식 1과 같이 차속과 휠속의 차이값을 휠속으로 나눈 값을 계산함으로써 구한다.In general, the slip amount of a wheel is obtained by calculating a value obtained by dividing the difference between the vehicle speed and the wheel speed into the wheel as shown in Equation 1 below.

즉, 에이비에스 컨트롤러(1)는 상기 슬립 계산부(3)로부터 출력되는 신호를 입력받아, 그 값을 보고 직전에 출력했던 브레이크 유압 제어신호에 의하여 실제 제동이 어떻게 작용하였는지를 판단하여 다음 브레이크 유압 제어에 활용한다.That is, the ABS controller 1 receives the signal output from the slip calculation unit 3, determines how the actual braking is applied by the brake hydraulic pressure control signal output immediately before the value, and then controls the next brake hydraulic pressure. Take advantage of.

그런데, 상기와 같은 종래 기술은 슬립량 계산에 필요한 차속을 정확하게 측정할 수 없기 때문에 계산되는 정확한 슬립량을 얻을 수 없어서, 에이비에스 제어에 정밀성이 떨어지는 문제점이 있다.However, the above-described prior art cannot accurately measure the amount of slip calculated because the vehicle speed required for slip amount calculation cannot be accurately measured, and thus, there is a problem in that the accuracy of ABS control is inferior.

따라서, 이 발명의 목적은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 상태 추정을 이용하여 차속을 정확하게 계산함으로써, 슬립량을 정확하게 산출하여 에이비에스 제어를 정밀하게 할 수 있도록 하는 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산장치 및 그 방법을 제공하는 데에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-described conventional problems, and to accurately calculate the slip amount by accurately calculating the vehicle speed by using the state estimation, and to use the state estimation to precisely control the ABS. It is to provide a wheel slip calculator and a method thereof.

상기의 목적을 달성하기 위한 이 발명의 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.The structure of this invention for achieving the said objective is comprised as follows.

운전자가 브레이크 페달을 밟음에 따라 출력되는 브레이크 신호에 따라 동작하여 입력되는 차륜속 감지신호와 차륜의 슬립량에 따라 해당하는 브레이크 유압 제어신호를 출력하는 에이비에스 제어수단과; 상기 에이비에스 제어수단으로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호에 따라 동작하여 차륜의 회전에 제동을 가하는 제동수단과; 상기 에이비에스 제어수단으로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호와 상기 제동수단으로부터 출력되는 신호를 궤환하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출하고 그에 따른 차륜의 슬립량을 계산하여 출력하는 슬립 계산수단으로 이루어져 있다.An ABS control means for operating in response to a brake signal output as the driver presses the brake pedal and outputting a wheel speed detection signal input and a brake hydraulic pressure control signal corresponding to a slip amount of the wheel; Braking means for braking the rotation of the wheel by operating in accordance with the brake hydraulic pressure control signal output from the ABS control means; The brake hydraulic control signal outputted from the ABS control means and the signal outputted from the braking means are fed to the slip calculation means for calculating the wheel speed by the estimation of the state, and calculates and outputs the slip amount of the wheel accordingly.

상기의 목적을 달성하기 위한 이 발명이 다른 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.This invention another structure for achieving the said objective is comprised as follows.

에이비에스 유압 제어에 의한 실제 휠속을 상태 추정에 의한 산출된 휠속을 비교하여 오차를 검출하는 단계와; 에이비에스 유압 제어신호를 상기 단계에서 검출된 오차에 따라 보정하는 단계와; 상기 단계에서 보정된 신호에 따라 상태 추정에 의한 휠속을 산출하는 단계와; 상기 단계에서 산출된 휠속을 이용하여 차륜의 슬립량을 산출하는 단계로 이루어져 있다.Comparing the actual wheel speed by ABS hydraulic control with the calculated wheel speed by state estimation to detect an error; Correcting the ABS hydraulic control signal according to the error detected in the step; Calculating wheel speed by state estimation according to the signal corrected in the step; Computing the slip amount of the wheel by using the wheel speed calculated in the above step.

제1도는 종래 기술의 에이비에스를 적용한 블럭도이고,1 is a block diagram applying the ABS of the prior art,

제2도는 이 발명의 실시예에 따른 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산장치를 적용한 블럭도이고,2 is a block diagram applying a wheel slip calculation apparatus using state estimation according to an embodiment of the present invention,

제3도는 이 발명의 실시예에 따른 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산방법을 적용한 블럭도이고,3 is a block diagram to which a wheel slip calculation method using state estimation according to an embodiment of the present invention is applied.

제4도는 바퀴의 토크를 나타낸 도면이고,4 is a view showing the torque of the wheel,

제5도는 구동 토크의 전달을 나타낸 도면이다.5 is a diagram showing the transmission of the drive torque.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여, 이 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described a preferred embodiment of the present invention.

제2도에 도시되어 있듯이, 이 발명의 실시예에 따른 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산장치의 구성은 다음과 같이 이루어져 있다.As shown in FIG. 2, the configuration of the wheel slip calculation apparatus using the state estimation according to the embodiment of the present invention is constituted as follows.

운전자가 브레이크 페달을 밟음에 따라 출력되는 브레이크 신호에 따라 동작하여 입력되는 차륜속 감지신호와 차륜의 슬립량에 따라 해당하는 브레이크 유압 제어신호를 출력하는 에이비에스 컨트롤러(10)와, 상기 에이비에스 컨트롤러(10)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호에 따라 동작하여 차륜의 회전에 제동을 가하는 제동장치(20)와, 상기 에이비에스 컨트롤러(10)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호와 상기 제동장치(20)로부터 출력되는 신호를 궤환하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출하고 그에 따른 차륜의 슬립량을 계산하여 출력하는 슬립 계산부(30)로 이루어져 있다.An ABS controller 10 which operates according to a brake signal output as the driver presses the brake pedal and outputs a wheel speed detection signal input and a brake hydraulic pressure control signal corresponding to a slip amount of the wheel, and the ABS controller A braking device 20 that operates in accordance with the brake hydraulic pressure control signal output from (10) and applies braking to the rotation of the wheel, and the brake hydraulic pressure control signal output from the ABS controller 10 and the braking device 20. The slip calculation unit 30 is configured to calculate the wheel speed based on the state estimation by calculating the output signal, and calculate and output the slip amount of the wheel.

상기 슬립 계산부(30)의 구성은, 상기 에이비에스 컨트롤러(10)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호와 상기 제동장치(20)로부터 출력되는 신호를 궤환하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출하는 상태 추정부(31)와, 상기 상태 추정부(31)로부터 출력되는 휠속을 이용하여 차륜의 슬립량을 계산하여 출력하는 연산부(35)로 이루어져 있다.The slip calculation unit 30 includes a state estimating unit for calculating a wheel speed based on a state estimation by feeding back a brake hydraulic pressure control signal output from the ABS controller 10 and a signal output from the braking device 20. And an arithmetic unit 35 which calculates and outputs the slip amount of the wheel by using the wheel speed output from the state estimating unit 31.

상기와 같이 이루어져 있는 이 발명의 동작은 다음과 같다.The operation of the present invention made as described above is as follows.

에이비에스 컨트롤러(10)는 운전자가 브레이크 페달을 밟음에 따라 출력되는 브레이크 신호에 따라 동작하여 입력되는 차륜속 감지신호와 차륜의 슬립량에 따라 해당하는 브레이크 유압 제어신호를 출력한다.The ABS controller 10 operates according to the brake signal output as the driver presses the brake pedal and outputs the input wheel speed detection signal and the corresponding brake oil pressure control signal according to the slip amount of the wheel.

그리고, 제동장치(20)는 상기 에이비에스 컨트롤러(10)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호에 따라 동작하여 차륜의 회전에 제동을 가한다.Then, the braking device 20 operates according to the brake hydraulic pressure control signal output from the ABS controller 10 to apply braking to the rotation of the wheel.

슬립 계산부(30)는 상기 에이비에스 컨트롤러(10)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호와 상기 제동장치(20)로부터 출력되는 신호를 궤환하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출하고 그에 따른 차륜의 슬립량을 계산하여 출력한다.The slip calculation unit 30 calculates the wheel speed based on the state estimation by calculating the brake hydraulic pressure control signal output from the ABS controller 10 and the signal output from the brake device 20, and calculates the slip amount of the wheel accordingly. Calculate and print

상기 슬립 계산부(30)의 상태 추정부(31)는 상기 에이비에스 컨트롤러(10)로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호와 상기 제동장치(20)로부터 출력되는 신호를 궤환하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출하고, 연산부(35)는 상기 상태 추정부(31)로부터 출력되는 휠속을 이용하여 차륜의 슬립량을 계산한다.The state estimator 31 of the slip calculator 30 calculates a wheel speed by estimating a state by feedbacking a brake hydraulic pressure control signal output from the ABS controller 10 and a signal output from the braking device 20. Then, the calculation unit 35 calculates the slip amount of the wheel by using the wheel speed output from the state estimating unit 31.

제3도를 참고로 하여, 상기 상태 추정부(31)의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Referring to FIG. 3, the operation of the state estimator 31 will now be described in detail.

즉, 상태 추정부(31)는 우선 상기 에이비에스 컨트롤러(10)에서 출력되는 브레이크 유압 제어신호에 의하여 제동장치(20)에서 제어되어 나타나는 휠속(y)에서 상태 추정에 의하여 얻어진 휠속()을 감산하여(32A), 'L' 매트릭스를 이용하여 오차를 검출한다(32B).That is, the state estimating unit 31 firstly obtains the wheel speed obtained by the state estimation in the wheel speed y which is controlled by the brake device 20 by the brake hydraulic pressure control signal output from the ABS controller 10. ) Is subtracted (32A), and the error is detected using the 'L' matrix (32B).

그리고, 상기 에이비에스 컨트롤러(10)에서 출력되는 브레이크 유압 제어신호(u)에서 상기 단계(32)에서 검출된 오차를 가산하여 보정을 수행한다(33).Then, the error detected in the step 32 is added to the brake hydraulic pressure control signal u output from the ABS controller 10 to perform correction (33).

그리고 나서, 상태 추정부(31)는 상기 단계(33)에서 보정된 신호에 따라 상기 제동장치(20)와 유사한 시스템을 구성하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출한다(34).Then, the state estimator 31 constructs a system similar to the brake device 20 according to the signal corrected in step 33 to calculate the wheel speed by state estimation (34).

상기 제3도에 도시되어 있는 제동장치(20)의 시스템(system)을 상태 방정식으로 나타내면 아래의 수식 2와 같이 표현할 수 있다.If the system of the braking device 20 shown in FIG. 3 is represented by a state equation, it may be expressed as Equation 2 below.

즉, 브레이크 유압 제어신호(u)가 입력되믄 'A' 매트릭스와 'B' 매트릭스와 'C' 매트릭스에 따라 해당하는 휠속(y)을 얻을 수 있다.That is, the brake hydraulic pressure control signal u is inputted to obtain a corresponding wheel speed y according to the 'A' matrix, the 'B' matrix, and the 'C' matrix.

따라서, 상태 추정부(31)는 상기 제동장치(20)의 상태 방정식과 같이 상태 방정식을 구하면 아래의 수식 3과 같이 나타낼 수 있다.Therefore, the state estimating unit 31 can obtain the state equation as shown in the equation of the braking device 20 and can be expressed as Equation 3 below.

상기 수식 3에서 상태 추측의 다이나믹스(dynamics)를 결정하는 것은매트릭스이고, 이 시스템을 안정화시킬 수 있는 'L' 매트릭스는 시스템이 관측 가능할 때 항상 존재한다.Determining the dynamics of the state guess in Equation 3 Matrix, and the 'L' matrix that can stabilize this system is always present when the system is observable.

따라서, 제4와 제5도에 도시한 바와 같이 그 구조를 모델링(modeling)하고 이를 상태 방정식으로 표현하면 상태 추정을 할 수 있다.Therefore, as shown in FIGS. 4 and 5, by modeling the structure and expressing it in a state equation, state estimation can be performed.

제4도와 제5도에서, TB는 브레이크 토크(torque)이고, TE는 바퀴에 전달되는 토크이고, TTH는 엔진 출력 토크이고, w는 차륜속이고, IW는 바퀴의 관성이고, fSP는 마찰력이고, I는 유효 관성이고, h는 차량의 무게 중심에서 지면까지의 거리이고, z는 차량의 무게 중심에서 바퀴 중심까지의 거리이다.4 and 5, T B is the brake torque, T E is the torque transmitted to the wheel, T TH is the engine output torque, w is the wheel speed, I W is the wheel inertia, f SP is the frictional force, I is the effective inertia, h is the distance from the vehicle's center of gravity to the ground, and z is the distance from the vehicle's center of gravity to the wheel center.

따라서, 상기 제동장치(20)에서 차량 앞바퀴의 운동 방정식을 나타내면 아래의 수식 4와 같이 표현할 수 있다.Therefore, when the braking device 20 shows the equation of motion of the front wheel of the vehicle, it can be expressed as Equation 4 below.

상기 수식 4에서, f1은 차량의 앞 왼쪽 바퀴를 나타내고, fr은 차량의 앞 오른쪽 바퀴를 나타내며, r1은 차량의 뒤 왼쪽 바퀴를 나타내고, rr은 차량의 앞 오른쪽 바퀴를 나타내며, N2/N1은 기어비를 나타낸다.In Equation 4, f1 represents the front left wheel of the vehicle, fr represents the front right wheel of the vehicle, r1 represents the rear left wheel of the vehicle, rr represents the front right wheel of the vehicle, and N 2 / N 1 Denotes the gear ratio.

상기 수식 4에서 관성의 매트릭스를 아래의 수식 5와 같이 'I'로 나타내고, 토크의 수식 6과 같이 'T'로 나타내어 다시 수식 4를 표현하면, 수식 7과 같이 나타낼 수 있다.In Equation 4, the matrix of inertia is represented by 'I' as shown in Equation 5 below, and is represented by 'T' as shown in Equation 6 of torque, and thus, Equation 4 may be expressed as Equation 7.

그리고, 상기 수식 7에 인버스(inverse) 'I' 매트릭스를 곱해 주면 아래의 수식 8과 같이 차륜속의 행렬을 구할 수 있다.When the inverse 'I' matrix is multiplied by Equation 7, the matrix of the wheel speed can be obtained as shown in Equation 8 below.

한편, 상기 제동장치(20)에서 차량 뒷바퀴의 운동 방정식을 나타내면 각각 아래의 수식 9, 수식 10과 같이 표현할 수 있다.On the other hand, if the braking device 20 represents the equation of motion of the rear wheel of the vehicle can be expressed as shown in Equations 9 and 10 below.

상기 수식 9와 수식 10을 상기 전륜의 경우와 같이 계산하여 차륜속을 구할 수 있으며, 상기 수식들을 이용하여 모든 차륜의 차륜속을 구하는 매트릭스를 구하면 아래의 수식 11과 같이 나타낼 수 있다.The wheel speeds can be obtained by calculating Equations 9 and 10 as in the case of the front wheels, and a matrix for calculating wheel speeds of all wheels using the above equations can be expressed as Equation 11 below.

여기서, 상기매트릭스는 아래의 수식 12와 같고,매트릭스는 아래의 수식 13과 같다.Where The matrix is equal to Equation 12 below, The matrix is shown in Equation 13 below.

상기 수식 12에서 '0{2×3}'와 '0{3×3}'와, '0{3×2}'는 각각의 원소들의 값이 모두 0으로 되어 있는 매트릭스이다.In Equation 12, '0 {2 × 3} ', '0 {3 × 3} ', and '0 {3 × 2} ' are matrixes in which the values of each element are all zero.

그리고, 타이어 반경(R0)은 아래의 수식 14에서 보는 바와 같이 차량 무게 중심에서 지면까지의 거리에서 차량 무게 중심에서 차륜 중심까지의 거리를 감산한 값으로 대치할 수 있다.The tire radius R 0 may be replaced with a value obtained by subtracting the distance from the center of gravity of the vehicle to the center of the wheel from the distance from the center of gravity of the vehicle to the ground as shown in Equation 14 below.

상기 수식 11과 같은 모델을 이용하여 안정한 상태 추정을 할 수 있는 'L' 매트릭스를 구할 수 있는데, 상기 'L' 매트릭스를 구하는 방법은 많이 알려져 있고, 거의 모든 실제 시스템의 경우에는 그 값을 구할 수 있는 것이 일반적이다.By using a model such as Equation 11, an 'L' matrix capable of estimating a stable state can be obtained. There are many known methods for obtaining the 'L' matrix, and for most practical systems, the value can be obtained. It is common to have

상기에서 구한 'L' 매트릭스을 이용하여 상태 추정부(31)의 내부 알고리즘(algorithm)을 구성할 수 있고, 그에 따라 휠속을 계산하면 보다 정확한 차속을 얻을 수 있다.The internal algorithm of the state estimator 31 may be configured by using the 'L' matrix obtained above, and accordingly, a more accurate vehicle speed may be obtained by calculating the wheel speed.

따라서, 상기에서 얻어진 값을 이용하면 보다 정확하게 슬립량을 계산할 수 있으며, 상기에서 얻어진 슬립량을 일정하게 유지하도록 제어함으로써 차량의 에이비에스 제어를 효과적으로 할 수 있다.Therefore, by using the value obtained above, the slip amount can be calculated more accurately, and the ABS control of the vehicle can be effectively controlled by controlling the slip amount obtained above to be kept constant.

따라서, 상기와 같이 동작하는 이 발명은 상태 추정을 이용하여 차속을 정확하게 계산함으로써, 슬립량을 정확하게 산출하여 에이비에스 제어를 정밀하게 할 수 있는 효과가 있다.Therefore, the present invention operating as described above has the effect of accurately calculating the vehicle speed by accurately calculating the vehicle speed by using the state estimation, so that the ABS control can be precisely performed.

Claims (4)

운전자가 브레이크 페달을 밟음에 따라 출력되는 브레이크 신호에 따라 동작하여 입력되는 차륜속 감지신호와 차륜의 슬립량에 따라 해당하는 브레이크 유압 제어신호를 출력하는 에이비에스 제어수단과; 상기 에이비에스 제어수단으로 부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호에 따라 동작하여 차륜의 회전에 제동을 가하는 제동수단과; 상기 에이비에스 제어수단으로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호와 상기 제동수단으로부터 출력되는 신호를 궤환하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출하고 그에 따른 차륜의 슬립량을 계산하여 출력하는 슬립 계산수단으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산장치.An ABS control means for operating in response to a brake signal output as the driver presses the brake pedal and outputting a wheel speed detection signal input and a brake hydraulic pressure control signal corresponding to a slip amount of the wheel; Brake means for braking the rotation of the wheel by operating in accordance with the brake hydraulic pressure control signal output from the ABS control means; And a slip calculation means for calculating a wheel speed based on state estimation by calculating a brake hydraulic pressure control signal output from the ABS control means and a signal output from the braking means, and calculating and outputting a slip amount of the wheel accordingly. Wheel slip calculation apparatus using state estimation. 제1항에 있어서, 상기 슬립 계산 수단의 구성은, 상기 에이비에스 제어수단으로부터 출력되는 브레이크 유압 제어신호와 상기 제동수단으로부터 출력되는 신호를 궤환하여 상태 추정에 의한 휠속을 산출하는 상태 추정수단(31)과, 상기 상태 추정수단(31)으로부터 출력되는 휠속을 이용하여 차륜의 슬립량을 계산하여 출력하는 연산수단(35)으로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산장치.2. The state estimating means (31) according to claim 1, wherein the configuration of the slip calculating means includes: a state estimating means (31) for feeding back a brake hydraulic pressure control signal outputted from the ABS control means and a signal outputted from the braking means to calculate a wheel speed by state estimation; And calculating means (35) for calculating and outputting the slip amount of the wheel by using the wheel speed output from the state estimating means (31). 에이비에스 유압 제어에 의한 실제 휠속을 상태 추정에 의하여 산출된 휠속을 비교하여 오차를 검출하는 단계와; 에이비에스 유압 제어신호를 상기 단계에서 검출된 오차에 따라 보정하는 단계와; 상기 단계에서 보정된 신호에 따라 상태 추정에 의한 휠속을 산출하는 단계와; 상기 단계에서 산출된 휠속을 이용하여 차륜의 슬립량을 산출하는 단계로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산방법.Comparing the actual wheel speed by the ABS hydraulic control with the wheel speed calculated by state estimation to detect an error; Correcting the ABS hydraulic control signal according to the error detected in the step; Calculating wheel speed by state estimation according to the signal corrected in the step; And calculating a slip amount of the wheel by using the wheel speed calculated in the step. 제3항에 있어서, 상기 실제 휠속을 상태 추정에 의하여 산출된 휠속을 비교하여 오차를 검출하는 단계의 구성은, 브레이크 유압 제어신호에 의하여 나타나는 힐속에서 상태 추정에 의하여 얻어진 휠속()을 감산하는 단계(32A)와; 상기 단계(32A)에서 얻어진 값에 'L' 매트릭스를 적용하여 오차를 검출하는 단계(32B)로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 상태 추정을 이용한 차륜 슬립 계산 방법.4. The structure of claim 3, wherein the configuration of the step of comparing the actual wheel speed with the wheel speed calculated by the state estimation and detecting the error comprises the wheel speed obtained by the state estimation in the heel speed indicated by the brake hydraulic control signal. Subtracting (32A); And a step (B) of detecting an error by applying an 'L' matrix to the value obtained in the step (32A).
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