KR100212644B1 - Engine r.p.m. control apparatus and method for the construction machine using hydraulic pressure - Google Patents

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토니헬샴
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Abstract

본 발명은 밸브의 중립위치를 검출하고 이를 이용하여 유압식 건설기계가 조작되지 않는 동안 엔진회전을 저속으로 하여 소음절감과 연료절약을 도모할 수 있는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 엔진회전수 제어장치는, 엔진의 회전수를 검출하는 수단과, 엔진의 회전수를 조절하는 수단과, 유로내의 압력을 검출하는 수단 및 압력검출수단에서 검출된 압력치와 소정의 설정치와의 소정의 함수연산을 통해 밸브가 중립위치에 있는 것으로 판단되면 엔진회전수 조절수단에 의해 엔진의 회전수를 감소시키는 제어수단을 구비하여 구성된다.The present invention relates to an engine speed control device and a control method of a hydraulic construction machine capable of detecting noise and fuel by reducing engine rotation while the hydraulic construction machine is not operated by detecting a neutral position of a valve. It is about. An engine speed control apparatus according to the present invention includes a means for detecting an engine speed, a means for adjusting an engine speed, a means for detecting pressure in a flow path, a pressure value detected by a pressure detecting means, and a predetermined value. And a control means for reducing the engine speed by the engine speed adjusting means when it is determined that the valve is in the neutral position through a predetermined function calculation with the set value.

Description

유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치 및 제어방법Engine speed control device and control method of hydraulic construction machine

제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 엔진회전수 제어장치의 구성도.1 is a configuration of the engine speed control apparatus according to an embodiment of the present invention.

제2도는 밸브 중립위치 검출부의 압력값과 중립위치 판단기준치와의 관계를 도시하는 그래프.2 is a graph showing the relationship between the pressure value of the valve neutral position detection unit and the neutral position judgment reference value.

제3도는 누적 엔진회전수 오차와 엔진회전수 지령치와의 관계를 도시하는 그래프.3 is a graph showing the relationship between the cumulative engine speed error and the engine speed command value.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 엔진 3a, 3b : 유압펌프1: Engine 3a, 3b: Hydraulic pump

5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f : 엑츄에이터 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f : 밸브5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f: actuator 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f: valve

9a, 9b : 바이패스유로9a, 9b: bypass euro

11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f : 보조밸브11a, 11b, 11c, 11d, 11e, 11f: auxiliary valve

13 : 유로 15 : 파일럿펌프13: Euro 15: pilot pump

17 : 압력검출부 19 : 엔진회전수 검출부17 pressure detection unit 19 engine speed detection unit

21 : 엔진회전수 조절부21: engine speed control unit

23 : 제어부(23a: 기억부, 23b: 연산부, 23c: 명령부)23: control unit 23a: storage unit, 23b: arithmetic unit, 23c: command unit

본 발명은 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 밸브의 중립위치를 검출하고 이를 이용하여 건설기계가 조작되지 않는 동안 엔진회전을 저속으로 하여 소음절감과 연료절약을 도모할 수 있는 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an engine speed control apparatus and a control method of a hydraulic construction machine, and detects the neutral position of the valve and by using the engine rotation at low speed while the construction machine is not operated to reduce noise and save fuel. It relates to a control device and a control method that can be.

일반적으로, 유압식 건설기계에서는 건설기계의 각 작업장치 작동 및 주행, 스윙 등 아무런 조작이 행해지지 않고 있을 때, 자동적으로 엔진회전수가 감소되도록 하는 장치(이하, '자동감속(Auto-Deceleration)'이라는 용어를 사용할 수 있음)가 채용되고 있는 추세이다.In general, a hydraulic construction machine is a device that automatically reduces the engine speed when no operation such as operation, driving, or swinging of each work device of the construction machine is performed (hereinafter referred to as 'Auto-Deceleration'). Terminology can be used) is being adopted.

이에 대한 문헌상의 공지기술로는 1985년 9월 2일자로 출원된 일본 특허공고 제85-38561호등을 들 수 있다. 이 특허기술에 의하면, 조작레버(작업장치 및 주행, 스윙 등을 조작하기 위한 수단)의 중립위치를 검출하고 중립위치가 검출된 상태에서 일정시간이 경과되면 엔진회전수를 기준치보다 감소시켜 저속으로 되도록 제어하였다.Japanese Patent Publication No. 85-38561 filed on September 2, 1985, and the like are known in the literature. According to the patented technology, the neutral position of the operation lever (working device and the means for manipulating driving, swinging, etc.) is detected, and when a certain time elapses while the neutral position is detected, the engine speed is reduced to a lower value by lowering the reference value. Control was performed.

그러나, 위 기술에서는 복수개의 조작레버의 중립위치를 검출하기 위하여 복수개의 검출수단을 필요로 하였고, 또한 일정시간 경과 후 엔진회전수를 감속하기 위하여 별도의 시간계측수단(타이머)을 필요로 하였으므로, 부품수가 많이 소요된다는 단점이 있었다. 또한, 엔진회전수를 감소시키고 감소된 엔진회전수를 회복시키는 일련의 동작들이 조작레버의 조작변위상의 특정한 일지점을 기준으로 판단되기 때문에, 빈번한 오작동이 야기되었으며, 제어상의 융통성(Flexibility)을 부여할 수 없는 단점이 있었다. 즉, 작업상태에서 중립위치로의 변화 및 중립 위치에서 작업상태로의 변화는 그 변화의 시점이 정확하게 검출되어야 하지만, 조작레버의 변위와 밸브의 상태(밸브스풀의 위치 등)는 밸브블록 가공오차 등으로 인해 정확하게 일치하지 않는 경우가 있으므로, 조작레버 변위상의 특정한 일지점의 위치검출만으로 밸브의 중립 여부를 판단하는 것은 부정확한 작동을 야기할 소지가 많았다. 따라서, 원하지 않는 시점에서 자동감속이 되거나, 작업장치 등을 재조작할 때 엔진회전수의 회복이 지연되는 등 여러가지 문제점이 있었다.However, the above technique requires a plurality of detection means to detect the neutral position of the plurality of operating levers, and also requires a separate time measurement means (timer) to decelerate the engine speed after a certain time. There was a disadvantage in that a large number of parts were required. In addition, since a series of operations that reduce the engine speed and restore the reduced engine speed are judged based on a specific point on the operation displacement of the control lever, frequent malfunctions are caused and control flexibility is given. There was a disadvantage that can not. That is, the change from the working state to the neutral position and the change from the neutral position to the working state should be accurately detected at the time of the change, but the displacement of the operating lever and the state of the valve (such as the position of the valve spool) are the valve block machining errors. Since there is a case in which the exact match does not occur, it is likely to cause incorrect operation to determine whether the valve is neutral by only detecting the position of a specific point on the operation lever displacement. Therefore, there are various problems such as automatic deceleration at an undesired time point, or delay in recovery of engine speed when reworking a work device or the like.

본 발명은 위와 같은 종래 기술상의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 간단한 구성에 의해 보다 정확하게 자동감속기능을 수행함으로써 원활한 작업진행 및 연료절약과 소음절감효과가 얻어질 수 있도록 한 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치 및 제어방법을 제공하는 것에 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention, by the simple configuration to perform the automatic deceleration function more accurately, the hydraulic operation to achieve smooth operation and fuel saving and noise reduction effect An engine speed control apparatus and a control method for a construction machine are provided.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 한 태양에 의하면, 엔진과, 이 엔진에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프와, 이 유압펌프에 의해 작동되는 적어도 하나 이상의 엑츄에이터와, 이 각 엑츄에이터로의 유량과 방향을 결정하는 적어도 하나 이상의 밸브와, 상기 유압펌프로부터 상기 각 밸브 또는 상기 각 밸브와 동기하여 조작되는 적어도 하나 이상의 보조밸브를 직렬로 연결하는 유로를 구비한 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치에 있어서: 상기 엔진의 회전수를 검출하는 수단; 상기 엔진의 회전수를 조절하는 수단; 상기 유로내의 압력을 검출하는 수단; 및 상기 압력검출수단에서 검출된 압력치에 따라 상기 밸브가 중립위치에 있는 것으로 판단되면 상기 엔진회전수 조절수단에 의해 상기 엔진의 회전수를 감소시키는 제어수단을 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치가 제공된다.According to one aspect of the present invention for achieving the above object, an engine, at least one hydraulic pump driven by the engine, at least one actuator operated by the hydraulic pump, and a flow rate to each actuator And at least one valve for determining a direction and a direction, and at least one auxiliary valve operated in synchronism with each valve or each valve from the hydraulic pump in series with the hydraulic speed control device of the hydraulic construction machine A means for detecting a rotational speed of the engine; Means for adjusting the rotational speed of the engine; Means for detecting pressure in the flow path; And a control means for reducing the engine speed by the engine speed adjusting means when it is determined that the valve is in the neutral position according to the pressure value detected by the pressure detecting means. An engine speed control device of the machine is provided.

본 발명의 전술한 한 태양에 있어서의 바람직한 특징에 의하면, 전술한 제어수단은, 작업기준 엔진회전수를 기억하는 기억수단; 상기 엔진회전수 검출수단에 의해 검출된 상기 엔진회전수 조절수단에 의해 감소된 엔진회전수를 상기 작업기준 엔진회전수와 비교하고 그 오차를 누적하는 연산수단; 및 상기 연산수단에 의해 누적된 상기 오차가 미리 설정된 기준치 이상이면 상기 엔진회전수 조절수단에 의해 상기 엔진의 회전수를 급격히 감소시켜 공회전수에 이르도록 명령하는 명령수단을 구비한다.According to a preferred feature of the above aspect of the present invention, the above-mentioned control means includes: storage means for storing a work reference engine speed; Computing means for comparing the engine speed reduced by the engine speed adjusting means detected by the engine speed detecting means with the working reference engine speed and accumulating the error; And command means for instructing the engine speed to abruptly reduce the engine speed by the engine speed adjusting means to reach an idle speed when the error accumulated by the calculating means is equal to or greater than a preset reference value.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 한 태양에 의하면, 엔진과, 이 엔진에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프와, 이 유압펌프에 의해 작동되는 적어도 하나 이상의 엑츄에이터와, 이 각 엑츄에이터로의 유량과 방향을 결정하는 적어도 하나 이상의 밸브와, 상기 유압펌프로부터 상기 각 밸브를 직렬로 연결하는 유로와, 상기 엔진의 회전수를 검출하기 위한 수단과, 상기 유로내의 압력을 검출하기 위한 수단과, 상기 엔진의 회전수를 조절하기 위한 수단을 구비한 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어방법에 있어서; 상기 압력검출수단에서 검출된 압력치에 의해 상기 밸브의 중립여부를 판단하고 상기 밸브의 중립시 상기 엔진회전수 검출수단에서 검출된 엔진회전수와 소정의 작업기준 엔진회전수를 비교하여 그 오차를 누적하며 누적된 오차가 소정의 기준치를 초과하면 엔진회전수를 공회전수까지 감소시키는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention for achieving the above object, an engine, at least one hydraulic pump driven by the engine, at least one actuator operated by the hydraulic pump, and to each of these actuators At least one valve for determining a flow rate and direction, a flow path connecting the respective valves in series from the hydraulic pump, means for detecting a rotation speed of the engine, means for detecting pressure in the flow path; An engine speed control method of a hydraulic construction machine having means for adjusting the engine speed; The neutrality of the valve is determined by the pressure value detected by the pressure detecting means, and the engine speed detected by the engine speed detecting means is compared with a predetermined working reference engine speed when the valve is neutral. When the cumulative error exceeds a predetermined reference value, the engine speed control method of a hydraulic construction machine is provided, wherein the engine speed is reduced to idle speed.

본 발명의 전술한 다른 한 태양에 있어서의 바람직한 특징에 의하면, 전술한 제어방법은, 상기 압력검출수단에 의해 검출된 압력치에 따라 상기 밸브가 모두 중립위치에 있는지를 판단하는 제1단계; 상기 제1단계에서 중립위치로 판단되는 경우 상기 엔진회전수 조절수단을 통해 엔진회전수를 미소하게 감소시키는 제2단계; 상기 제2단계에서 감소된 엔진회전수를 상기 엔진회전수 검출수단을 통해 검출하는 제3단계; 상기 제3단계에서 검출된 상기 엔진회전수를 상기 작업기준 엔진회전수와 비교하고 그 오차를 계산하여 이를 누적하는 제4단계; 및 상기 제4단계에서 누적된 오차를 상기 소정의 기준치와 비교하여 이를 초과하는 경우 상기 엔진회전수 조절수단을 통해 엔진회전수를 공회전수까지 감소시키는 제5단계를 포함한다.According to another preferred aspect of the other aspect of the present invention, the above-described control method comprises: a first step of judging whether all the valves are in a neutral position according to the pressure value detected by the pressure detecting means; A second step of slightly reducing the engine speed through the engine speed adjusting means when it is determined as the neutral position in the first step; A third step of detecting the engine speed reduced in the second step through the engine speed detection means; A fourth step of comparing the engine speed detected in the third step with the working reference engine speed, calculating an error thereof, and accumulating the error; And a fifth step of reducing the engine speed to an idle speed through the engine speed adjusting means when the error accumulated in the fourth step is compared with the predetermined reference value.

이하, 첨부도면에 의거하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described based on the accompanying drawings.

제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 엔진회전수 제어장치가 적용된 구성도이다.1 is a configuration diagram to which the engine speed control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도시된 것에 의하면, 구동원으로서의 엔진(1)과 이 엔진(1)에 의해 구동되는 유압펌프(3a,3b)와 이 유압펌프(3a,3b)에 의해 작동되는 복수개의 엑츄에이터들(유압실린더 및 유압모터: 5a,5b,5c,5d,5e,5f)로의 유량과 방향을 결정하는 복수개의 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)이 설치된다. 이 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)은 도시하지 않은 스프울의 이동에 따라 각각의 내부유로가 절환접속되어 해당하는 엑츄에이터(5a,5b,5c,5d,5e,5f)의 한 포트로 유량을 공급함과 동시에 다른 포트로부터 유량을 배출하여 탱크(T)로 리턴시켜 엑츄에이터(5a,5b,5c,5d,5e,5f)들을 작동시킨다. 이 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)의 전술한 스프울이 중립위치에 있을 때에는, 전술한 유압펌프(3a,3b)로부터 토출된 유량은 바이패스유로(9a,9b)를 통해 탱크로 바로 리턴된다.According to the figure, the engine 1 as a drive source, the hydraulic pumps 3a and 3b driven by the engine 1 and a plurality of actuators (hydraulic cylinder and hydraulic pressure) operated by the hydraulic pumps 3a and 3b are shown. Motors 5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f are provided with a plurality of valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f that determine the flow rate and direction. These valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, and 7f are connected to respective internal flow paths according to the movement of the spun (not shown) so that the corresponding actuators 5a, 5b, 5c, 5d, 5e, 5f are connected. The actuators 5a, 5b, 5c, 5d, 5e, and 5f are operated by supplying a flow rate to one of the ports and simultaneously discharging the flow rate from the other port and returning it to the tank T. When the above-mentioned spring of these valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, 7f is in the neutral position, the flow rate discharged from the above-described hydraulic pumps 3a, 3b is bypass passage 9a, 9b. Return straight to the tank through.

한편, 각 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)에는 이들과 직결되어 전술한 스프울의 이동과 동기하여 내부유로가 폐쇄상태(조작시) 및 개방상태(중립시)로 절환되는 보조밸브(11a,11b,11c,11d,11e,11f)들이 설치되며, 유로(13)는 이 보조밸브들(11a,11b,11c,11d,11e,11f)을 직렬로 연결하고 있다. 이 유로(13)의 일단은 전술한 엔진(1)에 의해 구동되는 파일럿펌프(15)와 연결되며 타단은 탱크(T)와 연결된다. 전술한 각 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)의 스프울이 중립인 상태에서는 전술한 보조밸브들(11a,11b,11c,11d,11e,11f)의 내부유로가 개방된 상태이므로 유로(13)내의 압력은 0의 값을 갖는다. 즉 파일럿 펌프(15)의 토출유량은 저항없이 유로(13)을 통해 탱크(T)로 리턴된다. 한편, 전술한 각 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f) 중 어느 하나의 스프울이라도 조작되면 조작된 밸브의 보조밸브의 내부유로가 폐쇄되고 유로(13)내의 압력은 증가된다. 이와는 역으로 전술한 각 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)이 조작되다가 중립위치로 절환되면 보조밸브의 내부유로는 다시 개방되고 유로(13)내의 압력은 다시 감소되어 0으로 된다. 유로(13)중에는 위와 같은 유로(13)내의 압력변화를 검출하기 위한 압력검출부(17)가 설치된다. 이 압력검출부(17)로는 일정한 압력을 검출하는 통상의 압력스위치가 사용될 수도 있지만, 바람직하기로는 연속된 압력의 변화를 검출할 수 있는 압력센서가 사용된다.On the other hand, each of the valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, and 7f is directly connected to them, and the internal flow path is switched to the closed state (at the time of operation) and the open state (at the time of neutral) in synchronization with the above-described movement of the spring. The auxiliary valves 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, and 11f are provided, and the flow path 13 connects these auxiliary valves 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, and 11f in series. One end of this flow path 13 is connected to the pilot pump 15 driven by the engine 1 described above, and the other end is connected to the tank T. When the springs of the above-described valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, and 7f are neutral, the internal flow paths of the above-described auxiliary valves 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, and 11f are opened. Since it is a state, the pressure in the flow path 13 has a value of zero. That is, the discharge flow rate of the pilot pump 15 is returned to the tank T through the flow path 13 without resistance. On the other hand, when any one of the above-mentioned valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, and 7f is operated, the internal flow path of the auxiliary valve of the operated valve is closed and the pressure in the flow path 13 is increased. . On the contrary, when the aforementioned valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, and 7f are operated and switched to the neutral position, the internal flow path of the auxiliary valve is opened again and the pressure in the flow path 13 is decreased again to zero. do. In the flow path 13, a pressure detector 17 for detecting a pressure change in the flow path 13 as described above is provided. As the pressure detecting unit 17, a normal pressure switch for detecting a constant pressure may be used. Preferably, a pressure sensor for detecting a continuous change in pressure is used.

한편, 엔진(1)에는 이 엔진(1)의 회전수를 검출하기 위한 엔진회전수 검출부(19)와, 엔진(1)의 회전수를 조절하기 위한 엔진회전수 조절부(21)가 설치된다. 전술한 압력검출부(17), 엔진회전수 검출부(19) 및 엔진회전수 조절부(21)는 각각 마이크로컴퓨터가 내장된 제어부(23)와 전기적으로 연결된다.On the other hand, the engine 1 is provided with an engine speed detection unit 19 for detecting the rotation speed of the engine 1 and an engine speed adjustment unit 21 for adjusting the rotation speed of the engine 1. . The pressure detector 17, the engine speed detector 19, and the engine speed controller 21 are electrically connected to the controller 23 in which the microcomputer is built.

이 제어부(23)는 전술한 압력검출부(17)에서 검출된 압력치와 소정의 설정치와의 소정의 함수연산을 통해 모든 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)이 중립위치에 있는 것으로 판단되면 전술한 엔진회전수 조절부(21)에 의해 엔진(1)의 회전수를 감소시키며, 작업기준 엔진회전수를 기억하는 기억부(23a)와, 엔진회전수 검출부(19)에 의해 검출된 감소된 엔진회전수를 전술한 작업기준 엔진회전수와 비교하고 그 오차를 누적하는 연산부(23b)와, 이 연산부(23b)에 의해 누적된 오차가 미리 설정된 변경가능한 기준치 이상이면 전술한 엔진회전수 조절부(21)에 의해 엔진(1)의 회전수를 급격히 감소시켜 공회전수에 이르도록 명령하는 명령부(23c)를 구비한다.The control unit 23 controls all the valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, and 7f to their neutral positions through a predetermined function calculation between the pressure value detected by the pressure detecting unit 17 and the predetermined set value. If it is determined to be present, the engine speed adjustment unit 21 reduces the rotation speed of the engine 1, and stores the work reference engine speed in the storage unit 23a and the engine speed detection unit 19. The calculation unit 23b for comparing the reduced engine speed detected by the operation reference engine speed and accumulating the error, and if the error accumulated by the operation unit 23b is equal to or greater than a preset changeable reference value, The engine speed control unit 21 is provided with a command unit 23c which instructs the engine 1 to rapidly reduce the engine speed to reach idle speed.

이하, 위와 같이 구성된 본 실시예의 엔진회전수 제어장치의 작동을 설명한다.Hereinafter, the operation of the engine speed control apparatus of the present embodiment configured as described above will be described.

전술한 압력검출부(19)에서 검출된 유로(13)내의 압력치는 제어부(23)에 인가된 후, 제2도에 도시된 것과 같은 S자 관계를 갖는 함수를 이용하여 모든 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)이 중립위치에 있는 지가 판단된다. 이는 단순히 일정한 수준이상의 압력치만을 기준으로 판단할 때보다 빠르고 정확하게 압력의 변화, 즉 밸브의 중립위치를 검출할 수 있다.After the pressure value in the flow path 13 detected by the pressure detection unit 19 described above is applied to the control unit 23, all the valves 7a and 7b by using a function having an S-shape relationship as shown in FIG. , 7c, 7d, 7e, 7f) is determined to be in the neutral position. This can detect the change in pressure, that is, the neutral position of the valve, faster and more accurately than when simply determining the pressure value above a certain level.

일단 중립위치가 검출되면, 제어부(23)에서는, 이것이 연속하는 작업 중간의 짧은 휴지기간이 아니라면 엔진의 회전수를 감소시키기 위하여, 이후 연속하는 작업에 지장이 없는 수준에서 엔진회전수를 미소하게 변화(감소)시키도록, 명령부(23c)로부터 엔진회전수 조절부(21)에 명령신호를 인가한다.Once the neutral position is detected, the control section 23 changes the engine speed slightly at a level where there is no problem in the subsequent work in order to reduce the engine speed if it is not a short rest period in the middle of the continuous work. In order to reduce (reduce), a command signal is applied from the command section 23c to the engine speed control section 21.

엔진회전수 검출부(19)에서는 변화된 엔진회전수를 다시 검출하며, 연산부(23b)에서는 기억부(23a)에 기억된 작업기준 엔진회전수와 변화된 엔진회전수와의 오차를 연산하고 이 오차를 누적한다. 중립위치가 변동없이 계속되는 경우, 누적된 오차에 따른 제3도와 같은 함수관계에 의하여 누적된 오차가 미리 설정된 소정의 기준치이상이 되면 전술한 명령부(23c)를 통한 엔진회전수 조절부(21)로의 명령에 의해 엔진회전수를 급격히 감소시켜 공회전수에 이르도록 한다. 전술한 기준치는 재설정 및 변경가능하다. 이와 같이 하여, 엔진회전수가 공회전수가 되면 오차의 누적을 중단하고 엔진회전수를 계속 공회전수로 유지한다. 이러한 과정이 진행되는 동안에도 전술한 압력검출부(17)에서는 지속적으로 유로(13)내의 압력을 검출하는 데, 검출된 압력치에 의해 적어도 하나의 밸브가 조작되어 중립상태를 벗어나는 것으로 판단되면 제어부(23)에서는 명령부(23c)를 통한 엔진회전수 조절부(21)로의 명령에 의해 엔진회전수를 전술한 작업기준 엔진회전수로 변화(증가)시키고 누적된 오차를 소거하여 영(零)으로 한다.The engine speed detection unit 19 detects the changed engine speed again, and the calculation unit 23b calculates an error between the working reference engine speed stored in the storage unit 23a and the changed engine speed and accumulates the error. do. In the case where the neutral position continues without change, the engine speed control unit 21 through the above-described command unit 23c when the accumulated error is greater than or equal to a predetermined reference value by a function relationship as shown in FIG. 3 according to the accumulated error. The engine speed is drastically reduced by the command of the furnace to reach idle speed. The above reference values can be reset and changed. In this manner, when the engine speed is idle, the accumulation of errors is stopped and the engine speed is kept at idle. Even during this process, the above-described pressure detector 17 continuously detects the pressure in the flow path 13, and if it is determined that at least one valve is operated out of the neutral state by the detected pressure value, the controller ( In 23, the engine speed is changed (increased) to the above-described working reference engine speed by the command to the engine speed control unit 21 through the command unit 23c, and the accumulated error is eliminated to zero. do.

다음은 본 발명에 의한 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어방법을 설명한다.The following describes the engine speed control method of the hydraulic construction machine according to the present invention.

단계1에서는 전술한 압력검출부(17)에 의해 검출된 유로(13)내의 압력치와 소정의 설정치와의 함수연산을 통해 전술한 밸브들(7a,7b,7c,7d,7e,7f)이 모두 중립위치에 있는 지를 판단한다.In step 1, all of the valves 7a, 7b, 7c, 7d, 7e, and 7f described above are obtained through a function calculation between the pressure value in the flow path 13 detected by the pressure detection unit 17 and the predetermined set value. Determine if you are in a neutral position.

단계2에서는 전술한 단계1에서 중립위치로 판단되는 경우 전술한 엔진회전수 조절부(21)를 통해 엔진회전수를 미소하게 감소시킨다.In step 2, if it is determined that the neutral position in step 1 described above, the engine speed is slightly reduced through the engine speed adjusting unit 21 described above.

단계3에서는 단계2에서 감소된 엔진회전수를 전술한 엔진회전수 검출부(19)를 통해 검출한다.In step 3, the engine speed reduced in step 2 is detected through the engine speed detection unit 19 described above.

단계4에서는 단계3에서 검출된 엔진회전수(Ncur)를 작업기준 엔진회전수(Nref)와 비교하고 그 오차(E: E = Nref- Ncur)를 계산하여 이를 누적한다(누적된 오차 ΣE: ΣE = E1+ E2+ ... En).In step 4, the engine speed (N cur ) detected in step 3 is compared with the working reference engine speed (N ref ), and the error (E: E = N ref -N cur ) is calculated and accumulated (accumulated). Error ΣE: ΣE = E 1 + E 2 + ... E n ).

단계5에서는 단계4에서 누적된 오차를 소정의 기준치(Eref)와 비교한다.In step 5, the error accumulated in step 4 is compared with a predetermined reference value E ref .

단계6에서는 단계5의 비교결과에 따라 누적된 오차(ΣE)가 기준치(Eref)를 초과하는 경우 전술한 엔진회전수 조절부(21)를 통해 엔진회전수를 공회전수까지 감속한다. 초과하지 않는 경우, 단계1로 복귀하고 단계1에서 계속 중립상태로 판단되면 단계2부터 단계6까지의 과정을 반복하고 중립상태를 벗어나는 것으로 판단되면, 전술한 엔진회전수 조절부(21)를 통해 엔진회전수를 작업기준 엔진회전수가 되도록 회복하며 누적된 오차(ΣE)를 소거하여 영(零)이 되도록 한다.In step 6, when the accumulated error ΣE exceeds the reference value E ref according to the comparison result of step 5, the engine speed is reduced to the idle speed through the engine speed adjusting unit 21 described above. If not exceeding, returning to step 1 and if it is determined that the neutral state continues in step 1, repeating the process from step 2 to step 6 and if it is determined to be out of the neutral state, the engine speed adjustment unit 21 described above The engine speed is restored to the working reference engine speed, and the accumulated error (ΣE) is canceled to zero.

단계7에서는 단계6에서 엔진회전수가 공회전수까지 감속된 후, 단계1로 복귀하고 단계1에서 계속 중립상태로 판단되면 공회전수를 유지하며 중립상태를 벗어나는 것으로 판단되면 전술한 엔진회전수 조절부(21)를 통해 엔진회전수를 작업기준 엔진회전수가 되도록 회복하며 누적된 오차(ΣE)를 소거하여 영(零)이 되도록 한다.In step 7, after the engine speed is reduced to the idle speed in step 6, the engine speed control unit returns to step 1, and if it is determined to be in the neutral state continuously in step 1, the idle speed is maintained and it is determined that the engine speed is out of the neutral state. The engine speed is restored to the working reference engine speed through 21), and the accumulated error (ΣE) is eliminated to be zero.

이상 설명된 바와 같이, 본 발명에 의하면 밸브의 조작이 없는 동안에 적절히 엔진의 회전수를 감소시켜 소음절감과 연료절약등의 효과를 기대할 수 있으며, 종래 복수개의 조작레버의 중립위치를 검출하는 복수개의 검출수단을 단수의 압력검출수단으로 대체함에 따라 구성이 대폭 단순화될 수 있다. 또한, 중립위치의 판단을 단순히 일정한 수준 이상의 압력치만을 기준으로 판단하는 것이 아니고 연속적인 압력변화율과 함수식을 통해 판단하는 것이므로 더욱 정확하고 빠른 판단이 얻어질 수 있으며, 조작되는 밸브의 위치에 따른 미소변동과 밸브블록의 가공오차에 따른 압력의 미소변화량등을 함수식의 적절한 변경만으로 조치 가능하여 더욱 정밀하고 융통성있는 제어능력을 발휘할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to expect an effect such as noise reduction and fuel saving by appropriately reducing the engine speed during operation of the valve, and detecting a neutral position of a plurality of conventional operation levers. The construction can be greatly simplified by replacing the detection means with a single pressure detection means. In addition, since the judgment of the neutral position is not based solely on a pressure level above a certain level, but on the basis of a continuous pressure change rate and a function, more accurate and faster judgment can be obtained. The small amount of pressure change due to the fluctuations and the machining error of the valve block can be dealt with only by the proper change of the function expression, which enables more precise and flexible control ability.

Claims (8)

엔진과, 이 엔진에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프와, 이 유압펌프에 의해 작동되는 적어도 하나 이상의 엑츄에이터와, 이 각 엑츄에이터로의 유량과 방향을 결정하는 적어도 하나 이상의 밸브와, 상기 유압펌프로부터 상기 각 밸브 또는 상기 각 밸브와 동기하여 조작되는 적어도 하나 이상의 보조밸브를 직렬로 연결하는 유로를 구비한 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치에 있어서: 상기 엔진의 회전수를 검출하는 수단; 상기 엔진의 회전수를 조절하는 수단; 상기 유로내의 압력을 검출하는 수단; 및 상기 압력검출수단에서 검출된 압력치에 따라 상기 밸브가 중립위치에 있는 것으로 판단되면 상기 엔진회전수 조절수단에 의해 상기 엔진의 회전수를 감소시키는 제어수단을 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치.An engine, at least one hydraulic pump driven by the engine, at least one actuator operated by the hydraulic pump, at least one valve for determining the flow rate and direction to each of the actuators, and from the hydraulic pump An engine speed control apparatus for a hydraulic construction machine having a flow path for connecting each valve or at least one auxiliary valve operated in synchronization with each valve, the apparatus comprising: means for detecting a rotation speed of the engine; Means for adjusting the rotational speed of the engine; Means for detecting pressure in the flow path; And a control means for reducing the engine speed by the engine speed adjusting means when it is determined that the valve is in the neutral position according to the pressure value detected by the pressure detecting means. Engine speed control of the machine. 제1항에 있어서, 상기 제어수단은: 작업기준 엔진회전수를 기억하는 기억수단; 상기 엔진회전수 검출수단에 의해 검출된 상기 엔진회전수 조절수단에 의해 감소된 엔진회전수를 상기 작업기준 엔진회전수와 비교하고 그 오차를 누적하는 연산수단; 및 상기 연산수단에 의해 누적된 상기 오차가 미리 설정된 기준치 이상이면 상기 엔진회전수 조절수단에 의해 상기 엔진의 회전수를 급격히 감소시켜 공회전수에 이르도록 명령하는 명령수단을 구비하여 구성됨을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치.2. The apparatus of claim 1, wherein the control means comprises: storage means for storing a work reference engine speed; Computing means for comparing the engine speed reduced by the engine speed adjusting means detected by the engine speed detecting means with the working reference engine speed and accumulating the error; And command means for instructing the engine speed to abruptly reduce the engine speed by the engine speed adjusting means to reach an idle speed when the error accumulated by the calculating means is equal to or greater than a preset reference value. Engine speed control device of hydraulic construction machine. 제2항에 있어서, 상기 기준치를 변경하기 위한 수단이 더 구비됨을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치.3. The engine speed control apparatus of a hydraulic construction machine according to claim 2, further comprising means for changing the reference value. 제1항 내지 제3항 중, 어느 한 항에 있어서, 상기 제어수단은: 상기 엔진회전수가 공회전수에 이르른 후 상기 압력검출수단에서 새롭게 검출된 압력치에 따라 상기 밸브가 조작위치에 있는 것으로 판단되면 상기 누적된 오차를 영(零)으로 소거하고 상기 엔진회전수 조절수단에 의해 상기 엔진회전수를 상기 작업기준 엔진회전수로 회복시키는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어장치.The valve according to any one of claims 1 to 3, wherein the control means: determines that the valve is in the operating position according to the pressure value newly detected by the pressure detecting means after the engine speed reaches idle speed. When the accumulated error is erased to zero and the engine speed control means for restoring the engine speed to the working reference engine speed, characterized in that the engine speed control apparatus for a hydraulic construction machine. 엔진과, 이 엔진에 의해 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프와, 이 유압펌프에 의해 작동되는 적어도 하나 이상의 엑츄에이터와, 이 각 엑츄에이터로의 유량과 방향을 결정하는 적어도 하나 이상의 밸브와, 상기 유압펌프로부터 상기 각 밸브를 직렬로 연결하는 유로와, 상기 엔진의 회전수를 검출하기 위한 수단과, 상기 유로내의 압력을 검출하기 위한 수단과, 상기 엔진의 회전수를 조절하기 위한 수단을 구비한 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어방법에 있어서: 상기 압력검출수단에서 검출된 압력치에 의해 상기 밸브의 중립여부를 판단하고 상기 밸브의 중립시 상기 엔진회전수 검출수단에서 검출된 엔진회전수와 소정의 작업기준 엔진회전수를 비교하여 그 오차를 누적하며 누적된 오차가 소정의 기준치를 초과하면 엔진회전수를 공회전수까지 감소시키는 것을 특징으로 하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어방법.An engine, at least one hydraulic pump driven by the engine, at least one actuator operated by the hydraulic pump, at least one valve for determining the flow rate and direction to each of the actuators, and from the hydraulic pump A hydraulic construction machine having a flow path connecting the respective valves in series, means for detecting the rotation speed of the engine, means for detecting the pressure in the flow path, and means for adjusting the rotation speed of the engine. A method of controlling the engine speed of an engine comprising: determining whether the valve is neutral based on a pressure value detected by the pressure detecting means, and the engine speed detected by the engine speed detecting means and a predetermined working standard when the valve is neutral. The engine speed is compared and the error is accumulated. If the accumulated error exceeds a predetermined threshold, does the engine speed be idle? The engine speed control method of a hydraulic construction machine, characterized in that for reducing. 제5항에 있어서, 상기 제어방법은: 상기 압력검출수단에 의해 검출된 압력치에 따라 상기 밸브가 모두 중립위치에 있는지를 판단하는 제1단계; 상기 제1단계에서 중립위치로 판단되는 경우 상기 엔진회전수 조절수단을 통해 엔진회전수를 미소하게 감소시키는 제2단계; 상기 제2단계에서 감소된 엔진회전수를 상기 엔진회전수 검출수단을 통해 검출하는 제3단계; 상기 제3단계에서 검출된 엔진회전수를 상기 작업기준 엔진회전수와 비교하고 그 오차를 계산하여 이를 누적하는 제4단계; 및 상기 제4단계에서 누적된 오차를 상기 소정의 기준치와 비교하여 이를 초과하는 경우 상기 엔진회전수 조절수단을 통해 엔진회전수를 공회전수까지 감소시키는 제5단계를 포함하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어방법.6. The control method according to claim 5, wherein the control method comprises: a first step of judging whether all the valves are in a neutral position according to the pressure value detected by the pressure detecting means; A second step of slightly reducing the engine speed through the engine speed adjusting means when it is determined as the neutral position in the first step; A third step of detecting the engine speed reduced in the second step through the engine speed detection means; A fourth step of comparing the engine speed detected in the third step with the working reference engine speed, calculating an error thereof, and accumulating the error; And a fifth step of reducing the engine speed to an idle speed through the engine speed adjusting means when the error accumulated in the fourth step is compared with the predetermined reference value. Can be controlled. 제6항에 있어서, 상기 제어방법은: 상기 제5단계에서 엔진회전수가 공회전수까지 감속된 후, 제1단계로 복귀하고 제1단계에서 계속 중립상태로 판단되면 공회전수를 유지하며 중립상태를 벗어나는 것으로 판단되면 상기 엔진회전수 조절수단을 통해 엔진회전수를 상기 작업기준 엔진회전수가 되도록 복귀하며 상기 누적된 오차를 소거하여 영(零)이 되도록 하는 단계를 더 포함하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어방법.The method of claim 6, wherein the control method comprises: after the engine speed is reduced to the idle speed in the fifth stage, the engine returns to the first stage and maintains the idle speed when the determination is continued in the first stage. If it is determined that the deviation is the engine speed through the engine speed adjustment means to the engine speed of the work reference engine rotation of the hydraulic construction machine further comprising the step of eliminating the accumulated error to zero Can be controlled. 제6항 또는 제7항에 있어서: 상기 제5단계에서 상기 누적된 오차가 상기 소정의 기준치를 초과하지 않는 경우 상기 제1단계로 복귀하고 제1단계에서 계속 중립상태로 판단되면 제2단계부터 제4단계까지의 과정을 반복하고 중립상태를 벗어나는 것으로 판단되면 상기 엔진회전수 조절수단을 통해 엔진회전수를 상기 작업기준 엔진회전수가 되도록 회복하며 상기 누적된 오차를 소거하여 영(零)이 되도록 하는 단계를 더 포함하는 유압식 건설기계의 엔진회전수 제어방법.The method as claimed in claim 6 or 7, wherein if the accumulated error does not exceed the predetermined reference value in the fifth step, the method returns to the first step and if it is determined that the neutral state is continued in the first step, If it is determined that the process is repeated to the fourth stage and is out of the neutral state, the engine speed is restored to the working reference engine speed through the engine speed adjusting means, and the accumulated error is eliminated so as to be zero. Engine speed control method of a hydraulic construction machine further comprising the step of.
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