KR100200680B1 - Static and low speed moving object detecting device and method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 레이다에서 정지 및 저속이동 물체를 탐지하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 목표물로부터 반사되어 들어오는 수신신호와 수신신호를 90°위상변이 시킨 신호를 압축하는 펄스 압축부; 펄스 압축부에서 압축된 신호로부터 표적의 이동여부를 감지하는 이동표적표시부; 이동표적표시부의 출력을 각 도플러 주파수에 따라 필터링하는 도플러 필터 뱅크부; 펄스 압축부에서 압축된 신호로부터 저속 이동중인 표적의 도플러 주파수에 상응하는 주파수 대역을 통과시키는 대역통과 필터; 대역 통과된 필터 출력으로부터 추정된 클러터값에 따라 표적의 존재여부를 판단하는 클러터 맵 일정오경보율부; 및 도플러 필터 뱅크부의 출력과 클러터 맵 일정 오경보율부의 출력을 배타적 논리 합 연산하는 배타적 논리 합 게이트로 이루어진다.The present invention relates to an apparatus and method for detecting a stationary and slow moving object in a radar, comprising: a pulse compression unit for compressing a received signal reflected from a target and a signal shifted by 90 ° out of a received signal; A moving target display unit for detecting whether the target is moved from the signal compressed by the pulse compression unit; A Doppler filter bank unit for filtering the output of the moving target display unit according to each Doppler frequency; A bandpass filter for passing a frequency band corresponding to the Doppler frequency of the slow moving target from the signal compressed by the pulse compression unit; A clutter map constant false alarm rate unit for determining whether a target exists according to the clutter value estimated from the band pass filter output; And an exclusive logic sum gate for performing an exclusive logic sum operation on the output of the Doppler filter bank section and the output of the clutter map constant false alarm rate section.

본 발명에 의하면, 정지물체의 경우에는 도플러 필터 뱅크부를 통과시키고, 저속이동 표적의 경우에는 이 때 발생하는 도플러 주파수 대역만을 통과시키는 대역 필터와 클러터 맵 일정오경보율부를 통과시켜서 정지 및 저속이동 표적의 탐지도를 향상시킬 수 있다.According to the present invention, the stationary object is passed through the Doppler filter bank section, and in the case of the slow moving target, the bandpass filter and the clutter map constant error alarm section that pass only the Doppler frequency band generated at this time pass through the stationary and slow moving target. It can improve the detectability of.

Description

정지 및 저속이동 물체 탐지장치 및 방법Stationary and slow moving object detection device and method

본 발명은 물체 탐지장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 레이다에서 정지 및 저속이동 물체를 탐지하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for detecting objects, and more particularly, to an apparatus and method for detecting stationary and slow moving objects in a radar.

헬기 등과 같이 저속이동하는 표적 또는 정지하고 있는 표적은 매우 낮은 도플러 주파수를 갖는다. 여기서, 도플러 주파수는 레이다의 파원과 표적사이 거리의 시간 변화에 따라 발생하는 파원의 송수신 주파수간 차를 나타내는 주파수로서 거리에 따른 시간 변화율에 비례한다.Slow-moving targets or stationary targets, such as helicopters, have very low Doppler frequencies. Here, the Doppler frequency is a frequency representing the difference between the transmission and reception frequency of the wave source generated by the time change of the distance between the wave source and the target of the radar is proportional to the rate of change of time with the distance.

이러한 표적의 반사 신호들은, 지표면 또는 인공 건물들에 대한 강력한 잡음제거 장치인 이동표적표시(Moving Target Indication)부를 통과하게 되면 상실되고 만다. 이러한 표적들의 탐지를 위해 종래에는 표적의 특징적인 도플러 효과를 분석하여 판단하거나, 레이다 스크린상에 나타나는 불필요한 반향파인 클러터(Clutter)를 추정한 뒤 그러한 클러터 이상의 신호가 수신되느냐의 여부에 따라 표적의 존재여부를 결정하는 방법을 사용하였다.Reflected signals from these targets are lost when passing through the Moving Target Indication, which is a powerful noise canceling device for ground or artificial buildings. In order to detect such targets, conventionally, by analyzing the characteristic Doppler effect of the target, or by estimating clutter, which is an unnecessary echo appearing on the radar screen, the target depends on whether or not a signal of such clutter is received. A method of determining the presence of was used.

그러나, 표적의 특징적인 도플러 효과를 분석하여 판단하는 경우, 다른 시스템과 연동할 때, 도플러 필터의 차수에 제약을 받게되어 주파수 해상도가 떨어진다. 따라서, 고해상의 도플러 주파수 분석이 사실상 불가능하므로 탐지목적으로의 활용가능성 및 신뢰도에 많은 문제점이 있을 수 있다.However, when determining by analyzing the characteristic Doppler effect of the target, when interlocked with other systems, the order of the Doppler filter is limited and the frequency resolution is lowered. Therefore, since high resolution Doppler frequency analysis is virtually impossible, there may be many problems in the availability and reliability for detection purposes.

또한, 클러터를 추정한 뒤 그러한 클러터 이상의 에너지로 표적을 탐지하는 경우, 레이다로부터 이동표적까지의 거리내에서 안테나의 주엽(Main lobe)이 산 또는 지표면에 의해 반사될 경우, 표적신호에 비해 수십배 또는 수백배의 클러터를 갖게되므로, 이러한 강력한 잡음의 적절한 상쇄없이 클러터의 미세한 변화로 인한 추정오차로도 심각한 탐지율 저하를 가져올 수 있다.In addition, when estimating the clutter and detecting the target with energy above the clutter, if the main lobe of the antenna is reflected by the mountain or the surface within the distance from the radar to the moving target, Since they have tens or hundreds of clutters, even with the estimated error due to small changes in the clutter, without proper offsetting of such powerful noise, the detection rate can be severely reduced.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로서, 정지 표적에는 도플러 필터 뱅크를, 저속 이동 표적에는 클러터 맵 일정오경보율부(Constant Fault Alarm Rate receiver, 이하 CFAR부라 약함)를 사용하여 표적을 감지하는 정지 및 저속이동 물체 탐지장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and detects a target using a Doppler filter bank for a stop target and a clutter map constant fault alarm rate receiver (hereinafter referred to as CFAR) for a slow moving target. It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for detecting stationary and slow moving objects.

도 1은 본 발명에 따른 정지 및 저속이동 물체 탐지 장치를 블록도로 도시한 것이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for detecting stationary and slow moving objects according to the present invention.

도 2는 도 1의 클러터 맵 일정오경보율부를 블록도로 도시한 것이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the clutter map constant false alarm rate unit of FIG. 1.

도 3은 본 발명에 따른 정지 및 저속이동 물체 탐지 방법에 대한 흐름도를 도시한 것이다.3 is a flowchart illustrating a method for detecting stationary and slow moving objects according to the present invention.

도 4는 도 3의 저속이동 표적 감지단계에 대한 흐름도를 도시한 것이다.4 is a flowchart illustrating a slow moving target detection step of FIG. 3.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른, 소정의 지역에서 레이다 스크린상에 나타나는 불필요한 반향파를 클러터라 하고, 목표물에 마이크로파 빔의 발사 후, 상기 반사파가 수신될 때 송수신파간의 주파수차를 도플러 주파수라 할 때, 상기 목표물로부터 반사되어 들어오는 수신신호와 상기 수신신호를 90°위상변이 시킨 신호를 압축하는 펄스 압축부; 상기 펄스 압축부에서 압축된 신호로부터 표적의 이동여부를 감지하는 이동표적표시부; 상기 이동표적표시부의 출력을 각 도플러 주파수에 따라 필터링하는 도플러 필터 뱅크부; 상기 펄스 압축부에서 압축된 신호로부터 저속 이동중인 표적의 도플러 주파수에 상응하는 주파수 대역을 통과시키는 대역통과 필터; 상기 대역 통과된 필터 출력으로부터 추정된 클러터값에 따라 표적의 존재여부를 판단하는 클러터 맵 일정오경보율부; 및 상기 도플러 필터 뱅크부의 출력과 상기 클러터 맵 일정오경보율부의 출력을 배타적 논리 합 연산하는 배타적 논리 합 게이트를 포함함이 바람직하다.According to the present invention for achieving the above object, the unwanted reflection wave appearing on the radar screen in a predetermined region is called a clutter, and after the launch of the microwave beam to a target, the frequency difference between the transmitted and received waves when the reflected wave is received A frequency compression unit for compressing a received signal reflected from the target and a signal obtained by shifting the received signal by 90 ° out of phase; A moving target display unit detecting whether a target moves from the signal compressed by the pulse compression unit; A Doppler filter bank unit for filtering the output of the moving target display unit according to each Doppler frequency; A bandpass filter for passing a frequency band corresponding to the Doppler frequency of the slow moving target from the signal compressed by the pulse compression unit; A clutter map constant false alarm rate unit for determining whether a target exists according to the clutter value estimated from the band pass filter output; And an exclusive logic sum gate configured to perform an exclusive logic sum operation on the output of the Doppler filter bank unit and the output of the clutter map constant false alarm rate unit.

상술한 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른, 정지 및 저속이동 물체 탐지 방법은 레이다 신호의 수신시 정지 및 저속이동 표적의 존재여부를 결정하고, 존재하는 표적을 탐지할 확률을 구하는 정지 및 저속이동 물체 탐지 방법에 있어서, 수신된 펄스신호를 90°위상변이 시키는 단계; 수신된 펄스신호와 위상변이된 신호를 압축하는 단계; 압축된 신호로부터 정지 표적을 감지하는 단계; 압축된 신호로부터 저속 이동표적을 감지하는 단계; 및 감지된 정지 표적과 저속 이동표적을 배타논리 합 연산하는 단계를 포함함이 바람직하다.Still and slow moving object detection method according to the present invention for achieving the above-mentioned object is to determine the presence or absence of the stop and slow moving target upon receiving the radar signal, and to determine the probability of detecting the existing target A moving object detection method, comprising: shifting a received pulse signal by 90 ° phase shift; Compressing the received pulse signal and the phase shifted signal; Detecting a stationary target from the compressed signal; Detecting a slow moving target from the compressed signal; And an exclusive logic sum operation of the sensed stationary target and the slow moving target.

이하에서 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 정지 및 저속이동 물체의 탐지 장치를 블록도로 도시한 것으로서, 펄스 압축부(100), 이동표적표시부(110), 도플러 필터뱅크부(120), 대역통과필터(130), 클러터 맵 CFAR부(140) 및 배타논리합(150)으로 이루어진다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for detecting stationary and slow moving objects according to the present invention, and includes a pulse compression unit 100, a moving target display unit 110, a Doppler filter bank unit 120, and a bandpass filter 130. And a clutter map CFAR unit 140 and an exclusive logic sum 150.

펄스 압축부(100)는 송신시 전력 평균화를 위해 펄스길이를 신장시킨 신호를 수신할 때에 그 분해능이 저하되지 않도록 수신된 원신호와 원신호를 90°위상 변화시킨 신호를 압축하고, 이동표적표시부(110)는 압축된 펄스로부터 나온 한 주기 지연된 이전신호와 현재 들어온 신호를 비교하여 감지된 물체가 정지상태인지 이동중인지를 구별한다. 도플러 필터 뱅크부(120)는 상술한 이동표적표시부(110)의 출력신호를 각 도플러 주파수를 중심으로 필터링하며, 정지표적을 감지할 경우에는 도플러 주파수의 중심을 0으로 한다.The pulse compression unit 100 compresses the received original signal and the signal in which the original signal is changed by 90 ° out of phase so that the resolution thereof does not decrease when receiving a signal having an extended pulse length for power averaging during transmission, and the moving target display unit 110 compares the one-time delayed previous signal from the compressed pulse with the current incoming signal to distinguish whether the detected object is stationary or moving. The Doppler filter bank unit 120 filters the above-described output signal of the moving target display unit 110 with respect to each Doppler frequency, and sets the center of the Doppler frequency to zero when detecting the stop target.

대역통과필터(130)는 저속 이동 물체에 해당하는 도플러 주파수에 대해 상술한 압축된 신호를 대역 통과시키고, 클러터 맵 CFAR부(140)는 클러터나 배경잡음이 과다하게 간섭되어 수신기가 포화되는 것을 방지하도록 일정오경보율을 유지하며, 저속이동표적을 감지한다. 클러터 맵은 클러터에 대한 분포지도를 말하며, 오경보율은 잡음이 표적으로 판단되는 비율을 말한다. 배타논리합 게이트(150)는 정지된 표적 또는 저속 표적 이동중에서 하나만 감지될 때 그 결과를 출력한다.The bandpass filter 130 band-passes the above-described compressed signal for the Doppler frequency corresponding to the low-speed moving object, and the clutter map CFAR unit 140 indicates that the receiver is saturated due to excessive interference of clutter or background noise. Maintains a constant false alarm rate and prevents slow movement targets. The clutter map is a distribution map for the clutter, and the false alarm rate is the rate at which noise is determined as a target. The exclusive logic gate 150 outputs the result when only one of the stationary target or the slow target movement is detected.

도 2는 상술한 도 1의 클러터 맵 CFAR부(140)의 상세도이다. 도 2에 도시된 장치는 입력신호를 망각률(forgetting factor) w만큼 증폭하는 제1증폭기(200), 한 주기 만큼 현재의 클러터 추정값을 지연시키는 지연기(220), 지연기(220)의 출력을 (1-w)만큼 증폭하는 제2증폭기(240), 제1증폭기(200)의 출력과 제2증폭기(240)의 출력을 더하는 덧셈기(210), 상술한 지연기(220)의 출력을, 원하는 오경보율로부터 구해지는 임계값 T만큼 증폭하는 제3증폭기(230), 입력신호와 제3증폭기(230)의 출력을 비교하는 비교기(250)로 이루어진다.2 is a detailed view of the clutter map CFAR unit 140 of FIG. 1 described above. The apparatus shown in FIG. 2 includes a first amplifier 200 for amplifying an input signal by a forgetting factor w, a delayer 220 for delaying a current clutter estimate by one period, and a delayer 220. The second amplifier 240 amplifies the output by (1-w), the adder 210 which adds the output of the first amplifier 200 and the output of the second amplifier 240, and the output of the delayer 220 described above. And a third amplifier 230 for amplifying by a threshold value T obtained from a desired false alarm rate, and a comparator 250 for comparing an input signal with an output of the third amplifier 230.

한편, 도 1에 도시된 장치의 동작을 도3에 도시된 흐름도를 참조하여 설명한다. 먼저, 레이다 수신신호와 이 수신신호를 90°위상변화시킨 신호가 입력되면(300단계), 전력 평균화에 의한 분해능의 저하를 막도록 펄스 압축부(100)를 통해 신호가 압축되고(310단계), 이동표적표시부(110)를 통해 압축된 신호로부터 물체의 이동여부가 가려진다. 송수신된 신호간 주파수가 변화되지 않는 정지 물체가 감지되도록 상술한 이동표적표시부의 출력신호는 도플러 필터 뱅크부(120)를 통과하게 된다(320단계).Meanwhile, the operation of the apparatus shown in FIG. 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 3. First, when a radar reception signal and a signal having a 90 ° phase change of the received signal are input (step 300), the signal is compressed through the pulse compression unit 100 to prevent a decrease in resolution due to power averaging (step 310). The movement of the object is hidden from the signal compressed by the moving target display unit 110. The output signal of the above-described moving target display unit passes through the Doppler filter bank unit 120 so that a stationary object whose frequency between transmitted and received signals does not change is detected (step 320).

상술한 저속 이동중인 물체에 대해 압축되어 들어온 신호는 저속이동 표적에 의한 도플러 주파수 대역만을 통과시키는 대역통과필터(130)를 통해 필터링된 다음 클러터 맵 CFAR부(140)를 통과하어 저속이동중인 물체가 감지된다(330단계). 상술한 도플러 필터 뱅크부(120)의 출력과 상술한 클러터 맵 CFAR부(140)의 출력은 배타논리합 게이트(150)를 통과하여 이 결과로부터 최종 표적이 탐지된다(340단계).The compressed signal for the slow moving object described above is filtered through the bandpass filter 130 which passes only the Doppler frequency band by the slow moving target, and then passes through the clutter map CFAR unit 140 to move the slow moving object. Is detected (step 330). The output of the Doppler filter bank unit 120 and the output of the clutter map CFAR unit 140 described above pass through the exclusive logic gate 150 to detect the final target from the result (step 340).

도 2에 도시된 장치의 동작을 도4에 도시된 저속이동 표적감지 단계에 대한 흐름도를 참조하여 설명한다. 먼저, 목표물 발견을 위해 일정한 공간영역을 순차적으로 감시할 때, 그 n번째 스캔(scan)값은 대역통과필터(130, 도 1참조)를 통과하여 입력으로 들어와서(400단계) 제1증폭기(200)를 통해 망각률(forgetting factor) w만큼 증폭된다. 여기서, 망각률 w는 0과 1사이의 값이다. n번째 스캔시의 클러터 추정값은 스캔 주기만큼 지연기(220)를 통해 지연되고, 제2증폭기(240)를 통해 (1-w)만큼 증폭된다. 이렇게 증폭된 (n-1)번째 클러터 추정값은 덧셈기(210)를 통해 n번째 스캔값과 더해져서 상술한 n번째 클러터 추정값이 되고, 수학식 1로 나타내면 다음과 같다(410단계).The operation of the apparatus shown in FIG. 2 will be described with reference to the flowchart for the slow moving target detection step shown in FIG. First, when sequentially monitoring a certain spatial region for the target discovery, the nth scan value passes through the bandpass filter 130 (see FIG. 1) and enters the input (step 400). Amplified by a forgetting factor w. Here, the forgetting rate w is a value between 0 and 1. The clutter estimate at the nth scan is delayed by the delayer 220 by the scan period and amplified by (1-w) by the second amplifier 240. The amplified (n-1) th clutter estimate is added to the n th scan value through the adder 210 to be the n th clutter estimate described above, and is represented by Equation 1 as follows (step 410).

[수학식 1][Equation 1]

Figure kpo00001
Figure kpo00001

한편, (n-1)번째 클러터 추정값은 제3증폭기(230)를 통해 임계값 T만큼 증폭된 후, 비교기(250)를 통해 n번째 스캔값과 비교되어 이동표적의 존재여부가 다음과 같이 결정된다(420단계).On the other hand, the (n-1) th clutter estimate is amplified by the threshold T through the third amplifier 230, and compared with the n th scan through the comparator 250 to determine whether the presence of a moving target is as follows. It is determined (step 420).

[수학식 2][Equation 2]

Figure kpo00002
Figure kpo00002

즉, qn(k)가 TPn-1(k)보다 크면 표적이 존재하고, 그렇지않으면 표적이 존재하지 않는다. 표적이 없다고 판정될 경우에는 현재의 측정값을 클러터 추정치에 새로 반영하여 다음 번 클러터 추정에 사용한다.That is, if q n (k) is greater than TP n-1 (k), the target exists, otherwise the target does not exist. If it is determined that there is no target, the current measurement value is newly reflected in the clutter estimate and used for the next clutter estimation.

수학식 2에 의해 표적이 존재한다고 판정된 경우, 표적이 탐지될 확률 Pr은 클러터의 특성이 복소 가우시안이라고 가정했을 때, 다음과 같다(430단계).When it is determined by Equation 2 that the target exists, the probability P r at which the target is detected is assuming that the characteristic of the clutter is a complex Gaussian (step 430).

[수학식 3][Equation 3]

Figure kpo00003
Figure kpo00003

여기서, γ는 평균 신호대 잡음비이다.Is the average signal-to-noise ratio.

표적이 탐지될 확률 Pr은 클러터 추정치 Pn-1(k)가 랜덤 변수이므로 이의 평균을 취하여 다음과 같이 구한다.The probability P r at which the target is detected is calculated as follows, since the clutter estimate P n-1 (k) is a random variable.

[수학식 4][Equation 4]

Figure kpo00004
Figure kpo00004

여기서, 오경보율은 γ를 0으로 하면 구해진다. 따라서, 원하는 오경보율을 Pr로 놓고, γ를 0으로 하면 임계값 T가 결정될 수 있으며, 결정된 T와 평균 신호대 잡음비 γ의 정도에 따라 탐지확률이 계산된다.Here, the false alarm rate is obtained by setting γ to zero. Therefore, if the desired false alarm rate is set to P r and γ is 0, the threshold T can be determined, and the detection probability is calculated according to the determined T and the degree of the average signal-to-noise ratio γ.

본 발명에 의하면, 정지물체의 경우에는 도플러 필터 뱅크부를 통과시키고, 저속이동 표적의 경우에는 이 때 발생하는 도플러 주파수 대역만을 통과시키는 대역 필터와 클러터 맵 오경보율부를 통과시켜서 정지 및 저속이동 표적의 탐지도를 향상시킬 수 있다.According to the present invention, in the case of a stationary object, a Doppler filter bank portion is passed, and in the case of a slow moving target, a bandpass filter and a clutter map false alarm rate portion that pass only the Doppler frequency band generated at this time are passed to It can improve the detectability.

Claims (7)

소정의 지역에서 레이다 스크린상에 나타나는 불필요한 반향파를 클러터라 하고, 목표물에 마이크로파 빔의 발사 후, 반사파가 수신될 때 송수신파간의 주파수차를 도플러 주파수라 할 때,When the unwanted echoes appearing on the radar screen in a given area are called clutters, and when the reflected waves are received after the launch of the microwave beam at the target, the frequency difference between the transmitted and received waves is called the Doppler frequency, 상기 목표물로부터 반사되어 들어오는 수신신호와 상기 수신신호를 90°위상변이 시킨 신호를 압축하는 펄스 압축부;A pulse compressing unit compressing a received signal reflected from the target and a signal obtained by shifting the received signal by 90 ° out of phase; 상기 펄스 압축부에서 압축된 신호로부터 표적의 이동여부를 감지하는 이동표적표시부;A moving target display unit detecting whether a target moves from the signal compressed by the pulse compression unit; 상기 이동표적표시부의 출력을 각 도플러 주파수에 따라 필터링하여 정지 표적의 존재여부를 판단하는 도플러 필터 뱅크부;A Doppler filter bank unit configured to filter the output of the moving target display unit according to each Doppler frequency to determine whether a stationary target exists; 상기 펄스 압축부에서 압축된 신호로부터 저속 이동중인 표적의 도플러 주파수에 상응하는 주파수 대역을 통과시키는 대역통과 필터;A bandpass filter for passing a frequency band corresponding to the Doppler frequency of the slow moving target from the signal compressed by the pulse compression unit; 상기 대역 통과 필터의 출력과 이전 수신신호의 클러터 추정값을 비교하여 저속이동 표적의 존재여부를 판단하는 클러터 맵 일정오경보율부; 및A clutter map constant false alarm rate unit for comparing the output of the band pass filter with a clutter estimate of a previous received signal to determine whether a slow moving target exists; And 상기 도플러 필터 뱅크부의 출력과 상기 클러터 맵 일정오경보율부의 출력을 배타적 논리 합 연산하는 배타적 논리 합 게이트를 포함함을 특징으로하는 정지 및 저속이동 물체 탐지장치.And an exclusive logic sum gate configured to perform an exclusive logic sum operation on the output of the Doppler filter bank unit and the output of the clutter map constant false alarm rate unit. 제1항에 있어서, 상기 클러터 맵 일정오경보율부는According to claim 1, wherein the clutter map constant false alarm rate unit 목표물 발견을 위해 일정한 공간영역을 순차적으로 감시하는 경우를 스캔이라할 때,When scanning a certain space area sequentially to find a target, a scan is called. n번째 스캔 시의 클러터 추정부;a clutter estimation unit at the nth scan; 상기 클러터 추정부로부터 출력되는 n-1번째 클러터 추정값을 소정의 값만큼 증폭시키는 증폭부; 및An amplifier which amplifies the n-1 th clutter estimate value output from the clutter estimator by a predetermined value; And 상기 증폭부의 출력과 상기 압축되고 필터링된 수신신호를 비교하여 표적의 존재여부를 판단하는 비교부를 구비함을 특징으로하는 정지 및 저속이동 물체 탐지장치.And a comparison unit comparing the output of the amplification unit with the compressed and filtered received signal to determine whether a target exists. 제2항에 있어서, 상기 클러터 추정부는The method of claim 2, wherein the clutter estimator 상기 압축되고 대역 통과 필터링된 수신신호를 소정의 값 w만큼 증폭시키는 제1증폭부;A first amplifier for amplifying the compressed, bandpass filtered received signal by a predetermined value w; n번째 클러터 추정값을 상기 스캔 주기만큼 지연시키는 지연부;a delay unit for delaying an n-th clutter estimate by the scan period; 상기 지연부에서 지연된 n-1번째 클러터 추정값을 w에 대해 (1-w)만큼 증폭시키는 제2증폭부;A second amplifier for amplifying the n−1 th clutter estimate delayed by the delay unit by (1-w) with respect to w; 상기 제1증폭부의 출력과 상기 제2증폭부의 출력을 가산하여 n번째 클러터 추정값을 출력하는 가산부를 구비함을 특징으로하는 정지 및 저속이동 물체 탐지장치.And an adder configured to add an output of the first amplifier and an output of the second amplifier to output an n-th clutter estimate. 레이다 신호의 수신시 정지 및 저속이동 표적의 존재여부를 결정하는 정지 및 저속이동 물체 탐지 방법에 있어서,In the stop and slow moving object detection method for determining the presence of the stop and slow moving target when receiving a radar signal, 수신된 펄스신호를 90°위상변이 시키는 단계;Phase shifting the received pulse signal by 90 °; 수신된 펄스신호와 위상변이된 신호를 압축하는 단계;Compressing the received pulse signal and the phase shifted signal; 압축단계에서 압축된 신호로부터 정지 표적을 감지하는 단계;Detecting a stationary target from the compressed signal in the compression step; 압축단계에서 압축된 신호로부터 저속 이동표적을 감지하는 단계; 및Detecting a slow moving target from the compressed signal in the compressing step; And 상기 감지된 정지 표적과 저속 이동표적을 배타논리 합 연산하는 단계를 포함함을 특징으로하는 정지 및 저속이동 물체 탐지 방법.And an exclusive logic sum operation of the detected stationary target and the low speed moving target. 제4항에 있어서, 상기 저속이동 물체 감지 단계는The method of claim 4, wherein the slow moving object detection step 압축된 신호를 저속이동 물체의 도플러 주파수에 대해 대역통과 필터링하는 단계;Bandpass filtering the compressed signal against the Doppler frequency of the slow moving object; n번째 스캔시 클러터를 추정하는 단계;estimating clutter in the nth scan; 상기 추정된 클러터값에 따라 표적이 존재하는가를 결정하는 단계; 및Determining whether a target exists according to the estimated clutter value; And 결정결과, 표적이 존재한다면 표적이 탐지될 확률을 구하는 단계를 구비함을 특징으로하는 정지 및 저속이동 물체 탐지 방법.And determining, if the target exists, a probability of detecting the target. 제5항에 있어서, 일정 지역에서 레이다 스크린상에 나타나는 불필요한 반향파를 클러터라하고, 상기 배경잡음이 표적으로 판단되는 비율을 오경보율이라 하며, 상기 클러터의 특성이 복소 가우시안 함수로 표현될 때, 평균 신호 대 잡음비가 γ, 소정의 임계값을 T 및 (n-1)번째의 상기 클러터 추정값이 Pn-1(k)일 때, 상기 탐지확률 Pr은The method according to claim 5, wherein the unwanted echoes appearing on the radar screen in a certain region are called clutters, and the ratio of the background noises to be determined as a target is called a false alarm rate. When the average signal-to-noise ratio is γ, the predetermined threshold is T and the (n-1) th clutter estimate is P n-1 (k), the detection probability P r is
Figure kpo00005
Figure kpo00005
 와 같이 구해지는 정지 및 저속이동 물체 탐지 방법.Static and slow moving object detection method obtained as 제6항에 있어서, 상기 T는The method of claim 6, wherein T is 소정의 오경보율을 상기 Pr로 하고, 상기 γ를 0으로하여 구해지는 정지 및 저속이동 물체 탐지 방법.2. A method for detecting stationary and slow moving objects obtained by setting a predetermined false alarm rate to P r and γ to zero.
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