KR102091918B1 - System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof - Google Patents

System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102091918B1
KR102091918B1 KR1020180006289A KR20180006289A KR102091918B1 KR 102091918 B1 KR102091918 B1 KR 102091918B1 KR 1020180006289 A KR1020180006289 A KR 1020180006289A KR 20180006289 A KR20180006289 A KR 20180006289A KR 102091918 B1 KR102091918 B1 KR 102091918B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
reflector
recognition error
radar
chirp
Prior art date
Application number
KR1020180006289A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20190087906A (en
Inventor
정승백
Original Assignee
주식회사 에스원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에스원 filed Critical 주식회사 에스원
Priority to KR1020180006289A priority Critical patent/KR102091918B1/en
Publication of KR20190087906A publication Critical patent/KR20190087906A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102091918B1 publication Critical patent/KR102091918B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/886—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for alarm systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals

Abstract

본 발명은 FMCW레이더와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 전파 송신부; 전파 송신부가 송출한 전파의 반사된 전파를 수신하는 전파 수신부; 전파 수신부를 통해 수신된 전파 중 반사판에 의한 신호를 필터링하는 필터링부; 및 필터링부를 통해 반사판에 의한 신호의 분석을 통해 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 신호 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 기술적 사상을 개시한다.The present invention relates to a system and method for reducing a recognition error as to whether or not external intrusion in a detection area between an FMCW radar and a reflector, a radio wave transmitting unit that generates radar radio waves and transmits the radio waves in a direction to be detected; A radio wave receiver for receiving the reflected radio waves of the radio waves transmitted by the radio wave transmitter; A filtering unit filtering a signal by the reflector among the radio waves received through the radio wave reception unit; And a signal analysis unit that analyzes whether the signal is an intrusion signal in the detection area through analysis of the signal by the reflector through the filtering unit.

Description

FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법{System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof}System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof

본 발명은 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더의 인식 오류를 저감하기 위한 시스템과 그 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는, 레이더 전파의 영역 내에서 일정 속도를 가진 상태로 이동하는 물체가 외부의 침입인지 혹은 그렇지 않은 물체 예컨대, 자동차의 이동인지에 대한 판단을 통해 레이더의 오탐지를 저감하도록 하는 시스템과 그 방법에 관한 기술 분야이다.The present invention relates to a system and a method for reducing a recognition error of a FMCW (Frequency Modulation Continuous Wave) radar, and more specifically, whether an object moving at a constant speed within a radar propagation region is an external intrusion. Or, it is a technical field of a system and method for reducing false positives of a radar by determining whether or not an object is moving, for example, a vehicle.

특정 시설이나 경계 지역에 대한 침입의 감지는 일반적으로 CCTV 등의 시각적 정보뿐만 아니라, 레이더와 같은 전파를 활용하는 방법도 동원된다.Detection of an intrusion into a specific facility or boundary area generally involves not only visual information such as CCTV, but also a method of utilizing radio waves such as radar.

레이더를 통하여 침입 여부를 탐지하는 방식으로는 먼저, CW 방식이 있다. First, a CW method is used to detect whether or not an intrusion is detected through a radar.

CW(Continuous Wave)레이더는 방사된 전파가 되돌아와서 수신된 전파의 주파수가 바뀌는 정도를 측정하여 침입 물체 즉 표적의 속도를 계산할 수 있는 방식이다. 이러한 CW 레이더의 경우, 구조가 간단하면서도 속도는 측정할 수 있다는 점으로, 군용뿐만 아니라 전파식 속도측정장치에 사용되기도 한다. CW (Continuous Wave) radar is a method that can calculate the speed of an invading object or target by measuring the degree to which the frequency of the received radio wave changes as the emitted radio wave returns. In the case of such a CW radar, since it has a simple structure and can measure speed, it is used not only for military use, but also for radio wave speed measuring devices.

또 다른 방식으로는 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 방식이 있다. Another method is the FMCW (Frequency Modulation Continuous Wave) method.

FMCW는 주파수변조 연속파 레이더라는 뜻으로서, 전파를 연속파로 내보내되 그 주파수가 시간에 따라 계속 변하는 레이더이다. FMCW stands for Frequency Modulated Continuous Wave Radar, which is a radar that sends out radio waves as continuous waves, but whose frequency continuously changes over time.

이 경우, 수신한 신호의 주파수를 보고 이게 얼마나 이전 시간에 내보낸 전파가 반사되어 되돌아온 것인가를 알 수 있기 때문에 대상 물체의 속도뿐만 아니라 거리까지 측정할 수 있는 장점이 있다. In this case, it is possible to measure the distance as well as the speed of the target object because it is possible to know how far back the reflected radio waves have been reflected by looking at the frequency of the received signal.

FMCW 레이더의 경우, 탐지거리 비교적 짧다는 단점이 있으나, 정밀하게 표적의 거리 및 속도 측정이 가능하므로 미사일 유도용으로 사용되거나 정밀 고도 측정을 위해 사용되기도 한다.In the case of the FMCW radar, there is a disadvantage that the detection distance is relatively short, but since it can accurately measure the distance and speed of the target, it is used for missile guidance or used for precision altitude measurement.

도 1은 FMCW레이더에 있어서, FMCW의 전파 영역과 실제 침입 감지 영역 등을 도시한 개념도이다.1 is a conceptual diagram showing a radio wave region and an actual intrusion detection region of the FMCW in the FMCW radar.

도 1에 도시된 바와 같이, 레이더(10)에 의한 전파가 높은 RCS(Radar Cross Section)를 가지는 반사체(20)에 의해 반사되어 돌아오면 매우 넓은 폭의 전파를 송수신 할 수 있다. 이 경우, 반사판에 의해 상대적으로 좁은 감지폭을 가지는데, 이 경우 차량(1)이 전파 영역 안에 있게 되면, 레이더(10)는 차량(1)에 의한 신호를 수신하게 되어, 오탐지를 유발하게 되는 것이다.As shown in FIG. 1, when the radio wave transmitted by the radar 10 is reflected and returned by the reflector 20 having a high radar cross section (RCS), radio waves having a very wide width can be transmitted and received. In this case, it has a relatively narrow detection width by the reflector. In this case, when the vehicle 1 is in the radio wave region, the radar 10 receives a signal by the vehicle 1, causing false positives. Will be.

도 2는 FMCW레이더에 있어서, 반사판 신호에 의한 Up-Chirp/Down-Chirp 신호를 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.FIG. 2 is a graph of distance vs. signal size showing an Up-Chirp / Down-Chirp signal by a reflector signal in an FMCW radar.

도 2와 같이, 레이더(10) 보다 자세하게는 감지기는 반사판(20)의 신호를 수신하게 되는데, 이 경우 반사판(20)은 레이더(10)와 일정 거리로 떨어진 위치에 고정된다. 레이더(10)의 감지기는 도 2와 같이 일정한 거리에서 일정한 크기로 반사판 신호를 수신하게 된다.As shown in FIG. 2, in more detail than the radar 10, the sensor receives a signal from the reflector 20, in which case the reflector 20 is fixed at a distance from the radar 10 by a certain distance. The detector of the radar 10 receives a reflector signal at a constant distance and a certain size as shown in FIG. 2.

도 3은 FMCW레이더에 있어서, 침입 신호와 반사판 신호에 의한 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.FIG. 3 is a graph of distance vs. signal size showing Max-Signal by an intrusion signal and a reflector signal in an FMCW radar.

도 3과 같이, 기존의 FMCW 레이더의 경우, 감지기는 반사판 신호인 Up-Chirp/Down-Chirp 가운데 큰 값의 신호 크기를 인식하여 알람(경보) 즉 외부 침입 여부를 결정한다. 따라서, 도 3과 같이, 침입 이루어지는 경우 반사판 신호(Max-Signal)의 크기가 작아지거나 커지면서 반사판 신호의 크기가 변동한다.As shown in FIG. 3, in the case of the conventional FMCW radar, the detector recognizes a signal size of a large value among Up-Chirp / Down-Chirp, which is a reflector signal, to determine whether an alarm (alarm), that is, an external intrusion. Therefore, as shown in FIG. 3, when the intrusion is made, the size of the reflector signal fluctuates as the size of the reflector signal (Max-Signal) decreases or increases.

도 4는 FMCW레이더에 있어서, 기존 방식에 따라 반사판 기반의 FMCW 레이더의 침입 여부를 판단하도록 하는 개략적인 플로우 차트이며, 도 5는 FMCW레이더에 있어서, 차량의 도플러 신호와 반사판 신호에 의한 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다. 리고 도 6은 FMCW레이더에 있어서, 차량의 도플러 신호와 반사판 신호가 합성된 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다. 도 7은 도 6에 의한, 차량 도플러 신호의 Up-Chirp, 그리고 Down-Chirp와 반사판 신호의 Up-Chirp신호의 결합을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.FIG. 4 is a schematic flow chart for determining whether a FMCW radar based on a reflector is invaded according to an existing method in the FMCW radar, and FIG. 5 is a Max-Signal by the Doppler signal and the reflector signal of the vehicle in the FMCW radar. Is a graph of distance versus signal size. 6 is a graph showing the distance vs. signal size in the FMCW radar, showing the Max-Signal combined with the vehicle's Doppler signal and the reflector signal. FIG. 7 is a graph of distance vs. signal size showing the combination of Up-Chirp of the vehicle Doppler signal and Up-Chirp signal of the reflector signal according to FIG. 6.

도 4에 의한 플로우 차트의 경우, 감지 영역 근처에서 차량이 이동하는 경우, 즉 도 1과 같은 상황에서는 오탐지가 발생할 경우의 수가 높아진다. 도 5 및 6은 차량의 이동에 따라 도플러 신호가 발생하고 차량이 반사판의 위치에 이동하는 경에 반사판의 신호와 차량에 의한 신호가 중첩이 되면서 신호가 증폭하고 이에 따라 Max-Signal의 상한 임계값 초과 여부에 따라 인식함에 따른 오보 발생이 이루어지는 과정을 설명하는 것이다.In the case of the flow chart shown in FIG. 4, when the vehicle moves near the detection area, that is, in the situation shown in FIG. 1, the number of false positives increases. 5 and 6, when the Doppler signal is generated as the vehicle moves and the vehicle moves to the position of the reflector, the signal of the reflector overlaps with the signal by the vehicle, and the signal is amplified and, accordingly, the upper limit threshold of Max-Signal Explains the process by which misinformation occurs according to recognition according to the excess.

관련된 선행 특허문헌으로서는 "향상된 주파수 스위프 선형성을 갖는 ＦＭＣＷ 레이더(공개번호 제10-2007-0065413호, 이하 특허문헌 1이라 한다.)"가 존재한다.As a related prior patent document, there is a "MCC radar having an improved frequency sweep linearity (Publication No. 10-2007-0065413, hereinafter referred to as Patent Document 1)".

　특허문헌 1의 경우, 먼저 FMCW(frequency modulated continuous wave) 레이더는 스웹트 주파수 신호를 생성하기 위해 주파수 스위프 생성기를 포함하도록 하며, 판별기는 스웹트 주파수 신호의 일부를 수신하고 기준 차 주파수 신호를 생성하도록 한다. In the case of patent document 1, first, a frequency modulated continuous wave (FMCW) radar includes a frequency sweep generator to generate a swept frequency signal, and the discriminator receives a part of the swept frequency signal and generates a reference difference frequency signal.

그리고 특허문헌 1의 판별기는 차 주파수 신호가 얻어지는 시간 변위된 주파수 스웹트 신호를 생성하기 위해 레이저 다이오드, 광 섬유 및 검출기를 포함할 수 있는 광학 지연 수단을 포함하도록 하며, 송수신기는 또한 스웹트 주파수 신호로부터 레이더에 의해 송신될 신호를 생성하고 타겟 차 주파수 신호를 생성하는 것으로 기술하고 있다. And the discriminator of Patent Document 1 is to include an optical delay means which may include a laser diode, an optical fiber and a detector to generate a time-shifted frequency swept signal from which a differential frequency signal is obtained, and the transceiver also radars from the swept frequency signal. It is described as generating a signal to be transmitted by and generating a target difference frequency signal.

특허문헌 1의 아날로그 디지털 변환기는 기준 차 주파수 신호의 주파수로부터 얻어지는 레이트에서 타겟 차 주파수 신호를 샘플링하도록 한다.The analog-to-digital converter of Patent Literature 1 samples the target difference frequency signal at a rate obtained from the frequency of the reference difference frequency signal.

특허문헌 1의 경우, 공항 활주로상의 외부 물체 파편을 검출하는 것과 같은, 다양한 애플리케이션들에서 레이더의 사용 또한 기술되어 있다.For patent document 1, the use of radar in various applications, such as detecting foreign object debris on an airport runway, is also described.

또 다른 특허 선행기술로는 "가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 ＦＭＣＷ 레이더 탐지 장치 및 방법(등록번호 제　10-1083660호, 이하 특허문헌 2라 한다.)"도 존재한다.As another patented prior art, there is also a "MCC radar detection device and method for detecting an approaching target using a variable waveform (Registration No. 10-1083660, hereinafter referred to as Patent Document 2)".

특허문헌2의 경우, 가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 FMCW 레이더 탐지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 미리 설정된 CW 신호를 생성하고, 생성된 CW 신호를 RF 송신부를 통해 송신하는 CW 신호 생성부와, RF송신부를 통해 송신된 CW 신호가 반사되어 RF 수신부를 통해 수신되면, 송신된 CW 신호와 수신된 CW신호의 주파수 차에 해당되는 비트 주파수를 이용하여 접근하는 표적을 탐지하는 표적 탐지부와, 접근하는 표적이 탐지된 경우, 접근하는 표적의 속도 및 거리를 산출하고 산출된 속도 및 거리에 따라 변조 대역폭을 설정하는 변조 제어부와, 설정된 변조 대역폭이 적용된 CW-LFM 신호를 생성하고, 생성된 CW-LFM 신호를 RF 송신부를 통해 송신하는 CW-LFM 신호 생성부를 포함하는 가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 FMCW 레이더 탐지 장치를 구성한다. In the case of patent document 2, it relates to an FMCW radar detection device and method for detecting an approaching target using a variable waveform, and generates a CW signal that generates a preset CW signal and transmits the generated CW signal through an RF transmitter When the CW signal transmitted through the RF transmitter is reflected and received through the RF receiver, the target detector detects an approaching target using a bit frequency corresponding to a frequency difference between the transmitted CW signal and the received CW signal. Wow, when an approaching target is detected, a modulation control unit for calculating the speed and distance of the approaching target and setting a modulation bandwidth according to the calculated speed and distance, and generating and generating a CW-LFM signal to which the set modulation bandwidth is applied FMCW radar for detecting an approaching target using a variable waveform that includes a CW-LFM signal generator that transmits a CW-LFM signal through an RF transmitter Configure the detection device.

특허문헌2에 설명된 바와 같이, 가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 FMCW 레이더 탐지 장치 및 방법에 따르면, DDS(direct digital synthesizer)를 신호 발생원으로 이용하는데, 이에 따라 접근하는 표적의 거리, 속도 및 크기에 따라 자유롭게 파형을 가변 제어함으로써, 원거리/소형의 표적 및 원거리/저속의 표적도 정확하게 탐지하는 기능을 개시한다.As described in Patent Document 2, according to the FMCW radar detection apparatus and method for detecting an approaching target using a variable waveform, a direct digital synthesizer (DDS) is used as a signal generator, and accordingly, the distance of the approaching target , By freely controlling the waveform according to the speed and size, a function of accurately detecting a long / small target and a long / low target is also disclosed.

아울러 또 다른 특허문헌으로서는 "레이더를 이용한 침입 탐지 방법 및 장치(공개번호 제　10-2017-0072440호, 이하 특허문헌 3이라 한다.)"도 존재한다. In addition, as another patent document, there is also a "intrusion detection method and apparatus using a radar (Publication No. 10-2017-0072440, hereinafter referred to as Patent Document 3)".

특허문헌3의 경우, 침입 탐지 장치의 탐지 영역 내에 클러터(clutter)가 존재하는지 판단하는 단계, 주파수 영역에서 클러터에 의한 반사 신호가 위치하는 클러터 구간 및 반사 신호가 존재하지 않는 비클러터 구간을 결정하는 단계, 그리고 클러터 구간의 제1 기준 신호 및 비클러터 구간의 제2 기준 신호와, 신호 송수신부로 수신된 제1수신 신호를 각각 비교하여 침입 탐지를 판단하는 단계를 통해 침입을 탐지하는 방법 및 장치를 제공한다.In the case of patent document 3, determining whether a clutter exists in the detection area of the intrusion detection device, a clutter section in which the reflection signal by the clutter is located in the frequency domain, and a non-clutter in which the reflection signal does not exist Determination of the intrusion, and comparing the first reference signal in the clutter section and the second reference signal in the non-clutter section and the first received signal received by the signal transmitting and receiving unit to determine intrusion detection. Provides a method and device for detection.

그러나 이들 개시된 선행문헌 혹은 여기서 기재되지 않은 기타 관련 특허 및 논문 등의 기술 문헌 등에서는 FMCW 레이더의 전파 영역 내에 존재하여 레이더 감지기 등을 향하여 진행하는 물체 예컨대 자동차 등에 의해 인식 에러를 분별하고 이에 따라 외부 침입 여부에 대한 오탐지를 방지하도록 하는 기술적 사상을 개시하지 못하는 문제점이 존재하였다.However, in these disclosed prior art documents, or other related patents and papers not described herein, the recognition errors are discerned by objects, such as automobiles, that exist in the radio wave region of the FMCW radar and proceed toward the radar detector, and thus external intrusion. There was a problem that could not disclose the technical idea to prevent false positives as to whether or not.

공개번호 제10-2007-0065413호Publication No. 10-2007-0065413 등록번호 제　10-1083660호Registration No. 10-1083660 공개번호 제　10-2017-0072440호Publication No. 10-2017-0072440

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법은 상기한 바와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다음과 같은 해결하고자 하는 과제를 제시한다.The system for reducing the recognition error of the FMCW radar and the method according to the present invention have been devised to solve the conventional problems as described above, and present the following problems to be solved.

첫째, FMCW레이더에 전파 영역 내에 오탐지를 방지하도록 하고자 한다.First, the FMCW radar is intended to prevent false positives in the radio wave range.

둘째, FMCW레이더에 전파 영역 내 사람의 침입인지 자동차의 단순 지나침인지를 식별할 수 있도록 하고자 한다.Second, the FMCW radar is intended to be able to discriminate whether it is an intrusion of a person in the radio wave area or a simple passing of a car.

셋째, FMCW레이더에 전파 영역 내 외부의 차량 이동인지 여부를 판단하기 위하여 최적의 신호 분석 주기를 찾고자 한다.Third, in order to determine whether the FMCW radar is moving a vehicle outside the radio wave range, an optimal signal analysis cycle is sought.

넷째, FMCW레이더에 있어서, Up-Chirp/Down-Chirp 신호의 SNR차이가 어느 정도 되어야 외부 침입인지 여부를 식별할 수 있는지에 대한 최적의 수치를 제시하고자 한다.Fourth, in the FMCW radar, I would like to present the optimal value for how much the SNR difference of the Up-Chirp / Down-Chirp signal can be identified to be an external intrusion.

본 발명의 해결 과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The solving problems of the present invention are not limited to those mentioned above, and other solving problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법은 상기의 해결하고자 하는 과제를 위하여 다음과 같은 과제 해결 수단을 가진다.The FMCW radar recognition error reduction system and method according to the present invention have the following problem solving means for the above-mentioned problems.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템은 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 시스템으로서, 상기 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 전파 송신부; 상기 전파 송신부가 송출한 전파의 반사된 전파를 수신하는 전파 수신부; 상기 전파 수신부를 통해 수신된 상기 전파 중 상기 반사판에 의한 신호를 필터링하는 필터링부; 및 상기 필터링부를 통해 상기 반사판에 의한 신호의 분석을 통해 상기 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 신호 분석부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The recognition error reduction system of the FMCW radar according to the present invention is a system for reducing the recognition error as to whether there is an external intrusion in the detection area between a frequency modulation continuous wave (FMCW) radar and a reflector, and generating the radar propagation A radio wave transmitting unit that transmits radio waves in a direction to be detected; A radio wave receiver for receiving the reflected radio wave of the radio wave transmitted by the radio wave transmitter; A filtering unit filtering a signal by the reflector among the radio waves received through the radio wave receiving unit; And it characterized in that it comprises a signal analysis unit for analyzing whether the intrusion signal in the detection area through the analysis of the signal by the reflector through the filtering unit.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 필터링부는 상기 반사판에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하는 것을 특징으로 할 수 있다.The filtering unit of the system for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention may be characterized by filtering an Up-Chirp signal and a Down-Chirp signal among signals by the reflector.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템은 상기 전파 수신부가 수신하는 신호를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 샘플링부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The recognition error reduction system of the FMCW radar according to the present invention may further include a sampling unit that samples the signal received by the radio wave reception unit at a predetermined time interval or less.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 소정의 시간 간격은 0.4초인 것을 특징으로 할 수 있다.The predetermined time interval of the FMCW radar recognition error reduction system according to the present invention may be characterized in that it is 0.4 seconds.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 신호 분석부는, 상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 임계치 분석부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The signal analysis unit of the recognition error reduction system of the FMCW radar according to the present invention may include a threshold analysis unit that analyzes whether the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal exceed a threshold.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 신호 분석부는 상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 주파수 비교부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The signal analysis unit of the recognition error reduction system of the FMCW radar according to the present invention includes a frequency comparison unit that analyzes whether a difference in frequency between the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal is less than a preset frequency difference value It can be characterized as.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 미리 설정된 주파수 차이값은 700Hz인 것을 특징으로 할 수 있다.The preset frequency difference value of the recognition error reduction system of the FMCW radar according to the present invention may be characterized in that it is 700 Hz.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 신호 분석부는 상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는SNR 비교부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The signal analysis unit of the recognition error reduction system of the FMCW radar according to the present invention analyzes whether a difference in signal to noise ratio (SNR) between the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal is smaller than a predetermined difference value It may be characterized by including a comparison unit.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 미리 결정된 차이값은 10인 것을 특징으로 할 수 있다.The predetermined difference value of the recognition error reduction system of the FMCW radar according to the present invention may be characterized in that 10.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템은 상기 신호 분석부에 의하여 상기 반사판에 의한 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 알람부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The recognition error reduction system of the FMCW radar according to the present invention further determines an external intrusion and generates an alarm according to the result of the analysis of the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal by the reflector by the signal analysis unit. It may be characterized by including.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 방법에 있어서, (a) 상기 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 단계; (b) 상기 송출된 전파가 물체에 반사되면, 반사된 전파를 수신하는 단계; (c) 수신한 전파를 필터링하여 상기 반사판에 의한 신호를 추출하는 단계; 및 (d) 추출된 상기 전파를 분석하여 상기 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention is a method for reducing the recognition error of whether there is an external intrusion in the detection area between a frequency modulation continuous wave (FMCW) radar and a reflector, (a) the radar Transmitting radio waves in a direction to be detected by generating radio waves; (b) receiving the reflected radio waves when the transmitted radio waves are reflected on an object; (c) filtering the received radio wave to extract a signal by the reflector; And (d) characterized in that it comprises the step of analyzing whether the intrusion signal in the detection area by analyzing the extracted radio waves.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법의 상기 (c) 단계는 상기 반사판에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하여 추출하는 것을 특징으로 할 수 있다.The step (c) of the method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention may be characterized by filtering and extracting the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal among the signals by the reflector.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 (b) 단계 후, 수신한 상기 반사된 전파를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention may further include, after step (b), sampling the received reflected radio waves at a predetermined time interval or less.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법의 상기 소정의 시간 간격은 0.4초인 것을 특징으로 할 수 있다.The predetermined time interval of the method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention may be characterized in that it is 0.4 seconds.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention may further include analyzing, after step (c), whether the up-hird signal and down-hird signal exceed a threshold.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention further includes, after step (c), analyzing whether a difference in frequency between the up-signal signal and the down-signal signal is less than a preset frequency difference value. It may be characterized by including.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법의 상기 미리 설정된 주파수 차이값은 700Hz인 것을 특징으로 할 수 있다.The preset frequency difference value of the method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention may be characterized in that it is 700 Hz.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In the method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention, after step (c), whether a difference in signal to noise ratio (SNR) between the up- and down-signal signals is less than a predetermined difference value It may be characterized in that it further comprises the step of analyzing.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법의 상기 미리 결정된 차이값은 10인 것을 특징으로 할 수 있다.The predetermined difference value of the recognition error reduction method of the FMCW radar according to the present invention may be characterized in that it is 10.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The method for reducing the recognition error of the FMCW radar according to the present invention may further include determining whether there is an external intrusion and generating an alarm according to the results of the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal analysis.

이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법은 다음과 같은 효과를 제공한다.The system for reducing a recognition error of the FMCW radar according to the present invention having the above configuration and a method thereof provide the following effects.

첫째, 상술한 바와 같은 구성요소를 통하여, 감지 영역이 아닌 전파 영역에서 이동하는 자동차 등의 경우, 사람의 침입이 아닌 것으로 감지하여 오탐지를 확연히 줄일 수 있도록 한다.First, through the above-described components, in the case of a vehicle moving in a radio wave region other than the detection region, it is possible to significantly reduce false positives by detecting that it is not a person's intrusion.

둘째, 전파 영역에서 도플러 효과를 발생시키도록 이동하는 물체의 경우 Max-signal로만 인식하는 경우의 오탐지를 줄이고 실제 이동 수단의 속도에 따라 사람인지 자동차인지를 구별할 수 있도록 한다.Second, it is possible to distinguish whether it is a person or a vehicle according to the speed of a real vehicle by reducing false positives in the case of moving objects that generate a Doppler effect in the propagation region only when recognized as Max-signal.

셋째, 최적의 분석 주기 등에 대한 임계적 의의를 그렇지 않은 수치 범위 외의 것들에 비하여 확연히 오탐지의 인식율을 저감시키도록 하는 효과를 제공한다.Third, it provides an effect to significantly reduce the recognition rate of false positives compared to those outside the numerical range that have a critical significance for the optimal analysis cycle.

넷째, FMCW레이더에 있어서, Up-Chirp/Down-Chirp 신호의 최적화된 SNR차이를 개시함으로써, 외부 침입인지 여부를 식별할 수 있도록 한다.Fourth, in the FMCW radar, an optimized SNR difference of Up-Chirp / Down-Chirp signals is initiated, so that it is possible to identify whether or not it is an intrusion.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 FMCW레이더에 있어서, FMCW의 전파 영역과 실제 침입 감지 영역 등을 도시한 개념도이다.
도 2는 FMCW레이더에 있어서, 반사판 신호에 의한 Up-Chirp/Down-Chirp 신호를 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 3은 FMCW레이더에 있어서, 침입 신호와 반사판 신호에 의한 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 4는 FMCW레이더에 있어서, 기존 방식에 따라 반사판 기반의 FMCW 레이더의 침입 여부를 판단하도록 하는 개략적인 플로우 차트이다.
도 5는 FMCW레이더에 있어서, 차량의 도플러 신호와 반사판 신호에 의한 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 6은 FMCW레이더에 있어서, 차량의 도플러 신호와 반사판 신호가 합성된 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 7은 도 6에 의한, 차량 도플러 신호의 Up-Chirp, 그리고 Down-Chirp와 반사판 신호의 Up-Chirp신호의 결합을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템에 있어서, 침입자의 Up-Chirp/Down-Chirp와 반사판 신호에 의한Up-Chirp/Down-Chirp의 거리 대 신호크기를 도시한 그래프이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템에 있어서, 차량의 대각선 침입에 따른 도플러 신호의 Down-Chirp/Up-Chirp와 반사판 신호에 의한 Down-Chirp/Up-Chirp를 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템을 설명하기 위하여 FMCW 레이더의 감지 영역에 이격 거리(d) 1~3m를 두고 수평하게 이동하는 것을 도시한 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 각 구성을 도시한 블록도이다.
도 13은 도 12 신호 분석부의 하위 구성을 도시한 블록도이다.1 is a conceptual diagram showing a radio wave region and an actual intrusion detection region of the FMCW in the FMCW radar.
FIG. 2 is a graph of distance vs. signal size showing an Up-Chirp / Down-Chirp signal by a reflector signal in an FMCW radar.
FIG. 3 is a graph of distance vs. signal size showing Max-Signal by an intrusion signal and a reflector signal in an FMCW radar.
FIG. 4 is a schematic flow chart for determining whether an FMCW radar based on a reflector is invaded according to an existing method in an FMCW radar.
5 is a FMCW radar, a distance vs. signal size graph showing a Max-Signal by a vehicle Doppler signal and a reflector signal.
FIG. 6 is a graph of distance vs. signal size showing a Max-Signal in which a Doppler signal and a reflector signal of a vehicle are synthesized in an FMCW radar.
FIG. 7 is a graph of distance vs. signal size showing the combination of Up-Chirp of the vehicle Doppler signal and Up-Chirp signal of the reflector signal according to FIG. 6.
FIG. 8 is a diagram illustrating a distance versus signal size of an Up-Chirp / Down-Chirp and an Up-Chirp / Down-Chirp signal by an intruder signal in an intrusion error reduction system of an FMCW radar according to an embodiment of the present invention. It is a graph.
9 is a flow chart for explaining a method for reducing a recognition error of an FMCW radar according to an embodiment of the present invention.
10 is a system for reducing a recognition error of an FMCW radar according to an embodiment of the present invention, Down-Chirp / Up-Chirp of a Doppler signal according to diagonal intrusion of a vehicle and Down-Chirp / Up-Chirp of a reflector signal This is a graph of the distance versus signal size.
FIG. 11 is a conceptual diagram illustrating horizontal movement with a separation distance (d) of 1 to 3 m in a detection area of an FMCW radar to describe a system for reducing a recognition error of an FMCW radar according to an embodiment of the present invention.
12 is a block diagram illustrating each configuration of a system for reducing a recognition error of an FMCW radar according to an embodiment of the present invention.
13 is a block diagram showing a sub-configuration of the signal analysis unit of FIG. 12.

본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. The system for reducing the recognition error of the FMCW radar and the method according to the present invention can apply various changes and have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the technical spirit and technical scope of the present invention.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템에 있어서, 침입자의 Up-Chirp/Down-Chirp와 반사판 신호에 의한Up-Chirp/Down-Chirp의 거리 대 신호크기를 도시한 그래프이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템에 있어서, 차량의 대각선 침입에 따른 도플러 신호의 Down-Chirp/Up-Chirp와 반사판 신호에 의한Down-Chirp/Up-Chirp를 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다. 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템을 설명하기 위하여 FMCW 레이더의 감지 영역에 이격 거리(d) 1~3m를 두고 수평하게 이동하는 것을 도시한 개념도이다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 각 구성을 도시한 블록도이다. 도 13은 도 12 신호 분석부의 하위 구성을 도시한 블록도이다.FIG. 8 is a diagram illustrating a distance versus signal size of Up-Chirp / Down-Chirp by an intruder and Up-Chirp / Down-Chirp by a reflector signal in an FMCW radar recognition error reduction system according to an embodiment of the present invention. It is a graph. 9 is a flow chart for explaining a method for reducing a recognition error of an FMCW radar according to an embodiment of the present invention. 10 is in the system of reducing the recognition error of the FMCW radar according to an embodiment of the present invention, Down-Chirp / Up-Chirp of the Doppler signal due to diagonal intrusion of the vehicle and Down-Chirp / Up-Chirp by the reflector signal. This is a graph of the distance versus signal size. FIG. 11 is a conceptual diagram illustrating horizontal movement with a separation distance (d) of 1 to 3 m in a detection area of an FMCW radar to describe a system for reducing a recognition error of an FMCW radar according to an embodiment of the present invention. 12 is a block diagram illustrating each configuration of a system for reducing a recognition error of an FMCW radar according to an embodiment of the present invention. 13 is a block diagram showing a sub-configuration of the signal analysis unit of FIG. 12.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 경우, 도 12에 도시된 바와 같이, FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(10)와 반사판(20) 사이의 탐지 지역 내(도 1 참조) 외부 침입 여부 즉, 사람에 의한 침입이 명확한지 아니면 탐지 지역 외의 차량의 이동에 따른 도플러 효과 간섭에 의한 것인지를 감별하여 인식 오류를 저감하기 위한 것이다.In the case of the recognition error reduction system 100 of the FMCW radar according to the present invention, as shown in FIG. 12, within the detection area between the Frequency Modulation Continuous Wave (FMCW) radar 10 and the reflector 20 (FIG. 1) Reference) It is to reduce recognition errors by discriminating whether external intrusion, i.e., intrusion by humans is clear or due to Doppler effect interference caused by movement of a vehicle outside the detection area.

이를 위하여, 본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템은 도 12에 도시된 바와 같이, 전파 송신부(110), 전파 수신부(120), 필터링부(140) 그리고 신호 분석부(150)를 포함할 수 있다.To this end, according to the present invention, the system for reducing the recognition error of the FMCW radar includes a radio wave transmission unit 110, a radio wave reception unit 120, a filtering unit 140, and a signal analysis unit 150, as shown in FIG. can do.

먼저, 전파 송신부(110)는 레이더 전파를 발생시키는데 이간의 추이에 따라 주파수가 변조된 전파를 송신하는 구성이다. First, the radio wave transmission unit 110 generates radar radio waves, and is configured to transmit radio waves whose frequencies have been modulated according to the transition between them.

전파 송신부(110)는 탐지하고자 하는 방향 즉, 반사판(20)이 위치한 방향으로 전파를 송출하게 된다.The radio wave transmission unit 110 transmits radio waves in a direction to be detected, that is, a direction in which the reflector 20 is located.

전파 수신부(120)는 전파 수신부(110)가 송출하여 반사판(20)이나 외부 물체 예컨대 자동차(1) 등에 의해 반사된 전파를 수신하는 구성이다.The radio wave reception unit 120 is configured to receive radio waves transmitted by the radio wave reception unit 110 and reflected by the reflector 20 or an external object, such as the automobile 1.

필터링부(140)는 이들 전파 중에서 반사판(20)에 의한 신호만을 필터링하는 취득하는데, 기존에는 외부 자동차(1)에 의해 반사된 신호와 반사된 신호의 도플러 효과에 의한 신호가 반사판(20)에 의한 신호가 중첩이 되면서 인식의 오류가 발생하던 것이었는데, 필터링부(140)는 반사판(20)에 의한 신호들만을 필터링하는 취득하여 후술하게 되는 신호의 분석과 같은 조치가 이루어지도록 하는 것이다.The filtering unit 140 acquires filtering signals only by the reflector 20 among these radio waves. In the past, signals reflected by the external vehicle 1 and the Doppler effect of the reflected signals are transmitted to the reflector 20. As the overlapping signals were overlapped, an error in recognition occurred. However, the filtering unit 140 acquires filtering signals only by the reflector 20 and takes measures such as analysis of signals to be described later.

신호 분석부(150)는 필터링부(140)는 통해 반사판(20)에 의한 신호의 분석을 통해 탐지 지역 내의 침입 여부를 감별하는 구성이다.The signal analysis unit 150 is configured to discriminate whether or not an intrusion occurs in the detection area through the analysis of the signal by the reflector 20 through the filtering unit 140.

다시 구체적으로 필터링부(140)는 도 8 및 10에 도시된 바와 같이, 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하여 취득하는 것이다. Specifically, as illustrated in FIGS. 8 and 10, the filtering unit 140 filters and acquires up-chirp signals and down-chirp signals by the reflector 20.

아울러, 전파 수신부(120)가 수신한 신호의 경우, 소정의 간격 이하로 샘플링하는 과정이 필요한데, 이러한 샘플링의 수는 0.4 이하로 하여 샘플링 간격이 밀집도 높게 하는 것이 필요하다.In addition, in the case of the signal received by the radio wave reception unit 120, a process of sampling at a predetermined interval or less is required, and the number of such sampling is set to 0.4 or less, so that the sampling interval needs to be high.

이러한 기능을 수행하는 샘플링부(130)가 필요한 이유를 설명하면, 실제로 탐지 지역 내에 외부의 침입이 이루어지면 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal의 신호가 동일하거나 비슷한 크기로 감소한다. 그러나 침입한 물체의 속도가 상대적으로 빠른 경우에는 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal이 시간차를 두고 증가하거나 감소하는 경향을 가진다. 따라서 실제 시스템에서는 이들 수신한 신호를 바람직하게는 40프레임 즉 0.4초 내로 샘플링하여 분석하는 것이 필요하다. When explaining the reason why the sampling unit 130 performing such a function is required, when an intrusion is actually made in the detection area, the signals of the up-hird signal and down-hird signal by the reflector 20 are the same or similar. Decreases. However, when the speed of the intruded object is relatively fast, the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal by the reflector 20 tend to increase or decrease over time. Therefore, in a real system, it is necessary to analyze these samples by sampling within 40 frames, that is, within 0.4 seconds.

이들 40프레임의 주파수별 신호의 총합을 측정한 후, 측정된 신호 중 가장 큰 신호의 주파수를 측정한다.After measuring the sum of the signals for each frequency of 40 frames, the frequency of the largest signal among the measured signals is measured.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 신호 분석부(150)는 임계치 분석부(151) 포함할 수 있다. The signal analysis unit 150 of the recognition error reduction system 100 of the FMCW radar according to the present invention may include a threshold analysis unit 151.

임계치 분석부(151)는Up-Chirp signal, Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 즉, 임계치보다 큰지 판단하는 것이다.The threshold analysis unit 151 determines whether the up-chirp signal and the down-chirp signal exceed the threshold, that is, is greater than the threshold.

상술한 반사판(20)으로부터 수신하고 샘플링한 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal는 임계치 이상인 경우에 실제 침입인지 여부를 판단할 수 있게 된다.When the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal received and sampled from the above-described reflector 20 are greater than or equal to a threshold, it is possible to determine whether or not it is an actual intrusion.

여기서의 임계치는 레이더에서 송출되는 전파의 크기, 반사판(20)의 RCS(Radar Cross Section) 정도, 레이더와 반사판(20)의 거리(도 11에서는 100m임), 침입이라고 설정되는 대상 물체의 크기와 부피 등에 의해 임의로 결정될 수 있으며, 본 발명을 실시하고자 하는 자가 임의 적절히 설정할 수 있는 변수이다.The threshold here is the size of the radio waves transmitted from the radar, the RCS (Radar Cross Section) of the reflector 20, the distance between the radar and the reflector 20 (100 m in FIG. 11), the size of the target object set to invasion, and It can be arbitrarily determined by volume, etc., and is a variable that can be arbitrarily set by a person who intends to practice the present invention.

FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 신호 분석부(150)는 주파수 분석부(152)를 포함할 수 있다.The signal analysis unit 150 of the recognition error reduction system 100 of the FMCW radar may include a frequency analysis unit 152.

주파수 분석부(152)는Up-Chirp signal, Down-Chirp signal 상호간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 구성이다.The frequency analysis unit 152 is a component that analyzes whether a difference in frequencies between the Up-Chirp signal and the Down-Chirp signal is smaller than a preset frequency difference value.

여기서의 주파수 차이값은 700Hz 이하로 설정하는 것이 바람직한데, 이는 이동 중인 차량(1)에 의한 간섭의 경우 차량의 속도가 빠르기 때문에 도플러 주파수 즉 40프레임 동안의 주파수별 신호의 총합을 통해 최대 신호를 측정하면 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal 신호의 차이 즉 도플러 주파수는 700Hz가 발생하기 때문이다. 이는 14km/h로서 실제 사람이 일상에서 도달하기 힘든 속도의 정도이다. 따라서 이러한 주파수의 차이값을 통해 사람에 의한 침입인지 그냥 지나치는 차량인지 여부를 분별할 수 있다.Here, it is desirable to set the frequency difference value to 700 Hz or less. In the case of interference by the moving vehicle 1, the speed of the vehicle is fast, so the maximum signal is obtained through the sum of Doppler frequencies, or signals for each frequency during 40 frames. This is because the difference between the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal signal, that is, the Doppler frequency is 700 Hz. This is 14 km / h, which is the level of speed that a real person cannot reach in daily life. Therefore, it is possible to discriminate whether the vehicle is an intrusion caused by a person or a vehicle just passing through the difference value of the frequency.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 신호 분석부(150)는 SNR 비교부(153)를 포함할 수 있다.The signal analysis unit 150 of the recognition error reduction system 100 of the FMCW radar according to the present invention may include an SNR comparison unit 153.

SNR 비교부(153)는 반사판(20)에 의한Up-Chirp signal, Down-Chirp signal 상호간의 SNR(Signal to Noise Ratio) 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지를 보는 것이다.The SNR comparator 153 checks whether a difference in signal to noise ratio (SNR) between the up- and down-signal signals by the reflector 20 is smaller than a predetermined difference value.

여기서 미리 결정된 차이값은 10 보다 작은 경우로 보며, 이러한 차이보다 적은 경우만 알람 즉, 외부의 침입으로 본다. Here, the predetermined difference value is considered to be less than 10, and only the difference is considered to be an alarm, that is, an intrusion from the outside.

두 신호간에 SNR의 차이가 10 이상이라면 일정한 크기의 노이즈가 아닌 중간에 매우 큰 노이즈가 개입되었다는 의미이며, 이러한 경우에는 불필요한 노이즈 개입에 의한 인식 오류가 발생될 확률이 높아진다.If the difference in SNR between the two signals is 10 or more, it means that very large noise is involved in the middle, not noise of a certain size, and in this case, the probability of a recognition error due to unnecessary noise intervention increases.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)은 알람부(160)를 더 포함할 수 있다.According to the present invention, the FMCW radar recognition error reduction system 100 may further include an alarm unit 160.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 알람부(160)는 상술한 바와 같은 신호 분석부(150)가 상술한 바와 같은 분석의 결과들을 선택적 혹은 모두 만족하게 되면Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키게 된다.According to the present invention, the alarm unit 160 of the recognition error reduction system 100 of the FMCW radar, when the signal analysis unit 150 as described above selectively or all satisfies the results of the analysis as described above, Up-Chirp According to the result of signal and down-chirp signal analysis, it determines whether or not it is invaded and generates an alarm.

도 10을 살펴 보면, 레이더(10)와 반사판(20) 사이 거리와 대각선 방향에 의한 침입으로 인해 도플러 효과가 발생하는 경우, 반사판(20)의 LOS(Line of Sight)가 소실되기 때문에 반사판(20)에 의한 신호의 크기는 당연히 줄어들게 된다.Referring to FIG. 10, when a Doppler effect occurs due to a distance between the radar 10 and the reflector 20 and an intrusion by a diagonal direction, the line of sight (LOS) of the reflector 20 is lost, and thus the reflector 20 ), The size of the signal is naturally reduced.

이를 위하여, 도 11와 같이 레이더(10)와 반사판(20)의 이격거리를 100미터로 하고 이격거리(d)별로 차량 주행을 하고 오보 횟수 등을 측정하였다.To this end, as shown in FIG. 11, the distance between the radar 10 and the reflector 20 was set to 100 meters, the vehicle was driven for each distance d, and the number of misinformation was measured.

아래 표 1은 기존의 알고리즘 즉 Max-signal을 측정함으로써 침입 여부를 판단하는 것이며, 표 2는 본 발명에 따른, 시스템을 적용하여 인식 오류를 측정한 것이다.Table 1 below is to determine whether or not the intrusion by measuring the existing algorithm, that is, Max-signal, Table 2 is to measure the recognition error by applying the system according to the present invention.

감지영역과 이격거리(d)Detection area and separation distance (d) 오보 횟수/주행 횟수Mistakes / driving times 1m1 m 20/2020/20 1.5m1.5m 20/2020/20 2m2m 20/2020/20 2.5m2.5m 20/2020/20 3m3m 18/2018/20

감지영역과 이격거리(d)Detection area and separation distance (d) 오보 횟수/주행 횟수Mistakes / driving times 1m1 m 0/200/20 1.5m1.5m 0/200/20 2m2m 0/200/20 2.5m2.5m 0/200/20 3m3m 0/200/20

상기 표 2와 같이, 본 발명에 의하는 경우, 오탐지 즉 오보의 횟수는 발생하지 않은 것을 볼 수 있다.As shown in Table 2, in the case of the present invention, it can be seen that the number of false positives, that is, false positives, has not occurred.

이하에서는 상술한 바와 같은 시스템을 통한, 방법 즉, FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 방법을 설명하고자 한다.Hereinafter, a method for reducing the recognition error of whether or not external intrusion in the detection area between the system, that is, the FMCW (Frequency Modulation Continuous Wave) radar and the reflector will be described.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar, 10)와 반사판(20) 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 방법으로서, (a) 레이더(10) 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 단계; (b) 송출된 전파가 물체에 반사되면, 반사된(20) 전파를 수신하는 단계; (c) 수신한 전파를 필터링하여 반사판(20)에 의한 신호를 추출하는 단계; 및 (d) 추출된 전파를 분석하여 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 단계를 포함하게 된다.According to the present invention, the method for reducing the recognition error of the FMCW radar is a method for reducing the recognition error of whether there is an external intrusion in the detection area between the frequency modulation continuous wave (FMCW) radar (radar, 10) and the reflector 20, (a) generating a radio wave and transmitting the radio wave in a direction to be detected; (b) when the transmitted radio waves are reflected by an object, receiving the reflected (20) radio waves; (c) extracting a signal by the reflector 20 by filtering the received radio waves; And (d) analyzing the extracted radio waves to analyze whether the signal is an intrusion signal in the detection area.

여기서 (c) 단계는, 반사판(20)에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하여 추출하게 된다.Here, step (c), the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal among the signals by the reflector 20 are filtered and extracted.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 (b) 단계 후, 수신한 반사된 전파를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 단계를 더 포함하게 되는데, 이러한 소정의 시간 간격은 상술한 바와 같이 0.4초로 설정하는 것이 바람직하다.According to the present invention, the method for reducing the recognition error of the FMCW radar further includes, after step (b), sampling the received reflected radio waves at a predetermined time interval or less, as described above. It is desirable to set it to 0.4 seconds.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 (c) 단계 후, Up-반사판(20)에 의한 신호 중 Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하게 되는데, 상술한 바와 같이, 여기서의 임계치는 레이더에서 송출되는 전파의 크기, 반사판의 RCS(Radar Cross Section) 정도, 레이더와 반사판의 거리(도 11에서는 100m임), 침입이라고 설정되는 대상 물체의 크기와 부피 등에 의해 임의로 결정될 수 있으며, 본 발명을 실시하고자 하는 자가 임의 적절히 설정할 수 있는 변수이다.According to the present invention, the method for reducing the recognition error of the FMCW radar further includes analyzing, after step (c), whether the chirp signal and the down-chirp signal among the signals by the up-reflector plate 20 exceed a threshold value. As described above, the threshold here is the size of the radio wave transmitted from the radar, the degree of the radar cross section (RCS) of the reflector, the distance between the radar and the reflector (100 m in FIG. 11), and the size of the target object set as intrusion. It can be arbitrarily determined by and volume, and is a variable that can be arbitrarily set by a person who intends to implement the present invention.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 (c) 단계 후, 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하게 된다.According to the present invention, the method for reducing the recognition error of the FMCW radar determines whether the difference in frequency between the Up-Chirp signal and the Down-Chirp signal by the reflector 20 is less than a preset frequency difference value after step (c). It will further include the step of analyzing.

여기서 미리 설정된 주파수 차이값은 700Hz 이하로 설정하는 것이 바람직한데, 이는 이동 중인 차량(1)에 의한 간섭의 경우 차량의 속도가 빠르기 때문에 도플러 주파수 즉 40프레임 동안의 주파수별 신호의 총합을 통해 최대 신호를 측정하면 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal 신호의 차이 즉 도플러 주파수는 700Hz가 발생하기 때문이다. 이는 14km/h로서 실제 사람이 일상에서 도달하기 힘든 속도의 정도이다. 따라서 이러한 주파수의 차이값을 통해 사람에 의한 침입인지 그냥 지나치는 차량인지 여부를 분별할 수 있다.Here, it is preferable to set the preset frequency difference value to 700 Hz or less, since the speed of the vehicle is high in the case of interference by the moving vehicle 1, the maximum signal through the sum of Doppler frequencies, or signals for each frequency during 40 frames. This is because the difference between the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal signal, that is, the Doppler frequency is 700 Hz. This is 14 km / h, which is the level of speed that a real person cannot reach in daily life. Therefore, it is possible to discriminate whether the vehicle is an intrusion caused by a person or a vehicle just passing through the difference value of the frequency.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 (c) 단계 후, 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하게 된다.According to the present invention, the method for reducing the recognition error of the FMCW radar is a difference value in which a difference in signal to noise ratio (SNR) between the Up-Chirp signal and the Down-Chirp signal by the reflector 20 is predetermined after step (c). It may further include the step of analyzing whether it is smaller.

여기서 미리 결정된 차이값은 10인 것을 특징으로 할 수 있는데, 상술한 바와 같이, 두 신호간에 SNR의 차이가 10 이상이라면 일정한 크기의 노이즈가 아닌 중간에 매우 큰 노이즈가 개입되었다는 의미이며, 이러한 경우에는 불필요한 노이즈 개입에 의한 인식 오류가 발생될 확률이 높아진다.Here, the predetermined difference value may be characterized in that 10, as described above, if the difference in SNR between two signals is 10 or more, it means that very large noise is involved in the middle, not noise of a constant size. The probability of an error in recognition due to unnecessary noise intervention increases.

본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.According to the present invention, the method for reducing the recognition error of the FMCW radar may further include determining whether there is an external intrusion and generating an alarm according to the results of the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal analysis.

본 발명의 권리 범위는 특허청구범위에 기재된 사항에 의해 결정되며, 특허 청구범위에 사용된 괄호는 선택적 한정을 위해 기재된 것이 아니라, 명확한 구성요소를 위해 사용되었으며, 괄호 내의 기재도 필수적 구성요소로 해석되어야 한다.The scope of the rights of the present invention is determined by the matters described in the claims, and the parentheses used in the claims are not used for selective limitation, but are used for clear components, and the descriptions in parentheses are also interpreted as essential components. Should be.

1: 자동차
10: 레이더(Radar)
20: 반사판
100: FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템
110: 전파 송신부
120: 전파 수신부
130: 샘플링부
140: 필터링부
150: 신호 분석부
160: 알람부1: car
10: Radar
20: reflector
100: FMCW radar recognition error reduction system
110: radio wave transmission unit
120: radio receiver
130: sampling unit
140: filtering unit
150: signal analysis unit
160: alarm unit

Claims (20)

FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 시스템에 있어서,
레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 전파 송신부;
상기 전파 송신부가 송출한 전파의 반사된 전파를 수신하는 전파 수신부;
상기 전파 수신부가 수신하는 신호를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 샘플링부;
상기 전파 수신부를 통해 수신된 상기 전파 중 상기 반사판에 의한 신호를 필터링하는 필터링부; 및
상기 필터링부를 통해 상기 반사판에 의한 신호의 분석을 통해 상기 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 신호 분석부를 포함하고,
상기 필터링부는,
상기 반사판에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하고,
상기 신호 분석부는,
상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 임계치 분석부를 포함하고,
상기 신호 분석부는,
상기 샘플링된 신호의 주파수별 총합을 통해 가장 큰 신호의 주파수를 측정하고,
상기 신호 분석부는,
상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 주파수 비교부를 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
In the system for reducing the recognition error of whether there is an external intrusion in the detection area between the Frequency Modulation Continuous Wave (FMCW) radar and the reflector,
A radio wave transmitting unit that generates radar radio waves and transmits radio waves in a direction to be detected;
A radio wave receiver for receiving the reflected radio wave of the radio wave transmitted by the radio wave transmitter;
A sampling unit sampling the signal received by the radio wave reception unit at a predetermined time interval or less;
A filtering unit filtering a signal by the reflector among the radio waves received through the radio wave receiving unit; And
And a signal analysis unit for analyzing whether the signal is an intrusion signal in the detection area through analysis of the signal by the reflector through the filtering unit,
The filtering unit,
Filtering the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal among the signals by the reflector,
The signal analysis unit,
It includes a threshold analysis unit for analyzing whether the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal exceeds a threshold,
The signal analysis unit,
The frequency of the largest signal is measured through the sum of frequencies of the sampled signals,
The signal analysis unit,
And a frequency comparator that analyzes whether a difference in frequency between the up-signal signal and a down-signal signal is smaller than a preset frequency difference value.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 소정의 시간 간격은 0.4초인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
According to claim 1,
The predetermined time interval is characterized in that 0.4 seconds, FMCW radar recognition error reduction system.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 미리 설정된 주파수 차이값은,
700Hz인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
According to claim 1, The preset frequency difference value,
FMCW radar recognition error reduction system, characterized in that 700Hz.
제1항에 있어서, 상기 신호 분석부는,
상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는SNR 비교부를 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
According to claim 1, wherein the signal analysis unit,
And an SNR comparator for analyzing whether a difference in signal to noise ratio (SNR) between the up- and down-signal signals is smaller than a predetermined difference value, a system for reducing recognition error of an FMCW radar. .
제8항에 있어서, 상기 미리 결정된 차이값은,
10인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
The method of claim 8, wherein the predetermined difference value,
FMCW radar recognition error reduction system, characterized in that 10.
제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 시스템은,
상기 신호 분석부에 의하여 상기 반사판에 의한 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 알람부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
The system of claim 7, wherein the system comprises:
Characterized in that it further comprises an alarm unit for determining whether there is an external intrusion and generating an alarm according to the result of the analysis of the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal by the reflector by the signal analysis unit, the FMCW radar recognition error. Abatement system.
FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 방법에 있어서,
(a) 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 단계;
(b) 상기 송출된 전파가 물체에 반사되면, 반사된 전파를 수신하는 단계;
(c) 수신한 상기 반사된 전파를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 단계;
(d) 수신한 전파를 필터링하여 상기 반사판에 의한 신호를 추출하는 단계; 및
(e) 추출된 상기 전파를 분석하여 상기 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 단계를 포함하고,
상기 (d) 단계는,
상기 반사판에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하여 추출하고,
상기 (d) 단계 후,
상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하고,
상기 (d) 단계 후,
상기 샘플링된 신호의 주파수별 총합을 통해 가장 큰 신호의 주파수를 측정하고,
상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
In the method for reducing the recognition error of whether there is an external intrusion in the detection area between the Frequency Modulation Continuous Wave (FMCW) radar and the reflector,
(a) generating a radar radio wave and transmitting the radio wave in a direction to be detected;
(b) receiving the reflected radio waves when the transmitted radio waves are reflected on an object;
(c) sampling the received reflected radio waves at a predetermined time interval or less;
(d) filtering the received radio waves to extract a signal by the reflector; And
(e) analyzing whether the extracted radio waves are intrusion signals in the detection area, and
Step (d) is,
The Up-Chirp signal and Down-Chirp signal among the signals by the reflector are filtered and extracted,
After step (d),
Whether the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal exceed a threshold, and analyze
After step (d),
The frequency of the largest signal is measured through the sum of frequencies of the sampled signals,
Method for reducing the recognition error of the FMCW radar, characterized in that to analyze whether the difference in frequency between the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal is less than a preset frequency difference value.
삭제delete 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 소정의 시간 간격은 0.4초인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
The method of claim 11,
The predetermined time interval is characterized in that 0.4 seconds, FMCW radar recognition error reduction method.
삭제delete 삭제delete 제11항에 있어서, 상기 미리 설정된 주파수 차이값은,
700Hz인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
The method of claim 11, wherein the preset frequency difference value,
A method for reducing the recognition error of the FMCW radar, characterized in that it is 700 Hz.
제11항에 있어서, 상기 방법은,
상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
The method of claim 11, wherein the method,
After the step (c), characterized in that it further comprises the step of analyzing whether the difference between the SNR (Signal to Noise Ratio) between the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal is less than a predetermined difference value, How to reduce the recognition error of FMCW radar.
제18항에 있어서, 상기 미리 결정된 차이값은,
10인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
The method of claim 18, wherein the predetermined difference value,
FMCW radar recognition error reduction method, characterized in that 10.
제17항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방법은,
상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
The method of any one of claims 17 to 19, wherein the method comprises:
Method for reducing the recognition error of the FMCW radar, characterized in that it further comprises the step of determining whether or not an external intrusion according to the results of the Up-Chirp signal and Down-Chirp signal analysis.
KR1020180006289A 2018-01-17 2018-01-17 System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof KR102091918B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180006289A KR102091918B1 (en) 2018-01-17 2018-01-17 System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180006289A KR102091918B1 (en) 2018-01-17 2018-01-17 System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190087906A KR20190087906A (en) 2019-07-25
KR102091918B1 true KR102091918B1 (en) 2020-04-28

Family

ID=67468673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180006289A KR102091918B1 (en) 2018-01-17 2018-01-17 System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102091918B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110646789B (en) * 2019-09-24 2023-02-24 西安工业大学 Rapid phase discrimination method for frequency modulation continuous wave interference signal

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006220624A (en) * 2005-02-14 2006-08-24 Denso Corp Fmcw radar device

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0421520D0 (en) 2004-09-28 2004-10-27 Qinetiq Ltd Frequency modulated continuous wave (FMCW) radar having improved frquency sweep linearity
KR101083660B1 (en) 2010-05-18 2011-11-15 국방과학연구소 Fmcw radar apparatus and method for detecting approaching target using variable waveform
KR101490846B1 (en) * 2012-02-01 2015-02-06 삼성탈레스 주식회사 Apparatus and method of detecting malfunction for FMCW RADAR
KR101378281B1 (en) * 2012-08-22 2014-03-25 주성진 Apparatus for detecting multi-target using radio signal
KR20140088240A (en) * 2012-12-28 2014-07-09 주식회사 만도 Method for recognizing the stopped and moving object of vehicle mounted fmcw radar
KR101702028B1 (en) * 2015-02-27 2017-02-02 주식회사 유컴테크놀러지 Apparatus and method for detecting invader
KR101928086B1 (en) 2015-12-16 2018-12-12 주식회사 에스원 Method and apparatus for invasion detection using radar
KR101856063B1 (en) * 2016-07-04 2018-05-09 현대오트론 주식회사 Apparatus and method for detecting object

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006220624A (en) * 2005-02-14 2006-08-24 Denso Corp Fmcw radar device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190087906A (en) 2019-07-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101896726B1 (en) Method and apparatus for detecting surrounding environment based on sensing signal of frequency modulated continuous wave radar and continuous wave radar
US5430450A (en) Method and apparatus for automatically dimming motor vehicle headlights using radar signal
EP0906581B1 (en) Vehicle radar system
US6894641B2 (en) Radar system mounted on vehicle
US6888494B2 (en) FMCW radar system
US7474255B2 (en) Target tracking method of radar with frequency modulated continuous wave
KR101892306B1 (en) Method and apparatus for detecting road environment based on frequency modulated continuous wave radar
US11099269B2 (en) Radar device for vehicle and target determination method therefor
KR102144668B1 (en) Vechicle radar for discriminating false target using variable wave and method for discriminating false target using it
US8823582B2 (en) FMCW radar sensor system having a device for detecting a radome coating
KR20160053270A (en) Method and radar apparatus for detecting target object
CN104280729A (en) Frequency-modulated continuous-wave radar device and object detecting method using continuous wave
JP2008525796A (en) Radar level gauge system
JP6624601B2 (en) Radar apparatus and target object detection method
US10656242B2 (en) Radar sensor
KR101184622B1 (en) Apparatus and method for avoiding interference among car radars based on fmcw waveform
KR20170075474A (en) Method for detecting target object and apparatus thereof
US7312745B2 (en) Radar
KR102091918B1 (en) System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof
KR101786039B1 (en) Radar apparatus and blockage detection method thereof
JP3031094B2 (en) Frequency modulation radar equipment
JP3723804B2 (en) Automotive radar equipment
KR102259887B1 (en) Post processing Technique to improve range resolution in FMCW LiDAR System
KR101928086B1 (en) Method and apparatus for invasion detection using radar
CN116008933A (en) Echo power compensation method, compensation device, radar and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant