JP3723804B2

JP3723804B2 - Automotive radar equipment

Info

Publication number: JP3723804B2
Application number: JP2003077754A
Authority: JP
Inventors: 幸一甲斐; 直久上原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2003-03-20
Filing date: 2003-03-20
Publication date: 2005-12-07
Anticipated expiration: 2023-03-20
Also published as: JP2004286537A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、先行車両から反射された電磁波に基づいて、先行車両の位置を測定する車載用レーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車載用レーダ装置は、発振器が周波数変調器によって周波数変調された送信信号を発生し、送信アンテナから電磁波で放射させる。送信アンテナから放射された電磁波は反射物体によって反射され、受信アンテナによって受信される。ミクサは受信アンテナが受信した受信信号と、方向性結合器で分割された送信信号の一部とを混合し、ミクサから出力されたビート信号の周波数に基づいて反射物体との間の距離や相対速度を算出する。ここで、干渉検知部はビート信号の振幅と所定の閾値との大小関係を比較し、ビート信号の振幅が閾値を超えた時に他のレーダによる干渉が発生したと判断する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１６８９４７号公報（第９頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の車載用レーダ装置は以上のように、ビート信号に基づいて反射物体との距離や相対速度を算出する。しかしながら、この種のレーダ装置は他の無線機器や他の自動車用レーダの干渉波を受信するとＳ／Ｎ比が劣化してしまい、検知不良となる場合や、誤検知を引き起こす場合があり、この車載用レーダ装置が、走行制御や警報などを行う車両走行制御システムに適用されている場合に問題が発生する。
また、通常の反射物体による受信信号やビート信号の、振幅や周波数よりも大きい値をもつ信号が検知された場合に干渉と判定しているが、振幅や周波数の閾値は想定されうる通常の反射物体による受信信号以上に設定するため、閾値以下の振幅、周波数の干渉による信号は検知不能であるという問題点があった。
【０００５】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、干渉信号を受信したことを確実に検知し、精度の良い車両認識を行うことのできる車載用レーダ装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車載用レーダ装置は、自車両に搭載され、所定走査方向に存在する目標物体を認識するものであって、所定走査方向に向けて、所定タイミング毎に送信信号を送出する送信手段と、あらかじめ設定された信号検知閾値を超える信号レベルの受信信号を受信検知信号として検知する受信手段と、送信信号の送信タイミングおよび受信検知信号の受信タイミングに基づいて、自車両に対する送信信号を反射した反射物体の位置情報を算出し、位置情報が自車両に対して所定範囲内を示す場合の反射物体を目標物体と認識する信号処理手段と、所定走査方向に向けた最初の送信タイミングから所定時間までの間の受信検知信号の中から干渉に相当する不正受信検知信号の数をカウントし、カウントされた不正受信検知信号数が干渉判定値を超えた場合に干渉信号を検知したと判定する干渉検知手段とを備え、信号処理手段は、干渉信号が検知された場合に目標物体の認識を禁止するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明する。図１は、この発明の実施の形態１の車載用レーダ装置を示す構成図である。
図１において、車載用レーダ装置は、ホーンアンテナ（１次放射器）５１とリフレクタ送受共用アンテナ（反射鏡アンテナ）５２とで構成された送受共用アンテナ５を用いることで小型化され、自動車への搭載性を向上させている。
まず、発振器１から電磁波が出力されると、電磁波はパワーデバイダ２を通過し、送信アンプ３により増幅される。
送受切り替えスイッチ４は、ホーンアンテナ５１との接続を送信アンプ３または受信アンプ７の何れかに切り換える。送信アンプ３とホーンアンテナ５１とが接続されている場合、送信アンプ３により増幅された電磁波は、送受切り替えスイッチ４を通過し、所定の方向に向けられた送受共用アンテナ５から空間に出力される。
【０００８】
一方、電磁波送信開始時からパルス時間幅ｔｇだけ経過した時点で、送受信切り替えスイッチ４は受信側に切り替えられ、送受共用アンテナ５と受信アンプ７とが接続される。
また、送受共用アンテナ５から空間に出力された送信電磁波は、車載用レーダ装置から距離Ｒに存在する目標物体６に反射し、電磁波送信開始時から遅延時間Δｔだけ経過した後に送受共用アンテナ５に入力する。
なお、目標物体６が相対速度を持つときには、受信電磁波は、送信電磁波の周波数ｆｔｘに対して、周波数ｆｂだけドップラシフトして送受共用アンテナ５に入力される。
送受共用アンテナ５から入力された受信電磁波は、受信アンプ７により増幅され、ミクサ８は、受信電磁波とパワーデバイダ２からのＬＯ用電磁波とをミキシングし、ドップラシフトｆｂに対応したビート信号を出力する。ビート信号はカットオフ周波数が３０ＭＨｚフィルタ９を通過し、ＡＧＣアンプ１０により増幅されてＡ／Ｄ変換器１１でデジタル変換された後、信号処理装置１２に入力される。
また、信号処理装置１２には、車両のハンドル角を検出するハンドル角センサ１４が接続されている。
【０００９】
次に、信号処理装置１２の構成について説明する。
信号処理装置１２は、車両制御システムなどからの送信電磁波の送信指令および受信電磁波の受信指令を制御する送受信制御部（送信手段、受信手段）１２１と、反射物体との距離などを測定する距離・速度・信号レベル測定部（信号処理手段）１２２と、干渉波を検知する干渉検知部（干渉検知手段）１２３とを備えている。さらに、反射物体の角度を測定する角度測定部（信号処理手段）１２４と、反射物体が先行車両であるか否かを認識する車両認識部（信号処理手段）１２５とを備えている。
【００１０】
次に、この発明の実施の形態１による動作について説明する。
図２は、この発明の実施の形態１による動作を示すフローチャートである。
まず、信号処理装置１２の送受信制御部は、アンテナスキャン用モータ１３を作動させて、リフレクタ送受共用アンテナ５２を所定の方向に向ける。また、所定時間毎に発振器１に電磁波（パルス波）を出力させて、所定のスキャン領域のスキャンを行う（ステップＳ１）。
次に、距離・速度・信号レベル測定部１２２は、反射物体との距離および相対速度、さらに受信レベルの測定を行い、測定結果に基づいて反射物体を検出する（ステップＳ２）。
【００１１】
干渉検知部１２３は、送受共用アンテナ５からの受信した受信電磁波（パルス波）に基づいて、反射物体からの受信電磁波以外となる受信電磁波を不正受信データとして判定し、判定された不正受信データを記憶する（ステップＳ３）。
次に、不正受信データの数をカウントする（ステップＳ４）。
不正受信データの数が所定の干渉判定値Ｎｍａｘより大きいかどうかを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５において、不正受信データの数が所定の干渉判定値Ｎｍａｘより大きい場合（すなわち、ＹＥＳ）、その時点で干渉波の検知と判定し、記憶された不正受信データに基づいて、干渉波による悪影響を最小にする対策を行う。この場合、測定された先行車両情報を用いる、例えば車両走行制御システム側にフェール出力などを行う（ステップＳ６）。
一方、不正受信データの数が所定の干渉判定値Ｎｍａｘ以下の場合（すなわち、ＮＯ）、現状では干渉波は検知されていないと判定し、干渉対策処理のステップＳ６をスキップして、ステップＳ７に進む。
【００１２】
次に、スキャン領域の全域のスキャンを完了したか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７において、スキャン領域全域のスキャンが完了したと判定した場合（すなわち、ＹＥＳ）、角度測定部１２４は、反射物体の方向θの測角を行う。
一方、全域のスキャンが完了していない場合（すなわち、ＮＯ）、ステップＳ１に戻ってスキャンを続ける。
次に、車両認識部１２５は、スキャン領域における各検出点の測距、測速度、測角による結果に基づいて、反射物体が車両であるか否かの認識を行う。また、ハンドル角センサ１４からのハンドル角の出力に基づいて走行レーンの認識を行い、走行レーン上に存在する車両を目標物体６、すなわち先行車両と認識する（ステップＳ９）。
先行車両として認識された反射物体の測定結果（距離、速度、角度）を車両走行制御システム側に出力し（ステップＳ１０）、次の方向のスキャン領域のスキャンのためにステップＳ１に戻る。
このような先行車両の認識結果により、車両走行制御システムは車間距離警報や安全車間距離を保つ追従走行などを行う。
なお、走行レーンの認識のためにハンドル角センサ１４を用いたが、ハンドル角センサ１４の代わりに前方監視カメラやヨーレートセンサなどの出力に応じて走行レーンの認識を行っても良い。
【００１３】
次に、図２のステップ２における反射物体との距離および相対速度との演算方法について説明する。
図３は、送信電磁波（送信パルス）と受信電磁波（受信パルス）との時間経過の関係を示す説明図であり、図４は、距離ゲート４における各サンプリング時のビート信号とパルスとの関係を示す説明図である。また、図５は、距離ゲート４における各サンプリング時のビート信号を示す波形図であり、図６は、ある距離ゲートで出力されたビート信号を示す波形図である。
ここで、例えば１ｋｍ／ｈ（＝０．２７７７ｍ／ｓ）の速度分解能を得るとし、発振器１から出力される電磁波の送信周波数ｆｔｘを例えば７６．５ＧＨｚとすると、ドップラー周波数の分解能Δｆは、以下の式（１）により算出される。
【数１】

式（１）より、１ｋｍ／ｈの速度分解能を得るためには、約７．０６ｍｓの計測時間が必要となる。
【００１４】
ここで、例えばレーダの最大検知距離が１５０ｍで前回のパルスが受信されないだけの距離のマージンを考慮して最大計測距離を２６０ｍ程度とし、パルス時間幅ｔｇを３３．３ｎｓ（＝１／３０ＭＨｚ、距離５ｍ相当）とした場合、送信パルス（送信電磁波）の送信間隔となるパルス繰り返し周期は、以下の式（２）のように算出される。

式（２）により、送受共用アンテナから１．７μｓ毎に送信パルスが放射される。
前述のように、１ｋｍ／ｈの速度分解能を得るためには、約７．０６ｍｓの計測時間が必要であり、１．７μｓ毎に送信パルスが放射されるとすると、例えば距離ゲート４では、図４のように、７．０６ｍｓの間にパルス４０９６発分に対応するビート信号が取得され、このビート信号は各距離ゲートで取得される。
例えば、距離ゲート４において、各サンプリング時間おけるビート信号は、図５のような波形となり、サンプリング時間毎にビート信号の信号レベルは異なる。
各距離ゲートにおいて、取得された４０９６発分のビート信号を高速フーリエ変換（ＦＦＴ：ＦａｓｔＦｏｕｒｉｅｒＴｒａｎｓｆｏｒｍ）処理すると、図６のように、ある距離ゲートでドップラシフトｆｂ、受信レベルＭのビート信号として出力される。
【００１５】
ここで、距離、相対速度は、以下の式（３）、（４）で計算することができる。
【数２】

ここで、ｔｇは距離ゲート時間幅（パルス時間幅）、ｎは距離ゲート番号（サンプル点）、Ｃは光速、ｆｂはビート周波数、ｆ０は送信周波数（７６．５ＧＨｚ）を示す。
【００１６】
また、信号処理器１２が発振器１の送信周波数をスイープすることでＦＭパルスレーダを構成してもよい。
次に、ＦＭパルスレーダにおける距離および相対速度の算出方法について説明する。
図７は、ＦＭパルスレーダにおける送信電磁波および受信電磁波の関係を示す波形図である。
図７において、送信電磁波は、送信電磁波の周波数掃引帯域幅Ｂ、変調周期ＴｍでＦＭ変調されている。
前述と同様に１ｋｍ／ｈの速度分解能を得る場合、変調周期Ｔｍは７．０６ｍｓの計測時間が必要となる。
また、送信電磁波の送信開始時から、距離Ｒに存在する反射物体で反射されて送受共用アンテナ５に入力されるまでの遅延時間Δｔを経過後、受信電磁波が受信される。
【００１７】
また、目標物体６が相対速度（Ｖ＞０）を持つとき、受信電磁波は送信電磁波に対して周波数ｆｄだけドップラシフトする。
このとき、周波数上昇時における送信電磁波と受信電磁波との周波数差ｆｂｕと、周波数下降時における送信電磁波と受信電磁波との周波数差ｆｂｄとが、ビート信号としてミクサ８により出力される。
ビート信号がＡ／Ｄ変換器１１でデジタル変換されると、信号処理器１２でＦＦＴ処理する。さらに、所定の閾値より高い周波数成分を検出して、周波数上昇時の周波数差ｆｂｕと、周波数下降時の周波数差ｆｂｄと、その受信レベルＭを算出する。なお、周波数上昇時の周波数差ｆｂｕと周波数下降時の周波数差ｆｂｄとの受信レベルは一般的には同じである。
【００１８】
周波数上昇時の周波数差ｆｂｕ、周波数下降時の周波数差ｆｂｄ、送信電磁波の周波数掃引帯域幅Ｂ、変調周期Ｔｍ、光速Ｃ（＝３.０×１０^８ｍ／ｓ）、および搬送波の波長λ（搬送波の基本周波数がｆ０＝７７ＧＨｚならばλ＝４.０×１０^−３ｍ）により、反射物体の距離Ｒおよび相対速度Ｖは、以下の式（５）、（６）により算出される。
【数３】

【００１９】
したがって、ＦＭパルスレーダの場合、前述のパルスレーダに比べて距離分解能および精度が向上すると共に、距離レンジの制限された範囲内における反射物体のスペクトルの周波数ｆｂｕ、ｆｂｄしか観測されないので、複数の反射物体（例えば複数の目標物体６）が存在する時のスペクトルｆｂｕ、ｆｂｄの誤組み合わせによる偽像が発生しにくい特徴をもつ。
【００２０】
次に、図２のステップ８による測角処理について説明する。
測角処理では、受信レベルＭから反射物体の方向を演算する。ここでは例としてシーケンシャルロービング方式における演算方法ついて説明する。
信号処理装置１２は、所定の方向θ１で距離、相対速度及び受信レベルＭ１を測定した後、アンテナスキャン用モータ１３を動作させて、送受共用アンテナ５を次の方向θ２に移動させ、同様に距離、相対速度及び受信レベルＭ２を測定する。
複数方向の測定データの中から、同一の距離および相対速度のデータを選び出し、受信レベルＭ１と受信レベルＭ２との大小関係により反射物体の方向θを測角する。
【００２１】
具体的には、所定の２方向θ１およびθ２におけるアンテナビームパターンＢ１（θ）およびＢ２（θ）から、和パターンＳ（θ）および差パターンＤ（θ）を以下の式（７）、（８）により算出する。

次に、以下の式（９）により、和パターンＳ（θ）で規格化した規格値ＤＳ（θ）を算出する。

【００２２】
和パターンＳ（θ）の半値幅θｓ内では、方向θに対して規格値ＤＳ（θ）は、単調増加、あるいは単調減少する関係になる。
所定の２方向θ１とθ２との中心をθｏ、Ｓ（θ）の半値幅をθｓとし、半値幅θｓで規格化した角度θｎ、及びθｎ＝０付近の規格値ＤＳ（θ）の傾きｋを以下の式（１０）、（１１）により算出する。

【００２３】
また、受信レベルＭ１および受信レベルＭ２から観測で得られる規格値ＤＳを式（１２）により算出する。

以上のあらかじめ計算することのできる半値幅θｓ、傾きｋ、中心θｏと、観測で得られた規格値ＤＳとから、式（１３）により反射物体の方向θを算出することができる。

【００２４】
上記より測定した反射物体までの距離、相対速度、方向（角度）と、ハンドル角センサ１４などから算出された道路の曲率とにより、反射物体が自車両と同一レーン上を走行する先行車両かどうかを判定し、判定結果により車間距離警報や、安全車間距離を保つ追従走行などを行う。
このように、受信レベルによって干渉を判定せずに、干渉時には不正受信データが増加することを利用して、不正受信データ数が所定数より大きい数になった場合に、他の機器からの干渉信号を検知したと判定するので、干渉による受信レベルが、想定されうる通常の反射物体による受信レベルの最大値以下であったとしても干渉を検知でき、干渉検知の信頼性が向上し、精度の良い車両認識を行うことができる。
また、干渉検知用に特別なＨ／Ｗを付加することがなく、レーダの信号処理のみで実施できるので高性能で安価な車載用レーダが実現できる。
ここではアンテナ走査を含めて説明したが、アンテナ走査がなくても同様に実施することができる。
【００２５】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、不正受信データの判定方法について言及しなかったが、距離、相対速度、または受信レベルに基づいて、不正受信データの判定および干渉検知を行ってもよい。
図２のステップＳ３における不正受信データの判定方法について説明する。
図８は、この発明の実施の形態２の不正受信データ判定方法を示す説明図であり、図９は、この発明の実施の形態２の干渉検知閾値を用いた不正受信データ判定方法を示す説明図である。
ＦＭ−パルスレーダの場合には、前述のように周波数上昇区間および下降区間での信号により距離を算出する。
信号処理装置１２は、算出された距離が所定の検出距離レンジ内にあるか否かを判定し、所定の検出距離レンジ内にあるものだけを、実際に存在する反射物体であると判定する。一方、検出距離レンジ外にあるものは、不正受信データと判定して排除する。
【００２６】
このように検出距離レンジ外と判定された受信データは、不正受信データとして検出され、不正受信データ検出ロジック以降の速度算出手段、先行車両認識処理等で排除される。
干渉時には距離などに関係なく干渉波によって信号レベルが増加し、この干渉波による信号では、式（３）で求めた距離と式（５）で求めた距離とが矛盾するため排除することができる。
干渉時には、距離が不正の不正受信データが増加することから、排除された不正受信データの数が設定された干渉判定値Ｎｍａｘを越えた時に干渉波を検知したと判定する。
【００２７】
また、パルスレーダの場合には、距離による偽スペクトルデータの判定は不可能であるが、相対速度が通常ではありえない速度となる場合に不正受信データとして検出する。不正受信データは、不正受信データ検出ロジック以降の自車両認識手段等で排除される。
干渉時には、相対速度が不正の不正受信データが増加することから、排除された不正受信データの数があらかじめ設定された干渉判定値Ｎｍａｘを越えた時に干渉波を検知したと判定する。
【００２８】
図８において、受信電磁波検知においては、受信レベルが受信電磁波検知閾値（信号検知閾値）を超えた場合に受信電磁波検知と判定する。
受信レベルに基づいて干渉検知を行う場合、受信電磁波検知閾値を認識性能上ぎりぎりまで下げることにより、ノイズの誤検知確率を多少犠牲にしながら検知感度を向上させ、受信レベルが受信電磁波検知閾値を超えた場合に不正受信データと判定してしまうと、白色雑音を干渉波として誤認識する確率が高くなる。
したがって、図９のように干渉検知閾値をさらに設け、干渉検知閾値を信号検知閾値より高く設定すれば、白色雑音を干渉波と誤認識する確率が低下するため、確実な干渉検知ができる。
干渉時には、干渉検知閾値を超える不正受信データが増加することから、排除された不正受信データの数があらかじめ設定された干渉判定値Ｎｍａｘを越えた時に干渉波を検知したと判定する。
【００２９】
また、レーダ以外で高出力ＦＭトランシーバなどの電波は、送信周波数に関わらずレーダ内のアンプなどで直接増幅される場合もある。この場合も同様に検知することができる。
また、干渉検知用に特別なＨ／Ｗを付加することがなくレーダの信号処理のみで実施できるので高性能で安価な車載用レーダが実現できる。
また干渉検知閾値を受信電磁波検知閾値より高く設定することにより、誤って白色雑音を干渉と判断する確率が低下するため、確実に干渉を検知することができる。
【００３０】
なお、不正受信データカウント用の干渉判定値Ｎｍａｘを、車載用レーダ装置の電源投入時の受信電磁波の受信レベルおける不正受信データ数によって学習して決定することにより、器差や環境の差を補正し、干渉検知の精度を向上させることができる。
また、不正受信データカウント用の干渉判定値Ｎｍａｘを、過去の正常動作時における不正受信データの平均値等の算出による学習によって決定することにより、器差や環境の差を補正し、干渉検知の精度を向上させることができる。
また、不正受信データカウント用の干渉判定値Ｎｍａｘを、車載用レーダ装置の製造時や調整時において記憶された不正受信データ数によって学習して決定することにより、器差や環境の差を補正し、干渉検知の精度を向上させることができる。
【００３１】
実施の形態３．
上記実施の形態１、２では、干渉検知する領域について言及しなかったが、干渉検知する方向を限定してもよい。
図１０は、この発明の実施の形態３の測距、測速度のタイミングおよび測定方向を示す波形図である。
図１０において、信号処理装置１２は、アンテナスキャン用モータ１３でリフレクタ送受共用アンテナ５２を走査させて測距および測速度を行う。
図２におけるステップＳ４〜ステップＳ６の干渉検知に関わる処理は、リフレクタ送受共用アンテナ５２の方向が中心方向の時の受信信号を用いて行う。
例えば、図１０における
【数４】

などの方向の場合である。
【００３２】
このように、測距において使用頻度が高く重要な中心方向で干渉検知を行うことにより、干渉で測距に障害を与える確率の高い方向で確実に干渉検知でき、また、スキャン方向を中心方向のみに限定するので、干渉検知処理に伴う演算量を減らすことができる。
また、先行車両を認識するという観点では、測距において使用頻度が高く重要な車両進行方向でのみ干渉検知を行うことにより、スキャン方向を車両進行方向のみに限定できるので、干渉検知処理に伴う演算量を減らすことができる。
また、スキャン操作毎に方向を変えて、１方向または数方向を選択して干渉検知を行うことにより、スキャンエリア全域において干渉検知でき、かつ干渉検知処理に伴う演算量を減らすことができる。
【００３３】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、所定走査方向に向けて、所定タイミング毎に送信信号を送出する送信手段と、あらかじめ設定された信号検知閾値を超える信号レベルの受信信号を受信検知信号として検知する受信手段と、送信信号の送信タイミングおよび受信検知信号の受信タイミングに基づいて、自車両に対する送信信号を反射した反射物体の位置情報を算出し、位置情報が自車両に対して所定範囲内を示す場合の反射物体を目標物体と認識する信号処理手段と、所定走査方向に向けた最初の送信タイミングから所定時間までの間の受信検知信号の中から干渉に相当する不正受信検知信号の数をカウントし、カウントされた不正受信検知信号数が干渉判定値を超えた場合に干渉信号を検知したと判定する干渉検知手段とを備えており、信号処理手段は、干渉信号が検知された場合に目標物体の認識を禁止するので、干渉による受信レベルが、想定されうる通常の反射物体による受信レベルの最大値以下であったとしても干渉を検知でき、精度の良い車両認識を行うことのできる車載用レーダ装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１の車載用レーダ装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による動作を示すフローチャートである。
【図３】送信パルスと受信パルスとの時間経過の関係を示す説明図である。
【図４】距離ゲート４におけるビート信号とパルスとの関係を示す説明図である。
【図５】距離ゲート４におけるビート信号を示す波形図である。
【図６】ある距離ゲートで出力されたビート信号を示す波形図である。
【図７】ＦＭパルスレーダにおける送信電磁波および受信電磁波との関係を示す波形図である。
【図８】この発明の実施の形態２の不正受信データ判定方法を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態２の干渉検知閾値を用いた不正受信データ判定方法を示す説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態３の測距、測速度のタイミングおよび測定方向を示す波形図である。
【符号の説明】
１発振器、２パワーデバイダ、３送信アンプ、４送受切り替えスイッチ、５送受共用アンテナ、６目標物体、７受信アンプ、８ミクサ、９フィルタ、１０ＡＧＣアンプ、１１Ａ／Ｄ変換器、１２信号処理装置、１３アンテナスキャン用モータ、１４ハンドル角センサ、５１ホーンアンテナ、５２リフレクタ送受共用アンテナ（反射鏡アンテナ）。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an in-vehicle radar device that measures the position of a preceding vehicle based on electromagnetic waves reflected from the preceding vehicle.
[0002]
[Prior art]
In a conventional in-vehicle radar device, an oscillator generates a transmission signal that is frequency-modulated by a frequency modulator, and radiates the transmission signal from an antenna using electromagnetic waves. The electromagnetic wave radiated from the transmitting antenna is reflected by the reflecting object and received by the receiving antenna. The mixer mixes the received signal received by the receiving antenna with a part of the transmission signal divided by the directional coupler, and based on the frequency of the beat signal output from the mixer, the distance to the reflecting object and relative Calculate the speed. Here, the interference detection unit compares the magnitude relationship between the amplitude of the beat signal and a predetermined threshold, and determines that interference from another radar has occurred when the amplitude of the beat signal exceeds the threshold (for example, Patent Document 1). reference).
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2002-168947 A (page 9, FIG. 1)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, the conventional in-vehicle radar device calculates the distance and relative speed with respect to the reflecting object based on the beat signal. However, when this type of radar device receives interference waves from other wireless devices or other automotive radars, the S / N ratio deteriorates, which may result in detection failure or false detection. A problem occurs when the in-vehicle radar device is applied to a vehicle traveling control system that performs traveling control, warning, or the like.
In addition, when a signal having a value larger than the amplitude or frequency of a received signal or beat signal by a normal reflecting object is detected, it is determined as interference, but the threshold of the amplitude or frequency can be assumed as normal reflection. Since the signal is set to be higher than the received signal by the object, there is a problem that a signal due to interference of amplitude and frequency below the threshold cannot be detected.
[0005]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an on-vehicle radar device that can reliably detect the reception of an interference signal and perform accurate vehicle recognition. And
[0006]
[Means for Solving the Problems]
A vehicle-mounted radar device according to the present invention is mounted on a host vehicle and recognizes a target object existing in a predetermined scanning direction, and transmits a transmission signal at a predetermined timing in a predetermined scanning direction. And a reception means for detecting a reception signal having a signal level exceeding a preset signal detection threshold as a reception detection signal, and a transmission signal for the host vehicle is reflected based on the transmission timing of the transmission signal and the reception timing of the reception detection signal. The position information of the reflected object is calculated, signal processing means for recognizing the reflected object as the target object when the position information is within a predetermined range with respect to the host vehicle, and predetermined transmission timing from the first transmission direction in the predetermined scanning direction The number of unauthorized reception detection signals corresponding to interference is counted from the reception detection signals up to the time. A interference detection means determines that detects the interfering signal if it exceeds the value, the signal processing means, when the interfering signal is detected is intended to prohibit the recognition of the target object.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a block diagram showing an in-vehicle radar device according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, the on-vehicle radar device is miniaturized by using a transmission / reception shared antenna 5 composed of a horn antenna (primary radiator) 51 and a reflector shared transmission / reception antenna (reflector antenna) 52. The mountability is improved.
First, when an electromagnetic wave is output from the oscillator 1, the electromagnetic wave passes through the power divider 2 and is amplified by the transmission amplifier 3.
The transmission / reception changeover switch 4 switches the connection with the horn antenna 51 to either the transmission amplifier 3 or the reception amplifier 7. When the transmission amplifier 3 and the horn antenna 51 are connected, the electromagnetic wave amplified by the transmission amplifier 3 passes through the transmission / reception switch 4 and is output to the space from the transmission / reception shared antenna 5 directed in a predetermined direction. .
[0008]
On the other hand, when the pulse time width tg has elapsed from the start of electromagnetic wave transmission, the transmission / reception selector switch 4 is switched to the reception side, and the transmission / reception shared antenna 5 and the reception amplifier 7 are connected.
In addition, the transmission electromagnetic wave output to the space from the transmission / reception shared antenna 5 is reflected from the on-vehicle radar device to the target object 6 existing at a distance R, and is transmitted to the shared transmission / reception antenna 5 after a delay time Δt has elapsed from the start of electromagnetic wave transmission. input.
When the target object 6 has a relative velocity, the received electromagnetic wave is input to the transmission / reception shared antenna 5 after being Doppler shifted by the frequency fb with respect to the frequency ftx of the transmission electromagnetic wave.
The received electromagnetic wave input from the transmission / reception shared antenna 5 is amplified by the reception amplifier 7, and the mixer 8 mixes the received electromagnetic wave and the LO electromagnetic wave from the power divider 2 and outputs a beat signal corresponding to the Doppler shift fb. . The beat signal has a cut-off frequency that passes through the 30 MHz filter 9, is amplified by the AGC amplifier 10, is digitally converted by the A / D converter 11, and is then input to the signal processing device 12.
The signal processing device 12 is connected to a handle angle sensor 14 that detects the handle angle of the vehicle.
[0009]
Next, the configuration of the signal processing device 12 will be described.
The signal processing device 12 measures the distance between the transmission / reception control unit (transmission means, reception means) 121 that controls the transmission command of the transmission electromagnetic wave and the reception command of the reception electromagnetic wave from the vehicle control system, etc., and the reflection object. A speed / signal level measurement unit (signal processing unit) 122 and an interference detection unit (interference detection unit) 123 that detects an interference wave are provided. Furthermore, an angle measuring unit (signal processing unit) 124 that measures the angle of the reflecting object and a vehicle recognition unit (signal processing unit) 125 that recognizes whether or not the reflecting object is a preceding vehicle are provided.
[0010]
Next, the operation according to the first embodiment of the present invention will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation according to the first embodiment of the present invention.
First, the transmission / reception control unit of the signal processing device 12 operates the antenna scanning motor 13 to direct the reflector shared antenna 52 in a predetermined direction. Further, an electromagnetic wave (pulse wave) is output to the oscillator 1 every predetermined time, and a predetermined scanning region is scanned (step S1).
Next, the distance / velocity / signal level measurement unit 122 measures the distance and relative speed with respect to the reflective object, and further the reception level, and detects the reflective object based on the measurement result (step S2).
[0011]
The interference detection unit 123 determines the received electromagnetic wave other than the received electromagnetic wave from the reflecting object as the illegally received data based on the received electromagnetic wave (pulse wave) received from the transmission / reception shared antenna 5, and determines the determined illegally received data. Store (step S3).
Next, the number of illegally received data is counted (step S4).
It is determined whether the number of unauthorized reception data is greater than a predetermined interference determination value Nmax (step S5). In step S5, if the number of illegally received data is larger than a predetermined interference determination value Nmax (that is, YES), it is determined that an interference wave is detected at that time, and an adverse effect due to the interference wave is determined based on the stored illegally received data. Take measures to minimize In this case, the measured preceding vehicle information is used, for example, a fail output is performed on the vehicle travel control system side (step S6).
On the other hand, when the number of illegally received data is equal to or smaller than the predetermined interference determination value Nmax (that is, NO), it is determined that no interference wave is currently detected, step S6 of the interference countermeasure process is skipped, and the process proceeds to step S7. move on.
[0012]
Next, it is determined whether or not scanning of the entire scan area has been completed (step S7). If it is determined in step S7 that the scan of the entire scan area has been completed (that is, YES), the angle measurement unit 124 measures the angle θ of the reflective object.
On the other hand, if the entire area has not been scanned (that is, NO), the process returns to step S1 and continues scanning.
Next, the vehicle recognition unit 125 recognizes whether or not the reflective object is a vehicle based on the results of distance measurement, speed measurement, and angle measurement of each detection point in the scan region. Further, the travel lane is recognized based on the output of the handle angle from the handle angle sensor 14, and the vehicle existing on the travel lane is recognized as the target object 6, that is, the preceding vehicle (step S9).
The measurement result (distance, speed, angle) of the reflective object recognized as the preceding vehicle is output to the vehicle travel control system (step S10), and the process returns to step S1 for scanning the scan area in the next direction.
Based on the recognition result of the preceding vehicle, the vehicle travel control system performs an inter-vehicle distance alarm, a follow-up travel that maintains a safe inter-vehicle distance, and the like.
Although the handle angle sensor 14 is used for recognizing the travel lane, the travel lane may be recognized according to the output of the front monitoring camera, the yaw rate sensor, or the like instead of the handle angle sensor 14.
[0013]
Next, a method of calculating the distance to the reflecting object and the relative speed in Step 2 of FIG. 2 will be described.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the relationship of time passage between the transmission electromagnetic wave (transmission pulse) and the reception electromagnetic wave (reception pulse). FIG. 4 shows the relationship between the beat signal and the pulse at each sampling in the distance gate 4. It is explanatory drawing shown. FIG. 5 is a waveform diagram showing a beat signal at the time of each sampling in the distance gate 4, and FIG. 6 is a waveform diagram showing a beat signal output by a certain distance gate.
Here, assuming that a velocity resolution of, for example, 1 km / h (= 0.2777 m / s) is obtained, and the transmission frequency ftx of the electromagnetic wave output from the oscillator 1 is, for example, 76.5 GHz, the resolution Δf of the Doppler frequency is Calculated by equation (1).
[Expression 1]

From Equation (1), a measurement time of about 7.06 ms is required to obtain a speed resolution of 1 km / h.
[0014]
Here, for example, the maximum measurement distance is set to about 260 m in consideration of a distance margin in which the maximum detection distance of the radar is 150 m and the previous pulse is not received, and the pulse time width tg is 33.3 ns (= 1/30 MHz, distance 5m), the pulse repetition period that is the transmission interval of the transmission pulse (transmission electromagnetic wave) is calculated as in the following equation (2).

According to Expression (2), a transmission pulse is radiated from the transmission / reception shared antenna every 1.7 μs.
As described above, in order to obtain a speed resolution of 1 km / h, a measurement time of about 7.06 ms is required, and if a transmission pulse is emitted every 1.7 μs, for example, in the

distance gate

4, 4, a beat signal corresponding to 4096 pulses is acquired in 7.06 ms, and this beat signal is acquired at each distance gate.
For example, in the distance gate 4, the beat signal at each sampling time has a waveform as shown in FIG. 5, and the signal level of the beat signal differs for each sampling time.
In each distance gate, when the acquired beat signals for 4096 shots are subjected to fast Fourier transform (FFT) processing, the signal is output as a Doppler shift fb and reception level M beat signal at a certain distance gate as shown in FIG. Is done.
[0015]
Here, the distance and the relative speed can be calculated by the following equations (3) and (4).
[Expression 2]

Here, tg is a distance gate time width (pulse time width), n is a distance gate number (sample point), C is the speed of light, fb is a beat frequency, and f0 is a transmission frequency (76.5 GHz).
[0016]
Further, the FM pulse radar may be configured by the signal processor 12 sweeping the transmission frequency of the oscillator 1.
Next, a method for calculating the distance and relative speed in the FM pulse radar will be described.
FIG. 7 is a waveform diagram showing the relationship between the transmission electromagnetic wave and the reception electromagnetic wave in the FM pulse radar.
In FIG. 7, the transmission electromagnetic wave is FM-modulated with the frequency sweep bandwidth B of the transmission electromagnetic wave and the modulation period Tm.
As described above, when obtaining a velocity resolution of 1 km / h, the modulation period Tm requires a measurement time of 7.06 ms.
The received electromagnetic wave is received after a delay time Δt from when the transmission electromagnetic wave is transmitted until it is reflected by the reflecting object existing at the distance R and input to the shared antenna 5.
[0017]
When the target object 6 has a relative speed (V> 0), the received electromagnetic wave is Doppler shifted by the frequency fd with respect to the transmitted electromagnetic wave.
At this time, the frequency difference fbu between the transmission electromagnetic wave and the reception electromagnetic wave when the frequency is increased and the frequency difference fbd between the transmission electromagnetic wave and the reception electromagnetic wave when the frequency is decreased are output by the mixer 8 as a beat signal.
When the beat signal is digitally converted by the A / D converter 11, the signal processor 12 performs FFT processing. Further, a frequency component higher than a predetermined threshold is detected, and the frequency difference fbu when the frequency is increased, the frequency difference fbd when the frequency is decreased, and the reception level M are calculated. Note that the reception levels of the frequency difference fbu when the frequency is increased and the frequency difference fbd when the frequency is decreased are generally the same.
[0018]
The frequency difference fbu when the frequency is increased, the frequency difference fbd when the frequency is decreased, the frequency sweep bandwidth B of the transmission electromagnetic wave, the modulation period Tm, the speed of light C (= 3.0 × 10 ⁸ m / s), and the wavelength λ ( When the fundamental frequency of the carrier wave is f0 = 77 GHz, λ = 4.0 × 10 ⁻³ m), and the distance R and the relative velocity V of the reflecting object are calculated by the following equations (5) and (6).
[Equation 3]

[0019]
Therefore, in the case of FM pulse radar, distance resolution and accuracy are improved as compared with the above-described pulse radar, and only the frequencies fbu and fbd of the spectrum of the reflecting object within the limited range of the distance range are observed. It has a feature that a false image due to an incorrect combination of the spectra fbu and fbd when an object (for example, a plurality of target objects 6) exists is unlikely to occur.
[0020]
Next, the angle measurement process in step 8 of FIG. 2 will be described.
In the angle measurement process, the direction of the reflecting object is calculated from the reception level M. Here, as an example, a calculation method in the sequential roving method will be described.
After measuring the distance, relative speed and reception level M1 in the predetermined direction θ1, the signal processing device 12 operates the antenna scanning motor 13 to move the transmission / reception shared antenna 5 in the next direction θ2, and similarly the distance The relative speed and the reception level M2 are measured.
The data of the same distance and relative velocity is selected from the measurement data in a plurality of directions, and the angle θ of the reflecting object is measured based on the magnitude relationship between the reception level M1 and the reception level M2.
[0021]
Specifically, from the antenna beam patterns B1 (θ) and B2 (θ) in predetermined two directions θ1 and θ2, a sum pattern S (θ) and a difference pattern D (θ) are expressed by the following equations (7), (8 ).

Next, a standard value DS (θ) normalized by the sum pattern S (θ) is calculated by the following equation (9).

[0022]
Within the half-value width θs of the sum pattern S (θ), the standard value DS (θ) is monotonously increased or monotonously decreased with respect to the direction θ.
The center of predetermined two directions θ1 and θ2 is θo, the half-value width of S (θ) is θs, the angle θn normalized by the half-value width θs, and the slope k of the standard value DS (θ) near θn = 0. It calculates with the following formula | equation (10), (11).

[0023]
Also, the standard value DS obtained by observation from the reception level M1 and the reception level M2 is calculated by the equation (12).

From the half-value width θs, the slope k, the center θo, and the standard value DS obtained by observation, which can be calculated in advance, the direction θ of the reflecting object can be calculated by Expression (13).

[0024]
Whether the reflecting object is a preceding vehicle traveling on the same lane as the own vehicle based on the distance, relative speed, direction (angle) to the reflecting object measured from the above, and the curvature of the road calculated from the handle angle sensor 14 or the like The vehicle distance alarm or the follow-up driving that keeps the safe vehicle distance is performed based on the determination result.
In this way, if the number of illegally received data is larger than a predetermined number by using the fact that the number of illegally received data increases without determining interference by reception level, interference from other devices Since it is determined that the signal has been detected, it is possible to detect interference even if the reception level due to interference is less than the maximum value of the reception level due to normal reflection objects that can be assumed, improving the reliability of interference detection and improving accuracy. Good vehicle recognition can be performed.
In addition, since a special H / W is not added for interference detection and can be implemented only by radar signal processing, a high-performance and inexpensive on-vehicle radar can be realized.
Although the antenna scanning is described here, the present invention can be similarly implemented without the antenna scanning.
[0025]
Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the method for determining unauthorized reception data is not mentioned, but the determination of unauthorized reception data and interference detection may be performed based on distance, relative speed, or reception level.
A method for determining unauthorized received data in step S3 of FIG. 2 will be described.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing an unauthorized reception data determination method according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 9 is an explanation showing an unauthorized reception data determination method using the interference detection threshold according to the second embodiment of the present invention. FIG.
In the case of FM-pulse radar, the distance is calculated based on the signals in the frequency rise and fall intervals as described above.
The signal processing device 12 determines whether or not the calculated distance is within a predetermined detection distance range, and determines that only those within the predetermined detection distance range are reflection objects that actually exist. On the other hand, data outside the detection distance range is determined as illegal reception data and is excluded.
[0026]
The reception data determined to be out of the detection distance range in this way is detected as unauthorized reception data, and is excluded by speed calculation means after the unauthorized reception data detection logic, preceding vehicle recognition processing, and the like.
At the time of interference, the signal level is increased by the interference wave regardless of the distance, and the signal obtained by this interference wave can be eliminated because the distance obtained by the equation (3) and the distance obtained by the equation (5) are contradictory. .
At the time of interference, illegally received data with an illegal distance increases, and therefore it is determined that an interference wave has been detected when the number of excluded illegally received data exceeds a set interference determination value Nmax.
[0027]
In the case of pulse radar, it is impossible to determine pseudo spectrum data based on distance, but it is detected as illegal reception data when the relative speed is not normal. Unauthorized reception data is excluded by the vehicle recognition means after the unauthorized reception data detection logic.
At the time of interference, illegal reception data with an illegal relative speed increases. Therefore, it is determined that an interference wave has been detected when the number of excluded illegal reception data exceeds a preset interference determination value Nmax.
[0028]
In FIG. 8, in the received electromagnetic wave detection, it is determined that the received electromagnetic wave is detected when the reception level exceeds the received electromagnetic wave detection threshold (signal detection threshold).
When performing interference detection based on the reception level, lowering the reception electromagnetic wave detection threshold to the limit of recognition performance improves detection sensitivity while sacrificing some false detection probability of noise, and the reception level exceeds the reception electromagnetic wave detection threshold. If it is determined that the received data is illegally received, the probability of erroneously recognizing white noise as an interference wave increases.
Therefore, if an interference detection threshold is further provided as shown in FIG. 9 and the interference detection threshold is set to be higher than the signal detection threshold, the probability of erroneously recognizing white noise as an interference wave decreases, so that reliable interference detection can be performed.
Since the number of illegal reception data exceeding the interference detection threshold increases at the time of interference, it is determined that an interference wave has been detected when the number of excluded illegal reception data exceeds a preset interference determination value Nmax.
[0029]
In addition to the radar, radio waves such as a high-power FM transceiver may be directly amplified by an amplifier in the radar regardless of the transmission frequency. In this case, it can be detected in the same manner.
Further, since it can be implemented only by radar signal processing without adding a special H / W for interference detection, a high-performance and inexpensive on-vehicle radar can be realized.
Further, by setting the interference detection threshold value higher than the received electromagnetic wave detection threshold value, the probability of erroneously determining white noise as interference is reduced, so that interference can be reliably detected.
[0030]
The interference judgment value Nmax for illegal reception data count is corrected by learning and determining the number of illegal reception data at the reception level of the received electromagnetic wave when the on-vehicle radar device is turned on, thereby correcting instrumental differences and environmental differences. In addition, the accuracy of interference detection can be improved.
Further, by determining the interference judgment value Nmax for counting illegally received data by learning by calculating the average value of illegally received data in the past normal operation, the instrumental error and the environmental difference are corrected, and interference detection Accuracy can be improved.
In addition, the interference judgment value Nmax for illegal reception data count is corrected by learning and determining the number of illegal reception data stored at the time of manufacture and adjustment of the on-vehicle radar device, thereby correcting instrumental differences and environmental differences. The accuracy of interference detection can be improved.
[0031]
Embodiment 3 FIG.
In the first and second embodiments, the interference detection area is not mentioned, but the direction of interference detection may be limited.
FIG. 10 is a waveform diagram showing distance measurement, speed measurement timing, and measurement direction according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 10, the signal processing device 12 performs distance measurement and speed measurement by causing the antenna scanning motor 13 to scan the reflector transmission / reception antenna 52.
The processing related to interference detection in steps S4 to S6 in FIG. 2 is performed using a received signal when the direction of the reflector transmitting / receiving antenna 52 is the central direction.
For example, in FIG.

And so on.
[0032]
In this way, by performing interference detection in the important center direction, which is frequently used in distance measurement, it is possible to reliably detect interference in a direction where there is a high probability that interference will interfere with distance measurement, and the scan direction is limited to the center direction. Therefore, the amount of calculation associated with the interference detection process can be reduced.
Also, from the viewpoint of recognizing the preceding vehicle, the scan direction can be limited to only the vehicle traveling direction by performing interference detection only in the vehicle traveling direction, which is frequently used in ranging and important, so the computations associated with the interference detection process The amount can be reduced.
Further, by changing the direction for each scanning operation and selecting one direction or several directions and performing interference detection, it is possible to detect interference in the entire scan area and reduce the amount of calculation associated with interference detection processing.
[0033]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the transmission means for transmitting the transmission signal at every predetermined timing in the predetermined scanning direction, and the reception signal having a signal level exceeding the preset signal detection threshold as the reception detection signal. Based on the receiving means to detect, the transmission timing of the transmission signal, and the reception timing of the reception detection signal, the position information of the reflecting object reflecting the transmission signal to the own vehicle is calculated, and the position information is within a predetermined range with respect to the own vehicle. Signal processing means for recognizing a reflective object as a target object, and the number of unauthorized reception detection signals corresponding to interference among reception detection signals from the first transmission timing in a predetermined scanning direction to a predetermined time And an interference detection means for determining that an interference signal is detected when the counted number of unauthorized reception detection signals exceeds the interference determination value, The signal processing means prohibits recognition of the target object when an interference signal is detected, so even if the reception level due to interference is less than the maximum reception level due to a normal reflective object that can be assumed, the interference detection is performed. In addition, there is an effect that an in-vehicle radar device capable of performing vehicle recognition with high accuracy can be obtained.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram showing an in-vehicle radar device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing an operation according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a relationship of time passage between a transmission pulse and a reception pulse.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing a relationship between a beat signal and a pulse in the distance gate 4;
FIG. 5 is a waveform diagram showing a beat signal in the distance gate 4;
FIG. 6 is a waveform diagram showing a beat signal output from a certain distance gate.
FIG. 7 is a waveform diagram showing a relationship between a transmission electromagnetic wave and a reception electromagnetic wave in an FM pulse radar.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing an unauthorized reception data determination method according to Embodiment 2 of the present invention;
FIG. 9 is an explanatory diagram showing an unauthorized reception data determination method using an interference detection threshold according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a waveform diagram showing distance measurement, speed measurement timing, and measurement direction according to Embodiment 3 of the present invention;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Oscillator, 2 Power divider, 3 Transmission amplifier, 4 Transmission / reception changeover switch, 5 Transmission / reception shared antenna, 6 Target object, 7 Reception amplifier, 8 Mixer, 9 Filter, 10 AGC amplifier, 11 A / D converter, 12 Signal processing device , 13 Antenna scanning motor, 14 Handle angle sensor, 51 Horn antenna, 52 Reflector transmission / reception antenna (reflector antenna).

Claims

A vehicle-mounted radar device that is mounted on a host vehicle and recognizes a target object existing in a predetermined scanning direction,
Transmitting means for transmitting a transmission signal at predetermined timings in the predetermined scanning direction;
Receiving means for detecting a reception signal having a signal level exceeding a preset signal detection threshold as a reception detection signal;
Based on the transmission timing of the transmission signal and the reception timing of the reception detection signal, position information of a reflective object reflecting the transmission signal with respect to the host vehicle is calculated, and the position information is within a predetermined range with respect to the host vehicle. Signal processing means for recognizing a reflecting object as the target object when
The number of unauthorized reception detection signals corresponding to interference is counted from the reception detection signals from the first transmission timing in the predetermined scanning direction to a predetermined time, and the counted number of unauthorized reception detection signals is determined as interference. An interference detection means for determining that an interference signal is detected when the value is exceeded,
The on-vehicle radar device, wherein the signal processing means prohibits recognition of the target object when the interference signal is detected.

The interference detection means is preset with an interference detection threshold value higher than the signal detection threshold value,
The in-vehicle radar device according to claim 1, wherein when the signal level of the reception detection signal exceeds the interference detection threshold, it is determined that the unauthorized reception detection signal is detected.

The on-vehicle radar device according to claim 1, wherein the interference detection unit determines that the unauthorized reception detection signal has been detected when the position information deviates from the predetermined range.

The in-vehicle radar device according to claim 1, wherein the interference detection unit sets the interference determination value based on the number of unauthorized reception detection signals counted when power is turned on.

The interference detection means stores the number of unauthorized reception detection signals counted in the past, and sets the current interference determination value based on the stored number of unauthorized reception detection signals in the past. The in-vehicle radar device according to any one of claims 1 to 3.

The interference detection unit sets the interference determination value based on the number of unauthorized reception detection signals stored at the time of manufacture or attachment of the apparatus. The on-vehicle radar device described in 1.

The on-vehicle radar device according to any one of claims 1 to 6, wherein the transmission unit limits a scanning direction to a predetermined direction.

8. The on-vehicle radar device according to claim 7, wherein the transmission unit limits the scanning direction only to a center direction of a scanning range.

The in-vehicle radar device according to claim 7, wherein the transmission unit limits the scanning direction to only a traveling direction of the host vehicle.

The in-vehicle radar device according to claim 7, wherein the transmission unit changes the predetermined scanning direction for each scanning.