JP4629686B2 - In-vehicle control system - Google Patents

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この発明は、車両に搭載された車載制御システムに関し、特に、自車両周辺に存在する目標物体を検知して自車両と目標物体との間の距離や相対速度を測定するレーダ装置と、レーダ装置を用いて目標物体との車間距離などを制御する車両制御装置とを備えた車載制御システムに関するものである。   The present invention relates to an in-vehicle control system mounted on a vehicle, and in particular, a radar apparatus that detects a target object existing around the own vehicle and measures a distance and relative speed between the own vehicle and the target object, and a radar apparatus The present invention relates to an in-vehicle control system including a vehicle control device that controls a distance between a target object and the like using a vehicle.

従来から、自車両に設置されたレーダ装置は、電磁波を送信信号として送信し、目標物体で反射された電磁波を受信信号として受信し、送信信号および受信信号から目標物体に関する情報(車両と目標物体との間の距離や相対速度など)を測定しており、たとえば、衝突軽減および衝突防止システム、車間距離制御システム、渋滞追従システムなどの車両制御装置に利用されている。   Conventionally, a radar device installed in a host vehicle transmits electromagnetic waves as a transmission signal, receives electromagnetic waves reflected by the target object as a reception signal, and receives information on the target object from the transmission signal and the reception signal (vehicle and target object). For example, it is used in vehicle control devices such as a collision mitigation and collision prevention system, an inter-vehicle distance control system, and a traffic jam tracking system.

車両制御装置は、レーダ装置が測定した目標物体の位置、相対速度などの情報に基づいて車両を制御しているので、何らかの原因でレーダ装置による目標物体の検知性能が低下すると、車両制御を行う上で支障が生じる。レーダ装置の性能が低下する要因としては、レーダ装置の故障、他のレーダ装置から送信された電磁波による干渉、レーダ装置に付着した汚れ、などが考えられる。   Since the vehicle control device controls the vehicle based on information such as the position and relative speed of the target object measured by the radar device, the vehicle control is performed if the detection performance of the target object by the radar device decreases due to some reason. There will be troubles above. Factors that degrade the performance of the radar apparatus include failure of the radar apparatus, interference due to electromagnetic waves transmitted from other radar apparatuses, and dirt adhering to the radar apparatus.

そこで、車両制御時に、何らかの性能低下要因によってレーダ装置の性能低下が生じた場合には、レーダ装置の性能が低下していることを検知し、車両制御を停止させて車両の安全を確保する必要がある。また、レーダ装置の故障によって性能低下した場合には、レーダ装置の修理または交換が必要となるので、性能低下が故障によるものか、または、電磁波干渉や汚れによるものかを特定することも必要となる。   Therefore, when the performance of the radar device is degraded due to some performance degradation factor during vehicle control, it is necessary to detect that the performance of the radar device is degraded and stop the vehicle control to ensure the safety of the vehicle. There is. In addition, if the performance deteriorates due to a failure of the radar device, it is necessary to repair or replace the radar device. Therefore, it is also necessary to specify whether the performance deterioration is due to failure, electromagnetic interference or dirt. Become.

従来の車載制御システムにおけるレーダ装置の故障判別装置は、目標物体の測定を停止しても支障のない特定期間(エンジン始動時など)に、通常の測定モードとは異なる故障検知モードを設定し、故障検知モード時において故障診断用の変調信号を生成して、故障診断を行うように構成されている(たとえば、特許文献1参照)。   The failure determination device of the radar device in the conventional in-vehicle control system sets a failure detection mode different from the normal measurement mode during a specific period (such as when the engine is started) that does not hinder the measurement of the target object. In the failure detection mode, a failure diagnosis modulation signal is generated to perform failure diagnosis (see, for example, Patent Document 1).

特開平10−62525号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-62525

従来の車載制御システムでは、上記特許文献1のように、エンジン始動時などの特定期間のみに故障検知処理を実行した場合には、目標物体の測定中に発生した故障を検知することができないので、車両制御装置の誤動作を招く可能性があるという課題があった。
また、目標物体の測定を停止して一定時間ごとに故障診断を行うと、目標物体の測定頻度が低下するので、車両制御に悪影響が生じる可能性があるという課題があった。
In the conventional in-vehicle control system, as described in Patent Document 1, when a failure detection process is executed only during a specific period such as when the engine is started, a failure that occurs during measurement of the target object cannot be detected. There is a problem that the vehicle control device may malfunction.
In addition, if the measurement of the target object is stopped and failure diagnosis is performed at regular intervals, the frequency of measurement of the target object is reduced, which may cause adverse effects on vehicle control.

この発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、目標物体の位置や相対速度を測定するレーダ装置と、レーダ装置を用いて車間距離制御などを行う車両制御装置とからなる車載制御システムにおいて、目標物体の測定中に何らかの原因よりレーダ装置の性能が低下した場合に、性能低下の原因が故障によるものか否かを判定し、車両制御装置の誤動作を防止することのできる車載制御システムを得ることを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and includes an on-vehicle control that includes a radar device that measures the position and relative speed of a target object, and a vehicle control device that performs inter-vehicle distance control using the radar device. In-vehicle control that can determine whether or not the cause of performance degradation is due to a failure and prevent malfunction of the vehicle control device when the performance of the radar device is degraded due to some cause during measurement of the target object in the system The purpose is to obtain a system.

この発明に係る車載制御システムは、車両に搭載されて目標物体を測定するレーダ装置と、レーダ装置により測定された目標物体に基づいて車両を制御する車両制御装置と、からなり、レーダ装置は、電磁波を送信信号として送信する送信手段と、目標物体で反射された電磁波を受信信号として受信する受信手段と、送信信号のうちの測定用の第1の送信信号と第1の送信信号が反射された電磁波である第1の受信信号との比較に基づいて車両と目標物体との間の距離および相対速度を測定する信号処理手段と、信号処理手段の処理結果に基づいて、レーダ装置の性能低下を検知する性能低下検知手段と、送信信号のうちの故障診断用の第2の送信信号と第2の送信信号が反射された電磁波である第2の受信信号との比較に基づいてレーダ装置の故障診断を行う故障検知手段と、他のレーダ装置から送信された電磁波により干渉が発生していることを検知する干渉検知手段と、を備え、レーダ装置は、第1の送信信号の送信時に、性能低下検知手段によりレーダ装置の性能低下が検知された場合には、第1の送信信号の送信と車両制御装置による車両の制御とを一時停止し、第2の送信信号を送信して、故障検知手段による故障診断処理を実行し、故障検知手段により故障が検知されなかった場合には、第2の送信信号の送信を停止して、干渉検知手段による干渉検知処理を実行し、干渉検知手段により干渉が検知された場合には、一時停止していた第1の送信信号の送信を再開し、性能低下検知手段は、レーダ装置による目標物体の測定の再開後、一定時間ごとに性能低下判定処理を実行し、車両制御装置は、性能低下検知手段による一定時間ごとの性能低下判定処理において性能低下が検知されなくなった時点で、車両の制御を再開するものである。 An in-vehicle control system according to the present invention includes a radar device that is mounted on a vehicle and measures a target object, and a vehicle control device that controls the vehicle based on the target object measured by the radar device. Transmitting means for transmitting an electromagnetic wave as a transmission signal, receiving means for receiving an electromagnetic wave reflected by the target object as a reception signal, and the first transmission signal for measurement and the first transmission signal of the transmission signal are reflected. based on the comparison of the first received signal is electromagnetic wave, a signal processing means for measuring the distance and relative velocity between the vehicle and the target object, based on the processing result of the signal processing means, the performance of the radar system a performance deterioration detecting means for detecting a decrease, based on a comparison between the transmission signal and the second received signal the second transmission signal is an electromagnetic wave which is reflected a second fault diagnostic among transmission signals, Leh Includes a failure detection unit that performs failure diagnosis apparatus, an interference detection means for detecting that interference by the transmitted electromagnetic waves are generated from another radar device, the radar apparatus, transmission of the first transmission signal Sometimes, when the performance degradation of the radar device is detected by the performance degradation detection means, the transmission of the first transmission signal and the vehicle control by the vehicle control device are temporarily stopped and the second transmission signal is transmitted. When the failure detection process is performed by the failure detection unit and no failure is detected by the failure detection unit, the transmission of the second transmission signal is stopped and the interference detection process by the interference detection unit is performed. When interference is detected by the detection means, the transmission of the first transmission signal that has been temporarily stopped is resumed, and the performance degradation detection means performs the performance at regular intervals after the measurement of the target object by the radar apparatus is resumed. Decline Processing is executed, the vehicle control device when the performance degradation in the performance drop judging processing for each predetermined time by the performance degradation detection means is not detected, is to resume control of the vehicle.

この発明の車載制御システムによれば、性能低下検知手段によりレーダ装置の性能低下が検知された場合に、目標物体の測定および車両制御を一時停止して、車両の安全を確保した後に、通常はエンジン始動時など特定期間にのみ実行する故障検知手段による故障診断処理を再度実行することにより、性能低下の原因がレーダ装置の故障によるものかを特定することができる。   According to the in-vehicle control system of the present invention, when the performance degradation of the radar apparatus is detected by the performance degradation detection means, the measurement of the target object and the vehicle control are temporarily stopped to ensure the safety of the vehicle. By executing again the failure diagnosis processing by the failure detection means executed only during a specific period such as when the engine is started, it is possible to specify whether the cause of the performance degradation is due to the failure of the radar device.

実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1に関連した参考例1に係る車載制御システムの概略構成を示すブロック図である。
図1において、車載制御システムは、車両(図示せず)に搭載されて目標物体50を測定するレーダ装置10と、レーダ装置10に接続された車両制御装置20および警報装置30とを備えている。
Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram showing a schematic configuration of an in-vehicle control system according to Reference Example 1 related to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, the in-vehicle control system includes a radar device 10 that is mounted on a vehicle (not shown) and measures a target object 50, and a vehicle control device 20 and an alarm device 30 that are connected to the radar device 10. .

車両制御装置20は、レーダ装置10により測定された目標物体50に基づいて車両を制御する。たとえば、車両制御装置20は、レーダ装置10が測定した目標物体50の距離や相対速度などの情報から、車両のアクセルやブレーキを調節して車両の速度を制御し、目標物体50と車両との間の車間距離を目標値に制御する。   The vehicle control device 20 controls the vehicle based on the target object 50 measured by the radar device 10. For example, the vehicle control device 20 controls the speed of the vehicle by adjusting the accelerator and brake of the vehicle from information such as the distance and relative speed of the target object 50 measured by the radar device 10, and controls the vehicle speed between the target object 50 and the vehicle. The inter-vehicle distance is controlled to a target value.

レーダ装置10は、電磁波を送信信号として送信する送信手段として、周波数変調した電磁波を発生する送信部1と、送信部1からの出力信号を送信用または受信用に分岐する方向性結合器2と、方向性結合器2の出力信号を空間に放射する送信アンテナ3とを備えている。   The radar apparatus 10 includes, as a transmission unit that transmits electromagnetic waves as transmission signals, a transmission unit 1 that generates frequency-modulated electromagnetic waves, and a directional coupler 2 that branches an output signal from the transmission unit 1 for transmission or reception. And a transmission antenna 3 that radiates the output signal of the directional coupler 2 to space.

また、レーダ装置10は、目標物体50で反射された電磁波を受信信号として受信する受信アンテナ(受信手段)4と、受信アンテナ4を介して受信した受信信号と方向性結合器2から送られてくる送信信号とを混合して、両者の周波数の差分からなるビート信号を取り出す受信部5と、受信部5から出力されるビート信号をデジタル信号に変換するA/D変換器6とを備えている。   The radar apparatus 10 receives a reception antenna (reception unit) 4 that receives an electromagnetic wave reflected by the target object 50 as a reception signal, and a reception signal received via the reception antenna 4 and the directional coupler 2. A receiving unit 5 that mixes the incoming transmission signal and extracts a beat signal that is the difference between the two frequencies, and an A / D converter 6 that converts the beat signal output from the receiving unit 5 into a digital signal are provided. Yes.

また、レーダ装置10は、A/D変換器6によりデジタル信号に変換されたビート信号から目標物体50の位置(距離)や相対速度を測定する信号処理部(信号処理手段)7と、信号処理部7の処理結果からレーダ装置10の性能低下を検出する性能低下検知部(性能低下検知手段)8とを備えている。たとえば、性能低下検知部8は、受信信号の信号強度を監視して、所定閾値以上の信号強度を有する受信信号が、所定時間にわたって検知されない状態が継続した場合などに、レーダ装置10の性能が低下していると判定する。   The radar apparatus 10 includes a signal processing unit (signal processing means) 7 that measures the position (distance) and relative speed of the target object 50 from the beat signal converted into a digital signal by the A / D converter 6, and signal processing. A performance degradation detection unit (performance degradation detection means) 8 that detects a performance degradation of the radar apparatus 10 from the processing result of the unit 7. For example, the performance degradation detection unit 8 monitors the signal strength of the received signal, and the performance of the radar apparatus 10 is improved when a state in which a received signal having a signal strength equal to or higher than a predetermined threshold is not detected for a predetermined time continues. It is determined that it has decreased.

また、レーダ装置10は、送信信号および受信信号に基づいてレーダ装置10の故障診断を行う故障検知部(故障検知手段)9を備えている。故障検知部9は、通常の目標物体50の測定中には実行できない詳細な故障診断、たとえば電磁波の送信を停止する必要がある故障診断か、または、電磁波の変調パラメータを変更する必要がある故障診断を実行する。さらに、たとえば、送信アンテナ3を機械的に走査している場合などにおいては、アンテナ駆動部(図示せず)の動作についての故障診断を実行してもよい。   The radar apparatus 10 also includes a failure detection unit (failure detection means) 9 that performs failure diagnosis of the radar apparatus 10 based on the transmission signal and the reception signal. The failure detection unit 9 is a detailed failure diagnosis that cannot be performed during the measurement of the normal target object 50, for example, a failure diagnosis in which transmission of electromagnetic waves needs to be stopped, or a failure in which modulation parameters of electromagnetic waves need to be changed. Run diagnostics. Further, for example, when the transmission antenna 3 is mechanically scanned, a failure diagnosis on the operation of the antenna drive unit (not shown) may be executed.

レーダ装置10の故障診断は、前述のように、目標物体50の測定を停止しても支障のない特定期間(通常はエンジン始動時など)に実行される。エンジン始動時での故障診断により故障が発見されなかった場合には、目標物体50の測定を開始する。一方、エンジン始動時での故障診断により故障が検知された場合には、車両制御装置20にレーダ装置10の故障を通知する。これに応答して、車両制御装置20は、車両の制御を停止する。   As described above, the failure diagnosis of the radar apparatus 10 is executed during a specific period (usually when the engine is started, etc.) in which there is no problem even if the measurement of the target object 50 is stopped. If no failure is found by failure diagnosis at engine start, measurement of the target object 50 is started. On the other hand, when a failure is detected by the failure diagnosis at the time of starting the engine, the vehicle control device 20 is notified of the failure of the radar device 10. In response to this, the vehicle control device 20 stops the control of the vehicle.

ここで、前述のように、エンジン始動時のみに故障診断を実行したのでは、たとえば、目標物体50の測定中にレーダ装置10の故障が発生した場合に、レーダ装置10の故障を検知することができないので、車両制御装置20の誤動作を引き起こす可能性がある。また、目標物体50の測定中にレーダ装置10の故障を検知するために、たとえば、測定中に一定時間ごとに故障診断を行うと、その度に測定を停止しなければならないので、目標物体50を測定する頻度が減少してしまい、車両制御装置20による車両制御に支障が生じる。さらに、レーダ装置10の故障のみでなく、他の電磁波干渉や汚れによるレーダ装置10の性能低下が起こった場合も、同様に車両制御装置20の誤動作を引き起こす可能性がある。   Here, as described above, if the failure diagnosis is executed only when the engine is started, for example, when the failure of the radar device 10 occurs during the measurement of the target object 50, the failure of the radar device 10 is detected. Therefore, the vehicle control device 20 may malfunction. Further, in order to detect a failure of the radar apparatus 10 during the measurement of the target object 50, for example, if a failure diagnosis is performed at regular intervals during the measurement, the measurement must be stopped each time. The frequency at which the vehicle control is measured is reduced, and the vehicle control by the vehicle control device 20 is hindered. Furthermore, not only the failure of the radar apparatus 10 but also the deterioration of the performance of the radar apparatus 10 due to other electromagnetic interference or dirt may similarly cause a malfunction of the vehicle control apparatus 20.

そこで、性能低下検知部8によりレーダ装置10の性能低下が検知された場合には、目標物体50の測定と、車両制御装置20による車両制御とを一時停止して、故障検知部9による故障診断処理を実行する。   Therefore, when the performance degradation of the radar device 10 is detected by the performance degradation detection unit 8, the measurement of the target object 50 and the vehicle control by the vehicle control device 20 are temporarily stopped, and the fault diagnosis by the failure detection unit 9 is performed. Execute the process.

すなわち、目標物体50の測定中に性能低下検知部8がレーダ装置10の性能低下を検知した場合には、まず、目標物体50の測定および車両制御を一時停止して、性能低下による車両制御の誤動作を防いで車両の安全を確保した後に、故障検知部9により故障診断(通常は、エンジン始動時に行われる)を再度実行することにより、レーダ装置10の性能低下の原因が、故障によるものか、または、他の電磁波干渉や汚れなどによるものか、を特定する。このように、レーダ装置10の性能低下時に故障診断を実行することにより、車両制御装置20への影響を最小限に抑制しながら、目標物体50の測定中にレーダ装置10の故障を検知することができる。   That is, when the performance degradation detection unit 8 detects the performance degradation of the radar apparatus 10 during the measurement of the target object 50, first, the measurement of the target object 50 and the vehicle control are temporarily stopped, and the vehicle control due to the performance degradation is performed. After ensuring the safety of the vehicle by preventing malfunction, the failure detection unit 9 executes the failure diagnosis (usually performed when the engine is started) again to determine whether the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10 is due to the failure. Or other electromagnetic interference or dirt. As described above, the failure diagnosis is performed when the performance of the radar apparatus 10 is reduced, thereby detecting the failure of the radar apparatus 10 during the measurement of the target object 50 while minimizing the influence on the vehicle control apparatus 20. Can do.

また、レーダ装置10に接続された警報装置30は、報音装置や表示装置を含み、故障検知部9による故障診断処理においてレーダ装置10の故障が検知された場合に駆動され、レーダ装置10の修理または交換が必要であることを車両の運転者に通知する。また、車両制御装置20は、故障検知部9による故障診断処理においてレーダ装置10の故障が検知された場合には、車両の制御を停止し続ける。   The alarm device 30 connected to the radar device 10 includes a sound reporting device and a display device. The alarm device 30 is driven when a failure of the radar device 10 is detected in the failure diagnosis processing by the failure detection unit 9. Notify the vehicle driver that repair or replacement is required. Further, the vehicle control device 20 continues to stop the control of the vehicle when a failure of the radar device 10 is detected in the failure diagnosis process by the failure detection unit 9.

また、レーダ装置10は、レーダ装置10の性能低下の原因を判定する原因判定部(原因判定手段)11を備えている。原因判定部11は、故障検知部9による故障診断処理においてレーダ装置10の故障が検知されなかった場合には、レーダ装置10の性能低下の原因を、レーダ装置10に付着した汚れ、または、他のレーダ装置が送信した電磁波との干渉によるものと判定する。
また、警報装置30は、原因判定部11による判定結果を車両の運転者に通知する。
The radar apparatus 10 also includes a cause determination unit (cause determination means) 11 that determines the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10. If the failure diagnosis process by the failure detection unit 9 does not detect a failure of the radar device 10, the cause determination unit 11 determines the cause of the performance degradation of the radar device 10 as dirt attached to the radar device 10, or other Is determined to be due to interference with the electromagnetic wave transmitted by the radar apparatus.
Moreover, the warning device 30 notifies the determination result by the cause determination part 11 to the driver | operator of a vehicle.

以下、図2のフローチャートを参照しながら、図1に示した参考例1による具体的な動作について説明する。
図2において、まず、性能低下検知部8は、信号処理部7の処理結果に基づいて性能低下判定処理を実行し(ステップS101)、レーダ装置10の性能低下の有無を判定する(ステップS102)。
The specific operation according to the reference example 1 shown in FIG. 1 will be described below with reference to the flowchart of FIG.
In FIG. 2, first, the performance degradation detection unit 8 executes performance degradation determination processing based on the processing result of the signal processing unit 7 (step S101), and determines whether or not the radar device 10 has performance degradation (step S102). .

ステップS102において、レーダ装置10の性能低下がない(すなわち、No)と判定されれば、直ちに図2の処理ルーチンを終了し、一方、レーダ装置10の性能低下があり(すなわち、Yes)と判定されれば、レーダ装置10による目標物体50の測定と、車両制御装置20による車両制御とを停止し(ステップS103)、車両の安全を確保する。   If it is determined in step S102 that the performance of the radar apparatus 10 is not deteriorated (that is, No), the processing routine of FIG. 2 is immediately terminated, while the performance of the radar apparatus 10 is determined to be deteriorated (that is, Yes). Then, the measurement of the target object 50 by the radar device 10 and the vehicle control by the vehicle control device 20 are stopped (step S103), and the safety of the vehicle is ensured.

続いて、故障検知部9は、送信信号および受信信号に基づく故障診断(通常はエンジン始動時のみに実行される)を実行し(ステップS104)、レーダ装置10の故障の有無を判定する(ステップS105)。   Subsequently, the failure detection unit 9 executes failure diagnosis (usually executed only when the engine is started) based on the transmission signal and the reception signal (step S104), and determines whether or not the radar apparatus 10 has a failure (step S104). S105).

ステップS105において、レーダ装置10の故障があり(すなわち、Yes)と判定されれば、原因判定部11は、性能低下の原因が故障によるものと判定し(ステップS106)、また、警報装置30は、原因判定部11の判定結果を警報表示して(ステップS107)、図2の処理ルーチンを終了する。   If it is determined in step S105 that there is a failure in the radar device 10 (ie, Yes), the cause determination unit 11 determines that the cause of the performance degradation is due to the failure (step S106), and the alarm device 30 Then, the determination result of the cause determination unit 11 is displayed as an alarm (step S107), and the processing routine of FIG.

ステップS107において、警報装置30は、運転手に対して、レーダ装置10が故障していて、修理または交換が必要であることを通知する。また、その後において、車両制御装置20は車両制御を停止し続ける。   In step S107, the alarm device 30 notifies the driver that the radar device 10 is out of order and needs to be repaired or replaced. Thereafter, the vehicle control device 20 continues to stop the vehicle control.

一方、ステップS105において、レーダ装置10の故障がない(すなわち、No)と判定されれば、原因判定部11は、レーダ装置10の性能低下の原因が、他の電磁波干渉または汚れによるものと判定し(ステップS108)、警報装置30は、運転者に対して、汚れまたは干渉により、レーダ装置10の性能が低下していることを通知し(ステップS109)、図2の処理ルーチンを終了する。   On the other hand, if it is determined in step S105 that there is no failure of the radar apparatus 10 (that is, No), the cause determination unit 11 determines that the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10 is due to other electromagnetic interference or contamination. Then (step S108), the warning device 30 notifies the driver that the performance of the radar device 10 has deteriorated due to dirt or interference (step S109), and ends the processing routine of FIG.

以上のように、参考例1によれば、目標物体50の測定中にレーダ装置10の性能が低下した場合に、レーダ装置10による測定および車両制御装置20による車両制御を停止して、車両の安全を確保してから、通常はエンジン始動時などの特定期間のみに実行される故障診断処理を再度実行するので、目標物体50の測定中においても故障の検知処理を実行することができる。
また、レーダ装置10の性能低下の原因が故障によるものか、または、干渉や汚れによるものかを特定することができる。
As described above, according to the reference example 1, when the performance of the radar apparatus 10 is deteriorated during the measurement of the target object 50, the measurement by the radar apparatus 10 and the vehicle control by the vehicle control apparatus 20 are stopped, and the vehicle Since the failure diagnosis process that is normally executed only during a specific period such as when the engine is started is executed again after ensuring the safety, the failure detection process can be executed even during measurement of the target object 50.
In addition, it is possible to specify whether the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10 is due to a failure or due to interference or dirt.

上記参考例1では、レーダ装置10の性能低下の原因が干渉や汚れによる場合に原因を特定しなかったが、他の電磁波干渉による場合を特定可能に構成することが望ましい。以下、図3および図4を参照しながら、干渉による性能低下を特定可能にしたこの発明の実施の形態1について説明する。 In the reference example 1 , the cause of the performance degradation of the radar apparatus 10 is not specified when it is caused by interference or dirt. However, it is desirable to be able to specify the case caused by other electromagnetic interference . Hereinafter, a first embodiment of the present invention in which performance degradation due to interference can be specified will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

図3はこの発明の実施の形態1に係る車載制御システムの概略構成を示すブロック図であり、前述(図1参照)と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「A」を付して詳述を省略する。 FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the in-vehicle control system according to Embodiment 1 of the present invention. The same components as those described above (see FIG. 1) are denoted by the same reference numerals as those described above, or A detailed description will be omitted with “A” attached later.

図3において、レーダ装置10Aは、前述の構成に加えて、信号処理部7の処理結果を用いて、他のレーダ装置(図示せず)から送信された電磁波により発生した干渉を検知する干渉検知部12を備えている。   In FIG. 3, in addition to the above-described configuration, the radar apparatus 10A uses the processing result of the signal processing unit 7 to detect interference generated by electromagnetic waves transmitted from another radar apparatus (not shown). Part 12 is provided.

干渉検知部12は、故障検知部9による故障診断処理においてレーダ装置10の故障が検知されなかった場合に、干渉検知処理を実行する。たとえば、干渉検知部12は、レーダ装置10Aの電磁波の送信を停止して電磁波の受信のみを行う状態で、何らかの信号を受信した場合に、他のレーダ装置からの電磁波による干渉が発生していると判定する。これにより、目標物体50の測定中に発生する性能低下の原因をさらに詳細に特定することができる。   The interference detection unit 12 executes the interference detection process when a failure of the radar apparatus 10 is not detected in the failure diagnosis processing by the failure detection unit 9. For example, when the interference detection unit 12 receives a certain signal in a state where the transmission of the electromagnetic wave of the radar device 10A is stopped and only the electromagnetic wave is received, interference due to the electromagnetic wave from another radar device is generated. Is determined. Thereby, the cause of the performance degradation which occurs during the measurement of the target object 50 can be specified in more detail.

また、レーダ装置10A内の原因判定部11Aは、干渉検知部12により干渉が検知された場合には、レーダ装置10Aの性能低下の原因を、干渉によるものと判定する。
また、原因判定部11Aは、干渉検知部12により干渉が検知されなかった場合には、レーダ装置10Aの性能低下の原因を、レーダ装置10Aに付着した汚れであると判定する。
When the interference is detected by the interference detection unit 12, the cause determination unit 11A in the radar device 10A determines that the cause of the performance degradation of the radar device 10A is due to interference.
In addition, when no interference is detected by the interference detection unit 12, the cause determination unit 11A determines that the cause of the performance degradation of the radar device 10A is dirt attached to the radar device 10A.

また、レーダ装置10Aに接続された警報装置30は、原因判定部11Aによる判定結果を車両の運転者に通知し、原因判定手段によりレーダ装置の性能低下の原因が汚れであると判定された場合には、レーダ装置のメンテナンスが必要であることを運転者に通知する。   Further, the alarm device 30 connected to the radar apparatus 10A notifies the vehicle driver of the determination result by the cause determination unit 11A, and the cause determination means determines that the cause of the performance degradation of the radar apparatus is dirty. In this case, the driver is notified that the radar apparatus needs to be maintained.

また、レーダ装置10Aは、干渉検知部12により干渉が検知された場合には、停止していた目標物体50の測定を再開し、性能低下検知部8Aは、レーダ装置10Aによる目標物体50の測定の再開後、一定時間ごとに性能低下判定処理を実行し、車両制御装置20Aは、性能低下検知部8Aによる一定時間ごとの性能低下判定処理において、性能低下が検知されなくなった時点で、車両の制御を再開する。   When the interference is detected by the interference detection unit 12, the radar apparatus 10A resumes the measurement of the target object 50 that has been stopped, and the performance deterioration detection unit 8A measures the target object 50 by the radar apparatus 10A. After the restart, the vehicle control device 20A executes the performance degradation determination process at regular time intervals, and the vehicle control device 20A detects that the performance degradation is not detected in the performance degradation judgment processing at regular time intervals by the performance degradation detection unit 8A. Resume control.

以下、図4のフローチャートを参照しながら、図3に示したこの発明の実施の形態1による具体的な動作について説明する。図4において、ステップS201〜S207は、前述(図2参照)と同様の処理なので、ステップS208以降の処理に注目して説明する。 The specific operation according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 3 will be described below with reference to the flowchart of FIG. In FIG. 4, steps S201 to S207 are the same as those described above (see FIG. 2).

まず、性能低下判定処理および故障診断処理を実行し(ステップS201〜S205)、ステップS205において、レーダ装置10Aに故障なし(すなわち、No)と判定された場合には、干渉検知部12による干渉検知処理を実行し(ステップS208)、他のレーダ装置による電磁波干渉の有無を判定する(ステップS209)。   First, performance degradation determination processing and failure diagnosis processing are executed (steps S201 to S205). If it is determined in step S205 that the radar apparatus 10A has no failure (that is, No), interference detection by the interference detection unit 12 is performed. Processing is executed (step S208), and the presence or absence of electromagnetic interference by another radar apparatus is determined (step S209).

ステップS209において、干渉あり(すなわち、Yes)と判定されれば、原因判定部11Aは、レーダ装置10Aの性能低下の原因を干渉によるものと判定し(ステップS210)、警報装置30は、運転者に対して一時的に性能が低下している状態(無視できる状態)であることを通知する(ステップS211)。   If it is determined in step S209 that there is interference (that is, Yes), the cause determination unit 11A determines that the cause of the performance degradation of the radar device 10A is due to interference (step S210), and the alarm device 30 determines that the driver is a driver. Is notified that the performance is temporarily degraded (ignorable state) (step S211).

続いて、レーダ装置10Aは、目標物体50の測定を再開し(ステップS212)、一定時間後に、性能低下検知部8Aは、性能低下判定処理を再度実行し(ステップS213)、レーダ装置10の性能低下の有無を判定する(ステップS214)。   Subsequently, the radar apparatus 10A restarts the measurement of the target object 50 (step S212), and after a predetermined time, the performance deterioration detection unit 8A executes the performance deterioration determination process again (step S213), and the performance of the radar apparatus 10 is determined. It is determined whether or not there is a decrease (step S214).

ステップS214において、レーダ装置10Aの性能低下がない(すなわち、No)と判定されれば、電磁波干渉による性能低下がなくなったものと見なして、車両制御装置20Aは車両制御を再開し(ステップS215)、図4の処理ルーチンを終了する。
また、ステップS214において、レーダ装置10Aの性能低下があり(すなわち、Yes)と判定されれば、ステップS213に復帰し、一定時間後に、性能低下判定を再度実行する。
If it is determined in step S214 that the performance of the radar apparatus 10A has not deteriorated (that is, No), it is assumed that the performance deterioration due to electromagnetic interference has disappeared, and the vehicle control apparatus 20A resumes vehicle control (step S215). Then, the processing routine of FIG.
In step S214, if it is determined that the performance of the radar apparatus 10A is degraded (that is, Yes), the process returns to step S213, and the performance degradation determination is performed again after a certain time.

一方、ステップS209において、他のレーダ装置による電磁波干渉がない(すなわち、No)と判定されれば、原因判定部11Aは、性能低下の原因がレーダ装置10Aに付着した汚れによるものと判定し(ステップS216)、警報装置30は、運転手に汚れによる性能低下が発生していて、レーダ装置10Aのメンテナンスが必要であることを通知し(ステップS217)、図4の処理ルーチンを終了する。   On the other hand, if it is determined in step S209 that there is no electromagnetic wave interference by another radar device (ie, No), the cause determination unit 11A determines that the cause of the performance degradation is due to dirt attached to the radar device 10A ( In step S216), the alarm device 30 notifies the driver that performance degradation due to dirt has occurred and maintenance of the radar device 10A is necessary (step S217), and ends the processing routine of FIG.

以上のように、この発明の実施の形態1によれば、目標物体50の測定中にレーダ装置10Aの性能が低下して、性能低下の原因がレーダ装置10Aの故障以外であると判定された場合に、干渉検知部12は、他のレーダ装置10Aが送信した電磁波による干渉が発生しているかを判定するので、性能低下の原因がレーダ装置10Aの故障によるものか、干渉によるものか、または、レーダ装置10Aに付着した汚れによるものか、を詳細に特定することができる。 As described above, according to the first embodiment of the present invention, it is determined that the performance of the radar apparatus 10A is reduced during the measurement of the target object 50, and the cause of the performance deterioration is other than the failure of the radar apparatus 10A. In this case, since the interference detection unit 12 determines whether interference due to the electromagnetic wave transmitted by the other radar apparatus 10A has occurred, the cause of the performance degradation is due to the failure of the radar apparatus 10A, the interference, or It is possible to specify in detail whether it is due to dirt attached to the radar apparatus 10A.

なお、上記実施の形態1では、性能低下検知部8、8Aが、信号処理部7の処理結果に基づいてレーダ装置10の性能低下を検知したが、信号処理部7の処理結果のみならず、レーダ装置10の内部情報または外部機器(図示せず)から得られる外部情報などに基づいて、性能低下を検知してもよい。 In the first embodiment , the performance degradation detection units 8 and 8A detect the performance degradation of the radar device 10 based on the processing result of the signal processing unit 7, but not only the processing result of the signal processing unit 7, The performance degradation may be detected based on internal information of the radar device 10 or external information obtained from an external device (not shown).

この発明の実施の形態1に関連した参考例1に係る車載制御システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the vehicle-mounted control system which concerns on the reference example 1 relevant to Embodiment 1 of this invention. 参考例1による性能低下原因の特定処理の説明するためのフローチャートである。 12 is a flowchart for explaining a process for identifying a cause of performance degradation according to Reference Example 1 ; この発明の実施の形態1に係る車載制御システムの概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the vehicle-mounted control system which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態1による性能低下原因の特定処理の説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the specific process of the cause of performance fall by Embodiment 1 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

1 送信部、2 方向性結合器、3 送信アンテナ、4 受信アンテナ、5 受信部、7 信号処理部、8A 性能低下検知部、10A レーダ装置、11A 原因判定部、12 干渉検知部、20A 車両制御装置、30 警報装置、50 目標物体。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transmitter, 2 Directional coupler, 3 Transmitting antenna, 4 Receiving antenna, 5 Receiving unit, 7 Signal processing unit, 8A Performance degradation detection unit, 10A radar device, 11A Cause determination unit, 12 Interference detection unit, 20A Vehicle control Device, 30 alarm device, 50 target object.

Claims (8)

車両に搭載されて目標物体を測定するレーダ装置と、
前記レーダ装置により測定された前記目標物体に基づいて前記車両を制御する車両制御装置と、からなる車載制御システムであって、
前記レーダ装置は、
電磁波を送信信号として送信する送信手段と、
前記目標物体で反射された電磁波を受信信号として受信する受信手段と、
前記送信信号のうちの測定用の第1の送信信号と前記第1の送信信号が反射された電磁波である第1の受信信号との比較に基づいて前記車両と前記目標物体との間の距離および相対速度を測定する信号処理手段と、
前記信号処理手段の処理結果に基づいて、前記レーダ装置の性能低下を検知する性能低下検知手段と、
前記送信信号のうちの故障診断用の第2の送信信号と前記第2の送信信号が反射された電磁波である第2の受信信号との比較に基づいて前記レーダ装置の故障診断を行う故障検知手段と、
他のレーダ装置から送信された電磁波により干渉が発生していることを検知する干渉検知手段と、を備え、
前記レーダ装置は、
前記第1の送信信号の送信時に、前記性能低下検知手段により前記レーダ装置の性能低下が検知された場合には、前記第1の送信信号の送信と前記車両制御装置による前記車両の制御とを一時停止し、前記第2の送信信号を送信して、前記故障検知手段による故障診断処理を実行し、
前記故障検知手段により故障が検知されなかった場合には、前記第2の送信信号の送信を停止して、前記干渉検知手段による干渉検知処理を実行し、
前記干渉検知手段により干渉が検知された場合には、一時停止していた前記第1の送信信号の送信を再開し、
前記性能低下検知手段は、前記レーダ装置による前記目標物体の測定の再開後、一定時間ごとに性能低下判定処理を実行し、
前記車両制御装置は、前記性能低下検知手段による前記一定時間ごとの性能低下判定処理において性能低下が検知されなくなった時点で、前記車両の制御を再開することを特徴とする車載制御システム。
A radar device mounted on a vehicle and measuring a target object;
A vehicle control system that controls the vehicle based on the target object measured by the radar device;
The radar device is
Transmission means for transmitting electromagnetic waves as transmission signals;
Receiving means for receiving an electromagnetic wave reflected by the target object as a received signal;
Based on the comparison of the first first received signal the transmission signal first transmitted signal is an electromagnetic wave which is reflected in the measurement of the transmission signal, between the vehicle and the target object Signal processing means for measuring distance and relative velocity;
Based on the processing result of the signal processing means, performance degradation detection means for detecting performance degradation of the radar device,
On the basis of the comparison of the second received signal transmission signal is an electromagnetic wave which is reflected in the failure diagnosis for the second transmission signal and the second of the transmission signal, fault performing failure diagnosis of the radar device Detection means;
An interference detection means for detecting that interference has occurred due to electromagnetic waves transmitted from other radar devices ,
The radar device is
When the performance degradation detecting means detects the performance degradation of the radar device during the transmission of the first transmission signal, the transmission of the first transmission signal and the control of the vehicle by the vehicle control device are performed. Pause , send the second transmission signal , execute a failure diagnosis process by the failure detection means ,
If no failure is detected by the failure detection means, the transmission of the second transmission signal is stopped, and interference detection processing by the interference detection means is executed.
When interference is detected by the interference detection means, the transmission of the first transmission signal that has been temporarily stopped is resumed,
The performance degradation detection means executes a performance degradation determination process at regular intervals after restarting measurement of the target object by the radar device.
The on-vehicle control system, wherein the vehicle control device resumes the control of the vehicle at the time when the performance degradation is no longer detected in the performance degradation determination processing at regular intervals by the performance degradation detection means .
前記レーダ装置に接続された警報装置を備え、
前記警報装置は、前記故障検知手段による故障診断処理において前記レーダ装置の故障が検知された場合には、前記レーダ装置の修理または交換が必要であることを前記車両の運転者に通知し、
前記車両制御装置は、前記故障検知手段による故障診断処理において前記レーダ装置の故障が検知された場合には、前記車両の制御を停止し続けることを特徴とする請求項1に記載の車載制御システム。
Comprising an alarm device connected to the radar device;
The alarm device notifies the driver of the vehicle that the radar device needs to be repaired or replaced when a failure of the radar device is detected in the failure diagnosis process by the failure detection means,
The in-vehicle control system according to claim 1, wherein the vehicle control device continues to stop the control of the vehicle when a failure of the radar device is detected in the failure diagnosis process by the failure detection means. .
前記レーダ装置は、前記レーダ装置の性能低下の原因を判定する原因判定手段を含み、
前記原因判定手段は、前記故障検知手段による故障診断処理において前記レーダ装置の故障が検知されなかった場合には、前記レーダ装置の性能低下の原因を、前記レーダ装置に付着した汚れ、または、他のレーダ装置が送信した電磁波との干渉によるものと判定することを特徴とする請求項1に記載の車載制御システム。
The radar apparatus includes a cause determination unit that determines a cause of performance degradation of the radar apparatus,
The cause determination means, when a failure of the radar apparatus is not detected in the failure diagnosis process by the failure detection means, causes the deterioration of the performance of the radar apparatus to become dirty attached to the radar apparatus or other The in-vehicle control system according to claim 1, wherein it is determined to be due to interference with electromagnetic waves transmitted by the radar apparatus.
前記レーダ装置に接続された警報装置を備え、
前記警報装置は、前記原因判定手段による判定結果を前記車両の運転者に通知することを特徴とする請求項3に記載の車載制御システム。
Comprising an alarm device connected to the radar device;
The in-vehicle control system according to claim 3, wherein the alarm device notifies a driver of the vehicle of a determination result by the cause determination unit.
前記レーダ装置は、前記レーダ装置の性能低下の原因を判定する原因判定手段を含み、
前記原因判定手段は、前記干渉検知手段により干渉が検知された場合には、前記レーダ装置の性能低下の原因を、干渉によるものと判定することを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の車載制御システム。
The radar apparatus includes a cause determination unit that determines a cause of performance degradation of the radar apparatus,
The cause determining means determines that the cause of performance degradation of the radar apparatus is due to interference when interference is detected by the interference detecting means . The vehicle-mounted control system of any one of Claims .
前記原因判定手段は、前記干渉検知手段により干渉が検知されなかった場合には、前記レーダ装置の性能低下の原因を、前記レーダ装置に付着した汚れであると判定することを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の車載制御システム。 Claim wherein the cause determination unit, when the interference is not detected by the interference detecting means, the cause of the performance degradation of the radar apparatus, and judging that the dirt adhered to the radar device The in-vehicle control system according to any one of claims 1 to 5 . 前記レーダ装置に接続された警報装置を備え、
前記警報装置は、前記原因判定手段による判定結果を前記車両の運転者に通知することを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の車載制御システム。
Comprising an alarm device connected to the radar device;
The in-vehicle control system according to any one of claims 1 to 6 , wherein the alarm device notifies a driver of the vehicle of a determination result by the cause determination unit.
前記警報装置は、前記原因判定手段により前記レーダ装置の性能低下の原因が汚れであると判定された場合には、前記レーダ装置のメンテナンスが必要であることを運転者に通知することを特徴とする請求項7に記載の車載制御システム。 The warning device notifies the driver that maintenance of the radar device is necessary when the cause determining means determines that the cause of the performance degradation of the radar device is dirty. The in-vehicle control system according to claim 7 .
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