KR100199986B1 - Bending tester for cable - Google Patents
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Abstract
본 발명은 케이블의 굴곡시험장치에 관한 것으로서, 프레임과, 프레임상에 설치된 고정원통에 일단이 지지된 피이동굴곡시험케이블의 타단을 고정하고 케이블의 고정구간에서 굴곡이 반복적으로 왕복되도록 하는 왕복요동체를 구비한 이동굴곡시험부와, 피절곡시험케이블이 임의의 위치를 지점으로 하여 소정의 각도범위에서 왕복절곡되도록 하는 요동아암을 구비한 절곡시험부와, 이동굴곡시험부의 왕복 요동체의 운동을 절곡시험부로 전달하는 운동전달수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블의 굴곡시험장치이다. 따라서, 본 발명에 의한 케이블의 굴곡시험장치에 의해 절곡시험과 이동굴곡시험을 하나의 시험기로 동시에 수행할 수 있고, 실제 기계장치 등에서의 케이블의 거동과 굴곡시험기상의 케이블의 거동을 동일하게 하여 시험을 수행할수 있다.The present invention relates to a bending test apparatus for a cable, comprising: a reciprocating yoke for fixing a frame and the other end of a passive bending test cable having one end supported on a fixed cylinder installed on the frame, and repeatedly bending the bending in the fixing section of the cable. Movement of the reciprocating oscillator with a moving flexure test section having a fuselage, a bending test section having a rocking arm for reciprocating bending at a predetermined angle with the bending test cable at an arbitrary position It is a bending test device of the cable, characterized in that it comprises a movement transmission means for transmitting to the bending test unit. Therefore, the bending test and the mobile bending test can be performed simultaneously with one tester by the cable bending test apparatus according to the present invention, and the behavior of the cable in the actual mechanical device and the like on the bending tester are the same. The test can be performed.
Description
본 발명은 케이블의 굴곡시험장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cable bending test apparatus.
제조공정 등에서 로봇이 작업인력을 대치하여 다수의작업을 수행한다. 이러한 로봇의 동작에 따라, 로봇의 각 운동부위에 설치되어 각종 전자신호 및 전력을 공급하는 케이블도 운동을 하게 된다. 이러한 케이블의 내구성을 평가하기 위해 다수의 시험을 수행하는데, 로봇의 회전 또는 형팽히동에 따른 케이블의 굴곡부위의 이동굴곡시험과, 로봇 관절부의 회전운동에 따른 케이블 굴곡부위의 절곡시험이 요구된다. 종래에는 상기의 이동굴곡시험과 좌우굴곡시험을 각각의 전용시험기에 의해 수행하였다.In the manufacturing process, the robot replaces the workforce and performs a number of tasks. In accordance with the operation of the robot, the cable is installed on each movement of the robot to supply a variety of electronic signals and power also movement. In order to evaluate the durability of such a cable, a number of tests are performed, and a bending test of a cable bending part according to the rotational motion of the robot joint part and a bending test of the bending part of the cable according to the rotation or expansion of the robot are required. In the related art, the above-described moving bending test and left and right bending test were performed by each dedicated tester.
도3은 종래의 케이블의 이동굴곡시험기의 개략적 정면도이다. 이 도면에 도시된 종래의 케이블의 이동굴곡시험기는, 케이블(47)이 일단을 고정하는 고정클립(46b)이 부착된 편평한 지지대(41)와, 지지대(41)의 양측에 고전된 지지브라켓(42)과, 양단이 지지브라켓(42)의 산당네 고정설치된 안내축(43)과, 안내축(43)을 따라 이동하며 이동에 필요한 동력을 공급하는 구동모터(45)가 상단에 부착되고 케이블(47)의 일단을 고정하는 고정크립(46a)이 하단에 부착된 이동박스(44)로 구성된다.3 is a schematic front view of a mobile bending tester of the conventional cable. The conventional bending tester of the cable shown in this figure includes a flat support 41 to which a fixing clip 46b to which one end of the cable 47 is attached, and a support bracket struted on both sides of the support 41. 42), a guide shaft 43 fixed at both ends of the support bracket 42, and a drive motor 45 moving along the guide shaft 43 and supplying power for movement are attached to the upper end of the cable. Fixing creep 46a for fixing one end of the 47 is composed of a moving box 44 attached to the lower end.
상기와 같은 구성의 종래기술에 따라 케이블의 이동굴곡시험장치에 이동굴곡시험의 대상이 되는 케이블(47)의 일단이 상기 이동박스(44)에 부착된 고정클립(46a)에 고정되고 U형으로 굴곡되어 타단이 상기 지지대(41)에 부착된 고정클림(46b)에 고정된다. 그리고, 상기 이동박스(44)가 안내축(43)을 따라 좌우로 왕복 이동함에 따라 케이블(47)의 이동굴곡시험이 수행된다.According to the prior art of the configuration as described above, one end of the cable 47 to be subjected to the mobile bending test in the mobile bending test apparatus of the cable is fixed to the fixed clip 46a attached to the moving box 44 and is U-shaped It is bent and the other end is fixed to the fixing clamp (46b) attached to the support (41). In addition, the movement bending test of the cable 47 is performed as the moving box 44 reciprocates from side to side along the guide shaft 43.
도4와 도5는 가각 종래기술에 따른 좌우굴곡시험기의 개략적 정면도와 우측면도이다. 상기 도면에서와 같이, 편평한 지지대(51)에 지지브라켓(52)이 설치되고 지지브라켓(52)의 일면에는 구동모터(53)가 부착되고 타면에는 고정클립(56a)이 부착되어 있는 요동링크(55)가 구동모터(53)의 구동축(54)에 부착된다. 요동링크(55)가 구동모터(53)의 구동축(54)에 부착된다. 요동링크(55)의 아래에는 두 개의 고정축(57)이 서로 평행하게 지지브라켓(52)에 부착된다. 그리고, 절곡시험의 대상이 되는 케이블(59)은 일단이 요동링크(55)상의 고정클립(56a)에 고정되고 타단은 두 고정축(57)사이에 통과되어 고정클립(56b)에 의해 하중추(58)에 고정된다.4 and 5 are schematic front and right side views of the left and right bending tester according to the prior art each. As shown in the figure, the support bracket 52 is installed on the flat support 51, the driving motor 53 is attached to one surface of the support bracket 52, the other side of the swing link (a fixed clip 56a is attached) ( 55 is attached to the drive shaft 54 of the drive motor 53. The swing link 55 is attached to the drive shaft 54 of the drive motor 53. Under the swing link 55, two fixed shafts 57 are attached to the support bracket 52 in parallel with each other. In addition, one end of the cable 59 to be subjected to the bending test is fixed to the fixing clip 56a on the swinging link 55 and the other end is passed between the two fixing shafts 57 so that the load weight is fixed by the fixing clip 56b. It is fixed at 58.
이러한 구성에 따라, 구동모터(53)가 일정한 각도범위에서 회동하면 요동링크(55)가 회동하고, 요동링크(55)에 부착된 케이블(59)의 일단은 요동링크(55)의 운동에 따라 움직이고 하중추(58)에 고정된 타단은 하중추(58)에 의해 일정한 장력을 받은 상태로 정지해 있게 되어 절곡시험이 수행된다.According to this configuration, when the drive motor 53 is rotated in a certain angle range, the swing link 55 is rotated, one end of the cable 59 attached to the swing link 55 in accordance with the movement of the swing link 55 The other end, which is moved and fixed to the load weight 58, is stopped while receiving a constant tension by the load weight 58 so that a bending test is performed.
그런데, 이러한 종래기술에 따른 이동굴곡시험기와 절곡시험기는 다음과 같은 문제점이 있다. 즉, 이동굴곡시험과 절곡시험을 각각의 전용시험기에 의해 수행함으로써 시험설비가 다수 필요하게 된다. 또한 이동굴곡시험과 절곡시험과정에서의 케이블의 거동이 실제 로봇의동작에 따른 케이블의 거동과 다르게 된다.However, the mobile bending tester and the bending tester according to the prior art have the following problems. That is, a large number of test facilities are required by performing the mobile bending test and the bending test by each dedicated tester. In addition, the behavior of the cable during the mobile bending test and bending test is different from the cable behavior due to the actual robot motion.
따라서, 본 발명의목적은, 하나의 시험기에 의하여 케이블의 이동굴곡시험과 절곡시험을 수행하는 케이블의 굴곡시험기를 제공하고 굴곡시험기에서의 케이블의 거동이 실제 로봇의 동작에 따른 케이블의 거동과 동일한 케이블의 굴곡시험기를 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a bending tester for a cable which performs a moving bending test and a bending test of a cable by one tester, and the behavior of the cable in the bending tester is the same as that of the cable according to the actual robot operation. To provide a cable bending tester.
도1은 본 발명의 실시예에 따른 케이블의 굴곡시험장치의 개략적 평면도,1 is a schematic plan view of a bending test apparatus of a cable according to an embodiment of the present invention;
도2는 도 1의 정면도,2 is a front view of FIG. 1;
도3은 종래기술의 케이블의 이동굴곡시험장치를 나타낸 개략적 정면도,Figure 3 is a schematic front view showing a mobile bending test apparatus of the prior art cable;
도4는 종래기술의 케이블의 절곡시험장치를 나타낸 개략적 정면도,Figure 4 is a schematic front view showing a bending test apparatus of the cable of the prior art,
도5는 도4의 우측면도이다.5 is a right side view of FIG. 4.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 구동장치 11 : 구동모터10: drive device 11: drive motor
12 : 구동모터축 13,17 : 벨트풀리12: drive motor shaft 13,17: belt pulley
14 : 변속기 15 : 변속기출력축14: transmission 15: transmission output shaft
16 : 변속기구동축 18 : 타이밍벨트16: transmission drive shaft 18: timing belt
20 : 이동굴곡시험장치 21 : 회전원통20: mobile bending test apparatus 21: rotating cylinder
22 : 지지축 23,25 : 고정클립22: support shaft 23,25: fixed clip
24 : 고정원통 26 : 피이동굴곡시험케이블24: fixed cylinder 26: driven bending test cable
30 : 절곡시험장치 31 : 지지대30: bending test apparatus 31: support
32 : 지지축 33 : 요동아암32: support shaft 33: swing arm
34,348 : 고정클립 35 : 요동핀34,348: Fixed clip 35: Rocking pin
36 : 구동링크 37 : 지지브라켓36: drive link 37: support bracket
39 : 고정핀 40 : 피절곡시험케이블39: fixed pin 40: bending test cable
상기 목적은, 프레임과; 프레임에 일단이 지지된 피이동굴곡시험케이블의 타단을 고정하고 케이블의 고정구간에서 굴곡이 반복적으로 왕복되도록 하는 왕복요동체를 구비한 이동굴곡시험부와; 피절곡시험케이블이 임의의 위치를 지점으로 하여 소정의 각도범위에서 왕복절곡되도록 하는 요동아암을 구비한 절곡시험부와; 상기 이동굴곡시험부의 왕복요동체 또는 절곡시험부의 요동아암 중, 어느 하나의 운동을 타측으로 전달하는 운동전달수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블의 굴곡시험장치치에 의해 달성된다.The object is a frame; A mobile bending test unit having a reciprocating oscillator for fixing the other end of the passive bending test cable supported at one end to the frame and repeatedly bending the bending in the fixing section of the cable; A bending test section having a swinging arm for causing the bending test cable to be reciprocally bent in a predetermined angle range at an arbitrary position; It is achieved by the bending test apparatus value of the cable, characterized in that it comprises a movement transmission means for transmitting any one movement of the reciprocating oscillator or the swinging arm of the bending test portion to the other side.
또한, 이동굴곡시험과정에서의 케이블의 거동이 실제 로봇의 회전운동 또는 평행운동시의 케이블의 거동과 유사하게 동작하도록, 상기 이동굴곡시험부의 왕복요동체는 소정의 구동순단에 의해 소정의 각도범위에서 왕복요동하는 것으로 구성하는 것이 바람직하다. 더욱 바람직하게는 상기의이동굴곡시험장치에서 피이동굴곡시험케이블은 U형으로 굴곡되어, 굴곡부위가 소정범위내에서 왕복되도록 하여 실제 로봇에 설치된 케이블의 거동과 유사하게 거동하도록 할 수도 있다.In addition, the reciprocating oscillator of the mobile bend test unit has a predetermined angular range by a predetermined driving sequence so that the cable behaves in the mobile bend test process similarly to the behavior of the cable during the actual robot rotation or parallel motion. It is preferable to constitute reciprocating at. More preferably, the movable bending test cable in the above-described moving bending test apparatus may be bent in a U-shape to allow the bending portion to reciprocate within a predetermined range so as to behave similarly to the behavior of a cable installed in an actual robot.
그리고, 상기의 왕복요동체의 구동순단은, 구동모터와, 구동모터의 동력을 변속기로 전달하는 동력전달부와, 구동모터의 회전속도를 소정의속도로 감속시키는 감속장치를 포함하도록 하여 케이블의 굴곡시험속도를 조절할수 있도록 구성 할 수도 있다.The driving stage of the reciprocating oscillator includes a drive motor, a power transmission unit for transmitting power of the drive motor to the transmission, and a reduction device for reducing the rotational speed of the drive motor to a predetermined speed. It can also be configured to control the bending test speed.
또한, 상기의 절곡시험부는 피절곡시험케이블의 일단이 요동아암의소정위치에 부착되고 타단이 프레임상의소정위치에 부착되도록 구성하여, 요동아암의왕복요동운동에 의해 케이블의절곡이 일어나도록 할 수 있다. 바람직하게는 상기 절곡시험부는 요동아암의회전중심부 또는 프레임상의소정의위치에 설치되는 지지축으로 이루어지는 피절곡시험케이블의 절곡지지부를 포함하도록 하여 상기 절곡지지부에서 케이블의 절곡이 이루어지도록 할 수 있다.In addition, the bending test part is configured such that one end of the bending test cable is attached to a predetermined position of the swinging arm and the other end is attached to a predetermined position on the frame, so that the bending of the cable can be caused by the reciprocating rocking motion of the swinging arm. have. Preferably, the bending test part may include a bending support part of a test cable to be bent comprising a support shaft installed at a rotational center of the swinging arm or at a predetermined position on a frame to allow bending of the cable at the bending support part.
그리고, 상기의 운동전달수단은, 일단은 상기 이동굴곡시험부의회전요동체의 소정위치에 회동가능하도록 부착되고 타단은 상기 절곡시험부의 요동아암의 소정위치에 회동가능하도록 설치되는 링크를 포함하도록 케이블의굴곡시험장치를 구성하여, 링크의운동에 의해 이동굴곡시험부의왕복요동체 또는 절곡시험장치를 구성하여, 링크의 운동에 의해 이동굴곡시험부의 왕복요동체 또흔 절곡시험부의 요동아암 중 어느 하나의운동을 타측으로 전달하도록 할 수 있다.And, the exercise transmission means, one end is rotatably attached to a predetermined position of the rotational oscillator of the movable bending test part, the other end of the cable to include a link installed to be rotatable at a predetermined position of the swinging arm of the bending test part Of the reciprocating oscillator of the mobile bending test part or the bending arm of the bending test part of the moving bending test part by the movement of the link, You can have your workout go to the other side.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described an embodiment of the present invention;
도1은 본 발명의 실시예에 따른 케이블의 굴곡시험장치의 개략적 평면도이고, 도2는 도1의 개략적 정면도이다. 이들 도면에서 볼 수 있는 바와 같이 케이블의굴곡시험장치는 프레임(1)과 구동장치(10)와 이동굴곡시험장치(20)와 절곡시험장치(30)로 구성되어 있다.1 is a schematic plan view of a cable bending test apparatus according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a schematic front view of FIG. As can be seen from these figures, the cable bending test apparatus is composed of a frame 1, a driving device 10, a moving bending test device 20, and a bending test device 30.
프레임(1)은, 상면이 편평하고 하면에 공간이 있어 구동장치(10)와 이동굴곡시험장치(20)와 절곡시험장치(30)가 장착되어 있다.The frame 1 has a flat top surface and a space on the bottom surface, and is equipped with a drive device 10, a moving bending test device 20, and a bending test device 30.
구동장치(10)는, 프레임(1)의 상면에 구동모터911)가 설치되어 있고, 벨트풀리(13)가 부착된 구동모터축(12)이 프레임(1)의 하단으로 돌출하여 있다. 그리고 프레임(1)상면에 구동모터(11)의도면상의촤측에는 변속기(14)가 설치되고 변속기(14)의 아래측으로는 벨트풀리(17)가 부착된 변속기구동축(16)이 설치되어 프레임(1)하단으로 돌축되어 있다. 구동모터축(12)의 벨트풀리(13)와 변속기구동축(16)에 부착된 벨트풀리(17)에는 타이밍벨트918)가 설치되어 있다. 타이밍벨트(18) 외에 편평벨트, V벨트, 체인 또는 와이어도 사용할 수 있으나 정확하고 정숙한 운동전달을 위해서는 타이밍벨트(18)가 바람직하다.In the drive device 10, the drive motor 911 is provided on the upper surface of the frame 1, and the drive motor shaft 12 to which the belt pulley 13 is attached protrudes to the lower end of the frame 1. In addition, a transmission 14 is installed on the top side of the frame 1 on the drawing of the drive motor 11, and a transmission drive shaft 16 having a belt pulley 17 is installed below the transmission 14. 1) It is crushed to the bottom. A timing belt 918 is provided on the belt pulley 13 of the drive motor shaft 12 and the belt pulley 17 attached to the transmission drive shaft 16. In addition to the timing belt 18, flat belts, V belts, chains or wires may also be used, but the timing belt 18 is preferable for accurate and quiet movement transmission.
이동굴곡시험장치(10)는, 회전원통(21)이 변속기출력축(15)에 부착되어 있고, 회전원통(21)의 바깥측으로 프레임(1)위에 고정원통(24)이 설치되어 잇다. 또한 고정원통(24)의 내측면과 회전원통(21)의 최측면에는 고정클립(23,25)이 부착되어 있어 피이동굴곡ㄹ시험케이블(26)의 양단이 고정클립(23,25)에 고정되어 회전원통(21)과고정원통(24)사이에서 U형으로 만곡되어 있다.In the mobile bending test apparatus 10, the rotating cylinder 21 is attached to the transmission output shaft 15, and the fixed cylinder 24 is provided on the frame 1 to the outer side of the rotating cylinder 21. As shown in FIG. In addition, fixing clips (23, 25) are attached to the inner surface of the fixed cylinder (24) and the outermost surface of the rotating cylinder (21) so that both ends of the bend test cable (26) are fixed to the fixed clips (23, 25). It is fixed and curved in a U shape between the rotating cylinder 21 and the fixed cylinder 24.
절곡시험장치(30)는, 프레임(1)상면의구동모터(11)의 도면상 우측으로 지지대(31)가 설치되어 잇고, 지지대(31)상면의 일측에는 요동아암(33)의회전중심이되는 지지축(32)이 설치되어, 이에 고정클립(34)이 중단에 설치된 요동아암(33)의 일단이 부착되어 지지축(32)을 중심으로 회전가능하게 되어 있으며, 지지대(31)의 타측에는 고정클립(38)이 부착되어 있는 지지브라켓(37)이 설치되어 있다. 또한 이동굴곡시험장치(20)의 회전원통(21)상에 설치되어 있는 지지축(22)에 일단이 부착된 구동링크(36)의타단과 요동아암(33)이 용동핀(35)으로 연결되어 상호 회동가능하도록 되어 있다. 그리고, 지지대(31)상면의 지지축(33)의옆에는 피절곡시험 케이블(40)을 통과시킬 수 있는 간격을 두고 고정핀(39)이 설치되어 있다. 또한 피절곡시험케이블(40)은, 일단이 요동아암(33)상의 고정클립(34)에 고정되어 있고, 요동아암(33)의회전중심부와 고정핀(39)사이에 통과되어 타단이 지지브라켓(37)상의 고정클립(38)에 부착되어 있다.The bending test apparatus 30 is provided with a support 31 on the right side of the drawing of the drive motor 11 on the upper surface of the frame 1, and the rotation center of the swinging arm 33 is provided on one side of the upper surface of the support 31. The support shaft 32 is installed, one end of the swinging arm 33 is fixed to the fixed clip 34 is attached to the stop is rotatable about the support shaft 32, the other of the support 31 On the side is provided a support bracket 37 to which the fixing clip 38 is attached. In addition, the other end of the drive link 36, one end of which is attached to the support shaft 22 installed on the rotary cylinder 21 of the mobile bending test apparatus 20 and the swing arm 33 is connected by the movable pin 35 It is designed to be mutually rotatable. A fixing pin 39 is provided next to the support shaft 33 on the upper surface of the support 31 at intervals through which the bending test cable 40 can pass. In addition, one end of the test cable (40) is fixed to the fixing clip (34) on the swinging arm (33), and passes between the rotation center of the swinging arm (33) and the fixing pin (39), and the other end is supported by the bracket. It is attached to the fixing clip 38 on (37).
이러한 구성에 따라, 먼저 구동모터(11)가 일정각도범위의 왕복회동을 하면 타이밍벨트(18)에 의해 변속기(14)가 구동되고, 변속기(14)는 소정의회전감속비에 따라 감속을 행하여 회전원통(21)을 일정각도범위로 왕복회동시킨다. 회전원통(21)이 회전함에 따라 회전원통(21)에 고정클립(23)에 의해 고정된 피이동굴곡시험케이블(26)의일단이 회전원통(21)의원주상을 굴곡된 상태로 왕복운동하게 된다.According to this configuration, first, when the drive motor 11 makes a reciprocating rotation in a certain angle range, the transmission 14 is driven by the timing belt 18, and the transmission 14 rotates by decelerating according to a predetermined rotation reduction ratio. The cylinder 21 is reciprocated in a predetermined angle range. As the rotating cylinder 21 rotates, one end of the driven bending test cable 26 fixed to the rotating cylinder 21 by the fixing clip 23 causes the cylindrical cylinder of the rotating cylinder 21 to reciprocate in a curved state. do.
이에 따라, 피이동굴곡시험케이블(26)의 굴곡부위는 일정구간내에서 반복하여 왕복하게 되어 이동굴곡시험이 수행된다.As a result, the bent portion of the movable bending test cable 26 is repeatedly reciprocated within a predetermined section, thereby performing the moving bending test.
또한, 회전원통(21)이 왕복회동함에 따라 회전원통(21) 상단의지지축(22)에 부착된 구동링크(36)의 일단은 회전원통(21)상의 지지축(22)의 회전범위에 따라 운동을 하고, 구동링크(36)의타단은 지지브라켓(37)상의 지지축(32)을 회전운동의 중심으로 하여 회전운동만이 가능한 요동아암(33)의 회전운동에 구속되어 운동을 함으로써 회전원통(21)의 일정각도 버위의 왕복회동이 요동아암(33)의 일정각도범위의 왕복회동으로 변환된다. 요동아암(33)이 일정각도범위로 회동함에 따라, 피절곡시험케이블(40)은 요동아암(33)의 회전중심부와 고정핀(39)사이에 통과된 부위에서 반복된 굴곡운동을 받게 되어 절곡시험이 수행된다.In addition, as the rotary cylinder 21 reciprocates, one end of the drive link 36 attached to the support shaft 22 on the upper end of the rotary cylinder 21 is in accordance with the rotation range of the support shaft 22 on the rotary cylinder 21. The other end of the drive link 36 rotates by being constrained to the rotational movement of the swinging arm 33 which can be rotated only by the support shaft 32 on the support bracket 37 as the center of the rotational movement. The reciprocating rotation of the constant angle lever of the cylinder 21 is converted into the reciprocating rotation of the constant angle range of the swinging arm 33. As the swinging arm 33 rotates to a certain angle range, the bending test cable 40 is subjected to repeated bending motions at the portion passed between the rotation center of the swinging arm 33 and the fixing pin 39. The test is performed.
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 케이블의 굴곡시험장치에 의해 이동굴곡시험과 절곡시험을 하나의 장치로 동시에 수행함으로서, 시험장치가 단순하게되어 시험장치의 가격을 저렴하게 할 수 있고 설치공간이 작아지며 소수의 인원으로 시험을 수행할 수 있게 되다. 또한, 이동굴곡시험과 절곡시험시 케이블의 거동을 실제 로봇의 운동에 따른 케이블의거동과 유사하게 함으로써 굴고시험의 신뢰성을 높일 수 있는 것이다.As described above, by simultaneously performing the mobile bending test and the bending test by one device by the cable bending test apparatus according to the present invention, the test apparatus can be simplified and the cost of the test apparatus can be reduced, and the installation space is small. The test can be carried out with a small number of people. In addition, it is possible to increase the reliability of the flexural test by making the cable behavior similar to the cable behavior according to the movement of the robot during the mobile bending test and the bending test.
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