KR0186050B1 - 엘리베이터카의 속도제어장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 엘리베이터 카와 균형추 사이의 무게차이에 따른 보상토크(torque)를 자동적으로 연산하는 보상토크연산함으로써, 엘리베이터 카의 기동시에 기동쇼크가 발생되지 않도록 엘리베이터 카의 속도를 제어할 수 있는 엘리베이터 카의 속도제어장치 및 방법에 관한 것으로, 엘리베이터 카의 설치시에 보상토크를 자동적으로 연산함으로써, 엘리베이터 카의 기동시에 기동쇼크가 발생되지 않도록 엘리베이터 카의 속도를 제어할 수 있는 엘리베이터 카의 속도제어장치를 제공하는데 목적이 있는 것으로, 이러한 목적은 입력된 3상교류전압을 직류전압으로 변환하는 컨버터와, 그 컨버터에 의해 변환된 직류전압을 가변교류전압으로 변환하는 인버터와, 그 인버터로 부터 인가된 교류전압에 따라 엘리베이터 카를 구동하는 유도전동기와, 그 유도전동기에 의해 구동되는 엘리베이터 카의 속도를 나타내는 펄스신호를 발생시키는 펄스발생기와, 그 펄스발생기에서 발생된 펄스신호를 입력하여, 엘리베이터 카의 현재속도에서 이전의 속도를 감산하고 그 감산의 결과를 시간차로 나누어, 엘리베이터 카의 부하에 따른 최대속도변화량을 구하는 속도변화량연산부와, 그 속도변화량연산부에서 구해진 최대속도변화량을 기설정된 소정의 기준속도변화량을 비교하여, 상기 최대속도변화량이 기동쇼크를 발생시킬 수 있는가를 판단하는 기동보상여부판단부와, 그 기동보상상태판단부에 의해 기동쇼크가 발생될 수 있다고 판단될 경우, 새로운 보상토크를 출력하는 기동보상토크연산부를 포함하는 속도제어부로 구성함으로써 달성하는 것이다.
Description
제1도는 일반적인 엘리베이터의 속도제어장치의 블럭도.
제2도는 제1도의 속도제어부에 포함되는 불평형 토크 보상장치의 블럭도.
제3도는 제1도의 유도전동기에 적용되는 보상토크를 나타낸 그래프.
제4도는 본 발명에 의한 속도제어부에 포함되는 보상토크연산장치의 블럭도.
제5도는 제4도의 속도변화량연산부에서 구해진 엘리베이터 카의 속도변화량을 나타낸 그래프로서,
(a)는 과부하보상시의 그래프,
(b)는 부족부하보상시의 그래프.
제6도는 제4도에서 부하에 대한 보상토크의 그래프.
제7도는 제4도의 기동보상토크연산부의 상세도.
제8도는 제4도의 동작을 나타낸 흐름도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
200 : 속도 제어부 300 : 보상토크연산장치
301 : 속도변화량연산부 302 : 기동보상상태판단부
303 : 기동보상토크연산부
본 발명은 엘리베이터 카의 속도제어장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 엘리베이터 카의 균형추 사이의 무게차이에 따른 보상토크(torque)를 자동적으로 연산하는 보상토크연산함으로써, 엘리베이터 카의 기동시에 기동쇼크가 발생되지 않도록 엘리베이터 카의 속도를 제어할 수 있는 엘리베이터 카의 속도제어장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 엘리베이터 카가 기동될 때, 엘리베이터 카와 균형추 사이의 불평형 무게에 따른 엘리베이터 카의 속도변화량(가속도)에 의해서 기동쇼크(shock)가 발생한다. 이러한 기동쇼크를 방지하기 위하여, 유도전동기가 소정의 보상토크에 따라 제어됨으로써 엘리베이터의 속도가 제어된다.
종래의 엘리베이터의 속도제어장치는 제1도에 도시된 바와같이, 인덕터(L)를 거쳐 입력된 3상교류전압(AC)을 직류전압으로 변환하는 컨버터(10)와, 그 컨버터(10)에 의해 변환된 직류전압을 가변교류전압으로 변환하는 인버터(20)와, 상기 인버터(20)로 부터 인가된 교류전압에 의해 제어되는 유도전동기(30)와, 그 유도전동기(30)에 의해 구동되는 엘리베이터 카(70)의 속도를 나타내는 펄스신호(R.E)를 발생시키는 펄스발생기(40)와, 그 펄스발생기(40)에서 발생된 펄스신호(R.E) 및 엘리베이터 카(70)의 하부에 설치된 하중검출부(80)로 부터 인가된 하중검출전압(Vw)을 입력하는 속도제어부(200)와, 그 속도제어부(200)로 부터 기동(Run) 및 정지(Stop)신호를 입력하고, 트랜스포머(TR)를 거쳐 입력된 3상교류전압(AC) 및 변류기(CT1)를 거쳐 검출된 전류 및 컨버터(10)와 인버터(20) 사이에 연결된 콘덴서(C1)의 전압을 입력하여 컨버터(10)를 제어하는 컨버터제어부(50)와, 속도제어부(200)로 부터 기동(Run) 및 정지(Stop)신호를 입력하고, 속도제어부(200)로 부터 보상토크(Tu)를 입력하며, 변류기(CT2)를 거쳐 검출된 전류 및 펄스발생기(40)에서 발생된 펄스신호(R.E)를 입력하여 인버터(20)을 제어하는 인버터제어부(60)로 구성된다.
상기 속도제어부(200)에 포함되는 불평형 토크 보상장치는 제2도에 도시된 바와같이, 하중검출부(80)로 부터 인가된 교류의 하중검출전압(Vw)을 정류하는 브리지정류기(BD), 그 브리지정류기(BD)에 의해 정류된 전압을 분압 및 평활하는 저항(R3),(R4) 및 콘덴서(C2)로 구성된 정류평활부(201)와, 상기 정류평활부(201)에서 출력되는 직류전압을 디지털신호로 변환하는 아날로그/디지탈변환부(202)와, 그 아날로그/디지탈변환부(202)로부터 출력된 디지털신호 및 펄스발생기(40)로 부터 인가된 펄스신호(R.E)를 입력하고, 그 입력된 신호들에 해당하는 보상토크(Tu)를 연산하는 마이크로프로세서(203)로 구성된다.
여기서, 엘리베이터 카(70)는 엘리베이터 카(70)와의 무게균형을 맞추기 위한 균형추(90)와 연결된다.
이와같이 구성된 종래의 엘리베이터의 속도제어장치의 작용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
컨버터(10)는 입력된 3상교류전압(AC)을 직류전압으로 바꾸고, 인버터(20)는 입력된 직류전압에 따라 주파수가 달라지는 가변교류전압으로 변환하며, 이에따라 유도전동기(30)가 구동되고, 엘리베이터 카(70)는 승강도를 따라 운행된다.
이때, 펄스발생기(40)로 부터 출력된 펄스신호(R.E)에 따라, 속도제어부(200)는 엘리베이터 카(70)의 속도를 감지하고, 엘리베이터 카(70)의 속도를 제어하기 위하여, 컨버터제어부(50) 및 인버터제어부(60)를 제어하게 된다.
즉, 엘리베이터 카(70)의 하부에 설치된 하중검출부(80)는 엘리베이터 카(70)에 탑승한 승객수 등에 의한 엘리베이터 카(70)의 하중을 검출하고, 그 검출된 하중을 나타내는 하중검출전압(Vw)을 출력한다. 이어서, 정류평활부(201)의 브리지정류기(BD)는 입력된 하중검출전압(Vw)을 정류하고, 그 정류된 하중검출전압은 저항(R3), (R4) 및 콘덴서(C2)에 의해 평활되고 분압되어 아날로그/디지탈변환기(202)에 인가되며, 아날로그/디지탈변환부(202)는 디지털화되는 하중데이타를 마이크로 컴퓨터(203)에 인가한다. 이어서, 마이크로컴퓨터(203)는 입력된 하중데이타에 따라 제3도와 같은 보상토크(Tu)를 연산하고, 그 연산된 보상토크(Tu)를 인버터제어부(60)에 인가하며, 인버터제어부(60)는 보상토크(Tu) 및 펄스신호(R.E)를 입력하여, 보상토크(Tu)에 따라 유도전동기(30)가 구동되도록 인버터부(20)를 제어한다.
여기서, 제3도를 참조하면, 무부하시의 보상토크(Tu)의 초기값(TO)은 엘리베이터 카(70)가 상승방향으로 움직일 경우 소정의 값(Tuu)으로, 엘리베이터 카(70)가 하강방향으로 움직일 경우 소정의 값(Tud)으로, 엘리베이터가 설치될 때 각각 조정되고, 무부하시에는 엘리베이터 카(70)와 균형추(90)사이의 무게의 불균형이 최대가 되므로, 이때 필요한 보상토크(Tu)는 유도전동기(30)의 정격토크와 거의 동일하게 된다.
이에따라, 유도전동기(30)는 상승방향의 보상토크(UP) 및 하강방향의 보상토크(DOWN)를 부하에 따라 발생시키고, 그 발생된 보상토크에 의해 엘리베이터 카(70)의 속도가 제어되게 된다.
그러나, 종래에는 엘리베이터가 설치될 때, 엘리베이터의 설치원이 엘리베이터 카의 상승, 하강운행을 반복하면서, 엘리베이터 카안에서 느껴지는 기동쇼크 및 진동정도에 따라 보상토크의 초기값을 조정한다. 따라서, 보상토크의 조정이 정확하지 않고, 그 보상토크의 조정에 많은 시간이 소요되는 단점이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 엘리베이터 카의 설치시에 보상토크를 자동적으로 연산함으로써, 엘리베이터 카의 기동시에 기동쇼크가 발생되지 않도록 엘리베이터 카의 속도를 제어할 수 있는 엘리베이터 카의 속도제어장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 입력된 3상교류전압을 직류전압으로 변환하는 컨버터와, 그 컨버터에 의해 변환된 직류전압을 가변교류전압으로 변환하는 인버터와, 그 인버터로 부터 인가된 교류전압에 따라 엘리베이터 카를 구동하는 유도전동기와, 그 유도전동기에 의해 구동되는 엘리베이터 카의 속도를 나타내는 펄스신호를 발생시키는 펄스발생기와, 그 펄스발생기에서 발생된 펄스신호를 입력하여, 엘리베이터 카의 현재속도에서 이전의 속도를 감산하고 그 감산의 결과를 시간차로 나누어, 엘리베이터 카의 부하에 따른 최대속도변화량을 구하는 속도변화량연산부와, 그 속도변화량연산부에서 구해진 최대속도변화량을 기설정된 소정의 기준속도변화량과 비교하여, 상기 최대속도변화량이 기동쇼크를 발생시킬 수 있는 가를 판단하는 기동보상상태판단부와, 그 기동보상상태판단부에 의해 기동쇼크가 발생될 수 있다고 판단될 경우, 새로운 보상토크를 출력하는 기동보상토크연산부를 포함하는 속도제어부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명에 의한 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 의한 엘리베이터 카의 속도제어장치는 제1도와 같이 구성된 컨버터부(10), 인버터부(20), 유도전동기(30), 컨버터제어부(50), 인버터제어부(60), 펄스발생부(40)와, 그 펄스발생부(40)로 부터 출력된 펄스신호(R.E)를 입력하여 엘리베이터 카(70)의 부하에 따른 보상토크를 연산하고, 그 연산된 보상토크(Tu)를 인버터제어부(50)로 출력하는 보상토크연산장치(300)를 포함하는 속도제어부(200)로 구성된다.
상기 보상토크연산장치(300)는 제4도에 도시된 바와같이, 엘리베이터 카의 속도변화량을 구하는 속도변화량연산부(301)와, 그 속도변화량연산부(301)로 부터 인가된 최대속도변화량과 소정의 기준 속도변화량의 크기를 비교하여 상기 최대속도변화량이 기동쇼크를 발생할 수 있는 수준인지를 판단하는 기동보상상태판단부(302)와, 그 기동쇼크가 발생될 수 있다고 기동보상상태판단부(302)에 의해 판단되면, 상기 최대속도변화량에 시스템 관성상수를 곱하고, 이전의 보상토크를 더하여 새로운 보상토크(Tu)를 출력하는 기동보상토크연산부(303)로 구성된다.
상기 기동보상토크연산부(303)는 제7도에 도시된 바와같이, 저항들(R1-R3)과 연산증폭기(OP1)를 포함하는 연산증폭부(303-1)와, 그 연산증폭부(303-1)의 출력을 적분하여 상기 보상토크(Tu)를 출력하는 적분연산부(303-2)를 포함하여 구성한다.
이와같이 구성된 본 발명에 의한 엘리베이터 카의 속도제어장치의 작용 및 효과를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 종래와 동일한 부분의 동작에 관한 설명은 생략하고, 본 발명에 의한 보상토크연산장치(300)의 동작을 제8도의 흐름도에 따라 설명한다. 속도변화량연산부(301)는 펄스발생기(40)로 부터 출력된 속도를 나타내는 펄스신호(R.E) 및 하중검출부(80)로 부터 인가된 하중검출전압(Vw)을 입력하여, 엘리베이터 카(70)가 기동상태에 있는가를 판단하고(S1), 제어주기를 나타내는 회수플레그(LCTK)의 값이 소정의 시간값(t0) 보다 크거나 같은가를 판단한다(S2). 회수플레그(LCTK)의 값이 소정의 시간값(t0)보다 작으면, 속도변화량연산부(301)는 엘리베이터 카(70)의 기동초기임을 인지하여, 엘리베이터 카(70)의 현재속도에서 이전의 속도를 감산하고, 그 감산의 결과를 속도시간차로 나누어 속도변화량을 구한다.
즉, 아래식(1)과 같이, 엘리베이터 카(70)의 현재속도(W(k))에서 이전의 속도(W(k-1))가 감산되고, 그 감산의 결과가 시간차(△t)로 나누어짐에 따라, 속도변화량(e(k))이 연산된다.
이와같이 연산된 속도변화량(e(k))은 제5도의 그래프와 같이 연산되는데, 엘리베이터 카(70)에 탑승한 승객이 많아서 과부하에 대한 보상이 이루어져야 할 경우, 제5(a)도에 도시된 바와 같이 속도 변화량연산부(301)가 과부하에 따른 엘리베이터 카(70)의 흔들림을 감지함으로써, 엘리베이터 카(70)가 주행해야 할 방향과 반대방향의 속도변화량(-ek)이 엘리베이터 카(70)의 기동시(Run)에 나타나고, 엘리베이터 카(70)에 탑승한 승객이 적기 때문에 부족부하에 대한 보상이 이루어져야 할 경우, 제5(b)도에 도시된 바와 같이 엘리베이터 카(70)가 주행해야 할 방향과 동일한 방향의 속도변화량(+ek)이 엘리베이터 카(70)의 기동시(Run)에 나타난다.
이어서, 속도변화량연산부(301)는 현재의 속도변화량(e(k))과 이전의 속도변화량(e(k-1))의 크기를 비교하고(S4), 현재의 속도변화량(e(k))이 이전의 속도변화량(e(k-1))보다 크거나 같다고 스텝(S4)에서 판단되면, 속도변화량연산부(301)는 현재의 속도변화량(e(k))을 현재의 최대속도변화량(Pm)으로 대체하고(S70), 그 대체된 현재의 최대속도변화량(Pm)을 기동보상상태판단부(302)로 출력한후, 속도변화량연산부(301)는 상기 회수플래그(LCTK)를 "1"만큼 증가시키고(S9), 한 제어주기가 종류되어 새로운 제어주기가 시작되도록 스텝(S1)으로 리턴(return)된다.
그러나, 현재의 속도변화량(e(k))이 이전의 속도변화량(e(k-1))보다 작을 경우, 유지시간플래그(NK)를 "1"만큼 증가시키고(S5), 그 증가된 유지시간플래그(NK)의 값과 소정의 시간(NO)의 크기를 비교한다(S6). 여기서, 유지시간플래그(NK)는 짧은 시간동안의 에러신호를 배제하기 위한 것이고, 이전의 속도변화량(e(k-1))보다 작은 현재의 속도변화량(e(k))이 상기 소정의 시간(NO) 이상동안 검출될 경우, 이는 속도변화량(e(k))이 제5도에 도시된 바와같이, 증가하다가 일시적으로 감소하는 경우에 해당되므로, 현재의 최대속도변화량(Pm)은 제5도의 그래프의 변곡점임을 의미하게 된다.
따라서, 상기 유지시간플래그(NK)의 값이 상기 소정의 시간값(NO)보다 크거나 같으면, 속도변화량연산부(301)는 재조정표시플래그(LCF)를 "1"로 세트시키고(S7), 그 세트된 재조정표시플래그(LCF)는 보상토오크가 재조정되어야 함을 나타내게 되며, 현재의 최대속도변화량(Pm)을 최대속도변화량(em)으로 대체한다(S70). 또한, 상기 유지시간플래그(NK)의 값이 상기 소정의 시간값(NO)보다 작다고 스텝(S6)에서 판단되면, 스텝(S9)이 수행된다.
상기 회수플래그(LCTK)의 값이 소정의 시간값(t0)보다 크거나 같다고 스텝(S2)에서 판단되면(S2), 스텝(S1)으로 리턴된다.
한편, 엘리베이터 카(70)가 기동상태에 있지않다고 스텝(S1)에서 판단되면, 기동보상상태판단부(302)는 상기 재조정표시플래그(LCF)가 "1"로 세트되어 있는가를 판단한다(S10). 상기 재조정표시플래그(LCF)가 "1"로 세트되어 있지 않으면 한 제어주기가 종료되지만, "1"로 세트되어 있을 경우, 기동보상상태판단부(302)는 속도변화량연산부(301)로 부터 인가된 최대속도변화량(em)과 소정의 기준속도변화량(e0)의 크기를 비교한다(S11).
이어서, 입력된 최대속도변화량(em)이 상기 기준속도변화량(e0)보다 크거나 같으면, 기동보상상태판단부(302)는 상기 입력된 최대속도변화량(em)을 기동쇼크가 발생할 수 있는 수준인 것으로 간주하여 이를 기동보상토크연산부(303)에 알린다.
이에따라, 기동보상토크연산부(303)는 입력된 최대속도변화량(em)이 기동쇼크를 발생시킬 수 있음을 인지한 후, 아래의 식(2)과 같이, 최대속도변화량(em)에 시스템관성상수(J)를 승산하고, 여기에 현재의 보상토크(Tu(k-1))를 가산하여 새로운 보상토크(Tu(k))를 구한다(S12).
상기 시스템관성상수(J)는 연산증폭부(303-1)의 저항들(R1), (R2)에 의해 얻어지는 이득이고, 상기 식(2)은 아래와 같은 일반적인 식(3)으로 표현될 수 있는데, 상기 새로운 보상토크(Tu(k))는 제7도에 도시된 연산증폭부(303-1) 및 적분연산부(303-2)에 의해 연산된다.
여기서, "K"는 적분상수이고, 상기 시스템관성상수(J)에 가까울수록 보상토크가 정확해지게 된다.
즉, 예를 들어 제6도에 도시된 바와 같이, 엘리베이터 카(70)가 하강방향(DN)으로 운행될 경우, 초기설정된 보상토크(TO)는 과부하에 대한 보상토크(Ta)로, 부족부하보상에 대한 보상토크(Tb)로 각각 조정된다.
기동보상토크연산부(303)는 새로운 보상토크(Tu(k))를 인버터제어부(50)에 인가하고, 유도전동기(30)가 상기 보상토크(Tu(k))로써 엘리베이터 카(70)를 구동하여, 기동쇼크가 발생되지 않도록 엘리베이터 카(70)의 속도가 제어된다.
이어서, 기동보상토크연산부(303)는 새로운 보상토크(Tu(k))를 현재의 보상토크(Tu(k-1))로 대체하고(S13), 재조정표시플래그(LCF), 회수플래그(LCTK) 및 유지시간플래그(NK)를 모두 "0"으로 리세트시키고(S14-S16), 한 제어 주기가 종료된다.
이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은 속도변화량연산부에서 최대속도변화량을 구하고, 그 구해진 최대속도변화량이 기동쇼크를 발생시킬 수 있는가를 기동보상상태판단부에서 판단하며, 상기 최대속도변화량을 증폭 및 적분함으로써, 엘리베이터 카의 부하에 따라 보상토크를 자동적으로 연산 할 수 있는 효과를 가진다. 또한, 본 발명은 부하에 따른 엘리베이터 카의 상태를 근거로 하여 보상토크를 조정할 수 있으므로, 종래의 하중검출기에서 사용되는 방진고무의 수축에 따라 발생되는 부하오차를 해결할 수 있는 효과를 가진다.
Claims (5)
- 입력된 3상교류전압을 직류전압으로 변환하는 컨버터와; 그 컨버터에 의해 변환된 직류전압을 가변교류전압으로 변환하는 인버터와; 그 인버터로 부터 인가된 교류전압에 따라 엘리베이터 카를 구동하는 유도전동기와; 그 유도전동기에 의해 구동되는 엘리베이터 카의 속도를 나타내는 펄스신호를 발생시키는 펄스발생기와; 그 펄스발생기에서 발생된 펄스신호를 입력하여, 엘리베이터 카의 부하에 따른 최대속도변화량을 구하는 속도변화량연산부, 그 속도변화량연산부에서 구해진 최대속도변화량을 기설정된 소정의 기준속도변화량과 비교하여, 상기 최대속도변화량이 기동쇼크를 발생시킬 수 있는가를 판단하는 기동보상상태판단부, 그 기동보상상태판단부에 의해 기동쇼크가 발생될 수 있다고 판단될 경우, 새로운 보상토크를 출력하는 기동보상토크연산부를 포함하는 속도제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 엘리베이터 카의 속도제어장치.
- 제1항에 있어서, 상기 기동보상토크연산부는 상기 속도변화량연산부에서 구해진 최대속도변화량과 시스템관성상수를 승산하는 연산증폭부와, 그 연산증폭부의 출력을 적분하는 적분연산수를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 엘리베이터 카의 속도제어장치.
- 엘리베이터 카가 기동상태에 있는가를 판단하는 엘리베이터상태 판단단계와; 엘리베이터 카가 기동초기의 상태에 있으면, 엘리베이터 카의 현재의 속도변화량을 구하고, 그 현재의 속도변화량과 이전의 속도변화량을 비교한 결과에 따라, 현재의 최대속도변화량을 갱신하는 최대속도변화량탐색단계와; 상기 이전의 속도변화량보다 상기 현재의 속도변화량이 작게 일정 시간동안 검출될 경우, 상기 최대속도변화량탐색단계에 의해 가장 최근에 갱신된 현재의 최대속도변화량을 최대속도변화량으로 확정하는 최대속도변화량확정단계와; 엘리베이터 카가 기동상태에 있고, 최대속도변화량이 상기 최대속도변화량확정단계에 의해 확정된 경우, 그 확정된 최대속도변화량과 기설정된 기준속도변화량을 비교함으로써 기동보상이 필요한가를 판단하는 기동보상여부판단단계와; 그 기동보상여부판단단계의 판단에 따라, 상기 최대속도변화량 및 이전의 최대속도변화량을 이용하여 새로운 보상토크를 연산하고, 상기 최대속도변화량을 이전의 최대속도변화량으로 대체하며, 초기화를 수행하는 기동보상토크연산단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 엘리베이터 카의 속도제어방법.
- 제3항에 있어서, 엘리베이터 카가 기동초기의 상태에 있지 않다고 상기 최대속도변화량탐색단계에 의해 판단된 경우, 또는 상기 최대속도변화량이 확정되지 않은 경우, 또는 상기 최대속도변화량탐색단계, 상기 최대속도변화량확정단계 및 상기 기동보상토크연산단계가 완료된 경우, 상기 엘리베이터상태판단단계로 리턴되는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 카의 속도제어방법.
- 제3항에 있어서, 기동보상이 필요없다고 상기 기동보상여부판단단계에 의해 판단된 경우, 상기 기동보상토크연산단계의 초기화가 수행되는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 카의 속도제어방법.
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| KR1019940026008A KR0186050B1 (ko) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 엘리베이터카의 속도제어장치 및 방법 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1019940026008A KR0186050B1 (ko) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 엘리베이터카의 속도제어장치 및 방법 |
Publications (1)
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|---|---|
| KR0186050B1 true KR0186050B1 (ko) | 1999-10-01 |
Family
ID=19394883
Family Applications (1)
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| KR1019940026008A KR0186050B1 (ko) | 1994-10-11 | 1994-10-11 | 엘리베이터카의 속도제어장치 및 방법 |
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Families Citing this family (2)
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| Publication number | Publication date |
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