KR0183692B1 - Method and apparatus for positioning cathode ray tube - Google Patents

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KR0183692B1 KR1019940007281A KR19940007281A KR0183692B1 KR 0183692 B1 KR0183692 B1 KR 0183692B1 KR 1019940007281 A KR1019940007281 A KR 1019940007281A KR 19940007281 A KR19940007281 A KR 19940007281A KR 0183692 B1 KR0183692 B1 KR 0183692B1
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Abstract

본 발명은 음극선관의 위치결정방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method for positioning a cathode ray tube and an apparatus thereof.

본 발명은 로봇트팔에 의해 CRT 트레이의 위치를 감지하는 단계;The present invention includes the steps of sensing the position of the CRT tray by the robot arm;

감지된 위치를 중앙제어부에서 X, Y, Z축 좌표계에 의해 좌표를 설정하는 단계; 설정된 좌표에 의해 로봇트 콘트롤러에 제어명령신호를 전송하는 단계; 및 전송된 제어명령신호에 따라 로봇트 콘크롤러에서 좌표계를 형성하고 포인트 티칭을 하여 CRT를 조립위치로 이송하는 단계를 포함하며, 이의 수행을 위해 로봇트팔의 소정 부위에 설치되어 트레이의 위치를 감지하는 복수개의 감지기와, 그 감지기들로부터의 감지신호를 수신하여 좌표를 설정하고 로봇트장치의 콘크롤러에 제어명령신호를 전송하는 중앙제어부를 구비하고 있다.Setting coordinates of the detected position by an X, Y, and Z axis coordinate system in the central controller; Transmitting a control command signal to the robot controller according to the set coordinates; And forming a coordinate system in the robot controller according to the transmitted control command signal and transferring the CRT to the assembly position by performing point teaching. The robot is installed at a predetermined part of the robot arm to detect the position of the tray. A plurality of detectors are provided, and a central control unit is configured to receive detection signals from the detectors, set coordinates, and transmit control command signals to the crawler controller.

따라서, 감지기에 의해 각 단의 트레이 위치를 감지하고, 감지된 트레이의 위치를 하나의 좌표로 설정하여 로봇트 콘트롤러를 제어하게 되므로 트레이의 위치에 관계없이 CRT를 정확히 조립위치로 이송시킬 수 있게 된다. 따라서, 종래와 같은 트레이의 정렬위치 이탈로 인한 에러의 발생을 방지하여 작업의 능률 및 생산성을 한층 향상시킬 수 있다.Therefore, the position of each tray is sensed by the detector and the robot controller is controlled by setting the position of the detected tray to one coordinate, so that the CRT can be accurately transferred to the assembly position regardless of the position of the tray. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of an error due to deviation of the alignment position of the tray as in the prior art, thereby further improving work efficiency and productivity.

Description

음극선관의 위치결정방법 및 그 장치Positioning method of cathode ray tube and apparatus

제1도는 종래 텔레비젼 조립라인에 있어서, 음극선관 트레이 반입용 컨베이어 및 그 주변 장치의 개략적인 장치구성도.1 is a schematic device configuration of a cathode ray tube tray carrying conveyor and its peripheral apparatus in a conventional television assembly line.

제2도는 다수개의 CRT가 트레이에 적재된 상태도.2 is a state in which a plurality of CRT is loaded on the tray.

제3도는 다수개의 CRT가 적재된 트레이가 다단으로 적층된 상태도.3 is a state in which a tray on which a plurality of CRTs are stacked is stacked in multiple stages.

제4도는 본 발명에 따른 음극선관의 위치결정장치가 적용된 CRT조립 설비의 평면도.4 is a plan view of a CRT assembly facility to which the positioning device of the cathode ray tube according to the present invention is applied.

제5도는 본 발명에 따른 음극선관의 위치결정장치가 적용된 CRT조립설비의 측면도.5 is a side view of a CRT assembly apparatus to which the positioning device of the cathode ray tube according to the present invention is applied.

제6도는 제5도에 도시된 CRT 조립설비상의 로봇트팔을 확대 도시한 상태에서의 정면도.6 is an enlarged front view of the robot arm on the CRT assembling facility shown in FIG.

제7도는 제5도에 도시된 CRT 조립설비상의 로봇트팔을 확대 도시한 상태에서의 측면도.7 is an enlarged side view of the robot arm on the CRT assembly shown in FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10,20 : 컨베이어 11, 21 : CRT10,20: conveyor 11, 21: CRT

12,22 : 트레이 13,23 : 로봇트장치12,22: Tray 13,23: Robot device

14,24 : 로봇트팔 15,25 : 푸셔 실린더(pusher cylinder)14,24: robot arm 15,25: pusher cylinder

26 : 중앙제어부 27,28 : 감지기26: central control unit 27, 28: detector

본 발명은 텔레비젼의 조립 라인상의 CRT(Cathode Ray Tube) 자동조립장치에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 조립라인의 트레이에 의해 이송되어온 CRT를 인식하여 CRT의 조립지점에 정확히 위치시킴으로써 CRT 트레이의 기울어짐에 따른 에러를 방지할 수 있는 음극선관의 위치 결정방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a CRT (Cathode Ray Tube) automatic assembly device on an assembly line of a television, and more particularly, to recognize the CRT transferred by the tray of the assembly line, and to accurately position the CRT tray at the assembly point of the CRT. The present invention relates to a method for positioning a cathode ray tube and a device thereof, which can prevent errors.

일반적으로, 하나의 텔레비젼 제품이 완성되어 나오기까지에는 다단계의 제작 및 조립공정을 거치게 된다. 그러한 제작 및 조립공정의 수행을 위해 총체적인 콘트롤 시스템에 의해 움직이는 자동화설비가 마련되고, 그와 같은 자동화설비에는 대개 연속적으로 이동되는 컨베이어 시스템이 설치되어 있다.In general, a single TV product goes through a multi-step production and assembly process. For the purpose of carrying out such fabrication and assembly processes, an automated facility is provided which is driven by a total control system, and such an automation facility is usually equipped with a conveyor system which is continuously moved.

첨부된 도면중의 제1도에는 종래 텔레비젼 조립라인에 있어서, 음극선관 트레이 반입용 컨베이어 및 그 주변장치가 개략적으로 도시되어 있다.FIG. 1 of the accompanying drawings schematically shows a cathode ray tube tray carrying conveyor and its peripheral device in a conventional television assembly line.

이를 참조하면, 텔레비젼 조립라인상의 일정 공간에는 도시된 것과 같이 CRT 트레이 반입용 컨베이어(10)가 설치되고, 다수의 CRT(11)를 적재한 트레이(12)가 이 컨베이어(10)에 의해 이송된다. 컨베이어(10)의 일측에는 CRT 트레이(11)의 위치를 결정해주는 푸셔 실린더(pusher cylinder:15)가 설치되어 있고, 컨베이어(10)에 의해 이송되어온 트레이(12)로부터 로봇트팔(14)에 의해 CRT(11)를 조립위치로 이동시키는 로봇트장치(13)가 상기 푸셔 실린더(15)의 반대측에 컨베이어(10)에 근접하여 설치되어 있다.Referring to this, as shown, a conveyor 10 for carrying in a CRT tray is installed in a predetermined space on a television assembly line, and a tray 12 carrying a plurality of CRTs 11 is transferred by the conveyor 10. . One side of the conveyor 10 is provided with a pusher cylinder (15) for determining the position of the CRT tray 11, and by the robot arm 14 from the tray 12 transferred by the conveyor 10. The robot apparatus 13 for moving the CRT 11 to the assembly position is provided near the conveyor 10 on the opposite side of the pusher cylinder 15.

이와 같은 CRT 조립을 위한 설비에 있어서, 컨베이어(10)에 의해 반입된 CRT 트레이(12)는 CRT 트레이 위치 결정용 푸셔 실린더(15)에 의해 CRT 트레이(12)의 하단부를 기준으로 위치결정이 이루어진 후, 로봇트장치(13)의 로봇트팔(14)에 의해 CRT(11)는 트레이(12)로부터 조립위치로 이송된다. 여기서, 부호 16으로 표시된 곡선은 로봇트팔(14)의 작업반경을 나타낸다.In the facility for assembling CRT, the CRT tray 12 carried by the conveyor 10 is positioned on the lower end of the CRT tray 12 by the CRT tray positioning pusher cylinder 15. Thereafter, the CRT 11 is transferred from the tray 12 to the assembly position by the robot arm 14 of the robot apparatus 13. Here, the curve indicated by 16 indicates the working radius of the robot arm 14.

그런데, 종래의 이와 같은 시스템에 있어서는 CRT트레이(12)의 하단부만 위치결정하여 작업이 이루어지기 때문에, 제2도 및 제3도에 도시된 것처럼 CRT(11)를 3-4단으로 적재하여 이송할 시 상단 트레이(이를테면, 12d와 같은 경우)가 소정의 간격(D)만큼 한쪽으로 치우쳐져 있을 경우에는 CRT(11)의 위치가 일정하지 않아 CRT(11)를 정확한 조립위치로 이송시키는데 있어서 에러가 발생된다는 것이 하나의 문제점으로 지적되고 있다.However, in such a conventional system, since the work is performed by positioning only the lower end of the CRT tray 12, the CRT 11 is loaded in three to four stages as shown in FIG. 2 and FIG. If the upper tray (for example, 12d) is biased to one side by a predetermined interval D, the position of the CRT 11 is not constant and an error occurs in transferring the CRT 11 to the correct assembly position. It is pointed out as a problem that is generated.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 창출된 것으로서, 다층의 단으로 트레이를 적재하여 이송시 어떤 단이 정렬위치를 벗어나 한쪽으로 치우쳐 있을 경우에도 각 단별로 위치를 감지하여 그에대응하여 CRT를 정확한 조립위치로 이송될 수 있도록 하는 음극선관의 위치결정방법 및 그 장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention was created in view of the above-mentioned problems, and when a tray is stacked and transported in a multi-layered stage, even if a stage is shifted to one side beyond the alignment position, the position of each stage is sensed and correspondingly, the CRT is accurately detected. It is an object of the present invention to provide a method and a device for positioning a cathode ray tube that can be transported to an assembly position.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 음극선관의 위치 결정방법은, 다수개의 CRT를 적재한 트레이가 컨베이어에 의해 이송되며 소정의 로봇트장치에 의해 CRT가 조립위치로 이송되는 CRT조립설비 라인에 있어서,In order to achieve the above object, a cathode ray tube positioning method according to the present invention includes a tray in which a plurality of CRTs are loaded by a conveyor, and a CRT assembly facility line in which a CRT is transferred to an assembly position by a predetermined robot device. In

로봇트팔에 의해 CRT 트레이의 위치를 감지하는 단계;Sensing the position of the CRT tray by the robot arm;

감지된 위치를 중앙제어부에서 X, Y, Z축 좌표계에 의해 좌표를 설정하는 단계;Setting coordinates of the detected position by an X, Y, and Z axis coordinate system in the central controller;

설정된 좌표에 의해 로봇트 콘크롤러에 제어명령신호를 전송하는 단계; 및Transmitting a control command signal to the robot controller based on the set coordinates; And

전송된 제어명령신호에 따라 로봇트 콘트롤러에서 좌표계를 형성하고 포인트 티칭(point teaching)을 하여 CRT를 조립위치로 이송하는 단계를 포함한다.And forming a coordinate system in the robot controller according to the transmitted control command signal and performing point teaching to transfer the CRT to the assembly position.

또한, 이와 같은 단계를 수행하기 위한 본 발명에 따른 음극선관의 위치결정장치는, 다수개의 CRT를 적재한 트레이가 컨베이어에 의해 이송되며 소정의 로봇트장치에 의해 CRT가 조립위치로 이송되는 CRT 조립설비 라인에 있어서,In addition, the positioning device of the cathode ray tube according to the present invention for performing such a step, the CRT assembly facility in which a tray loaded with a plurality of CRT is transferred by a conveyor and the CRT is transferred to an assembly position by a predetermined robotic device. In the line,

상기 로봇트장치의 팔의 소정 부위에 설치되어 트레이의 위치를 감지하는 복수개의 감지기와,A plurality of detectors installed on a predetermined portion of an arm of the robot device to detect a position of a tray;

상기 감지기들로부터의 감지신호를 수신하여 좌표를 설정하고, 로봇트장치의 콘트롤러에 제어명령신호를 전송하는 중앙제어부를 구비하여된 점에 특징이 있다.It is characterized in that the central control unit for receiving the detection signals from the detectors to set the coordinates, and transmits a control command signal to the controller of the robot device.

이와 같이 본 발명의 CRT 위치결정방법 및 그 장치는 로봇트팔에 감지기를 설치하여 각 단의 트레이 위치를 감지하고, 감지된 트레이의 위치를 하나의 좌표로 설정하여 로봇트 콘트롤러를 제어하게 되므로 트레이의 위치에 관계없이 CRT를 정확히 조립위치로 이송시킬 수 있게 된다. 따라서, 종래와 같은 트레이의 정렬위치 이탈로 인한 에러의 발생을 방지하여 작업의 능률 및 생산성을 한층 향상시킬 수 있는 장점이 있다.As described above, the CRT positioning method and apparatus of the present invention install a detector on the robot arm to detect the tray position of each stage, and control the robot controller by setting the detected tray position to one coordinate. Regardless, the CRT can be transported to the exact assembly position. Therefore, there is an advantage that can prevent the occurrence of errors due to deviation of the alignment position of the tray as in the prior art to further improve the efficiency and productivity of the work.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제4도 및 제5도는 본 발명에 따른 음극선관의 위치결정장치가 적용된 CRT 조립설비를 개략적으로 도시한 것으로서, 제4도는 평면도이고, 제5도는 측면도이다.4 and 5 schematically show a CRT assembly apparatus to which a cathode ray tube positioning device according to the present invention is applied. FIG. 4 is a plan view and FIG. 5 is a side view.

제4도 및 제5도를 참조하면, 텔레비젼 조립라인상의 일정 공간에는 도시된 것과 같이 CRT 트레이 반입용 컨베이어(20)가 설치되고, 다수의 CRT(21)를 적재한 트레이(22)가 이 컨베이어(20)에 의해 이송된다.4 and 5, a conveyor 20 for carrying a CRT tray is installed in a predetermined space on a television assembly line, and a tray 22 having a plurality of CRTs 21 loaded therein is shown in this conveyor. It is conveyed by 20.

컨베이어(20)의 일측에는 CRT 트레이(22)의 위치를 결정해주는 푸셔 실린더(25)가 설치되어 있고, 컨베이어(20)에 의해 이송되어온 트레이(22)로부터 로봇트팔(24)에 의해 CRT(21)를 조립위치로 이동시키는 로봇트장치(23)가 상기 푸셔 실린더(25)의 반대측에 컨베이어(20)에 근접하여 설치되어 있다.One side of the conveyor 20 is provided with a pusher cylinder 25 for determining the position of the CRT tray 22, and the CRT 21 by the robot arm 24 from the tray 22 transferred by the conveyor 20. The robot device 23 for moving () to an assembly position is provided near the conveyor 20 on the opposite side of the pusher cylinder 25.

이와 같은 CRT 조립설비에 있어서, 특히 상기 로봇트팔(24)에는 제5도에 도시된 것과 같이 본 발명의 특징에 따라 팔의 측면부측과 그 중심부측에 포토 센서(27,28)가 각각 설치된다. 그리고, 이 포토 센서(27,28)는 이들로부터의 감지신호를 수신하여 좌표를 설정하는 중앙제어부(26)와 전기적으로 연결되며, 중앙제어부(26)는 로봇트장치(23)를 콘트롤하는 콘트롤러(23c)와도 또한 전기적으로 연결된다.In such a CRT assembling facility, in particular, the robotic arm 24 is provided with photo sensors 27 and 28 respectively on the side of the arm and the center of the arm according to the characteristics of the present invention as shown in FIG. . The photosensors 27 and 28 are electrically connected to a central control unit 26 which receives the detection signals from the photo sensors 27 and sets the coordinates, and the central control unit 26 controls the robot unit 23. 23c) is also electrically connected.

여기서, 부호 16'로 표시된 곡선은 로봇트팔(24)의 작업반경을 나타낸다.Here, the curve indicated by 16 'represents the working radius of the robot arm 24.

그러면, 이상과 같은 본 발명의 CRT 위치결정장치가 설치된 CRT 조립설비에 있어서의 작동관계를 제4도, 제5도, 제6도 및 제7도를 참조하면서 간략히 설명해 보기로 한다.Then, the operation relation in the CRT assembly apparatus provided with the CRT positioning apparatus of the present invention as described above will be briefly described with reference to FIG. 4, FIG. 5, FIG. 6 and FIG.

컨베이어(20)에 의해 CRT 트레이(22)가 공급되면, 푸셔 실린더(25)에 의해 CRT 트레이(22)의 하단이 우선 위치결정된다. 그런 후, 로봇트장치(23)의 로봇트팔(24) 측면부측에 설치된 포토 센서(27:제6도 및 제7도 참조)에 의해 트레이의 일측 부위(S4:제5도참조)가 감지된다. 이 감지된 위치는 중앙제어부(26)로 전송되고, 중앙제어부(26)에서는 그 위치를 하나의 좌표평면상의 좌표로 설정하게 되며, 특히 Z축방향의 평면을 형성한다. 이렇게 설정된 Z축평면을 기준으로 또 다른 포토 센서(28:제6도,제7도참조)에 의해 S2,S3 포인트(제4도 참조)가 감지되며, 이것은 상기 Z축평면에서 두 점을 지나는 하나의 직선을 형성하게 된다.When the CRT tray 22 is supplied by the conveyor 20, the lower end of the CRT tray 22 is first positioned by the pusher cylinder 25. Thereafter, one side portion of the tray (see FIG. 5: FIG. 5) is detected by a photo sensor 27 (see FIGS. 6 and 7) provided on the side of the robot arm 24 of the robot apparatus 23. The detected position is transmitted to the central control unit 26, and the central control unit 26 sets the position to coordinates on one coordinate plane, and forms a plane in the Z-axis direction. The S2 and S3 points (see Fig. 4) are detected by another photo sensor (see Figs. 6 and 7) based on the Z-axis plane thus set, which passes two points in the Z-axis plane. It forms one straight line.

이 직선에 직각방향으로 상기 센서(28)에 의해 S1 포인트를 지나는 직선에 의해 X, Y, Z 좌표계를 형성하게 된다. 이때, 로봇트팔(24)에 설치되어 있는 실린더(29:제6도참조)는 풀링(pulling) 상태이며, 상기 중앙제어부(26)로부터 로봇트장치(23)의 콘트롤러(23c)에 전달된 제어명령신호에 따라 콘트롤러(23c)에 형성된 X,Y,Z 좌표계에 있어서 CRT 위치를 티칭 (teaching)하게 된다. 이에 따라 로봇트팔(24)이 CRT(21)를 조립위치로 이송함에 있어서 각 단의 위치를 정확히 감지하여 작동하게 되며, CRT 트레이(22)가 정렬위치를 벗어나 이송되어온 경우에도, 트레이를 감지하여 이에 따른 CRT의 조립위치로의 이송상의 에러를 방지할 수 있게 된다.The sensor 28 forms the X, Y, Z coordinate system by a straight line passing through the S1 point in a direction perpendicular to the straight line. At this time, the cylinder 29 (refer to FIG. 6) installed in the robot arm 24 is in a pulling state, and a control command transmitted from the central controller 26 to the controller 23c of the robot apparatus 23. According to the signal, the CRT position is taught in the X, Y, Z coordinate system formed in the controller 23c. Accordingly, when the robot arm 24 transfers the CRT 21 to the assembly position, the robot arm 24 accurately detects the position of each stage, and detects the tray even when the CRT tray 22 has been transferred out of the alignment position. Accordingly, it is possible to prevent an error in the transfer of the CRT to the assembly position.

이상의 설명에서와 같이 본 발명에 따른 음극선관의 위치결정방법 및 그 장치는 로봇트팔에 감지기를 설치하여 각 단의 트레이 위치를 감지하고, 감지된 트레이의 위치를 하나의 좌표로 설정하여 로봇트 콘트롤러를 제어하게 되므로 트레이의 위치에 관계없이 CRT를 정확히 조립위치로 이송시킬 수 있게 된다. 따라서, 종래와 같은 트레이의 정렬위치 이탈로 인한 에러의 발생을 방지하여 작업의 능률 및 생산성을 한층 향상시킬 수 있는 장점이 있다.As described above, the cathode ray tube positioning method and the apparatus according to the present invention install a detector on the robot arm to detect the tray position of each stage, and set the position of the detected tray to one coordinate to control the robot controller. Because of the control, the CRT can be accurately moved to the assembly position regardless of the tray position. Therefore, there is an advantage that can prevent the occurrence of errors due to deviation of the alignment position of the tray as in the prior art to further improve the work efficiency and productivity.

Claims (3)

다수개의 CRT를 적재한 트레이가 컨베이어에 의해 이송되며 소정의 로봇트장치에 의해 CRT가 조립위치로 이송되는 CRT 조립설비 라인에 있어서, 로봇트팔에 의해 CRT 트레이의 위치를 감지하는 단계; 감지된 위치를 중앙제어부에서 X, Y, Z축 좌표계에 의해 좌표를 설정하는 단계; 설정된 좌표에 의해 로봇트 콘트롤러에 제어명령신호를 전송하는 단계; 및 전송된 제어명령신호에 따라 로봇트 콘트롤러에서 좌표계를 형성하고 포인트 티칭을 하여 CRT를 조립위치로 이송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 음극선관의 위치결정방법.A tray containing a plurality of CRTs is transported by a conveyor and the CRT assembly line is transported to an assembly position by a predetermined robot device, comprising: detecting a position of the CRT tray by a robot arm; Setting coordinates of the detected position by an X, Y, and Z axis coordinate system in the central controller; Transmitting a control command signal to the robot controller according to the set coordinates; And forming a coordinate system in the robot controller according to the transmitted control command signal, and performing point teaching to transfer the CRT to the assembly position. 다수개의 CRT를 적재한 트레이가 컨베이어에 의해 이송되며 소정의 로봇트장치에 의해 CRT가 조립위치로 이송되는 CRT조립설비 라인에 있어서, 상기 로봇트장치의 팔의 소정 부위에 설치되어 트레이의 위치를 감지하는 복수개의 감지기와, 상기 감지기들로부터의 감지신호를 수신하여 좌표를 설정하고 로봇트장치의 콘트롤러에 제어명령신호를 전송하는 중앙제어부를 구비하여 된 것을 특징으로 하는 음극선관의 위치결정장치.A tray containing a plurality of CRTs is transported by a conveyor and a CRT assembly line in which a CRT is transferred to an assembly position by a predetermined robotic device. The tray is installed at a predetermined portion of the arm of the robotic device to detect the position of the tray. And a central controller configured to receive a plurality of detectors, sense signals from the detectors, set coordinates, and transmit a control command signal to a controller of the robot apparatus. 제2항에 있어서, 상기 감지기는 적어도 2개소 설치되며, 일측 감지기는 X, Y축 좌표를 감지하고, 타측감지기는 Z축 좌표를 감지하도록 구성된 것을 특징으로 하는 음극선관의 위치결정장치.The cathode ray tube positioning device according to claim 2, wherein at least two detectors are installed, one detector detects X and Y axis coordinates, and the other detector detects Z coordinates.
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