KR0176455B1 - 직교좌표형 로보트 - Google Patents

Abstract

본 발명은 직교좌표형 로보트에 관한 것으로, Y축과 공구간의 거리를 최소화 시킨 직교좌표형 로보트를 제공한다. 본 발명은, 볼스크류 구동 모터와 볼스플라인 구동 모터가 볼스크류를 중심으로 좌우에 각각 설치된다. 따라서 모멘트 하중을 줄일 수 있어 경량화 및 소형화가 가능하고, 설치공간을 줄일 수 있어 효율적인 응용시스템의 구축이 가능하게 된다.

Description

직교좌표형 로보트

제1도는 종래의 직교좌표형 로보트를 개략적으로 도시한 단면도.

제2도는 본 발명에 따른 직교좌표형 로보트를 개략적으로 도시한 평면도.

제3도는 제2도의 일부절제 정면도.

제4도는 제2도의 A-A선 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : X축 2 : 습동부

3 : Y축 4 : 습동부

21 : 브래킷 22 : 볼스플라인

23 : 공구 24 : 볼스크류

25 : 링크 26 : 볼스플라인 구동 모터

27 : 볼스크류 구동 모터

본 발명은 직교좌표형 로보트에 관한 것으로서, 특히 Y축과 이 Y축에 설치되는 공구간의 거리를 최소화 시킨 직교좌표형 로보트에 관한 것이다.

종래의 직교좌표형 로보트는 제1도에 도시되어 있는 바와 같이, X축(1)의 습동부(2)에 Y축(3)이 설치되고, 이 Y축(3)의 습동부(4)에는 브래킷(5)이 고정설치되며, 이 브래킷(5)에는 모터(6)와 벨트(7)에 의해 회전되며 단부에 공구(8)가 결합되는 볼스플라인(9)과, 모터(10)와 벨트(11)에 의해 회전되며 상기 볼스플라인(9)을 상하로 이동시키는 볼스크류(12)가 일렬로 배치되어 있다.

따라서 Y축(3)과 공구(8)간의 거리가 멀어, 부하에 대한 모멘트 하중이 크게 됨에 따라 구조물 자체도 변형이 일어나지 않도록 보강하여야만 하므로 로보트가 대형화 및 중량화 되게 되고, 로보트의 설치 공간을 필요 이상으로 점유하게 되므로 효율적인 응용시스템 구축이 어려운 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 감안하여 창출된 것으로서, Y축과 공구간의 거리를 최소화 시킨 직교좌표형 로보트를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, X축의 습동부에 설치되는 Y축과, 이 Y축의 습동부에 설치되며 공구가 장착되는 볼스플라인과, 이 볼스플라인을 상하로 이동시키는 볼스크류와, 이들을 각각 구동시키는 2개의 모터를 구비하여 된 직교좌표형 로보트에 있어서,

상기 2개의 모터가 Y축과 공구간의 거리를 줄이기 위하여 상기 볼스크류를 중심으로 좌우에 설치된 점에 그 특징이 있다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

본 발명에 따른 직교좌표형 로보트는 제2도 내지 제4도에 도시되어 있는 바와 같이, 브래킷(21)에 볼스플라인(22)이 회전 및 직선운동 가능하게 설치되고, 이 볼스플라인(22)의 단부에는 공구(23)가 장착된다. 그리고 상기 볼스플라인(22)과 소정 거리를 둔채 볼스크류(24)의 양단이 브래킷(21)에 회전 가능하게 설치되고, 상기 볼스플라인(22)과 볼스크류(24)는 일측이 볼스플라인(22)에 회전 가능하게 결합되고 타측이 볼스크류(24)와 나사결합되는 링크(25)에 의해 연결된다. 그리고 상기 볼스크류(24)를 중심으로 좌우측에는 볼스플라인 구동모터(26)와 볼스크류 구동모터(27)가 각각 설치되고, 이들은 벨트(28)(29)와 풀리(30)(31)(32)(33)에 의해 각각 볼스플라인(24)과 볼스크류(22)와 연결되며, 볼스플라인 구동모터(26)와 볼스크류 구동모터(27)에는 감속기(34)(35)가 설치된다. 그리고 상기 브래킷(21)은 제1도에 도시되어 있는 Y축(3)의 습동부(4)에 설치된다.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 직교좌표형 로보트는 종래와 마찬가지로 동작된다. 즉, X축(1)을 따라 Y축(3)이 좌우로 이동되고, 이 Y축(3)의 습동부(4)에 설치된 브래킷(21)이 Y축(3)을 따라 상하로 이동된다. 그리고 브래킷(21)에 설치된 볼스플라인 구동모터(26)가 구동되면 감속기(34)에 의해 그 회전속도가 감속됨과 아울러 회전토오크가 증대된 상태로 풀리(30)(31)와 벨트(28)를 통해 볼스플라인(22)에 전달되어 볼스플라인(22)을 회전시키게 된다. 그리고 볼스크류 구동모터(27)가 구동되면 감속기(35)에 의해 그 회전속도가 감속됨과 아울러 회전 토오크가 증대된 상태로 풀리(32)(33)와 벨트(29)를 통해 볼스크류(24)에 전달되어 볼스크류(24)를 회전시키게 됨에 따라 볼스크류(24)에 일측이 나사결합되고 타측이 볼스플라인(22)에 회전 가능하게 설치된 링크(25)가 볼스크류(24)를 따라 상하로 이동되면서 볼스플라인(22)을 상하로 이동시키게 된다.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 직교좌표형 로보트는, 볼스플라인 구동모터(26)와 볼스크류 구동모터(27)가 볼스크류(24)를 중심으로 좌우에 각각 설치되어 있으므로, 종래 볼스크류 구동모터와 볼스플라인 구동모터가 볼스크류와 일열로 설치된 것에 비하여 Y축과 공구간의 거리를 대폭 줄일 수 있게 된다.

따라서 모멘트 하중이 감소되게 되어 구조물의 경량화가 가능함과 동시에 소형화가 가능하고, 설치공간을 줄일 수 있게 되어 효율적인 응용시스템 구축이 가능하게 된다.

Claims (1)

1. X축의 습동부에 설치되는 Y축과, 이 Y축의 습동부에 설치되며 공구가 장착되는 볼스플라인과, 이 볼스플라인을 상하로 이동시키는 볼스크류와, 이들을 각각 구동시키는 2개의 모터를 구비하여 된 직교좌표형 로보트에 있어서, 상기 2개의 모터(26)(27)가, Y축(3)과 공구(23)간의 거리를 줄이기 위하여 상기 볼스크류(24)를 중심으로 좌우에 설치된 것을 특징으로 하는 직교좌표형 로보트.