KR0175422B1

KR0175422B1 - Distribute speed device of double direction robot

Info

Publication number: KR0175422B1
Application number: KR1019950001405A
Authority: KR
Inventors: 김원집
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1995-01-26
Filing date: 1995-01-26
Publication date: 1999-02-18
Also published as: KR960029039A

Abstract

본 발명은 좌우로 설치된 두 대의 공작기계로부터 공작물을 공급·인출하는 양방향 직동로봇에 관한 것으로, 종래 각 구동부가 각각의 모터로 구동되어 두 대의 모터와 이를 동일 자유도상에서 제어하기 위한 정밀제어장치 및 각 모터의 설치에 의한 비대칭으로 인한 여러 가지 문제점을 해결하기 위한 것으로, 가동테이블(10)의 중앙에 모터(20)를 설치하고, 이 가동테이블(10)에 고정슬라이드(80)를 설치하여, 상기 모터(20) 의해 구동되는 구동벨트(48)의 양단을 상기 고정·이동슬라이드(60)(80)에 각각 설치하여 2배속 및 대칭의 작업영역을 실현하게 함으로써, 구동부의 부피와 중량의 감소는 물론 동작의 제어구조가 간단하여 제작비용을 절감할 수 있는 양방향 직동로봇의 배속장치에 관한 것이다.The present invention relates to a two-way linear robot for supplying and withdrawing a workpiece from two machine tools installed left and right, each conventional driving unit is driven by a respective motor and precise control device for controlling two motors and the same in the same degree of freedom and each In order to solve various problems due to asymmetry due to the installation of the motor, the motor 20 is installed in the center of the movable table 10, and the fixed slide 80 is installed on the movable table 10, By installing both ends of the drive belt 48 driven by the motor 20 in the fixed and movable slides 60 and 80, respectively, to realize a double speed and symmetrical working area, the volume and weight of the drive portion can be reduced. Of course, it relates to a double speed linear robot double speed device that can reduce the manufacturing cost by the simple control structure of the operation.

Description

Double speed linear robot

제1도는 종래의 양방향 직동로봇의 개략적인 작동 예시도.1 is a schematic operation example of a conventional bidirectional linear robot.

제2도 (a)(b)는 본 발명 실시예의 동력전달장치의 설치 상태를 부분적으로 나타낸 정면 및 배면 구성도. (c)는 상기 동력전달구조를 발췌하여 보인 사시도.Figure 2 (a) (b) is a front and rear configuration diagram partially showing the installation state of the power transmission device of the embodiment of the present invention. (c) is a perspective view showing an extract of the power transmission structure.

제3도 (a)(b)는 본 발명의 실시예의 동력전달장치를 양방향 작동로봇에 적용한 제2도 (b)의 A-A 및 B-B선 단면도.3 (a) and 3 (b) are cross-sectional views taken along line A-A and B-B of FIG. 2 (b) in which the power transmission device of the embodiment of the present invention is applied to a bidirectional actuating robot.

제4도는 본 발명 실시예의 배속장치의 동작거리를 나타낸 구성도이다.4 is a configuration diagram showing the operating distance of the speeding apparatus of the embodiment of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

10 : 가동테이블 20 : 모타10: movable table 20: motor

60 : 고정슬라이드 70 : 베이스테이블60: fixed slide 70: base table

80 : 이동슬라이드80: moving slide

본 발명은 양방향 직동로봇의 배속장치, 더욱 상세하게는 좌우 양측에 설치된 두대의 공작기계에 공작물을 공급 또는 인출을 하는 직동로봇의 구조를 간단히 하고 소형화 할 수 있는 양방향 직동로봇의 배속장치에 관한 것이다.The present invention relates to a double speed linear robot speed distribution apparatus, and more particularly, to a two speed linear robot speed distribution apparatus capable of simplifying and miniaturizing a structure of a linear motion robot that supplies or withdraws a workpiece to two machine tools installed on both sides. .

일반적으로 직동로봇의 배속장치는 그 좌우 양측에 설치된 두대의 공작기계에 공작물을 공급하거나 공작기게로부터 사출물등의 제품을 취출하는데 널리 사용된다.In general, the speed control system of the linear motion robot is widely used to supply a workpiece to two machine tools installed on both the left and right sides thereof, or to take out products such as injection molding from the machine tool.

이러한 종래의 배속장치는 제1도에서와 같이, 동일 직선상에서 동작하도록 제1테이블(1)과 제2테이블(2)이 겹쳐지도록 설치되고, 이 제2테이블에는 작업용공구 또는 핸드가 취부되는 슬라이드(3)가 설치되어 있다.Such a conventional speeding device is provided such that the first table 1 and the second table 2 overlap each other so as to operate on the same straight line as shown in FIG. 1, and the work tool or the hand on which the work tool or the hand is mounted is mounted. (3) is installed.

상기 제1테이블(1)에 착설된 모터(도시하지 않음)는 연결부재를 통해 제2테이블(2)을 동일 자유도상에서 이동시키며, 이 제2테이블에 착설된 모터(도시하지않음)의 구동에 의해 공구가 취부된 슬라이드(3) 또한 동일 자유도상에서 직선 동작된다.A motor (not shown) mounted on the first table 1 moves the second table 2 in the same degree of freedom through a connecting member, and drives the motor (not shown) mounted on the second table. The slide 3 on which the tool is mounted is also linearly operated on the same degree of freedom.

그러므로 상기 슬라이드가 2배속의 직선운동을 수행하며, 제2테이블은 제1테이블의 중앙을 기준으로 좌우 양방향으로 이동하여 양측에 설치된 공작기계(5)(5')로부터 공급·인출을 한다.Therefore, the slide performs a linear motion at double speed, and the second table moves in both directions from the left and right with respect to the center of the first table to supply and withdraw from the machine tools 5 and 5 'installed on both sides.

그러나 상기와 같이 작동되는 직동로봇의 배속장치는, 2개의 모터를 이용하여 동일방향 즉, 동일 자유도상에서 제2테이블과 슬라이드를 각각 구동시키므로, 제어측면에서 2개의 자유도를 하나의 자유도상에서 제어해야 하는 문제점이 있었다.However, the above-described direct acting robot double speed driving device operates the second table and the slide in the same direction, that is, the same degree of freedom by using two motors, so that two degrees of freedom must be controlled in one degree of freedom on the control side. There was a problem.

또한 2개의 구동모터를 사용함으로써 경제적 손실도 크며, 제2테이블의 일측에 설치된 모터에 의해 타 측단과의 균형이 일치되지 않게 되어 양방향으로 대칭적 작업을 하는데 문제점이 있었다.In addition, the economical loss is also large by using two drive motors, the balance between the other end is not matched by the motor installed on one side of the second table has a problem in symmetrical work in both directions.

본 발명은 상기와 같은 종래의 배속장치의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 그 목적은 하나의 모터로 양측에 설치된 공작기계로부터 공작물의 공급 인출이 가능한 양방향 직동로봇의 배속장치를 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the problems of the conventional speeding device as described above, the object is to provide a double speed linear robot speeding device capable of supplying and taking out the workpiece from the machine tool installed on both sides with one motor.

이러한 본 발명의 목적은 1개의 모터와 복수의 풀리 및 동력 전달수단을 사용하여 가동테이블과 슬라이드를 움직일 수 있도록 구성함으로서 달성된다.This object of the present invention is achieved by using a motor, a plurality of pulleys and a power transmission means to move the movable table and the slide.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 모터와 복수의 풀리와 동력 전달수단을 가동테이블에 설치하고, 이 테이블에 연결부재에 의해 연결되는 고정슬라이드와 이동슬라이드를 설치하여, 상기 고정슬라이드와 이동슬라이드를 상기의 동력전달 수단중 하나에 연결하여 고정슬라이드를 고정시킴으로서 가동테이블과 이동슬라이드가 동방향으로 이동하여 양방향 배속을 구현시키도록 된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a motor, a plurality of pulleys and a power transmission means on the movable table, and the fixed slide and the movable slide connected by the connecting member to the table, the fixed slide and the movement By connecting the slide to one of the power transmission means to fix the fixed slide is characterized in that the movable table and the moving slide is moved in the same direction to implement a bidirectional double speed.

이하, 본 발명의 배속장치를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the speed distribution apparatus of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제2도 (a)(b)는 본 발명 실시예의 동력전달장치의 설치상태를 부분적으로 예시한 정면 및 그 배면도이고, (c)는 상기 장치를 발췌한 사시도이다.2 (a) and 2 (b) are front and rear views partially illustrating the installation state of the power transmission device of the embodiment of the present invention, and (c) is a perspective view of the device.

가동테이블(10)의 상측 중앙부에 구동모터(20)가 설치되고, 이 모터축에 접합된 풀리(21)는 단차를 갖는 복수의 풀리(31)(32)가 형성된 감속축(30)을 통하여 상기 가동테이블(10)의 일측에 축설된 구동풀리(41)를 연동시키며, 이 구동풀리는 반대측에 축설한 피동풀리(45)에 구동벨트(48)로 연결되어 있다.The drive motor 20 is provided in the upper center part of the movable table 10, and the pulley 21 joined to this motor shaft is provided through the reduction shaft 30 in which the some pulley 31 and 32 which have a step | step difference were formed. The drive pulley 41 arranged on one side of the movable table 10 is interlocked, and the drive pulley is connected to the driven pulley 45 on the opposite side by a drive belt 48.

이때, 구동모터(20)와 감속축(30) 및 구동풀리(41)는 각각의 동력전달부재에 의해 연동되며, 이 동력전달부재는 벨트가 바람직하다.At this time, the drive motor 20, the reduction shaft 30 and the drive pulley 41 is interlocked by each power transmission member, the power transmission member is preferably a belt.

여기서, 구동모터(20)를 직접 구동풀리(41)에 연결하는 것도 가능하나, 감속축(30)을 통함으로써 큰 회전력을 얻게되고 구동모터(20)의 설치로 인하여 그 중량이 일측으로 편중되는 것을 방지한다.Here, it is also possible to connect the drive motor 20 directly to the drive pulley 41, but a large rotational force is obtained by the reduction shaft 30 and the weight is biased to one side due to the installation of the drive motor 20. To prevent them.

제3도 (a)(b)는 본 발명 실시예의 동력전달장치를 직동로봇에 적용한 단면도로서, 상기 가동테이블(10)은 상면에 가이드부재(55)가 형성된 고정슬라이드(60)의 상부에 미끄럼 설치되고, 이 고정슬라이드는 베이스테이블(70)에 착설되어 있다.3 (a) and 3 (b) are cross-sectional views of the power transmission device of the embodiment of the present invention applied to a linear robot, wherein the movable table 10 slides on an upper portion of the fixed slide 60 having the guide member 55 formed on an upper surface thereof. The fixed slide is mounted on the base table 70.

또한, 가동테이블(10)의 상부에는 각종 작업용 공구(도시하지 않음)가 취부되는 이동슬라이드(80)가 미끄럼 설치되어 있다.In addition, on the upper part of the movable table 10, a movable slide 80 on which various work tools (not shown) are mounted is slid.

즉, 고정슬라이드(60) 상에서 가동테이블(100이 왕복 직선운동을 하고, 이 운동 방향과 동일하게 가동테이블 상에서 이동슬라이드(80)가 동작된다.That is, the movable table 100 reciprocates linearly on the fixed slide 60, and the movable slide 80 is operated on the movable table in the same direction as this movement direction.

한편, 가동테이블(10)의 양단에 축설된 구동풀리(41)와 피동풀리(45)에 권취되어 궤도내에서 정·역회동을 하는 구동벨트(48)의 상하면에 고정구(62)(82)가 각각 고정되어 있다.On the other hand, the fasteners 62 and 82 are disposed on the upper and lower surfaces of the driving belt 48 which is wound around the driving pulley 41 and the driven pulley 45 which are built up at both ends of the movable table 10 and performs forward and reverse rotation in the track. Are fixed respectively.

상부측 고정구(82)는 가동테이블(10) 미끄럼 설치된 이동슬라이드(80)에 연결 되고, 하부측 고정구(62)는 고정슬라이드(60)에 연결되어 있으며, 각측의 고정구(62)(82)의 고정위치는 서로 상응하는 위치가 바람직한, 작동스트로크를 감안하여 그 설치위치를 한정하지 않는다.The upper fixture 82 is connected to the movable slide 80 provided with a movable table 10, the lower fixture 62 is connected to the fixed slide 60, and the fixing fixtures 62 and 82 of each side The fixed position does not limit its installation position in view of the operating stroke, in which positions corresponding to each other are preferable.

따라서, 상기와 같은 본 발명은 구동모터(10)의 구동에 의해 풀리(21)의 동력이 벨트등의 동력전달부재를 통하여 감속축(30)에 전달되어 이에 접합된 풀리(31)(32)의 단차에 비례하는 감속회전력을 다시 구동풀리(41)에 전달한다.Therefore, the present invention as described above, the power of the pulley 21 by the drive of the drive motor 10 is transmitted to the reduction shaft 30 through a power transmission member such as a belt pulley 31, 32 bonded thereto. The decelerating rotational power proportional to the step difference is transmitted to the driving pulley 41 again.

구동풀리(41)는 큰 회전비로 피동풀리(45) 사이에 권취된 구동벨트(48)를 회동시킨다.The drive pulley 41 rotates the drive belt 48 wound between the driven pulleys 45 at a large rotation ratio.

위의 작용에 의해 구동풀리(41)의 상하측에 고정된 고정구(62)(82)가 서로 상반된 방향으로 움직이게 된다.By the above action, the fixtures 62 and 82 fixed to the upper and lower sides of the driving pulley 41 are moved in directions opposite to each other.

이에 따라, 상측의 고정구(82)는 이에 연결된 이동슬라이드(80)를 가동테이블(10) 상에서 슬라이딩시키고, 하측고정구(62)는 고정슬라이드(60)를 움직이도록 슬라이딩력을 가하게 된다.Accordingly, the upper fixture 82 slides the movable slide 80 connected thereto on the movable table 10, and the lower fixture 62 applies a sliding force to move the fixed slide 60.

그러나 상기 고정슬라이드는 베이스테이블(70)에 고정되어 움직이지 않으므로, 하측고정구(62)에 의해 가해지는 슬라이딩력은 고정슬라이드(60)의 반대측인 구동벨트(48)를 통하여 구동풀리(41)와 피동풀리(45)가 축설된 가동테이블(10)에 전달됨으로써, 결국 고정슬라이드(60)의 가이드부재(55)상에서 가동테이블(10)이 슬라이딩되는 것이다.However, since the fixed slide is fixed to the base table 70 and does not move, the sliding force applied by the lower fixture 62 is driven by the drive pulley 41 through the drive belt 48 opposite to the fixed slide 60. As the driven pulley 45 is transmitted to the movable table 10 which is built up, the movable table 10 is slid on the guide member 55 of the fixed slide 60.

즉, 구동벨트(48)에 고정된 상측의 고정구(82)가 우측방향으로 회동되면 이에 따라 이동슬라이드(80가 우측으로 슬라이딩되고, 하측고정구(62)를 좌측방향으로 회동되게 가해지는 힘은 고정슬라이드(60)의 반력에 의해 가동테이블(10)을 역시 우측방향으로 슬라이딩시킨다.That is, when the upper fastener 82 fixed to the drive belt 48 is rotated in the right direction, the moving slide 80 is slid to the right accordingly, and the force applied to rotate the lower fixture 62 to the left is fixed. The reaction table 10 also slides the movable table 10 in the right direction.

그러므로 구동모터(10)의 회전은 고정슬라이드(60) 상에서 가동테이블(10)을 직선운동 시키고, 이 가동테이블이 동작되는 상태에서 이동슬라이드(80)가 동일방향 및 속도로 움직이게 됨으로써, 각종 작업용 공구가 취부된 이동슬라이드는 2배속의 동작을 하게 된다.Therefore, the rotation of the drive motor 10 causes the movable table 10 to linearly move on the fixed slide 60, and the movable slide 80 moves in the same direction and speed in the state where the movable table is operated. The movable slide mounted with the roller is operated at double speed.

또한 제4도의 작동상태도에서 확인되는 바와 같이 구동모터(10)의 정역회전에 따라 대칭의 작업영역에서 이동슬라이드(80)가 동작된다.In addition, as shown in the operating state diagram of FIG. 4, the moving slide 80 is operated in a symmetrical work area according to the forward and reverse rotation of the driving motor 10.

이와 같은 본 발명은 하나의 구동모터를 사용하여 2배속 및 대칭의 작업영역을 실현하게 됨으로써, 구동부의 부피와 중량의 감소는 물론 동작의 제어구조가 간단하여 제작비용을 절감할 수 있는 경제적인 효과가 있으며, 구동부의 하중이 어느 한쪽으로 편중되지 않게 되어 동작의 정확성을 향상시킬 수 있는 장점도 있다.As described above, the present invention realizes a double speed and symmetrical working area using a single drive motor, thereby reducing the volume and weight of the drive unit, as well as the economic control effect of reducing the manufacturing cost due to the simple operation control structure. There is also an advantage that the load of the driving unit is not biased to either side, thereby improving the accuracy of the operation.

Claims

Reduction shaft 30 having a step provided by a belt is installed in the upper central portion of the movable table 10 to transfer power to the speed reduction shaft 30 directly below the step having a step through the belt and built up on one side. A driving belt (48) connecting the driven motor (20) for interlocking through the belt and the driven pulley (45) arranged on the other side corresponding to the driving pulley (41); A fixed slide (60) fixed to the base table (70) and a movable slide (80) installed on the upper surface of the movable table (10); Is installed on the drive belt 48, the two-speed linear robot delivery device, characterized in that the configuration including the upper and lower fixtures (62, 82) for connecting the fixed slide (60) and the movable slide (80), respectively.

According to claim 1, wherein the movable member (10) double speed linear robot, characterized in that the guide member (55) is formed between the fixed slide 60 is installed.

According to claim 1 or 2, characterized in that the upper fastener 82 is fixed to the drive belt 48 is connected to the movable slide 80, the lower fastener 62 is connected to the fixed slide (60) Double speed linear robot delivery device.