KR0121108B1 - Rectangular coordinate robot for driving the timing belt - Google Patents
Rectangular coordinate robot for driving the timing beltInfo
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- KR0121108B1 KR0121108B1 KR1019940009734A KR19940009734A KR0121108B1 KR 0121108 B1 KR0121108 B1 KR 0121108B1 KR 1019940009734 A KR1019940009734 A KR 1019940009734A KR 19940009734 A KR19940009734 A KR 19940009734A KR 0121108 B1 KR0121108 B1 KR 0121108B1
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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Abstract
Description
제1도는 종래 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇의 평면도.1 is a plan view of a conventional timing belt driven rectangular coordinate robot.
제2도는 종래 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇의 종단면도.2 is a longitudinal sectional view of a conventional timing belt driven rectangular coordinate robot.
제3도는 내지 제6도는 본 발명에 의한 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇의 구성 및 작용을 보인 것으로,3 to 6 show the configuration and operation of the timing belt driven rectangular coordinate robot according to the present invention.
제3도는 평면도.3 is a plan view.
제4도는 종단면도.4 is a longitudinal cross-sectional view.
제5도는 타이밍 벨트가 장가된 형태를 보인 이송체의 평면도.5 is a plan view of a conveying body in which the timing belt is loaded.
제6도는 보조 샤프트와 안내롤러의 구성을 보인 이송체의 종단면도.6 is a longitudinal sectional view of the conveying body showing the configuration of the auxiliary shaft and the guide roller.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 베이스 2 : 가이드1: Base 2: Guide
3 : 이송체 4 : 모터 하우징3: conveying body 4: motor housing
5 : 모터 6 : 구동풀리5: motor 6: drive pulley
7 : 구동용 타이밍벨트 8 : 감속 풀리7: driving timing belt 8: deceleration pulley
9 : 종동풀리 10 : 주축9: driven pulley 10: spindle
11 : 절환 하우징 12 : 절환축11: Switching housing 12: Switching shaft
13 : 절환풀리 14 : 제1보조축13 switching pulley 14 first auxiliary shaft
15 : 제2보조샤프 16 : 안내풀리15: 2nd auxiliary shaft 16: guide pulley
본 발명은 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇에 관한 것으로, 특히 타이밍 벨트를 동력 전달원으로 적용하여 초고속화, 고정밀화하고, 작업능률을 향상하도록 한 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a timing belt driven rectangular coordinate robot, and more particularly, to a timing belt driven rectangular coordinate robot by applying a timing belt as a power transmission source to achieve high speed, high precision, and improved work efficiency.
일반적으로 직각 좌표 로봇 등 직선 왕복 운동을 필요로 하는 기계 구조는 모터에서 발생되는 동력을 편심, 편각 등을 흡수하기 위한 연결장치로 커플링(Coupling)을 거쳐 볼 스크류(ball screw)와 연결하여 회전 운동을 직선 운동으로 변환시켜 주며, 볼 스크류의 프랜지(flange)에 장착된 이송체에 작업하고자 하는 별도의 기계장치를 부착하여 직선적으로 이동시키면서 작업을 수행하게 된다.In general, mechanical structures that require linear reciprocating motion, such as Cartesian coordinate robots, are connected to ball screws through couplings to absorb the power generated from the motor. It converts the motion to linear motion, and attaches a separate machine to work on the conveying body mounted on the flange of the ball screw to perform the work while moving linearly.
그리고 소음 및 진동의 문제를 배제하기 위하여 볼 스크류 대신 타이밍 벨트(timing belt) 및 풀리(pulley)를 이용하여 회전 운동을 직선 운동으로 변환시켜 직각 좌표 로봇 및 기계 장치에 이용하기도 한다.In order to eliminate noise and vibration problems, rotational motion is converted into linear motion by using a timing belt and a pulley instead of a ball screw and used in a rectangular coordinate robot and a mechanical device.
종래 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇은 제1도 및 제2도에 도시한 바와 같이, 베이스(21)위에 직선 안내를 하기 위한 가이드(22)가 양쪽으로 2열 배치하고, 상기 베이스(21)상에는 상기 가이드(22)에 의하여 직선 안내되는 이송체(23)가 탑재되어 있다.In the conventional timing belt driven rectangular coordinate robot, as shown in FIGS. 1 and 2, the guides 22 for guiding a straight line on the base 21 are arranged in two rows on both sides, and on the base 21. The conveying body 23 linearly guided by the guide 22 is mounted.
상기 이송체(23)에는 동력원인 모터(24)가 브래키트 등으로 고정되어 있고, 상기 모터(24)의 축에 고정된 구동 풀리(25)와 풀리(25)와 이송체(23)에 축설된 감속풀리(26)를 타이밍 벨트(27)로 연결되어 있다.The motor 24, which is a power source, is fixed to the conveying body 23 by a bracket or the like, and is installed on the driving pulley 25, the pulley 25, and the conveying body 23 fixed to the shaft of the motor 24. The reduced speed pulley 26 is connected to the timing belt 27.
상기 감속 풀리(26)가 고정된 주축(28)의 하단에는 종동 풀리(29)가 결합되고, 상기 베이스(21)의 양단부 A, B점에는 상기 중동 풀리(29)가 맞물리는 안내용 타이밍 벨트(32)의 양단이 고정되어 있다.A guide pulley 29 is coupled to a lower end of the main shaft 28 on which the reduction pulley 26 is fixed, and the Middle East pulley 29 is engaged at both ends A and B of the base 21. Both ends of (32) are fixed.
상기 주축(29)의 양측으로 임의의 위치에는 상기 안내용 타이밍 벨트(32)에 접하는 제1보조축(30)과 제2보조축(31)이 설치되어 있다.The first auxiliary shaft 30 and the second auxiliary shaft 31 in contact with the guide timing belt 32 are provided at arbitrary positions on both sides of the main shaft 29.
상기한 바와 같은 종래의 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇은 제1도 및 제2도에서 모터(24)가 도면에서 시계방향으로 회전하게 되면 구동 풀리(25)도 동일 방향으로 회전하게 되고, 구동용 타이밍 벨트(27)에 의하여 연결된 감속 풀리(26)가 회전하게 되는데, 이때 감속 풀리(26)는 그 직경에 반비례하여 감속 회전하게 된다.In the conventional timing belt driven rectangular coordinate robot as described above, when the motor 24 rotates clockwise in the drawings in FIGS. 1 and 2, the driving pulley 25 also rotates in the same direction. The deceleration pulley 26 connected by the timing belt 27 is rotated, and the deceleration pulley 26 is decelerated in inverse proportion to its diameter.
상기 감속 풀리(26)에 전달된 동력은 그 주축(28)에 동축으로 고정된 종동 풀리(29)를 회전시키게 된다.The power transmitted to the deceleration pulley 26 causes the driven pulley 29 to be coaxially fixed to the main shaft 28.
상기 종동 풀리(29)는 그 양단이 상기 베이스(21)의 양단 A, B점에 고정되어 있는 안내용 타이밍 벨트(32)에 맞물려 있으므로 이 안내용 타이밍 벨트(32)의 치(齒)를 타고 구르면서 도면에서 우측으로 이동하게 된다.The driven pulley 29 is engaged with the guide timing belt 32 fixed at both ends A and B of the base 21, so that the driven pulley 29 is driven by the teeth of the guide timing belt 32. As you roll, you move to the right in the drawing.
이에 따라 상기 종동 풀리(29)가 주축(28)을 통하여 결합되어 있는 이송체(23)가 베이스(21)상에서 가이드(22)에 의하여 안내되면서 우측으로 이동하게 된다.Accordingly, the conveying body 23, to which the driven pulley 29 is coupled via the main shaft 28, is guided by the guide 22 on the base 21 and moved to the right.
또한 모터(24)가 도면에서 반시계방향으로 회전하게 되면 상술한 작동과 역방향 작용에 의하여 이송체(23)가 도면에서 좌측으로 이동하게 된다.In addition, when the motor 24 rotates counterclockwise in the drawing, the conveying member 23 moves to the left in the drawing due to the above operation and the reverse action.
이러한 작용에 의하여 이송체(23)를 직선 왕복 운동시킬 수 있게 되는 것이다.By this action, the conveying member 23 can be linearly reciprocated.
그러나 상기한 바와 같은 종래의 장치는 안내용 타이밍 벨트(32)를 베이스(21)에 고정시킨 상태에서 이송체(23)에 굴대 설치된 종동풀리(29)를 회전시키는 것에 의하여 그 일측에 설치된 하나의 안내용 타이밍 벨트(32)와 맞물려 구름운동하면서 이동하도록 되어 있으므로 안내용 타이밍 벨트(32)의 장력 변화에 의하여 정확한 이동이 이루어지지 않는 등 이동 위치 정밀도가 낮아지며, 더욱이 이송체(23)의 중량이 무거울 경우에는 그 이동 위치 정밀도 저하는 더욱 심각하게 나타나게 되는 문제점이 있었다.However, the conventional apparatus as described above has a single one installed on one side by rotating the driven pulley 29 installed on the conveying member 23 while the guide timing belt 32 is fixed to the base 21. Since it moves in a rolling motion by engaging the timing belt 32 for guiding, the accuracy of the movement position is lowered, such as accurate movement is not made due to the tension change of the timing belt 32 for guiding, and the weight of the conveying member 23 is further reduced. In the case of heavy, the movement position precision degradation was more serious.
또한 안내용 타이밍 벨트(32)에 대한 종동 풀리(29)의 접촉각이 매우 작을 뿐만 아니라 백래쉬(backlash)가 발생되어 상술한 문제점이 더욱 크게 나타나게 되는 것이다.In addition, the contact angle of the driven pulley 29 with respect to the guiding timing belt 32 is not only very small, but also a backlash is generated so that the above-mentioned problems appear more.
그리고 모터(24)가 이송체(23)에 장착되어 함께 이동되기 때문에 이송체(23)에 걸리는 부하가 증가되며, 이송체(23)위에 장착되는 기계 장치등의 구조물이 제약을 받게 될 뿐만 아니라 모터(24)에 연결되는 전원등의 케이블의 처리가 어렵게 되며, 이송체(23)의 폭이 넓어지게 되며, 높낮이 차이 때문에 커버를 설치하기도 어렵게 되는 문제점이 있었다.And since the motor 24 is mounted on the conveying body 23 and moved together, the load on the conveying body 23 is increased, and structures such as mechanical devices mounted on the conveying body 23 are restricted. Processing of cables such as a power source connected to the motor 24 becomes difficult, the width of the conveying body 23 is widened, and there is a problem that it is difficult to install the cover because of the height difference.
본 발명의 목적은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 베이스에 장착된 모터에 의하여 구성되는 풀리에 의하여 안내용 타이밍 벨트에 이송체를 이동시키기 위한 동력을 직접 전달함과 아울러 풀리와 안내용 타이밍 벨트의 접촉각을 충분히 유지함으로써 안내용 타이밍 벨트의 장력 변화를 배제하여 정확한 위치 정밀도를 유지할 수 있도록 한 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇을 제공하려는 것이다.An object of the present invention was devised to solve the above-mentioned conventional problems, and directly transmits power for moving a conveying body to a guide timing belt by a pulley constituted by a motor mounted on a base, The present invention aims to provide a timing belt driven rectangular coordinate robot that maintains the contact angle of the guiding timing belt sufficiently to eliminate the tension change of the guiding timing belt to maintain accurate positional accuracy.
본 발명의 다른 목적은 복수개의 안내용 타이밍 벨트를 사용하여 백래시를 방지할 수 있도록 함으로써 타이밍 벨트의 장력 변화를 확실하게 배제하여 더욱 높은 정밀도를 유지할 수 있도록 하려는 것이다.Another object of the present invention is to be able to prevent backlash by using a plurality of guiding timing belt to reliably exclude the tension change of the timing belt to maintain a higher precision.
본 발명의 또 다른 목적은 모터를 이송체와 분리하여 베이스 외부에 설치하여 이송체의 부하를 감소시킴과 아울러 전원 등의 케이블 처리를 간편하게 할 수 있도록 하며 이송체 상에 장착되는 기계 장치등의 구조물에 제약을 받지 않도록 하는 것이다.Yet another object of the present invention is to separate the motor from the conveying body and install it outside the base to reduce the load of the conveying body and to simplify the processing of cables such as a power source. Is not restricted by
이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여 이송체를 베이스 위에서 가이드를 따라 직선 왕복 이동시키는 것에 있어서, 상기 베이스의 일측에 장착되는 모터와; 상기 모터에 의해 구동되는 종동 풀리와, 상기 베이스의 일단에 그 일단부가 고정되고 상기 이송체의 저면에 굴대 설치된 제1보조축과 베이스의 일단에 굴대설치된 절환 풀리와 상기 종동 풀리와 상기 이송체의 저면에 굴대 설치된 제2보조축의 하부를 감아돌아 그 타단부가 상기 베이스의 타단에 고정된 제1안내용 타이밍 벨트를 가지는 운동 변환 수단을 구비하여서 됨을 특징으로 하는 타이밍 벨트 직각 좌표 로봇이 제공된다.In order to achieve the object of the present invention in the linear reciprocating movement of the conveying body along the guide on the base, a motor mounted on one side of the base; A driven pulley driven by the motor, a first auxiliary shaft fixed to one end of the base and a mandrel installed on a first auxiliary shaft installed on a bottom surface of the transfer member and a mandrel on one end of the base, the driven pulley and the transfer member. There is provided a timing belt Cartesian coordinate robot, characterized in that it comprises a motion converting means having a first guide timing belt, the other end of which is wound around the lower end of the second auxiliary shaft provided with a mandrel on the bottom.
이하, 본 발명에 의한 타이밍 벨트 직각 좌표 로봇을 첨부도면에 도시한 실시예에 의하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the timing belt rectangular coordinate robot according to the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings.
제3도 내지 제6도에 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 타이밍 벨트 직각 좌표 로봇은 베이스(1)와 이 베이스(1)의 상면 양측에 2열로 배치된 가이드(2)와, 상기 가이드(2)에 의하여 안내되어 직선 이동하는 이송체(3)와, 상기 베이스(1)의 일측에 장착되어 상기 이송체(3)를 이송시키는 동력을 발생하는 모터(5)와, 상기 모터(5)의 회전력을 상기 이송체(3)를 직선 이동시킬 수 있는 직선 운동으로 변환시키는 운동 변환 수단으로 구성된다.3 to 6, the timing belt rectangular coordinate robot according to the present invention includes a base 1, guides 2 arranged in two rows on both sides of an upper surface of the base 1, and the guide ( 2) a conveying body 3 guided by a linear movement, a motor 5 mounted on one side of the base 1 to generate power for conveying the conveying body 3, and the motor 5 It consists of a motion converting means for converting the rotational force of to a linear motion capable of linearly moving the conveying body (3).
상기 모터(5)는 상기 베이스(1)의 일단측에 설치되는 모터 하우징(4)에 장착된다.The motor 5 is mounted to a motor housing 4 installed at one end side of the base 1.
상기 운동 변환 수단은 상기 모터(5)의 축에 고정된 구동풀리(6)와, 상기 베이스(1)에 굴대 설치된 주축(10)에 고정되어 상기 구동 풀리(6)에 구동용 타이밍 벨트(7)로 연결된 감속풀리(8)와, 상기 감속 풀리(8)와 함께 주축(10)에 동축 고정된 종동 풀리(9)와, 상기 베이스(1)의 일단 A부에 그 일단부가 고정되고 상기 이송체(3)의 저면에 굴대 설치된 제1보조축(14)과 베이스(1)의 일단에 굴대 설치된 절환 풀리(13)와 상기 종동풀리(9) 및 이송체(3)의 저면에 굴대 설치된 제2보조축(15)을 감아 돌아 그 타단부가 상기 베이스(1)의 타단 B부에 고정된 제1안내용 타이밍 벨트(17)와, 상기 베이스(1)의 일단 A부에 그 일단부가 고정되고 상기 제2보조축(15)에 굴대 설치된 안내풀리(16) 및 제1보조축(14)을 감아돌아 그 타단부가 상기 베이스(1)의 타단 B부에 고정된 제2안내용 타이밍벨트(18)로 구성된다.The motion converting means is fixed to a drive pulley 6 fixed to the shaft of the motor 5 and a main shaft 10 mounted on the base 1 to a drive timing belt 7 to the drive pulley 6. And a pulley 9 coaxially fixed to the main shaft 10 together with the deceleration pulley 8 connected with the deceleration pulley 8, and one end of the base 1 is fixed to one end of the base 1, and the transfer The first auxiliary shaft 14 mandrel installed on the bottom of the sieve 3 and the switching pulley 13 mandrel mounted on one end of the base 1 and the mandrel installed on the bottom face of the driven pulley 9 and the conveying body 3. The first guide timing belt 17 is wound around the auxiliary shaft 15, and the other end thereof is fixed to the other end B portion of the base 1, and one end portion thereof is fixed to one end A portion of the base 1 And winding the guide pulley 16 and the first auxiliary shaft 14 mandrel provided on the second auxiliary shaft 15 so that the other end thereof is fixed to the other end B of the base 1. It consists of a root (18).
상기 베이스(1)의 일측에는 절환 하우징(11)에 절환축(12)에 의하여 굴대 설치되어 있다.One side of the base 1 is provided with a mandrel in the switching housing 11 by a switching shaft 12.
상기 제1 및 제2안내용 타이밍 벨트(17,18)는 서로 높이 차를 주어 서로 간섭을 주지 않도록 설치되어 있다. 즉, 상기 제1보조축(14)과 제2보조축(15)은 상기 제1안내용 타이밍 벨트(17)를 안내하는 하측 부분과 상기 제2안내용 타이밍 벨트(17)를 안내하는 하측 부분과 상기 제2안내용 타이밍 벨트(17)를 안내하는 상측 부분으로 구획 형성되어 있으며, 상기 제1안내용 타이밍 벨트(17)를 안내하는 종종 풀리(9)와 절환 풀리(13)는 그 높이가 상기 제1보조축(14) 및 제2보조축(15)의 하측 부분과 같은 높이로 되어 있고, 상기 제2안내용 타이밍 벨트(18)를 안내하는 안내 풀리(16)는 상기 제2보조축(15)의 상측 부분과 같은 높이로 되어 상기 제1 및 제2안내용 타이밍 벨트(17,18)가 서로 다른 높이에 위치하도록 되어 있다.The first and second guiding timing belts 17 and 18 are provided so as not to interfere with each other by giving a height difference to each other. That is, the first subsidiary shaft 14 and the second subsidiary shaft 15 have a lower portion for guiding the first guide timing belt 17 and a lower portion for guiding the second guide timing belt 17. And an upper portion for guiding the second guiding timing belt 17, and often the pulley 9 and the switching pulley 13 guiding the first guiding timing belt 17 have a height. The guide pulley 16, which is flush with the lower portions of the first auxiliary shaft 14 and the second auxiliary shaft 15, and guides the second timing timing belt 18, is formed on the second auxiliary shaft. The first and second guiding timing belts 17 and 18 are positioned at different heights at the same height as the upper portion of 15.
상기 운동변환수단의 제1 및 제2안내용 타이밍 벨트(17,18)는 제1 및 제2보조축(14,15)과 절환 풀리(13) 및 안내풀리(16)에 적어도 90도 이상 180도 가까운 각도로 감겨 있으므로 큰 접촉각을 가지게 된다.The first and second guiding timing belts 17 and 18 of the motion converting means are at least 90 degrees to the first and second auxiliary shafts 14 and 15, the switching pulley 13 and the guide pulley 16. Since it is wound at a close angle, it has a large contact angle.
상기 제1보조축(14)에는 상기 제1안내용 타이밍 벨트(17)를 안내하는 하부 안내부(14a)와 상기 제2안내용 타이밍 베이스(18)를 안내하는 상부 안내부(14b)가 일체형으로 형성되어 있으며, 상기 제2보조축(15)에는 상기 제1안내용 타이밍 벨트(17)가 안내되는 하부 안내부(15a)와 상기 제2안내용 타이밍 벨트(18)가 안내되는 상부 안내 풀리(16)가 독립적으로 회전 가능함과 아울러 백래시를 방지하는 구조로 되어 축설되어 있다.The first auxiliary shaft 14 is integrated with a lower guide part 14a for guiding the first timing timing belt 17 and an upper guide part 14b for guiding the second timing timing base 18. And a lower guide portion 15a through which the first guide timing belt 17 is guided and an upper guide pulley through which the second guide timing belt 18 is guided to the second auxiliary shaft 15. The 16 is rotatable independently and has a structure to prevent backlash.
상기 제1보조축(14)의 안내부(14a,14b)와 제2보조축(15)의 안내부(15a)는 각각 제1 및 제2안내용 타이밍 벨트(17,18)의 치에 맞물리는 타이밍 풀리형으로 형성되는 것이다.The guide portions 14a and 14b of the first auxiliary shaft 14 and the guide portion 15a of the second auxiliary shaft 15 fit the teeth of the first and second guide timing belts 17 and 18, respectively. Physics are formed in the timing pulley type.
상기한 바와 같은 본 발명에 의한 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇은 모터(5)가 시계 방향으로 회전하게 되면 구동 풀리(6)도 동일한 속도와 동일한 방향으로 회전하게 되고, 구동용 타이밍 벨트(7)에 의하여 연결된 감속 풀리(8)는 일정한 감속 비율에 따라 감속되어 회전하게 된다. 이 회전력은 주축(10)의 감속 풀리(8) 하단에 일체형으로 고정된 종동 풀리(9)를 회전시키게 됩니다.In the timing belt driven rectangular coordinate robot according to the present invention as described above, when the motor 5 rotates clockwise, the driving pulley 6 also rotates in the same direction and at the same speed, and the driving timing belt 7 The deceleration pulley 8 connected by the deceleration is rotated according to a constant deceleration ratio. This torque causes the driven pulley (9), which is integrally fixed to the lower end of the reduction pulley (8) of the main shaft (10), to rotate.
상기 종동 풀리(9)에는 일단이 베이스(1)의 일단 A부에 고정되어 제1보조축(14)의 하부 안내부(14a), 절환 풀리(13)를 감아 돌아 제1안내용 타이밍 벨트(17)가 감겨져 있고 이 제1안내용 타이밍 벨트(17)는 다시 제2보조축(15)의 하부 안내용(15a)를 감아돌아 그 타단이 베이스(1)의 타단 B부에 고정되어 있으므로 제1안내용 타이밍 벨트(17)에는 그 타단부가 일단부측으로 주행하려는 힘이 가해지는데 제1안내용 타이밍 벨트(17)는 그 양단부가 베이스(1)에 고정되어 있으므로 제1안내용 타이밍 벨트(17)가 주행하려는 힘은 제2보조축(15)에 전달되어 이 제1보조축(15)에 굴대 설치된 하부 안내부(14a)가 반시계방향으로 회전되면서 제1안내용 타이밍 벨트(17)에 의하여 우측으로 끌려가게 되며 결국 이송체(3)가 우측으로 이동하게 되는 것이다.One end of the driven pulley 9 is fixed to one end of the base 1 to wind the lower guide portion 14a and the switching pulley 13 of the first auxiliary shaft 14 to return the first timing belt ( 17) is wound around the first guide timing belt 17 is wound around the lower guide (15a) of the second auxiliary shaft 15 and the other end is fixed to the other end B of the base (1) A force is applied to the first timing belt 17 so that the other end thereof is traveling toward one end side. Since the first guide timing belt 17 has both ends fixed to the base 1, the first timing timing belt 17 The force 17 is intended to travel is transmitted to the second auxiliary shaft 15 so that the lower guide portion 14a installed in the mandrel on the first auxiliary shaft 15 is rotated counterclockwise, so that the first timing timing belt 17 can be rotated. It is drawn to the right by the end will be the conveying body (3) is moved to the right.
여기서 상기 제1보조축(14)의 하부 안내부(14a)도 반시계 방향으로 회전하면서 우측으로 이동하게 된다.Here, the lower guide portion 14a of the first auxiliary shaft 14 also moves to the right while rotating counterclockwise.
이때, 상기 제2안내용 타이밍 벨트(18)는 종동 풀리(9)의 동력을 직접 전달받는 것은 아니나 일단이 베이스(1)의 일단 A부에 고정되어 있고, 제5보조축(15)의 상부 안내풀리(16)와 제1보조축(14)의 상기 안내부(14b)를 감아돌아 그 타단이 베이스(1)의 타단 B부에 고정되어 있으므로 상기 상부 안내부(14b)와 상부 안내 풀리(16)들은 상기 제2안내용 타이밍 벨트(18)를 장력이 변화되지 않도록 하는 작용을 함과 아울러 이송체(3)의 힘을 배가시키며, 위치 결정 정밀도를 높이게 되는 작용을 하게 되는 것이다.At this time, the second guide timing belt 18 is not directly transmitted to the power of the driven pulley 9, but one end is fixed to the one end A portion of the base 1, the upper portion of the fifth auxiliary shaft 15 Since the other end is wound around the guide portion 14b of the guide pulley 16 and the first auxiliary shaft 14 and fixed to the other end B portion of the base 1, the upper guide portion 14b and the upper guide pulley ( 16 may serve to prevent the tension of the second guiding timing belt 18 from being changed, to double the force of the conveying member 3, and to increase the positioning accuracy.
여기서 상기 제2보조축(15)에 굴대 설치된 상기 안내풀리(16)는 시계 방향으로 회전하게 되고 제1보조축(14)의 상부 안내부(14b)는 반시계 방향으로 회전하면서 우측으로 이동하게 되는 것이다.Here, the guide pulley 16 installed in the mandrel of the second auxiliary shaft 15 rotates clockwise, and the upper guide portion 14b of the first auxiliary shaft 14 moves to the right while rotating counterclockwise. Will be.
한편, 상기 모터(5)가 반시계 방향으로 회전하게 되면 상술한 작용과 역방향 작용에 의하여 이송체(3)가 좌측으로 이동하게 되는 것이다.On the other hand, when the motor 5 rotates in the counterclockwise direction, the conveying body 3 is moved to the left by the above-described action and the reverse action.
이상과 같이 본 발명에 의한 타이밍 벨트 구동형 직각 좌표 로봇에서는 종래 로봇에서와 같은 이송체 설치된 풀리의 회전력에 의하여 그 풀리가 타이밍 벨트와 맞물려 구름 이동하는 방식이 아니라 베이스에 굴대설치된 구동 풀리와 종동 풀리의 회전력에 의하여 안내용 타이밍 벨트를 좌우로 감아돌리는 것에 의하여 이송체를 이동시키는 것이므로 그 작동이 원활하게 이루어지게 됨과 아울러 제1 및 제2타이밍 벨트 의 제1 및 제2보조축에 대한 접촉각을 극대화하여 장력 변화를 최소화하고 정확한 동력 전달이 이루어지며 제1안내용 타이밍 벨트는 동력을 전달하는 역할을 하고 제2안내용 타이밍 벨트는 보조 역할을 하도록 하였으므로 그 위치 정밀도가 크게 향상되고 전체 수명이 연장되며, 더욱이 제2보조축에 굴대설치된 상부 안내 풀리에 의해 스틱 슬립(stick slip)현상이 배제되어 위치 정밀도가 더욱 향상되는 등의 이점이 있다. 또한 모터를 이송체와 분리하여 베이스 외부에 설치하여 이송체의 부하를 감소시킴과 아울러 전원 등의 케이블 처리를 간편하게 할 수 있으며 이송체 상에 장착되는 기계 장치 등의 구조물에 제약을 받지 않게 되는 것이다.As described above, in the timing belt driven rectangular coordinate robot according to the present invention, the pulley is driven by the rotational force of the pulley installed in the conveying body as in the conventional robot, and the pulley is driven in the base belt and driven by the pulley, rather than the rolling method. Since the conveying body is moved by winding the guide timing belt to the left and right by the rotational force, the operation is performed smoothly and the contact angles of the first and second timing belts with respect to the first and second auxiliary shafts are maximized. This minimizes the tension change and ensures accurate power transmission. The first guide timing belt serves to transfer power and the second guide timing belt plays a secondary role. And by means of an upper guide pulley mandrel mounted on the second auxiliary shaft There are advantages such as slip (stick slip) phenomenon is excluded that the positional accuracy is improved. In addition, by separating the motor from the conveying body and installing it outside the base to reduce the load of the conveying body, and to simplify the cable processing such as power supply, it is not restricted by the structure such as the mechanical device mounted on the conveying body. .
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940009734A KR0121108B1 (en) | 1994-05-03 | 1994-05-03 | Rectangular coordinate robot for driving the timing belt |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR1019940009734A KR0121108B1 (en) | 1994-05-03 | 1994-05-03 | Rectangular coordinate robot for driving the timing belt |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950031397A KR950031397A (en) | 1995-12-18 |
| KR0121108B1 true KR0121108B1 (en) | 1997-11-19 |
Family
ID=19382444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100805375B1 (en) * | 2006-12-28 | 2008-02-20 | 한월숙 | Hermetic type linear transfer robot |
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Families Citing this family (1)
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|---|---|---|---|---|
| KR20040037956A (en) * | 2002-10-31 | 2004-05-08 | 주식회사 로보스타 | Steel belt driving type robot |
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1994
- 1994-05-03 KR KR1019940009734A patent/KR0121108B1/en not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100805375B1 (en) * | 2006-12-28 | 2008-02-20 | 한월숙 | Hermetic type linear transfer robot |
| KR102180078B1 (en) | 2019-05-15 | 2020-11-17 | 정휘운 | Operating platform unit for cartesian coordinate robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR950031397A (en) | 1995-12-18 |
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