KR0159543B1 - 서보드라이브의 펄스폭변조 펄스발생장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 서보 드라이브에서 펄스폭변조 시키는 펄스발생장치를 디지털화하여, 서보 드라이브의 동작에 정밀성과 신뢰성을 향상시키도록 한 펄스폭변조 펄스발생장치에 관한 것으로, 본 발명은 입력되는 발진신호를 업 다운 명령신호에 의하여 업 다운 카운트를 하면서, 일정한 주파수의 삼각파를 출력시키는 업 다운 카운트와, 상기 업 다운 카운터에 업 다운신호를 명령신호를 인가하는 업 다운 명령신호부와 상기 업 다운카운터에서 출력되는 데이타신호르를 콘트롤러에 입력되는 비교신호와 비교하여 펄스폭변조 펄스를 출력하는 비교기로 구성하여서 된 것을 특징으로 한다.

Description

서보드라이브의 펄스폭변조 펄스발생장치

제1도는 종래의 서보드라이브의 제어 블럭도.

제2도는 펄스폭 변조의 출력파형도.

제3도는 본 발명 펄스폭 변조 펄스발생장치의 블럭도.

제4도는 본 발명 펄스폭 변조 펄스발생장치의 상세회로도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

가 : 펄스발생기 나 : 카운터부

다 : 업 다운 명령신호부 라 : 비교부

INV1, INV2 : 인버터 IC1-IC3 : 업다운카운터

CDMP1-COMP3 : 비교기 FF1 : 플립플롭

본 발명은 서보드라이브의 펄스폭 변조 펄스발생장치에 관한 것으로, 특히 서보 드라이브에서 펄스폭변조 시키는 펄스발생장치를 디지털화한 서보 드라이브의 펄스폭변조 펄스발생장치에 관한 것이다.

현재 서보드라이브의 펄스폭변조 펄스폭변조장치는 아날로그방식에서 디지털방식으로 전환되는 추세이고, 상기 아날로그방식에서는 온도에 따른 드리프트 현상이나, 오프세트가 발생되게 되는 바, 종래의 서브드라이브는 제1도에 도시한 바와같이, 콘트롤러(1)의 속도명령를 모터로부터 3상 전류감지기(2)를 통해서 감지된 3전류와 비교기(3)로 비교하여 피드백제어로 만든 전류명령을 펄스폭변조시켜 3상 펄스폭변조인버터를 동작시키도록 되어 있다.

즉 제2도에 도시한 바와 같이, 아날로그 서보드라이브의 펄스폭변조 펄스발생장치는 반송파(carrier wave)가 일정한 주파수의 삼각파를 발생시켜야 하고, 이에 대하여 피크전압(Vp)인 사인파신호는 상기 삼각파와 비교시키면 펄스폭변조 파형이 발생하게 되는 것이다.

따라서 상기 아날로그 서보 드라이브의 펄스폭변조는 비교기를 통해서 펄스폭변조 펄스를 만들어내게 된다.

그러나 상기 아날로그 방식의 경우 주변환경 즉 온도에 따른 드리프트현상이나 오프세트가 생겨 서보드라이브의 구동에 정밀성 및 신뢰성에 문제점을 가지고 있었다.

본 발명은 서보드라이브에서 펄스폭변조시키는 펄스발생장치를 디지털화하여 서보드라이브의 구동에 정밀성과 신뢰성을 향상 시키고자 하는데 있으며, 상기의 목적을 실현하기 위하여 본 발명은 발진신호를 업다운 명령신호에 의하여 업 다운카운트를 하면서, 일정한 주파수의 삼각파를 출력시키는 업다운카운터와, 상기 업 다운 카운터에 업 다운신호를 명령신호를 인가하는 업 다운 명령신호부와 상기 업 다운카운터에서 출력되는 데이타신호를 콘트롤러에 입력되는 비교신호와 비교하여 펄스폭변조 펄스를 출력하는 비교기로 구성하여서 된 것을 특징으로 한다.

이하 첨부된 도면에 의거 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.

제3도는 본 발명 서보드라이브의 펄스폭변조 펄스발생장치의 블럭도이고, 제4도는 본 발명 서보드라이브의 펄스폭변조 펄스발생장치의 상세회로도로서, 소정의 플럭펄스를 발생시키는 펄스발생기(가)와, 상기 펄스발생기(가)로부터 입력되는 발진 펄스신호를 신호를 업 다운 카운트하는 업 다운 카운터(IC1-IC3)로 구성되는 카운터부(나)와, 상기 카운터부(나)에 업 다운 동작 주기를 결정하는 업 다운 명령신호를 출력하는 인버터(INV1), (INV2), 플립플롭(FF1)으로 구성되는 업다운 명령신호부(다)와, 상기 업다운 카운터(나)에서 카운트된 신호를 콘트롤로에서 출력되는 비교 데이타와를 비교하여 펄스폭 변조 펄스를 출력시키는 비교기(COMP1-COMP3)로 구성되는 비교부(라)로 구성하여 된 것이다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.

먼저 펄스발생기(가)가 구동하면서, 소정의 펄스를 발생시켜, 업다운 카운터부(나)의 카운터(IC1-IC3)에 발진단자(OSC)에 입력시키면 상기 카운터(IC1-IC3)의 출력단자(QA-QD)로부터 업 다운 명령에 의하여 O에서 OFFH, OFFH에서 O의 행동을 반복하게 되고, 상기 카운터(IC1-IC3)에서 800H일때를 O V이라 하면, 아날로그형 서보드라이브의 삼각파발생기가 디지털화되어 동작한다고 생각하면 된다.

따라서 상기 삼각파의 주파수는 펄스발생기(가)의 주파수에 의하여 결정되며, 상기 업 다운카운터(IC1-IC3)의 업 다운명령 즉 업 다운을 결정하는 신호는 업다운 명령신호부(다)의 인버터(INV1)(INV2)와 플립플롭(FF1)에 의하여 데이타가 O에서 OFFH로 업 하고 있고, OFFH가 되는 순간에는 상기 카운터부(나)의 업 다운 카운터(IC1-IC3)의 업 다운 명령포트를 다운으로 만들어 다시 OFFH에서 O으로 갈 때는 다운 명령을 유지하고 있다가 O이 되는 순간에는 상기 업 다운 명령신호부(다)의 플립플롭(FF1)를 이용하여 상기 카운터(IC1-IC3)의 업 다운명령포트를 업으로 만드는 반복 동작을 함으로써, 상기 카운터(IC1-IC3)의 출력단자(QA-AD)에서는 일정한 주파수의 삼각파 데이타(12비트)가 출력되게 되는 것이다.

상기와 같이 출력되는 삼각파데이타(12비트)는 펄스폭변조 펄스를 출력하게 되는 비교부(라)의 비교기(COMP1-COMP3)에 입력되게 된다.

따라서 상기 비교부(라)에서는 상기 삼각파데이타와 콘트롤러(도시되지 않음)에서 입력되는 소정의 비교데이타(D0-D11)와 비교하여 펄스폭 변조펄스를 발생시키게 되는 것이다.

이상에서 설명한 바와같이 본 발명은 서보드라이브에서 펄스폭변조시키는 펄스발생장치를 펄스를 발생시키는 펄스폭 변조시, 반송파인 일정한 주파수의 삼각파를 업 다운 카운트하는 업 다운카운터와, 상기 업 다운카운터에서 출력되는 데이타신호를 비교하여 펄스폭변조 펄스를 출력하는 비교기로 디지털화함으로써, 주위환경 즉 온도에 따른 드리프트현상이나 오프세트가 발생되는 것을 방지하게 되어 서보드라이브의 동작에 정밀성과 신뢰성을 향상시켜 줄수 있는 효과를 제공하게 되는 것이다.

Claims (1)

1. 서보드라이브의 펄스폭변조 펄스발생장치에 있어서, 일정주기를 갖는 클럭신호를 발생시키며 전원단과 접속된 펄스발생기(가)와, 상기 펄스발생기(가)로부터 발생된 클럭신호에 의거하여 삼각파데이타가 발생되도록 업 카운트 및 다운 카운트를 수행하는 업 다운 카운터(IC1-IC3)로 구성되며 상기 펄스발생기(가)와 접속된 카운터부(나)와, 상기 카운트부(나)에서 업 카운트를 수행하는 중 미리 설정된 업 카운트 최대치에 이르면 다운 카운트를 수행하도록 신호를 출력하고 업, 다운 카운트를 결정하는 인버터(INV1), (INV2), 플립플롭(FF1)으로 구성되며 상기 카운터부(나)와 접속된 명령신호부(다)와, 상기 명령신호부(다)의 제어신호에 의해 상기 카운트부(나)에서 발생된 삼각파데이타와 부하를 제어할 목적으로 마련된 콘트롤러에서 발생되는 비교 데이타와를 비교함으로써 상기 부하를 제어하고자 하는 펄스폭변조 펄스를 출력하며 상기 카운터부(나)와 상기 콘트롤러와 접속된 비교기(라)로 구성된 것을 특징으로 하는 서보드라이브의 펄스폭변조 펄스 발생장치.